JP7483778B2 - 自動化貯蔵および回収システム - Google Patents
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Description
特に、本発明は、自動化貯蔵および回収システムに関し、該自動化貯蔵および回収システムは、
軌道システムの真下に位置する貯蔵コラム内に配列される、貯蔵コンテナの複数のスタックであって、各貯蔵コラムは、グリッド開口部の下方に垂直に位置する、貯蔵コンテナの複数の複数のスタックと、
スタックにおいてスタックされる貯蔵コンテナを持ち上げ、移動させるための複数のコンテナ荷役車両であって、該コンテナ荷役車両は、貯蔵コラムの上方の軌道システム上で側方に移動し、グリッド開口部を介して貯蔵コンテナにアクセスするように構成され、複数のコンテナ荷役車両はそれぞれ、
軌道システムに沿ってコンテナ荷役車両を誘導するためのホイールアセンブリを備える、
コンテナ荷役車両と、
を備え、コンテナ荷役車両は、グリッドセルの水平範囲以下である水平範囲を伴う占有面積を有する。
を備えることを特徴とする。
本発明は、例えば、以下を提供する。
(項目1)
自動化貯蔵および回収システム(1)であって、
軌道システム(10、16)であって、前記軌道システム(10、16)は、水平面(P)に配列され、第1の方向(X)に延在する平行軌道の第1のセット(11)と、前記水平面(P)に配列され、前記第1の方向(X)に直交する第2の方向(Y)に延在する平行軌道の第2のセット(12)とを備え、その軌道の第1および第2のセット(11、12)は、複数の隣接するグリッドセル(14)を備えるグリッドパターン(13)を前記水平面(P)に形成し、各グリッドセルは、前記軌道の第1のセット(11)の隣接する軌道の対(11a、11b)および前記軌道の第2のセット(12)の隣接する軌道の対(12a、12b)によって画定されるグリッド開口部(15)を備える、軌道システム(10、16)と、
前記軌道システム(10、16)の真下に位置する貯蔵コラム(7)内に配列される貯蔵コンテナ(8)の複数のスタック(9)であって、各貯蔵コラム(7)は、グリッド開口部(15)の下方に垂直に位置する、貯蔵コンテナ(8)の複数のスタック(9)と、
前記スタック(9)においてスタックされる貯蔵コンテナ(8)を持ち上げ、移動させるための複数のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)であって、前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)は、前記貯蔵コラム(7)の上方の前記軌道システム(10)上で側方に移動し、前記グリッド開口部(15)を介して前記貯蔵コンテナ(8)にアクセスするように構成され、前記複数のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)はそれぞれ、
前記軌道システム(10、16)に沿って前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)を誘導するためのホイールアセンブリ(18)
を備える、コンテナ荷役車両(3、3a、3b)と
を備え、
前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)は、グリッドセル(14)の水平範囲以下である水平範囲を伴う占有面積(30、30’)を有し、
各コンテナ荷役車両(3、3a、3b)が、
突出区分(27)であって、前記突出区分(27)は、前記コンテナ荷役車両(3a)の占有面積(30、30’)を越えて水平に延在し、前記コンテナ荷役車両(3a)がグリッドセル(14)の上方に位置付けられると、隣り合うグリッドセルの中に延在する、突出区分(27)と、
陥凹区分(29)であって、前記陥凹区分(29)は、別のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)が隣り合うグリッドセルにわたって動作するとき、前記別のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)の前記突出区分(27)を収容するように配列される、陥凹区分(29)と
を備えること
を特徴とする、システム(1)。
(項目2)
前記陥凹区分(29)が、前記突出区分(27)の形状に相補的である形状を有することを特徴とする、前記項目のいずれか1項に記載のシステム(1)。
(項目3)
前記陥凹区分(29)が、前記突出区分(27)が延在する方向に直交する方向において前記コンテナ荷役車両(3)の全幅または全長を横断して延在することを特徴とする、前記項目のいずれか1項に記載のシステム(1)。
(項目4)
前記突出区分(27)が、再充電可能バッテリ、交換可能バッテリ(25)を格納するためのバッテリスロット(28)、および下向きセンサのうちの少なくとも1つを備えることを特徴とする、前記項目のいずれか1項に記載のシステム(1)。
(項目5)
前記突出区分(27)および前記陥凹区分(29)が、前記コンテナ荷役車両(3)の上側部分において配列されることを特徴とする、前記項目のいずれか1項に記載のシステム(1)。
(項目6)
前記ホイールアセンブリ(18)が、前記第1の方向(X)において前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)の移動を誘導するために、前記軌道の第1のセット(11)と係合するためのホイールの第1のセット(19)と、前記第2の方向(Y)において前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)の移動を誘導するために、前記軌道の第2のセット(12)と係合するためのホイールの第2のセット(20)とを備えることを特徴とする、前記項目のいずれか1項に記載のシステム(1)。
(項目7)
前記コンテナ荷役車両(3)が、
貯蔵コンテナ(8)を収容するためのコンテナ受容貯蔵空間(24)と、
スタック(9)内の貯蔵位置と前記貯蔵空間(24)内の輸送位置との間で垂直に貯蔵コンテナ(8)を輸送するように配列される持上デバイス(21)であって、前記持上デバイス(21)は、
貯蔵コンテナ(8)を解放可能に把持するように構成される把持デバイス(22)と、
前記貯蔵空間(24)に対して前記把持デバイス(22)を上昇および降下させるように構成される持上モータ(23)と
を備える、持上デバイス(21)と
を備えることを特徴とする、前記項目のいずれか1項に記載のシステム(1)。
(項目8)
前記コンテナ受容貯蔵空間(24)が、前記コンテナ荷役車両(3)の下側部分内で中心に配列されることを特徴とする、項目7に記載のシステム(1)。
(項目9)
自動化貯蔵および回収システム(1)のためのコンテナ荷役車両(3、3a、3b)であって、前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)は、下側部分(17a)を備え、前記下側部分(17a)は、前記自動化貯蔵および回収システム(1)の水平軌道システム(10、16)に沿って前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)を誘導するためのホイールアセンブリ(18)と、前記自動化貯蔵および回収システム(1)の貯蔵コンテナ(8)を収容するために下側部分(17a)内で中心に配列される貯蔵空間(24)とを備え、前記コンテナ荷役車両(3a)が、前記下側部分(17a)を越えて水平に延在する突出区分(27、27’、27’’)と、前記軌道システム(10、16)上で動作するとき、別のコンテナ荷役車両(3b)の前記突出区分(27、27’、27’’)を収容するように配列される陥凹区分(29、29’、29’’)とを備えることを特徴とする、コンテナ荷役車両(3、3a、3b)。
(項目10)
前記突出区分(27、27’、27’’)および前記陥凹区分(29、29’、29’’)が、前記下側部分(17a)の上方の前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)の上側部分(17b)において配列されることを特徴とする、項目9に記載のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)。
(項目11)
前記陥凹区分(29、29’、29’’)が、前記突出区分(27、27’、27’’)の形状に相補的である形状を有することを特徴とする、項目9および10のいずれか1項に記載のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)。
(項目12)
前記突出区分(27、27’、27’’)および前記陥凹区分(29、29’、29’’)が、前記コンテナ荷役車両(3、3a、3b)の対向する側において配列されることを特徴とする、項目9-11のいずれか1項に記載のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)。
(項目13)
前記突出区分(27、27’、27’’)が、再充電可能バッテリ(25)、交換可能バッテリ(25)を格納するためのバッテリスロット(28)、および前記軌道システム(10、16)上の前記車両または前記軌道システム(10、16)上の相対する他の車両の位置を確立するためのセンサのうちの少なくとも1つを備えることを特徴とする、項目9-12のいずれか1項に記載のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)。
(項目14)
前記ホイールアセンブリ(18)が、前記貯蔵空間(24)の周辺の周囲に配列されるホイール(19a-19d、20a-20d)を備えることを特徴とする、項目9-13のいずれか1項に記載のコンテナ荷役車両(3、3a、3b)。
(項目15)
第1および第2のコンテナ荷役車両(3a、3b)が隣り合うグリッドセル上で動作するとき、前記第1のコンテナ荷役車両(3a)の突出区分(27)が、前記第2のコンテナ荷役車両(3b)の陥凹区分(29)内に収容される、項目1-8のいずれか1項に記載の自動化貯蔵および回収システム(1)を動作させる方法。
Claims (14)
- 自動化貯蔵および回収システムであって、前記システムは、
軌道システムであって、前記軌道システムは、水平面内に配列され、第1の方向に延在する平行軌道の第1のセットと、前記水平面内に配列され、前記第1の方向に直交する第2の方向に延在する平行軌道の第2のセットとを備え、前記軌道の第1および第2のセットは、複数の隣接するグリッドセルを備えるグリッドパターンを前記水平面内に形成し、各グリッドセルは、前記軌道の第1のセットの隣接する軌道の対および前記軌道の第2のセットの隣接する軌道の対によって画定されるグリッド開口部を備える、軌道システムと、
貯蔵コラム内に配列される貯蔵コンテナの複数のスタックであって、各貯蔵コラムは、グリッド開口部に垂直に位置する、貯蔵コンテナの複数のスタックと、
前記スタックにおいてスタックされる貯蔵コンテナを持ち上げ、移動させるための複数のコンテナ荷役車両であって、前記コンテナ荷役車両は、前記軌道システム上で側方に移動し、前記グリッド開口部を介して前記貯蔵コラム内の前記貯蔵コンテナにアクセスするように構成されている、複数のコンテナ荷役車両と
を備え、前記複数のコンテナ荷役車両はそれぞれ、
前記軌道システムに沿って前記コンテナ荷役車両を誘導するためのホイールアセンブリと、
突出区分であって、前記突出区分は、前記コンテナ荷役車両の占有面積を越えて水平に延在し、前記コンテナ荷役車両がグリッドセルに位置付けられると、隣り合うグリッドセルの中に延在し、前記占有面積は、前記軌道システムに対する接触面積である、突出区分と、
陥凹区分であって、前記陥凹区分は、隣り合うグリッドセルにわたって動作するとき、別のコンテナ荷役車両の前記突出区分を収容するように配列される、陥凹区分と
を備える、システム。 - 前記陥凹区分は、前記突出区分の形状に相補的である形状を有する、請求項1に記載のシステム。
- 前記陥凹区分は、前記突出区分が延在する方向に直交する方向において前記コンテナ荷役車両の全幅または全長を横断して延在する、請求項1に記載のシステム。
- 前記突出区分は、再充電可能バッテリと、交換可能バッテリを格納するためのバッテリスロットと、下向きセンサとのうちの少なくとも1つを備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記コンテナ荷役車両の前記占有面積は、グリッドセルの水平延在部以下である水平延在部を有する、請求項1に記載のシステム。
- 前記貯蔵コンテナの複数のスタックは、前記軌道システムの真下に位置する貯蔵コラム内に配列され、各貯蔵コラムは、グリッド開口部の下方に垂直に位置し、前記複数のコンテナ荷役車両は、前記貯蔵コラムの上方の前記軌道システム上で側方に移動し、前記グリッド開口部を介して前記貯蔵コンテナにアクセスするように構成されている、請求項1に記載のシステム。
- 前記突出区分および前記陥凹区分は、前記コンテナ荷役車両の上側部分に配列される、請求項1に記載のシステム。
- 前記ホイールアセンブリは、前記第1の方向において前記コンテナ荷役車両の移動を誘導するために、前記軌道の第1のセットと係合するためのホイールの第1のセットと、前記第2の方向において前記コンテナ荷役車両の移動を誘導するために、前記軌道の第2のセットと係合するためのホイールの第2のセットとを備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記複数のコンテナ荷役車両はそれぞれ、
貯蔵コンテナを収容するためのコンテナ受容貯蔵空間と、
スタック内の貯蔵位置と前記貯蔵空間内の輸送位置との間で垂直に貯蔵コンテナを輸送するように配列される持上デバイスと
を備え、前記持上デバイスは、
貯蔵コンテナを解放可能に把持するように構成されている把持デバイスと、
前記貯蔵空間に対して前記把持デバイスを上昇および降下させるように構成されている持上モータと
を備える、請求項1に記載のシステム。 - 前記コンテナ受容貯蔵空間は、前記コンテナ荷役車両の下側部分内で中心に配列される、請求項9に記載のシステム。
- 前記貯蔵コンテナの場所と、各貯蔵コンテナの内容物と、前記コンテナ荷役車両の移動とを監視および制御するための制御システムをさらに備える、請求項1に記載のシステム。
- 前記複数のコンテナ荷役車両はそれぞれ、前記制御システムとの無線通信を可能にするオンボード通信システムをさらに備える、請求項11に記載のシステム。
- 前記システムは、前記軌道システムの外周に沿って配列される複数の充電ステーションをさらに備え、前記複数のコンテナ荷役車両はそれぞれ、前記複数の充電ステーションのうちの任意のものにおいて充電されるように構成されている再充電可能バッテリを備える、請求項11に記載のシステム。
- 自動化貯蔵および回収システムを動作させる方法であって、前記自動化貯蔵および回収システムは、
軌道システムであって、前記軌道システムは、水平面内に配列され、第1の方向に延在する平行軌道の第1のセットと、前記水平面内に配列され、前記第1の方向に直交する第2の方向に延在する平行軌道の第2のセットとを備え、前記軌道の第1のセットおよび前記軌道の第2のセットは、複数の隣接するグリッドセルを備えるグリッドパターンを前記水平面内に形成し、各グリッドセルは、前記軌道の第1のセットの隣接する軌道の対および前記軌道の第2のセットの隣接する軌道の対によって画定されるグリッド開口部を備える、軌道システムと、
前記軌道システムに隣接して位置する貯蔵コラム内に配列される貯蔵コンテナの複数のスタックであって、各貯蔵コラムは、グリッド開口部に垂直に位置する、貯蔵コンテナの複数のスタックと、
前記スタックにおいてスタックされる貯蔵コンテナを持ち上げ、移動させるための複数のコンテナ荷役車両であって、前記コンテナ荷役車両は、前記軌道システム上で側方に移動し、前記グリッド開口部を介して前記貯蔵コラム内の前記貯蔵コンテナにアクセスするように構成されている、複数のコンテナ荷役車両と
を備え、前記複数のコンテナ荷役車両はそれぞれ、
前記軌道システムに沿って前記コンテナ荷役車両を誘導するためのホイールアセンブリと、
突出区分であって、前記突出区分は、前記コンテナ荷役車両の占有面積を越えて水平に延在し、前記コンテナ荷役車両がグリッドセルに位置付けられると、隣り合うグリッドセルの中に延在し、前記占有面積は、前記軌道システムに対する接触面積である、突出区分と、
陥凹区分であって、前記陥凹区分は、隣り合うグリッドセルにわたって動作するとき、別のコンテナ荷役車両の前記突出区分を収容するように配列される、陥凹区分と
を備え、前記方法は、第1のコンテナ荷役車両および第2のコンテナ荷役車両が隣り合うグリッドセル上で動作するとき、前記第1のコンテナ荷役車両の突出区分が前記第2のコンテナ荷役車両の陥凹区分内に収容されるように、前記複数のコンテナ荷役車両の移動を制御することを含む、方法。
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