JP2020519550A - 自動化貯蔵および回収システム - Google Patents

Abstract

本発明は、水平面に配列され、第１の方向に延在する平行軌道の第１のセットと、水平面に配列され、第１の方向に直交する第２の方向に延在する平行軌道の第２のセットとを備える、軌道システムと、軌道システムの真下に位置する貯蔵コラム内に配列される、貯蔵コンテナの複数のスタックと、スタックにおいてスタックされる貯蔵コンテナを持ち上げ、移動させるための複数のコンテナ荷役車両であって、複数のコンテナ荷役車両はそれぞれ、グリッドセルの水平延在部以下である水平延在部を伴う占有面積を有し、ホイールアセンブリと、コンテナ受容貯蔵空間とを備える、コンテナ荷役車両とを備える、自動化貯蔵および回収システムに関する。

Description

本発明は、自動化貯蔵および回収システムに関する。
特に、本発明は、自動化貯蔵および回収システムに関し、該自動化貯蔵および回収システムは、
軌道システムであって、該軌道システムは、水平面に配列され、第１の方向に延在する平行軌道の第１のセットと、水平面に配列され、第１の方向に直交する第２の方向に延在する平行軌道の第２のセットとを備え、その軌道の第１および第２のセットは、複数の隣接するグリッドセルを備えるグリッドパターンを水平面に形成し、各グリッドセルは、軌道の第１のセットの隣接する軌道の対および軌道の第２のセットの隣接する軌道の対によって画定されるグリッド開口部を備える、軌道システムと、
軌道システムの真下に位置する貯蔵コラム内に配列される、貯蔵コンテナの複数のスタックであって、各貯蔵コラムは、グリッド開口部の下方に垂直に位置する、貯蔵コンテナの複数の複数のスタックと、
スタックにおいてスタックされる貯蔵コンテナを持ち上げ、移動させるための複数のコンテナ荷役車両であって、該コンテナ荷役車両は、貯蔵コラムの上方の軌道システム上で側方に移動し、グリッド開口部を介して貯蔵コンテナにアクセスするように構成され、複数のコンテナ荷役車両はそれぞれ、グリッドセルの水平範囲以下である水平範囲を伴う占有面積を有し、
軌道システムに沿ってコンテナ荷役車両を誘導するためのホイールアセンブリを備える、
コンテナ荷役車両と、
貯蔵コンテナを収容するためにコンテナ荷役車両の占有面積内で中心に配列される、コンテナ受容貯蔵空間
を備える。

本発明はまた、そのような自動化貯蔵および回収システムのためのコンテナ荷役車両に関し、その車両は、下側部分を備え、該下側部分は、自動化貯蔵および回収システムの水平軌道システムに沿ってコンテナ荷役車両を誘導するためのホイールアセンブリと、自動化貯蔵および回収システムの貯蔵コンテナを収容するために下側部分内で中心に配列される、貯蔵空間とを備える。

第ＷＯ２０１６／１２００７５Ａ１号（その内容が参照することによって本明細書に組み込まれる）は、上記に識別されるタイプの自動化貯蔵および回収システムの実施例を示している。開示されるコンテナ荷役車両は、それらが占有面積、すなわち、軌道システムに対する接触面積を有するように寸法決めされ、これは、グリッドセルの水平延在部に等しい水平延在部を有する。

当技術分野では、そのようなコンテナ荷役車両、すなわち、単一のグリッドセルの水平延在部に対応する水平延在部を伴う占有面積を有するコンテナ荷役車両は、時として、「単一セル」コンテナ荷役車両と称される。

別の単一セルコンテナ荷役車両が、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容が参照することによって本明細書に組み込まれる）に開示されている。

第ＷＯ２０１６／１２００７５Ａ１号および第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号に開示される単一セル設計は、コンテナ荷役車両が軌道システム上で進行するために要求される空間を低減させ、したがって、より多くの車両が相互に干渉することなく軌道システム上で動作することを可能にする。

しかしながら、第ＷＯ２０１６／１２００７５Ａ１号および第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号に開示される単一セル設計は、外部機器がコンテナ荷役車両と相互作用することを困難にする。特に、車両がオンボードバッテリによって給電されるとき、箱型単一セル設計は、これが再充電または交換される必要があるとき、充電またはバッテリ交換機器が車両のバッテリにアクセスすることを困難にする。

上記に照らして、前述の問題を解決する、または少なくとも軽減する自動化貯蔵および回収システムを提供することが、望ましい。

国際公開第２０１６／１２００７５号 国際公開第２０１５／１９３２７８号

本発明の一側面によると、本システムは、各コンテナ荷役車両が、突出区分を備え、該突出区分が、コンテナ荷役車両の占有面積を越えて水平に延在し、コンテナ荷役車両がグリッドセルの上方に位置付けられると、隣り合うグリッドセルの中に延在することを特徴とする。

コンテナ荷役車両の車両本体は、第１の下側部分または区分と、第２の上側部分または区分とを備えてもよく、その上側部分は、下側部分の上方に位置する。下側部分は、軌道システムに沿ってコンテナ荷役車両を誘導するためのホイールアセンブリと、貯蔵コンテナを収容するためのコンテナ受容空間とを備えてもよい。

コンテナ荷役車両の占有面積、すなわち、コンテナ荷役車両の下側部分の水平範囲は、グリッドセルの水平範囲以下である。

本発明の別の側面によると、コンテナ荷役車両は、突出区分を備え、前記突出区分が車両の下側部分を越えて水平に延在することを特徴とする。

突出区分が、下側部分の上方のコンテナ荷役車両の上側部分において配列される場合に有利であり得る。

コンテナ荷役車両がオンボード再充電可能または交換可能バッテリを備えるときの場合では、再充電可能または交換可能バッテリが、突出区分内に位置付けられる場合に有利であり得る。

突出区分内にバッテリを位置付けることは、これが充電またはバッテリ交換のために充電またはバッテリ交換ステーションのバッテリへの容易なアクセスを可能にするため、有利である。特に、バッテリ交換スキームが使用され、その場合、突出区分がバッテリコンパートメントまたはスロットを備える場合、突出区分の突出特性は、バッテリ交換動作の間にバッテリのための有利な誘導を提供する。

突出区分はまた、より大型のバッテリが車両内に搭載されることを可能にし、したがって、車両が再充電またはバッテリ交換の合間により長く動作することを可能にしてもよい。

例えば、国際特許出願第ＰＣＴ／ＥＰ２０１６／０７７３００号に開示されるように、突出区分はまた、センサを保持してもよく、これは、軌道システム上の車両の位置、例えば、グリッドセルに相対する車両の整合を確立するために、および／または、例えば、一連の車両として車両を動作させるとき、軌道システム上の他の車両に相対する車両の位置を確立するために使用されてもよい。

車両が、例えば、グリッドセルの下方に垂直に位置する貯蔵コラム内のコンテナにアクセスするために、グリッドセルの上方に位置付けられるとき、車両の突出区分は、隣り合うグリッドセルにわたって延在するであろう。言い換えると、車両は、１つのグリッドセルの水平延在部を越えて延在しない占有面積、すなわち、レールシステムに対する接触面積を有するにもかかわらず、これは、１つを上回るグリッドセルを占有する垂直突出部を有する。

通常、これは、第２の車両が、隣り合うグリッドセル、すなわち、その中に第１の車両の突出区分が延在するグリッドセルにわたって進行することを妨害するであろう。これは、自動化貯蔵および回収システムの全体的容量を低減させ得るため、問題であり得る。

したがって、コンテナ荷役車両が、それぞれ、突出区分に対向して配列される陥凹区分を備え、その陥凹区分が、それらが隣り合うグリッドセルにわたって通過するとき、他の車両の突出区分を収容することが可能である場合に有利であり得る。

陥凹区分は、別のコンテナ荷役車両が隣り合うグリッドセルにわたって動作するとき、該別のコンテナ荷役車両の突出区分のためのクリアランスを提供する、および／またはそれを一時的に収容するように適合されるクリアランスの領域であり、したがって、２つのコンテナ荷役車両が、コンテナ荷役車両の間の接触が成されることなく、隣り合うグリッドセル上で相互に動作または通過することを可能にする。

陥凹区分は、突出区分の形状に相補的である形状を有してもよく、コンテナ荷役車両の全幅または全長を横断して延在し、したがって、車両が隣接するグリッドセルにわたって相互に通過することを可能にしてもよい。言い換えると、クリアランスの領域を形成する陥凹区分は、コンテナ荷役車両の一方の側から他方に延在してもよい。次いで、車両が軌道システム上で動作するとき、各コンテナ荷役車両の陥凹区分は、それらが隣り合うグリッドセルにわたって通過するとき、他のコンテナ荷役車両の突出区分を収容することが可能であり、したがって、コンテナ荷役車両がグリッドセルの隣り合う列に沿って進行することを可能にする。

陥凹区分は、突出区分の形状に相補的である形状を有してもよい。しかしながら、陥凹区分は、陥凹区分が別の車両が隣り合うグリッドセルを通過するときに該別の車両の突出区分を収容することが可能である限り、突出区分と異なる形状を有してもよい。

陥凹区分は、有利なこととして、突出区分が延在する方向に直交する方向においてコンテナ荷役車両の全幅または全長を横断して延在し、したがって、２つの車両が隣接するグリッドセル上で相互に完全に通過することを可能にしてもよい。

突出区分は、そしてもし存在する場合には陥凹区分も、コンテナ荷役車両の上側部分において配列されてもよい。

ホイールアセンブリは、第１の方向においてコンテナ荷役車両の移動を誘導するために、軌道の第１のセットと係合するためのホイールの第１のセットと、第２の方向においてコンテナ荷役車両の移動を誘導するために、軌道の第２のセットと係合するためのホイールの第２のセットとを備えてもよい。

コンテナ荷役車両は、スタック内の貯蔵位置と貯蔵空間内の輸送位置との間で垂直に貯蔵コンテナを輸送するように配列される、持上デバイスを備えてもよい。持上デバイスは、貯蔵コンテナを解放可能に把持するように構成される、把持デバイスと、貯蔵空間に対して把持デバイスを上昇および降下させるように構成される、持上モータとを備えてもよい。

突出区分は、再充電可能バッテリ、交換可能バッテリを格納するためのバッテリスロット、および軌道システム上の車両または軌道システム上の相対する他の車両の位置を確立するためのセンサのうちの少なくとも１つを備えてもよい。

ホイールアセンブリは、貯蔵空間の周辺の周囲に配列されるホイールを備えてもよい。

以下では、多数の具体的詳細が、請求されるシステムおよび車両の実施形態の徹底的な理解を提供するために、実施例としてのみ導入される。しかしながら、当業者は、これらの実施形態が、具体的詳細のうちの１つ以上のものを伴わずに、または他の構成要素、システム等を伴って実践され得ることを認識するであろう。他の事例では、周知の構造または動作は、開示される実施形態の側面を不明瞭にすることを回避するために、示されない、または詳細に説明されない。

以下の図面は、本発明の理解を促進するために添付される。

図１は、本発明による、自動化貯蔵および回収システムの側面図である。

図２は、図１による自動化貯蔵および回収システムの軌道システムの上面図である。

図３は、図２の軌道システムのグリッドセルを示す。

図４は、図１による自動化貯蔵および回収システム上で動作するコンテナ荷役車両の斜視図である。

図５は、図４によるコンテナ荷役車両の第１の側面図である。

図６は、図４によるコンテナ荷役車両の第２の側面図である。

図７は、図６のＶＩＩ−ＶＩＩによって示される方向からのコンテナ荷役車両の断面図である。

図８は、コンテナ荷役車両の第２の実施形態の斜視図である。

図９−１１は、自動化貯蔵および回収システムのグリッドセルにわたって動作する図８によるコンテナ荷役車両を示す。 図９−１１は、自動化貯蔵および回収システムのグリッドセルにわたって動作する図８によるコンテナ荷役車両を示す。 図９−１１は、自動化貯蔵および回収システムのグリッドセルにわたって動作する図８によるコンテナ荷役車両を示す。

図１２は、本発明による、コンテナ荷役車両の代替実施形態を図式的に示す、斜視図である。

図１３は、本発明による、自動化貯蔵および回収システムの代替軌道システムの上面図である。

図１４−１９は、自動化貯蔵および回収システムの充電および／またはバッテリ交換ステーションと相互作用するコンテナ荷役車両のある実施形態を示す。 図１４−１９は、自動化貯蔵および回収システムの充電および／またはバッテリ交換ステーションと相互作用するコンテナ荷役車両のある実施形態を示す。 図１４−１９は、自動化貯蔵および回収システムの充電および／またはバッテリ交換ステーションと相互作用するコンテナ荷役車両のある実施形態を示す。 図１４−１９は、自動化貯蔵および回収システムの充電および／またはバッテリ交換ステーションと相互作用するコンテナ荷役車両のある実施形態を示す。 図１４−１９は、自動化貯蔵および回収システムの充電および／またはバッテリ交換ステーションと相互作用するコンテナ荷役車両のある実施形態を示す。 図１４−１９は、自動化貯蔵および回収システムの充電および／またはバッテリ交換ステーションと相互作用するコンテナ荷役車両のある実施形態を示す。 図１４−１９は、自動化貯蔵および回収システムの充電および／またはバッテリ交換ステーションと相互作用するコンテナ荷役車両のある実施形態を示す。

図面では、同様の参照番号が、別様に明示的に記載されない、または文脈から暗示的に理解されない限り、同様の部分、要素、または特徴を示すために使用されている。

以下では、本発明の実施形態が、実施例としてのみ、かつ添付される図面を参照して、より詳細に議論されるであろう。しかしながら、図面は、本発明を図面に描写される主題に限定することを意図していないことを理解されたい。

本発明による、自動化貯蔵および回収システム１の貯蔵構造の実施形態が、ここで、図１−３を参照してより詳細に議論されるであろう。

貯蔵構造は、その上で複数のコンテナ荷役車両３が動作される、フレームワーク２を備える（図１においては、車両３のみが示されている）。

フレームワーク２は、複数の直立部材４と、直立部材４によって支持される複数の水平部材５とを備える。部材４、５は、典型的には、金属、例えば、押出アルミニウムプロファイルから作製されてもよい。

フレームワーク２は、列において配列される貯蔵コラム７を備える３次元貯蔵グリッドを画定し、貯蔵コラム７内で、容器としても公知の貯蔵コンテナ８が、スタック９を形成するように積み重ねられてスタックされる。各貯蔵コンテナ８は、典型的には、複数の製品アイテム（図示せず）を保持してもよく、貯蔵コンテナ８内の製品アイテムは、システム１の用途に応じて、同じであってもよい、または異なる製品タイプであってもよい。フレームワーク２は、貯蔵コンテナ８のスタック９の水平移動を防ぎ、コンテナ８の垂直移動を誘導するが、通常、スタックされるときに貯蔵コンテナ８を別様に支持しない。

水平部材５は、貯蔵コラム７の上方の水平面Ｐに配列されるレールまたは軌道システム１０を備え、軌道システム１０上で、複数のコンテナ荷役車両３は、貯蔵コラム７の上方で側方に移動し、貯蔵コラム７から貯蔵コンテナ８を上昇させ、その中に貯蔵コンテナ８を降下させ、また、貯蔵コラム７の上方の貯蔵コンテナ８を輸送することができる。

軌道システム１０は、第１の方向Ｘにおけるコンテナ荷役車両３の移動を誘導するように配列される、平行レールまたは軌道の第１のセット１１と、第１の方向Ｘに垂直である第２の方向Ｙにおけるコンテナ荷役車両３の移動を誘導するように軌道の第１のセット１１に垂直に配列される、平行レールまたは軌道の第２のセット１２とを備える。

軌道システム１０は、水平面Ｐにおいてグリッド構造またはグリッドパターン１３を形成する（図２参照）。グリッドパターン１３は、複数の長方形の均一なグリッド場所またはグリッドセル１４を備え、各グリッドセル１４は、軌道の第１のセット１１の軌道の対１１ａ、１１ｂおよび軌道の第２のセット１２の軌道の対１２ａ、１２ｂによって区切られるグリッド開口部１５を備える。図３では、グリッドセル１４は、破線境界を有する枠によって示され、グリッド開口部１５は、斜線面積によって示される。

その結果、軌道１１ａおよび１１ｂは、Ｘ方向に延設されるグリッドセルの平行な列を画定する軌道の対を形成し、軌道１２ａおよび１２ｂは、Ｙ方向に延設されるグリッドセルの平行な列を画定する軌道の対を形成する。

各グリッドセル１４は、典型的には、３０〜１５０ｃｍの間隔内にある幅Ｗ_ｃと、典型的には、５０〜２００ｃｍの間隔内にある長さＬ_ｃとを有する。各グリッド開口部１５は、それぞれ、グリッドセル１４の幅Ｗ_ｃおよび長さＬ_ｃ未満である、典型的には、２〜１０ｃｍである幅Ｗ_ｏおよび長さＬ_ｏを有する。

ＸおよびＹ方向において、隣り合うグリッドセルは、いかなる空間もその間に存在しないように、相互に接触して配列される。

本発明による、コンテナ荷役車両３の一実施形態が、ここで、加えて図４−７を参照してより詳細に議論されるであろう。

各コンテナ荷役車両３は、車両本体１７と、車両本体１７の下側区分または部分１７ａ（図７参照）において配列されるホイールアセンブリ１８とを備え、コンテナ荷役車両３の側方移動、すなわち、ＸおよびＹ方向における車両３の移動を可能にする（図２参照）。

ホイールアセンブリ１８は、軌道の第１のセット１１の軌道の対１１ａ、１１ｂと係合するように配列される、ホイールの第１のセット１９と、軌道の第２のセット１２の軌道の対１２ａ、１２ｂと係合するように配列される、ホイールの第２のセット２０とを備える。ホイールのセット１９、２０のうちの少なくとも１つが、ホイールの第１のセット１９および／またはホイールの第２のセット２０が任意の時点で軌道の個別のセット１１、１２と係合させられ得るように、持ち上げられ、降下されることができる。

ホイールの各セット１９、２０は、車両の側に沿って配列される４つのホイール１９ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄ；２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄを備える（図５〜７参照）。ホイール１９ａおよび１９ｂは、第１の垂直面に配列され、ホイール１９ｃおよび１９ｄは、第１の垂直面に平行であり、レール１１ａおよび１１ｂの間の距離に対応する第１の垂直面からの距離において配列される、第２の垂直面に配列される（図３参照）。ホイール２０ａおよび２０ｂは、ホイール１９ａ−１９ｄが配列される垂直面に直交する第３の垂直面に配列され、ホイール２０ｃおよび２０ｄは、第３の垂直面に平行であり、レール１２ａおよび１２ｂの間の距離に対応する第３の垂直面からの距離において配列される、第４の垂直面に配列される。

各セット１９、２０におけるホイールのうちの少なくとも１つは、軌道システム１０に沿って車両３を推進させるために、電動化される。有利なこととして、各セットにおける少なくとも１つの電動ホイールは、ハブモータ、すなわち、ホイールのハブに結合される、またはその中に組み込まれる電気モータを備え、ホイールを直接駆動する。そのようなモータを伴うコンテナ荷役車両の実施例が、第ＷＯ２０１６／１２００７５Ａ１号（その内容が参照することによって本明細書に組み込まれる）に開示されている。

各コンテナ荷役車両３は、軌道システム１０を横断して貯蔵コンテナ８を輸送するとき、貯蔵コンテナ８を受容および保持するための車両本体１７の下側部分内で中心に配列される貯蔵コンパートメントまたは貯蔵空間２４（図７を参照）を備える。貯蔵空間２４は、車両本体１７内に配列され、下方、すなわち、コンテナ荷役車両３の下における開口部（図示せず）からアクセスされることができる。

各コンテナ荷役車両３はまた、貯蔵コンテナ８の垂直輸送、例えば、貯蔵コラム７から貯蔵コンテナ８を持ち上げ、これを貯蔵空間２４の中にもたらすための、また、貯蔵コンテナ８を貯蔵空間２４から貯蔵コラム７の中に降下させるための持上デバイス２１（図７参照）を備える。持上デバイス２１は、貯蔵コンテナ８と解放可能に係合するように配列される、ラッチまたは把持デバイス２２を備える。持上デバイス２１はまた、車両本体１７に対する把持デバイス２２の位置が、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚ（図１を参照）において調節され得るように、把持デバイス２２を降下および上昇させるための持上モータ２３を備える。

従来、また、本願の目的のために、Ｚ＝１は、貯蔵グリッドの最上層、すなわち、軌道システム１０の直下の層を識別し、Ｚ＝２は、軌道システム１０の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別し、以下同様である。コンテナ荷役車両３は、層Ｚ＝０において進行すると考えらえることができる。その結果、各貯蔵コラムは、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができ、貯蔵グリッド内の各貯蔵位置は、そのＸ、Ｙ、およびＺ座標によって識別されることができる。

持上モータ２３は、車両本体１７の第２の上側部分または区分１７ｂにおいて配列され（図７参照）、その上側部分１７ｂは、下側部分１７ａの上方に位置する。

貯蔵グリッド内に貯蔵される貯蔵コンテナ８がアクセスされるとき、コンテナ荷役車両３のうちの１つは、標的貯蔵コンテナ８を貯蔵グリッド内のその位置から回収し、標的貯蔵コンテナ８を、これが貯蔵グリッドの外側からアクセスされ得る、または貯蔵グリッドから移送され得るアクセスステーション（図示せず）に輸送するように命令される。本動作は、コンテナ荷役車両３を、標的貯蔵コンテナが位置付けられる貯蔵コラム７の上方のグリッドセル１４に移動させるステップと、コンテナ荷役車両の持上デバイス２１を使用して、貯蔵コラム７から貯蔵コンテナを回収するステップとを伴う。本ステップは、持上デバイス２１を使用し、貯蔵コンテナを貯蔵コラム７からグリッドセル１４のグリッド開口部１５を通して車両３の貯蔵空間２４の中に持ち上げるステップを伴う。

標的貯蔵コンテナがスタック９内の深くに位置する、すなわち、１つまたは複数の他の貯蔵コンテナが標的貯蔵コンテナの上方に位置付けられる場合、動作はまた、貯蔵コラム７から標的貯蔵コンテナを持ち上げることに先立って、上方に位置付けられる貯蔵コンテナを一時的に移動させるステップを伴う。時として、当技術分野で「掘り出し」と称される本ステップは、続けて標的貯蔵コンテナをアクセスステーションに輸送するために使用される同一のコンテナ荷役車両を用いて、または１つまたは複数の他の協働するコンテナ荷役車両を用いて実施されてもよい。代替として、または加えて、自動化貯蔵および回収システムは、貯蔵コラムから貯蔵コンテナを一時的に除去するタスクに特化されたコンテナ荷役車両を有してもよい。いったん標的貯蔵コンテナが貯蔵コラムから除去されると、一時的に除去された貯蔵コンテナは、元々の貯蔵コラムの中に再位置付けされることができる。しかしながら、除去された貯蔵コンテナは、代替として、他の貯蔵コラムに再配置されてもよい。

いったん標的貯蔵コンテナがコンテナ荷役車両３の貯蔵空間２４の中にもたらされると、車両は、貯蔵コンテナをアクセスステーションに輸送し、これは、装填解除される。アクセスステーションは、典型的には、貯蔵グリッドの周辺においてグリッド場所を備えてもよく、貯蔵コンテナは、手動でアクセスされる、または好適なコンベヤシステムを使用してさらに輸送されることができる。

貯蔵コンテナ８が貯蔵グリッド内に貯蔵されるとき、コンテナ荷役車両３のうちの１つは、アクセスステーションもまた兼ね得るピックアップステーション（図示せず）から貯蔵コンテナをピックアップし、これが貯蔵される貯蔵コラム７の上方のグリッドセルにこれを輸送するように命令される。貯蔵コラムスタック内の標的位置またはその上方に位置付けられる任意の貯蔵コンテナが除去された後、コンテナ荷役車両３は、所望の位置に貯蔵コンテナを位置付ける。除去された貯蔵コンテナは、次いで、貯蔵コラム７の中に戻るように降下されてもよい、または、貯蔵グリッド内の他の貯蔵コラムに再配置されてもよい。

所望の貯蔵コンテナが、コンテナ荷役車両３が相互に衝突することなく、所望の時間に所望の場所に送達され得るように自動化貯蔵および回収システムを監視および制御するために、自動化貯蔵および回収システムは、制御システム（図示せず）を備え、該制御システムは、典型的には、コンピュータ化され、例えば、貯蔵グリッド内の個別の貯蔵コンテナ８の場所、各貯蔵コンテナ８の内容物、およびコンテナ荷役車両３の移動を監視および制御するためのデータベースを備える。

コンテナ荷役車両３は、典型的には、無線通信手段を介して、例えば、ＩＥＥＥ．８０２．１１（ＷｉＦｉ）規格の下で動作するＷＬＡＮを介して、および／または４Ｇまたはそれを上回るもの等のモバイル電気通信技術を介して制御システムと通信する。

各コンテナ荷役車両３は、電動ホイール、持上モータおよびオンボード制御装置、および通信システムを含む、オンボード機器に電力を提供する、バッテリ２５（図４を参照）を備える。

各コンテナ荷役車両３は、グリッドセル１４の水平延在部以下である水平延在部を有する、占有面積、すなわち、軌道システム１０に対する接触面積を有する。言い換えると、車両３が、例えば、貯蔵コラム７から貯蔵コンテナを持ち上げる、またはその中にコンテナを降下させるためにグリッドセル１４の上方に位置付けられるとき、車両３の占有面積は、グリッドセルを越えて隣り合うグリッドセルの中に延在しないであろう。

ホイール１９ａ−１９ｄ、２０ａ−２０ｄは、貯蔵空間２４の周辺の周囲に配列され、車両３の占有面積１４は、ホイール１９ａ−１９ｄ、２０ａ−２０ｄを収容するのに十分なだけ貯蔵空間２４よりも広い。このように、車両３の占有面積１４は、Ｘ−Ｙ平面における最小可能量の空間を占める。貯蔵空間２４は、車両３の各側上のホイール１９ａ−１９ｄ、２０ａ−２０ｄの対の間に位置付けられるため、車両３の重心は、貯蔵容器が貯蔵空間２４の中に上昇されるときであっても、占有面積１４内に位置するであろう。

さらに、車両３は、ホイール１９ａ−１９ｄ；２０ａ−２０ｄが配列される垂直面に共面である略垂直側壁２６ａ−２６ｄ（図５〜７参照）を備える。その結果、コンテナ荷役車両３の下側部分１７ａは、略立方体形状を有する。

しかしながら、車両３の上側部分１７ｂは、別様に略垂直側壁２６ｃを越えてＸ方向に水平に延在する、突出区分２７を有する（例えば、図１および４参照）。本区分２７は、車両３のバッテリ２５を格納する。このようにバッテリを位置付けることは、これが充電またはバッテリ交換のために充電またはバッテリ交換ステーションのバッテリへの容易なアクセスを可能にするため、有利である。特に、バッテリ交換スキームが使用され、その場合、突出区分２７がバッテリコンパートメントまたはスロット２８（例えば、図１２参照）を備える場合、区分２７の突出特性は、バッテリ交換動作の間にバッテリ２５のための有利な誘導を提供する。

突出区分２７はまた、より大型のバッテリが車両内に搭載されることを可能にし、また、例えば、国際特許出願第ＰＣＴ／ＥＰ２０１６／０７７３００号に開示されるように、一連の車両として車両を動作させるときに有益であり得る。

代替として、または加えて、突出区分２７は、下方を向いたセンサを保持してもよく、これは、軌道システム１０上の車両の位置、例えば、グリッドセル１４に相対する車両の整合を確立するために、または、例えば、一連の車両として車両を動作させるとき、軌道システム１０上の他の車両に相対する車両の位置を確立するために使用されてもよい。

車両３が、例えば、グリッドセル１４の下方に垂直に位置する貯蔵コラム７内のコンテナ８にアクセスするために、グリッドセル１４の上方に位置付けられるとき、突出区分２７は、隣り合うグリッドセルにわたって延在するであろう。言い換えると、車両３は、１つのグリッドセル１４の水平範囲を越えて延在しないレールシステム１０に対する接触面積を有するにもかかわらず、これは、１つを上回るグリッドセルを占有する垂直突出部を有する。

これは、第２の車両が、隣り合うグリッドセル、すなわち、その中に第１の車両の突出区分２７が延在するグリッドセルにわたって進行することを妨害するであろう。これは、自動化貯蔵および回収システムの全体的容量を低減させ得るため、問題であり得る。

図８〜１１は、コンテナ荷役車両１０３の代替的な実施形態を開示しており、該コンテナ荷役車両は、突出区分２７に対向して上側部分１７ｂにおいて配列される陥凹区分２９を備える。言い換えると、突出区分２７および陥凹区分２９は、コンテナ荷役車両１０３の対向する側において配列される。陥凹区分２９は、それらが隣り合うグリッドセルにわたって通過するとき、他の車両の突出区分２７を収容することが可能である。特に、陥凹区分２９は、突出区分２７の形状に相補的であり、Ｙ方向におけるコンテナ荷役車両１０３の全幅を横断して延在する形状を有し、したがって、車両１０３が、隣接するグリッドセルにわたって相互に通過することを可能にする。

これは、第２の車両３ｂが、隣り合うグリッドセルにわたって位置付けられる間、第１の車両１０３ａが、グリッドセルにわたって動作するように進入する一方、第１の車両１０３ａの突出区分２７ａが、第２の車両１０３ｂの陥凹区分２９ｂ内に収容されることを示す、図９−１１に図示される。

開示される実施形態では、各コンテナ荷役車両１０３の突出区分２７は、Ｘ方向に延在し、陥凹区分２９は、Ｙ方向において車両１０３の全幅を横断して延在する。しかしながら、突出区分は、代替として、Ｙ方向に延在し得、陥凹区分は、Ｘ方向において車両の全幅を横断して延在することを理解されたい。

各コンテナ荷役車両は、代替として、図１２に示されるコンテナ荷役車両２０３によって図式的に図示されるように、２つの直交方向に延在する２つの突出区分２７’、２７’’と、２つの対向する相補的陥凹区分２９’、２９’’とを有してもよい。本構成はまた、２つの車両が、突出区分２７’および２７’’が軌道システム上の他の車両の移動を妨げることなく、隣り合うグリッドセルにわたって動作することを可能にするであろう。

図２に示される軌道システム１０では、軌道を構成する各水平部材は、２つの軌道を備える。その結果、各水平部材は、並行して２つのホイールを収容することが可能である。そのような軌道システムでは、隣り合うグリッドセルの間の境界は、図２に示されるように、水平部材の中心線に沿って延設される。

図１３は、それぞれ、単一の軌道、すなわち、１つのみのホイールを収容するように構成される軌道を形成する伸長部材によって構成される、代替レールまたは軌道システム１６を示す。そのような軌道システムでは、隣り合うグリッドセルの間の境界は、単一の軌道を形成する隣り合う伸長部材の間の中間に延設される。

図９では、グリッドセル１４は、グリッド開口部１５を備える。グリッドセル１４の左（西）には、グリッド開口部１５Ｗを備える隣接するグリッドセル１４Ｗが存在する。同様に、グリッドセル１４の右（東）には、グリッド開口部１５Ｅを備える隣接するグリッドセル１４Ｅが存在する。また、グリッドセル１４の下方（南）には、グリッド開口部１５Ｓを備える隣接するグリッドセル１４Ｓが存在し、グリッドセル１４の上方（北）には、グリッド開口部１５Ｎを備える隣接するグリッドセル１４Ｎが存在する。

図１３では、コンテナ荷役車両の占有面積３０が、図式的に図示される。本実施形態では、占有面積３０は、車両のホイールの水平延在部によって画定される。図から明白であるように、占有面積３０は、グリッドセルの水平延在部未満である水平延在部を有する。

図１３では、代替実施形態による、コンテナ荷役車両の占有面積３０’もまた、図式的に図示される。この場合、車両の下側部分は、ホイールを越えて延在し、占有面積３０’は、グリッドセルの水平延在部に等しい水平延在部を有する。

前述で言及されるように、突出区分２７は、再充電可能または交換可能バッテリ２５のためのバッテリコンパートメントまたはスロット２８を備えてもよい。以下では、そのような実施形態および関連付けられるバッテリ交換スキームが、図１４−１９を参照してより詳細に議論されるであろう。

以降では、充電ステーションと称される、充電および／またはバッテリ交換ステーション４０の実施例が、斜視図（図１４Ａ）およびＸ方向に沿った側面図（図１４Ｂ）およびＹ方向に沿った側面図（図１４Ｃ）の両方において図１４に示される。

充電ステーション４０は、充電ステーション基板４１上に搭載され、これは、フレームワーク構造の外周またはその近傍でグリッドコラムの上方の軌道システムの隣り合うレール１１ａ、１１ｂ、１２ａ、１２ｂに（直接または間接的に）固定される。充電ステーション４０を含有する特定のグリッドコラムは、以降では、充電ステーションセルと称されるであろう。

示される充電ステーション４０は、下側端部４２ａにおいて基板４１に固定される、垂直充電ステーションコラム４２を備える。充電ソケット４５が、コラム４２の上側端部４２ｂまたはその近傍に、すなわち、下側端部４２ａに対向して配列され、場合によっては充電電力を所望の電力レベルに変換する電力変圧器を介して、電力供給源４４に電気的に接続される。

充電ソケット４５はさらに、各車両３上に配設されるバッテリ２５の充電プラグ４６を受容するように構成され（図１８参照）、それによって、充電プラグ４６が充電ソケット４５に電気的に結合されると、電力の流動を可能にする。

好ましい構成では、充電ソケット４５は、例えば、充電ソケット４５の位置が、いかなる外力も充電ソケット４５に作用しないときに上側（装填解除）位置に固定され、充電ソケットが電気的に接続されたバッテリ２５の重量に暴露されるときに下側（装填）位置に固定されるように、充電ステーション４２に弾性的に取り付けられる。

充電ソケット４５および充電プラグ４６は、当然ながら、置換されてもよい。

一般に、充電ステーション４０とバッテリ２５との間の任意の種類の接続解除可能電気接続が、可能性として考えられる。

本明細書に説明されるような自動化貯蔵および回収システムは、典型的には、軌道システムの外周に沿って配列される、複数のそのような充電ステーション４０を備えてもよい。しかしながら、１つ以上の充電ステーション４０は、代替として、または加えて、軌道システムのさらに中に、および／または軌道システムの完全に外側に設置されてもよい。後者の構成では、充電ステーション４０は、車両３がそれらの個別の充電ステーション４０に進行することを可能にするために、付加的レールによって軌道システムに接続されるべきである。

１つの可能性として考えられるバッテリ交換プロセスが、ここで、図１５−１７を特に参照して説明されるであろう。

その放電された、または部分的に放電された主要バッテリを、バッテリカバー３１内のそのバッテリコンパートメントまたはスロットから、充電のための第１の充電ステーションに移送した車両３が、充電された、または部分的に充電された主要バッテリ２５を含有する第２の充電ステーション４０に接近する（図１５Ａおよび図１６Ｃ参照）。

車両が充電ステーション貯蔵セルに進入することを可能にするために、ホイールの第１のセット１９ａ−ｄは、下層軌道システム（図１５Ａ−Ｄ参照）に接触するべきであり、充電ステーション３０に最も近接するホイールの第２のセット２０ａ−ｄは、Ｙ方向に沿って軌道に干渉しないために、軌道システムの上方で十分に高くあるべきである。

第２のセットのホイール２０ｃおよび２０ｄが充電ステーション貯蔵セルに進入すると、充電ステーション４０が接近する車両３に接触する水平位置に到達することに先立って、車両３は、軌道システムに向かって降下される。降下は、上記に解説されるように、バッテリ２５の重量が、充電ソケット４５をその下側（装填）位置まで押し下げるため、バッテリ交換プロセスの間に主要バッテリ２５との正しい整合を可能にするために実施される。車両３の降下はまた、交換手順の全体的安定性を増加させる。車両３の典型的な垂直変位は、５〜１５ｍｍ、例えば、１０ｍｍである。

充電ステーション４０は、したがって、軌道システムに対する充電中の主要バッテリ２５の高さが、車両３が降下された位置にあるときに車両３上のバッテリコンパートメントの対応する高さにほぼ等しいように構成されるべきである。

主要バッテリ２５がない車両３の移動を可能にするために、補助バッテリが、例えば、特許出願第ＷＯ ２０１５／１０４２６３ Ａ１号（その内容が参照することによって本明細書に組み込まれる）に開示されるものと同一または類似する方法で配設されてもよい。他の解決策、例えば、ライブレール、手動干渉等の外部電源の使用もまた、想定され得る。

代替実施形態では、充電ステーション４０または車両３または両方の組み合わせのいずれかが、複数のバッテリを含有し、それによって、バッテリ交換の間に充電ステーション４０の間の垂直移動の必要性を回避する。上記に言及される貯蔵システム１のために適用可能なマルチバッテリ充電ステーションが、第ＷＯ ２０１７／２２０６２７ Ａ１号（その内容が参照することによって本明細書に組み込まれる）に開示されている。

第２の充電ステーション４０上の利用可能な充電されたバッテリ２５は、図１４−１６に示される実施例では、充電ステーションコラム４２の上側端部４２ｂの各側から軌道システムの中に側方に延在する２つの誘導ピン４３ａ、４３ｂの形態にある、バッテリ支持体４３上に搭載される。

車両３が充電ステーション４０に接触すると、解放機構５０（図１７参照）が、アクティブ化され、バッテリカバー３１が回転軸の周囲で傾斜することを可能にする。

解放機構５０は、その中にバッテリ２５が挿入されるバッテリコンパートメントの開口部の両側に配列される、枢動アーム５１を備える。

さらに、（バッテリ支持体４３を構成する）誘導ピン４３ａ、４３ｂの突出端部はそれぞれ、テーパ状区分５２を示す（図１４Ａおよび１４Ｃ参照）。枢動アーム５１と誘導ピン４３との間の接触に応じて、各枢動アーム５１の枢動アーム接触要素５１ａが、テーパ状区分５２に向かって押動され、それによって、枢動アーム５１の上向き指向枢動移動を施行する（図１５Ａ、図１６Ｄ、および図１７参照）。本枢動移動は、セキュリティロック５１ｂ（図１５および１９参照）を解放し、バッテリカバー３１の上記に言及される傾斜を可能にする。

解放機構５０の動作は、図１５および図１７のシーケンス図面のそれぞれにおいて図示される。明確性を高めるために、解放機構５０の拡大面積図面が、図１５Ａ−Ｃおよび図１５Ｆに追加される。拡大面積図面は、テーパ状区分５２との接触に応じた枢動アーム移動のアクティブ化が、バッテリカバー２７から離れるようにセキュリティロック５１ｂを移動させることと、バッテリ２５の後続進入とを明確に示す。

取り付けられたバッテリ２８を伴う誘導ピン４３が、バッテリコンパートメント２７ａの中にある距離だけ進入すると（図１５ＢおよびＣ参照）、誘導ピン４３は、バッテリロック２７ｂ、２７ｃを解放し、これは、バッテリ２５がバッテリコンパートメント内のその端部位置に完全に来るまで、さらなる進入を可能にする。

図１９では、バッテリロック２７ｂ、ｃは、ホイールの形態におけるバッテリロックアクティベータ２７ｂと、バッテリカバーの内壁からバッテリコンパートメントの中に延在する１つ以上の遮断歯２７ｃとを備える。誘導ピン４３ａ、ｂのテーパ状端部５２が、バッテリロックアクティベータ２７ｂに接触すると、バッテリカバー２７は、上向きに傾斜し、それによって、バッテリ２５および誘導ピン４３ａ、ｂがバッテリコンパートメントの中へのより深い移動を継続し得るように、１つ以上の歯２７ｃを変位させる。

本端部位置において、車両３の後退の前に、バッテリ２５は、充電ステーション４０と、すなわち、ホイール１９ａ−ｄ、２０ａ−ｄのための駆動モータとの両方に電気的に接続されることができる。

バッテリがバッテリコンパートメントの内側のその端部位置にあり、車両３の対応する電気コネクタと電気接触すると、バッテリコンパートメントは、歯２７ｃがバッテリコンパートメント内のバッテリ２５を物理的に係止または保持するように、その初期位置に戻るように傾斜する。実施例として、歯２７ｃは、バッテリ２８の両側に配置される支持レール４９内の専用陥凹４９ａに進入してもよい（図１７参照）。

バッテリロック２７ｂ、ｃは、バッテリコンパートメント内の任意の物理的障害物であってもよい。上記に言及される歯２７ｃの代替として、バッテリロックは、バッテリ２５が１つの方向において上回るが、その他において上回り得ない、１つ以上の突出楔を備えてもよい。本構成では、楔形状は、バッテリロックアクティベータ２７ｂとして作用するであろう。

バッテリ２５がその端部位置にあり、バッテリロック２７ｂ、ｃによってバッテリコンパートメントの中に正常に係止されると、車両３のホイールの第２のセット２０ａ−ｄは、軌道システムから持ち上げられ（典型的には、５〜１５ｍｍ）、それによって、車両３の高さ全体を持ち上げる。本動作は、バッテリ２５を、バッテリ支持体４３から、例えば、第１および第２の誘導ピン４３ａ、ｂ内の専用ポケットまたは軌道から解放させる（図１４Ａ参照）。

ここでは、バッテリロック２７ｂ、ｃは、バッテリコンパートメントの中にバッテリ２５を係止し、バッテリ２５は、バッテリ支持体４３から離れて持ち上げられているため、充電ステーション貯蔵セルからの車両３の後退は、車両３に電気的に接続されるバッテリ２５を残す。

バッテリの正常な交換を可能にすることに加えて、バッテリコンパートメント２７ａの中へのバッテリ２８の遮断は、バッテリ２８が動作の間にバッテリカバー２７内で意図せず変位され得ない利点を有する。

制御システムが、充電のためにそのバッテリ２８を充電ステーション４０の中に設置するように車両３に命令を送信するとき、バッテリ２８を車両３から充電ステーション４０に移送するためのステップは、バッテリ２８を充電ステーション４０から車両３に移送する上記に言及されるステップの反対のシーケンスおよび方向と本質的に等しい、または類似する。

したがって、車両３は、車両が、第２の方向（Ｙ）における軌道１１とのホイールの第２のセット２０の干渉を伴わずに充電ステーション貯蔵セルに進入することを可能にすることと、動作するバッテリ２５を充電ステーション４０の充電プラグ４５と整合させることとの両方のために、最初に、上昇される。上記に言及されるように、充電プラグ４５は、上側装填解除位置において図１４−１７の例示的構成にある。

充電ステーション４０に向かう車両３の接近の間、第１および第２の誘導ピン４３ａ、ｂの楔形端部５２は、最初に、解放機構５１を介してバッテリコンパートメントの傾斜をアクティブ化し、次いで、バッテリロック２７ｂ、ｃをアクティブ化し、バッテリカバーを上向きに傾斜させ、それによって、支持レール４９内の対応する陥凹４９ａから遮断歯２７ｃを除去する。

車両３を軌道システムに向かって降下させることによって、バッテリ２８の支持レール４９は、バッテリ支持体４３と噛み合う。車両３の後続後退は、したがって、充電ステーション４０上の所望の充電位置にバッテリを残すであろう。

車両３内のより大型のバッテリを可能にするために、バッテリカバーおよび随意の解放機構５０の両方が、それらが別様に略垂直側壁２６ｃおよび２６ｄを越えてＸ方向に水平に突出するように配列されてもよい。このように、システム１における各車両３の全体的容量は、軌道１１、１２をより広くすることを必要とせずに、有意に増加されてもよい。

例えば、一般的保守または偶発的バッテリ詰まりに起因して、バッテリコンパートメントからバッテリを除去するために手動干渉の必要性がある場合では、突出解放機構５０を伴う構成が、これがバッテリの容易な手動係止解除を可能にする点において付加的利点を有する。すなわち、突出配列は、解放機構５０への十分な手動力の付与を可能にし、例えば、解放機構５０がバッテリカバー２７内の深くに配列された場合に困難であろう動作を可能にする。

上記に説明される突出構成はまた、充電ステーション４０における早期の係合を確実にするために有益である。

バッテリ２５の実施例が、図１８に斜視図で示される。２つの支持レール４９のうちの１つが、バッテリ２５の側壁から突出するように示される。また、同じ支持レールが、対向する側壁から突出している。支持レール４９の目的は、バッテリ支持／誘導ピン４３上のバッテリ２５の安定した支持を確実にすることと、交換の間にバッテリコンパートメントの内外へのバッテリ２５の正確な誘導を確実にすることとの両方である。図１９は、バッテリコンパートメント内に完全に挿入されている支持レール４９を伴うバッテリ２５を示す。図１９に示される特定の構成では、バッテリ２５は、バッテリの最大許容可能体積の約半分である。

前述の説明では、本発明による、自動化貯蔵および回収システムの種々の側面が、例証的実施形態を参照して説明されている。しかしながら、本説明は、限定的意味で解釈されることを意図していない。当業者に明白である、例証的実施形態の種々の修正および変形例および本システムの他の実施形態が、以下の請求項によって定義されるような本発明の範囲内にあると見なされる。

Claims (14)

1. 自動化貯蔵および回収システム（１）であって、
   軌道システム（１０、１６）であって、前記軌道システム（１０、１６）は、水平面（Ｐ）に配列され、第１の方向（Ｘ）に延在する平行軌道の第１のセット（１１）と、前記水平面（Ｐ）に配列され、前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延在する平行軌道の第２のセット（１２）とを備え、その軌道の第１および第２のセット（１１、１２）は、複数の隣接するグリッドセル（１４）を備えるグリッドパターン（１３）を前記水平面（Ｐ）に形成し、各グリッドセルは、前記軌道の第１のセット（１１）の隣接する軌道の対（１１ａ、１１ｂ）および前記軌道の第２のセット（１２）の隣接する軌道の対（１２ａ、１２ｂ）によって画定されるグリッド開口部（１５）を備える、軌道システム（１０、１６）と、
   前記軌道システム（１０、１６）の真下に位置する貯蔵コラム（７）内に配列される貯蔵コンテナ（８）の複数のスタック（９）であって、各貯蔵コラム（７）は、グリッド開口部（１５）の下方に垂直に位置する、貯蔵コンテナ（８）の複数のスタック（９）と、
   前記スタック（９）においてスタックされる貯蔵コンテナ（８）を持ち上げ、移動させるための複数のコンテナ荷役車両（３、３１０、３２０）であって、前記コンテナ荷役車両（３、３１０、３２０）は、前記貯蔵コラム（７）の上方の前記軌道システム（１０）上で側方に移動し、前記グリッド開口部（１５）を介して前記貯蔵コンテナ（８）にアクセスするように構成され、前記複数のコンテナ荷役車両（３、３１０、３２０）はそれぞれ、グリッドセル（１４）の水平範囲以下である前記水平範囲を伴う占有面積（３０、３０’）を有し、
   前記軌道システム（１０、１６）に沿って前記コンテナ荷役車両（３、３１０、３２０）を誘導するためのホイールアセンブリ（１８）と、
   貯蔵コンテナ（８）を収容するために前記コンテナ荷役車両（３、３１０、３２０）の占有面積内に配列されるコンテナ受容貯蔵空間（２４）と
   を備える、コンテナ荷役車両（３、３１０、３２０）と
   を備え、
   各コンテナ荷役車両（３、３１０、３２０）が、突出区分（２７）を備え、前記突出区分（２７）が、前記コンテナ荷役車両（３、１０３、２０３）の占有面積（３０、３０’）を越えて水平に延在し、前記コンテナ荷役車両（３、１０３、２０３）がグリッドセル（１４）の上方に位置付けられると、隣り合うグリッドセルの中に延在すること
   を特徴とする、システム（１）。
2. 前記突出区分（２７）が、再充電可能バッテリ、交換可能バッテリ（２５）を格納するためのバッテリスロット（２８）、および前記軌道システム（１０、１６）上の前記車両または前記軌道システム（１０、１６）上の相対する他の車両の位置を確立するためのセンサのうちの少なくとも１つを備えることを特徴とする、請求項１に記載のシステム（１）。
3. 前記ホイールアセンブリ（１８）が、前記第１の方向（Ｘ）において前記コンテナ荷役車両（３、１０３、２０３）の移動を誘導するために、前記軌道の第１のセット（１１）と係合するためのホイールの第１のセット（１９）と、前記第２の方向（Ｙ）において前記コンテナ荷役車両（３、１０３、２０３）の移動を誘導するために、前記軌道の第２のセット（１２）と係合するためのホイールの第２のセット（２０）とを備えることを特徴とする、前記請求項のいずれか１項に記載のシステム（１）。
4. 前記コンテナ荷役車両（３、１０３、２０３）が、
   スタック（９）内の貯蔵位置と前記貯蔵空間（２４）内の輸送位置との間で垂直に貯蔵コンテナ（８）を輸送するように配列される持上デバイス（２１）であって、前記持上デバイス（２１）は、
   貯蔵コンテナ（８）を解放可能に把持するように構成される把持デバイス（２２）と、
   前記貯蔵空間（２４）に対して前記把持デバイス（２２）を上昇および降下させるように構成される持上モータ（２３）と
   を備える、持上デバイス（２１）
   を備えることを特徴とする、前記請求項のいずれか１項に記載のシステム（１）。
5. 各コンテナ荷役車両（１０３、２０３）が、他のコンテナ荷役車両（１０３、２０３）が隣り合うグリッドセルにわたって動作するとき、前記他のコンテナ荷役車両（１０３、２０３）の前記突出区分（２７）を収容するように配列される陥凹区分（２９）を備えることを特徴とする、前記請求項のいずれか１項に記載のシステム（１）。
6. 前記陥凹区分（２９）が、前記突出区分（２７）の形状に相補的である形状を有することを特徴とする、請求項６に記載のシステム（１）。
7. 前記陥凹区分（２９）が、前記突出区分（２７）が延在する方向に直交する方向において前記コンテナ荷役車両（１０３、２０３）の全幅または全長を横断して延在することを特徴とする、請求項５および６のいずれか１項に記載のシステム（１）。
8. 前記ホイールアセンブリ（１８）が、前記第１の方向（Ｘ）において前記コンテナ荷役車両（３、１０３、２０３）の移動を誘導するために、前記軌道の第１のセット（１１）と係合するためのホイールの第１のセット（１９）と、前記第２の方向（Ｙ）において前記コンテナ荷役車両（３、１０３、２０３）の移動を誘導するために、前記軌道の第２のセット（１２）と係合するためのホイールの第２のセット（２０）とを備えることを特徴とする、前記請求項のいずれか１項に記載のシステム（１）。
9. 自動化貯蔵および回収システム（１）のためのコンテナ荷役車両（３、１０３、２０３）であって、前コンテナ荷役車両（３、１０３、２０３）が、下側部分（１７ａ）を備え、前記下側部分（１７ａ）が、前記自動化貯蔵および回収システム（１）の水平軌道システム（１０、１６）に沿って前記コンテナ荷役車両（３、１０３、２０３）を誘導するためのホイールアセンブリ（１８）と、前記自動化貯蔵および回収システム（１）の貯蔵コンテナ（８）を収容するために下側部分（１７ａ）内で中心に配列される貯蔵空間（２４）とを備え、前記コンテナ荷役車両（３、１０３、２０３）が、前記下側部分（１７ａ）の上方に配列される上側部分（１７ｂ）を備え、その上側部分（１７ｂ）が、前記下側部分（１７ａ）を越えて水平に延在する突出区分（２７、２７’、２７’’）を備えることを特徴とする、コンテナ荷役車両（３、１０３、２０３）。
10. 前記軌道システム（１０、１６）上で動作するとき、別のコンテナ荷役車両（１０３、２０３）の前記突出区分（２７、２７’、２７’’）を収容するように配列される陥凹区分（２９、２９’、２９’’）を備えることを特徴とする、請求項９に記載のコンテナ荷役車両（１０３、２０３）。
11. 前記陥凹区分（２９、２９’、２９’’）が、前記突出区分（２７、２７’、２７’’）の形状に相補的である形状を有することを特徴とする、請求項１０に記載のコンテナ荷役車両（１０３、２０３）。
12. 前記突出区分（２７、２７’、２７’’）および前記陥凹区分（２９、２９’、２９’’）が、前記コンテナ荷役車両（１０３、２０３）の対向する側において配列されることを特徴とする、請求項１０および１１のいずれか１項に記載のコンテナ荷役車両（１０３、２０３）。
13. 前記突出区分（２７、２７’、２７’’）が、再充電可能バッテリ（２５）、交換可能バッテリ（２５）を格納するためのバッテリスロット（２８）、および前記軌道システム（１０、１６）上の前記車両または前記軌道システム（１０、１６）上の相対する他の車両の位置を確立するためのセンサのうちの少なくとも１つを備えることを特徴とする、請求項９−１２のいずれか１項に記載のコンテナ荷役車両（１０３）。
14. 前記ホイールアセンブリ（１８）が、前記貯蔵空間（２４）の周辺の周囲に配列されるホイール（１９ａ−１９ｄ、２０ａ−２０ｄ）を備えることを特徴とする、請求項９−１３のいずれか１項に記載のコンテナ荷役車両（１０３）。