JP2020506484A5

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Publication number: JP2020506484A5
Application number: JP2019542199A
Authority: JP
Filing date: 2018-01-31
Publication date: 2021-03-11
Anticipated expiration: 2038-01-31

Claims

画像特性マップを処理するための装置であって、当該装置は、
光強度画像、信頼度マップ、及び画像特性マップを受信するための受信機であって、前記光強度画像は、当該光強度画像のピクセルに関する光強度値を備え、前記画像特性マップは、前記光強度画像の前記ピクセルに関する画像特性値を備え、かつ前記信頼度マップは、前記画像特性値に関する信頼度値を備える、受信機と、
前記光強度画像及び前記信頼度マップに応じて、前記画像特性マップをフィルタリングして、フィルタリングされた画像特性マップを生成するフィルタ・ユニットとを備え、
前記フィルタリングされた画像特性マップにおける第１の位置に関して、
前記フィルタ・ユニットは、近傍画像特性値の重み付けされた組合せが、前記第１の位置の周囲の近傍における画像特性値であることに応答して、組み合わされた近傍画像特性値を決定し、第２の位置における第１の近傍画像特性値に関する重みは、当該第１の近傍画像特性値に関する信頼度値、及び前記第１の位置に関する光強度値と前記第２の位置に関する光強度値との間の差に依存し、
前記フィルタ・ユニットは、前記第１の位置に関する第１のフィルタリングされた画像特性値を、前記画像特性マップにおける前記第１の位置における第１の画像特性値と、前記組み合わされた近傍画像特性値との組合せとして決定し、
前記フィルタ・ユニットは、前記第１の近傍画像特性値に関する前記信頼度値と前記第１の画像特性値に関する信頼度値とに関する差測度に応答して、前記第１の近傍画像特性値に関する前記重みを決定し、前記重みの決定は、前記第１の近傍画像特性値に関する前記信頼度値と前記第１の画像特性値に関する前記信頼度値とに関して非対称であり、前記重みは前記差測度の符号に依存している、
装置。
前記フィルタ・ユニットは、前記第１の画像特性値に関する信頼度値に応答して、前記組み合わされた近傍画像特性値に関する重みに対して前記第１の画像特性値に関する重みを決定する、請求項１に記載の装置。
前記フィルタ・ユニットは、前記組み合わされた近傍画像特性値を、実質的に

として決定し、ここで、ｆ_ｊは、前記第２の位置に関する光強度値と前記第２の位置における近傍画像特性値に関する光強度値とに関する差測度を表し、ｇ_ｊは、第１の深度値に関する信頼度値と前記第２の位置における前記近傍画像特性値に関する信頼度値とに関する信頼度差測度を表し、Ｄ_ｊは、前記第２の位置における前記近傍画像特性値を表し、α_ｊは、設計パラメータを表し、かつ合計は、前記近傍に属する全ての位置ｊにわたる、請求項１又は２に記載の装置。
前記差測度は、前記第１の近傍画像特性値に関する前記信頼度値が、前記第１の画像特性値に関する前記信頼度値を閾値まで超えない場合、最小値に限定され、前記差測度は、前記第１の近傍画像特性値に関する前記信頼度値が、前記第１の画像特性値に関する前記信頼度値を閾値より超えた場合、前記最小値を超える、請求項１から３の何れか一項に記載の装置。
前記光強度画像、前記信頼度マップ、及び前記画像特性マップは、時系列の光強度画像、信頼度マップ、及び画像特性マップの一部であり、かつ前記近傍は、時間的拡張を有する、請求項１から４の何れか一項に記載の装置。
前記フィルタ・ユニットは、画像特性値に対して、この値がフィルタリングされた画像特性値である場合、信頼度値を増加させる、請求項１から５の何れか一項に記載の装置。
前記近傍は、前記第１の位置に関して空間的に非対称である、請求項１から６の何れか一項に記載の装置。
前記画像特性マップは、第１の視点を表す第１の画像と第２の視点を表す第２の画像とにおける視差推定から決定された深度値を備え、かつ前記第１の視点を前記視差推定に関する基礎として有する深度表示マップであり、前記近傍は、前記第１の視点から前記第２の視点に向かう方向と比べて、前記第２の視点から前記第１の視点に向かう方向において大きく延びる、請求項７に記載の装置。
前記重みは、前記第１の位置と前記第２の位置との間の距離に更に依存する、請求項１から８の何れか一項に記載の装置。
前記受信機は、第２の画像特性マップ及び第２の信頼度マップを受信し、前記第２の信頼度マップは、前記第２の画像特性マップの第２の画像特性値に関する第２の信頼度値を備え、かつ前記フィルタ・ユニットは、前記第２の位置に関する第２の画像特性値、及び前記第２の位置に関する第２の信頼度値に応答して、前記第１の近傍画像特性値に関する前記重みを決定する、請求項１から９の何れか一項に記載の装置。
前記画像特性マップは、
深度マップ、
視差マップ、
モーション推定マップ、及び
透明度マップ
のうちの１つである、請求項１から１０の何れか一項に記載の装置。
画像特性マップを処理する方法であって、当該方法は、
光強度画像、信頼度マップ、及び画像特性マップを受信するステップであって、前記光強度画像は、当該光強度画像のピクセルに関する光強度値を備え、前記画像特性マップは、前記光強度画像の前記ピクセルに関する画像特性値を備え、かつ前記信頼度マップは、前記画像特性値に関する信頼度値を備える、ステップと、
前記光強度画像及び前記信頼度マップに応じて、前記画像特性マップをフィルタリングして、フィルタリングされた画像特性マップを生成するステップと
を含み、前記フィルタリングするステップは、前記フィルタリングされた画像特性マップにおける第１の位置に関して、
近傍画像特性値の重み付けされた組合せが、前記第１の位置の周囲の近傍における画像特性値であることに応答して、組み合わされた近傍画像特性値を決定するステップであって、第２の位置における第１の近傍画像特性値に関する重みは、当該第１の近傍画像特性値に関する信頼度値、及び前記第１の位置に関する光強度値と前記第２の位置に関する光強度値との間の差に依存する、ステップと、
前記第１の位置に関する第１のフィルタリングされた画像特性値を、前記画像特性マップにおける前記第１の位置における第１の画像特性値と、前記組み合わされた近傍画像特性値との組合せとして決定するステップとを含み、
組み合わされた近傍画像特性値を決定するステップは、前記第１の近傍画像特性値に関する前記信頼度値と前記第１の画像特性値に関する信頼度値とに関する差測度に応答して、前記第１の近傍画像特性値に関する前記重みを決定するステップを含み、前記重みの決定は、前記第１の近傍画像特性値に関する前記信頼度値と前記第１の画像特性値に関する前記信頼度値とに関して非対称であり、前記重みは前記差測度の符号に依存している、
方法。
コンピュータ上で動作するときに、請求項１２に記載の方法の全てのステップを実行するコンピュータプログラムコード手段を有する、コンピュータプログラム。