JP6715823B2 - X線スイートにおける画像統合及びロボット内視鏡制御 - Google Patents
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Description
(1)用語“ロボット器具”は、極座標ロボットによって保持される器具の全ての構造的構成を広く包含するものである。
(2)用語“器具”は、以下に限られないが、あらゆるタイプの、スコープ、グラスパ、カッター、及び超音波プローブを含め、技術的に知られるあらゆる全ての器具や道具などを広く包含するものである。
(3)用語“極座標ロボット”は、本発明の分野において理解されように、また、ここで例示的に説明されるように、遠隔運動中心(“RCM”)を実現するようにアームセグメントを同軸接続する1つ以上のジョイントのモーター化制御を有するように構造的に構成されたあらゆるロボット装置を広く包含するものである。
(4)用語“RCM長さ”は、本発明の分野において理解されように、また、ここで例示的に説明されるように、極座標ロボットのRCMと、極座標ロボットによって保持されている器具の遠位端との間の距離の長さを広く包含するものである。
X線モダリティのX線画像空間内に遠位端を持つ内視鏡を含んだロボット器具を校正する校正コントローラであって、
X線画像及び(1つ以上の)内視鏡画像に応答して、ロボット器具のRCM長さ及び焦点長さを校正するロボット器具キャリブレータと、ロボット器具キャリブレータによるロボット器具のRCM長さ及び焦点長さの校正に応じて、X線画像と(1つ以上の)内視鏡画像とを統合する画像インテグレータとの形態をしたアプリケーションモジュールを使用する校正コントローラである。
X線画像空間35内の内視鏡45の遠位焦点端46の複数の異なる姿勢のX線画像36から、ロボット内視鏡キャリブレータ51によって長さ校正が実行される。
長さ校正の間の及び/又はそれに続く任意の時点で、画像インテグレータ52によって画像統合が実行される。
当初の長さ校正及びその再校正の完了を受けて、及び何らかの精緻化校正中に、ロボット内視鏡キャリブレータ51によって提供された、長さ校正の情報を与える長さ校正データ55の処理を介して、ロボット内視鏡コントローラ40により、ロボット内視鏡42の誘導が実行される。
実際には、段階11及び/又は12は、段階13を組み入れる低侵襲処置の実行の前及び/又は最中に実行され得る。従って、段階11における校正コントローラ50による長さ校正は、ユーザ始動されてもよいし、X線画像36の最初の収集に応答したものであってもよい。何れの場合も、コントローラネットワーク20は、必要に応じて、当初の長さ校正の後まで低侵襲処置の実行を防止する安全対策を実行してもよい。
(1)回転軸RA1、RA2及びEAは、極座標ロボット70の遠隔運動中心76で交差し、
(2)支持アーク73のベースアーチ長θBは、回転軸RA1とRA2との間を延在し、
(3)器具アーク74の延在アーク長θE1は、回転軸RA1とEAとの間を延在し、
(4)アクチュエータ71は、内視鏡80の遠位焦点端82の幅広い動きを制御するために所望の角度φ1で回転軸RA1を中心にアーク73及び74を共に回転させるように命令されることができ、
(5)アクチュエータ72は、内視鏡80の遠位焦点端82の狙いを定めた動きを制御するために所望の角度φ2で回転軸RA2を中心に器具アーク74を回転させるように命令されることができ、
(6)エンドイフェクタ75は、手動で、又は制御されて、内視鏡80をその回転軸EAを中心に回転させる能力を持ち、
(7)RCM長さLRCMは、RCM76と遠位焦点端82との間の距離であり、且つ
(8)焦点長さ(図示せず)は、内視鏡80のアイピース81から見える遠位焦点端82から延在する内視鏡80の視野の長さである。
DE=f*(thE/thx) [1]
に従って、イメージインテンシファイア93からの内視鏡80の深さDEを計算する。ただし、
fは、X線画像空間94の焦点長さであり(DICOMにおけるSIDタグから分かる)、
thEは、既知の又は推定される内視鏡80の厚さであり、そして
thxは、画像化された内視鏡80(E1)及び内視鏡80(E2)の平均厚さ(thxE1+thxE2)/2である。
LRCM=(f*DE)/LRCMX [2]
に従って、内視鏡RCM長さLRCMを計算する。ただし、
fは、X線画像空間94の焦点長さであり(DICOMにおけるSIDタグから分かる)、
DEは、式[1]に従った、イメージインテンシファイア93からの内視鏡80の深さであり、そして
LRCMXは、画像化された内視鏡80(E1)及び内視鏡80(E2)の平均RCM長さ(LRCM1+LRCM2)/2である。
x=fx*(X/Z) [3]
y=fy*(Y/Z) [4]
に従ってDICOMから推定されるかである既知の焦点長さfx及び既知の深さ(Z)を介して関係付けられることを前提とする。ただし、
x及びyは、X線画像空間94(図3)でのインデックスであり、そして
X、Y、Zは、Cアーム座標空間98(図8B)の点(ポイント)である。
eTcは=tTc=tTr rTc [27]
によって表され得る。ただし、
tTcは、Cアーム90からロボットイフェクタ先端75への変換であり、
tTrは、ロボット70からロボットイフェクタ先端75への変換であり、そして、
rTcは、Cアーム90からロボット70への変換である。
Claims (15)
- X線モダリティのX線画像空間内に遠位端を持つ内視鏡を含んだロボット器具を校正するワークステーションであって、
前記X線画像空間内の前記ロボット器具の異なる姿勢での前記遠位端の複数のX線画像の、前記X線モダリティによる生成に応答して、前記ロボット器具のRCM長さの校正を制御するように動作する校正コントローラと、
前記校正コントローラによる前記ロボット器具の前記RCM長さの前記校正に応じて、前記X線画像空間内での前記ロボット器具の誘導を制御するように、前記校正コントローラと通信して動作するロボット器具コントローラと、
を有するワークステーション。 - 前記校正コントローラは、前記X線画像が前記X線モダリティによって生成されるときに、前記ロボット器具の前記RCM長さの前記校正を制御するように動作する、請求項1に記載のワークステーション。
- 前記校正コントローラによる前記ロボット器具の前記RCM長さの前記校正の制御は、
前記校正コントローラが、前記X線画像のうちの少なくとも2つに応じて、前記ロボット器具の前記RCM長さを計算するように動作すること
を含む、請求項1に記載のワークステーション。 - 前記校正コントローラによる前記ロボット器具の前記RCM長さの計算は、
前記校正コントローラが、前記X線画像のうちの前記少なくとも2つの各々の画像平面内で前記ロボット器具を輪郭描写するように動作すること
を含む、請求項3に記載のワークステーション。 - 前記校正コントローラによる前記ロボット器具の前記RCM長さの前記計算は更に、
前記校正コントローラが、前記少なくとも2つのX線画像の前記画像平面内で輪郭描写された前記ロボット器具の交差点の関数として、前記ロボット器具の前記RCM長さを計算するように動作すること
を含む、請求項4に記載のワークステーション。 - 前記校正コントローラは更に、前記X線画像の前記X線モダリティによる前記生成に応答して、また更に、前記X線画像空間の少なくとも1つの内視鏡画像の、前記ロボット器具による生成に応答して、前記ロボット器具の焦点長さの校正を制御するように動作する、
請求項1に記載のワークステーション。 - 前記校正コントローラは、前記X線画像が前記X線モダリティによって生成され、且つ前記少なくとも1つの内視鏡画像が前記ロボット器具によって生成されるときに、前記ロボット器具の前記焦点長さの前記校正を制御するように動作する、請求項6に記載のワークステーション。
- 前記ロボット器具コントローラは更に、前記校正コントローラによる前記ロボット器具の前記RCM長さ及び前記焦点長さの前記校正に応じて、前記X線画像空間内での前記ロボット器具の誘導を制御するように、前記校正コントローラと通信して動作する、請求項7に記載のワークステーション。
- 前記校正コントローラは更に、前記ロボット器具の前記焦点長さの前記校正に応じて、前記X線画像と前記少なくとも1つの内視鏡画像とを統合するように動作する、請求項6に記載のワークステーション。
- 前記校正コントローラによる前記X線画像と前記少なくとも1つの内視鏡画像との前記統合の表示を制御するように、前記校正コントローラと通信して動作するディスプレイコントローラ、
を更に有する請求項9に記載のワークステーション。 - 前記校正コントローラによる前記ロボット器具の前記焦点長さの前記校正の制御は、
前記校正コントローラが、前記X線画像のうちの少なくとも3つ及び前記少なくとも1つの内視鏡画像に応じて、前記ロボット器具の前記焦点長さを計算するように動作すること
を含む、請求項6に記載のワークステーション。 - 前記校正コントローラによる前記焦点長さの計算は更に、
前記校正コントローラが、前記少なくとも3つのX線画像に応じて、前記ロボット器具に対して前記X線モダリティをレジストレーションするように動作すること
を含む、請求項11に記載のワークステーション。 - 前記校正コントローラによる前記ロボット器具の前記焦点長さの前記計算は更に、
前記校正コントローラが、前記ロボット器具に対する前記X線モダリティのレジストレーションに基づいて、前記少なくとも3つのX線画像と前記少なくとも1つの内視鏡画像との間でポイントマッチングを実行するように動作すること
を含む、請求項12に記載のワークステーション。 - 前記校正コントローラによる前記ロボット器具の前記焦点長さの前記計算は更に、
前記校正コントローラが、前記ロボット器具に対する前記X線モダリティの前記レジストレーションに応じて、また更に、前記少なくとも3つのX線画像と前記少なくとも1つの内視鏡画像との間での前記ポイントマッチングに応じて、前記ロボット器具の前記焦点長さを計算するように動作すること
を含む、請求項13に記載のワークステーション。 - X線モダリティのX線画像空間内に遠位端を持つ内視鏡を含んだロボット器具を校正する校正コントローラであって、
前記X線画像空間内の前記ロボット器具の異なる姿勢での前記遠位端の複数のX線画像の、前記X線モダリティによる生成に応答して、また更に、前記X線画像空間の少なくとも1つの内視鏡画像の、前記ロボット器具による生成に応答して、前記ロボット器具のRCM長さ及び焦点長さを校正するように動作するロボット器具キャリブレータと、
前記ロボット器具キャリブレータによる前記ロボット器具の前記RCM長さ及び前記焦点長さの校正に応じて、前記X線画像と前記少なくとも1つの内視鏡画像とを統合するように、前記ロボット器具キャリブレータと通信して動作する画像インテグレータと、
を有する校正コントローラ。
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