JP2018529442A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. 解剖学的領域内の解剖学的構造の手術処置を実施するロボット外科手術システムであって、
   治療カテーテルと、
   前記解剖学的領域内で前記治療カテーテルをナビゲートし、複数のリンケージと当該複数のリンケージを相互接続する少なくとも１つのジョイントとを備える多関節ロボットと、
   前記少なくとも１つのジョイントと通信して、前記解剖学的構造に関する前記解剖学的領域内の計画された治療経路から得られた前記解剖学的構造に関する前記解剖学的領域内の術中治療経路に沿った前記多関節ロボットによる前記治療カテーテルのナビゲーションを、前記解剖学的構造に関する前記解剖学的領域内の前記多関節ロボットのレジストレーションされた位置を示す術中画像と、前記解剖学的構造に関する前記解剖学的領域内の前記計画された治療経路を示す術前画像との間のレジストレーションに基づいて制御するロボットコントローラと、を含む、ロボット外科手術システム。
2. 前記治療カテーテルは、熱アブレーションカテーテル及び冷凍アブレーションカテーテルのうちの１つである、請求項１に記載のロボット外科手術システム。
3. カメラカテーテルをさらに含み、
   前記多関節ロボットは、前記解剖学的構造内で前記治療カテーテルと前記カメラカテーテルとを同時にナビゲートし、
   前記ロボットコントローラは、前記少なくとも１つのジョイントと通信して、前記解剖学的構造に関する前記解剖学的領域内の前記術中治療経路に沿った前記多関節ロボットによる前記治療カテーテルと前記カメラカテーテルとの同時のナビゲーションを制御する、請求項１に記載のロボット外科手術システム。
4. カメラカテーテルをさらに含み、
   前記多関節ロボットは、前記解剖学的領域内で前記治療カテーテルと前記カメラカテーテルとを交互にナビゲートし、
   前記ロボットコントローラは、少なくとも１つのジョイントと通信して、前記解剖学的構造に関する前記解剖学的領域内の前記術中治療経路に沿った前記多関節ロボットによる前記治療カテーテルと前記カメラカテーテルとの交互のナビゲーションを制御する、請求項１に記載のロボット外科手術システム。
5. 少なくとも１つの前記リンケージは、近位リンケージ及び遠位リンケージを含む、請求項１に記載のロボット外科手術システム。
6. 前記少なくとも１つのリンケージは、前記近位リンケージと前記遠位リンケージとの間に少なくとも１つの中間リンケージをさらに含む、請求項５に記載のロボット外科手術システム。
7. 前記少なくとも１つのジョイントは、前記近位リンケージに対する前記遠位リンケージのポーズを知らせるポーズデータを生成し、
   前記ロボットコントローラは、前記少なくとも１つのジョイントによる前記ポーズデータの生成に応じて、前記解剖学的構造に関する前記解剖学的領域内の前記術中治療経路に沿った前記多関節ロボットによる前記治療カテーテルのナビゲーションを制御する、請求項５に記載のロボット外科手術システム。
8. 前記多関節ロボットは、前記近位リンケージに接続されるピボットベースを更に含む、請求項５に記載のロボット外科手術システム。
9. 前記少なくとも１つのジョイントは、前記ピボットベースに対する前記多関節ロボットの前記遠位リンケージのポーズを知らせるポーズデータを生成し、
   前記ロボットコントローラは、前記少なくとも１つのジョイントによる前記ポーズデータの生成に応じて、前記解剖学的構造に関する前記解剖学的領域内の前記術中治療経路に沿った前記多関節ロボットによる前記治療カテーテルのナビゲーションを制御する、請求項８に記載のロボット外科手術システム。
10. 前記少なくとも１つのジョイント及び前記ピボットベースは、前記近位リンケージに対する前記遠位リンケージのポーズを知らせるポーズデータを生成し、
    前記ロボットコントローラは、前記少なくとも１つのジョイント及び前記ピボットベースによる前記ポーズデータの生成に応じて、前記解剖学的構造に関する前記解剖学的領域内の前記術中治療経路に沿った前記多関節ロボットによる前記治療カテーテルのナビゲーションを制御する、請求項８に記載のロボット外科手術システム。
11. 前記少なくとも１つのジョイント及び前記ピボットベースは、前記ピボットベースに対する前記遠位リンケージのポーズを知らせるポーズデータを生成し、
    前記ロボットコントローラは、前記少なくとも１つのジョイント及び前記ピボットベースによる前記ポーズデータの生成に応じて、前記解剖学的構造に関する前記解剖学的領域内の前記術中治療経路に沿った前記多関節ロボットによる前記治療カテーテルのナビゲーションを制御する、請求項８に記載のロボット外科手術システム。
12. 前記術前画像の受信に応じて、前記解剖学的構造に関する前記計画された治療経路の前記術前画像内の描写を制御する経路計画制御モジュールをさらに含む、請求項１に記載のロボット外科手術システム。
13. 前記多関節ロボットとレジストレーションされた前記術中画像の受信及び前記術前画像の受信に応じて、前記術前画像と前記術中画像との間の画像レジストレーションを、前記術前画像及び前記術中画像内に示される前記解剖学的構造の描写に基づいて制御するレジストレーション制御モジュールをさらに含む、請求項１に記載のロボット外科手術システム。
14. 前記術前画像と前記術中画像との間の画像レジストレーションに応じて、前記術前画像内に示される前記解剖学的構造に関する前記計画された治療経路から前記解剖学的構造に関する前記解剖学的領域内の前記術中治療経路への変換を制御する変換制御モジュールをさらに含む、請求項１に記載のロボット外科手術システム。
15. 前記ロボットコントローラによる、前記解剖学的構造に関する前記解剖学的領域内の前記術中治療経路に沿った前記多関節ロボットによる前記治療カテーテルのナビゲーションの制御に応じて、前記解剖学的構造に関する前記解剖学的領域内の前記計画された前記治療経路に沿った前記多関節ロボットによる前記治療カテーテルの仮想ナビゲーションの前記術前画像内のディスプレイを制御する画像フィードバック制御モジュールをさらに含む、請求項１に記載のロボット外科手術システム。