RU2019127916A - Способ и устройство для обработки карты свойств изображения - Google Patents

Способ и устройство для обработки карты свойств изображения Download PDF

Info

Publication number
RU2019127916A
RU2019127916A RU2019127916A RU2019127916A RU2019127916A RU 2019127916 A RU2019127916 A RU 2019127916A RU 2019127916 A RU2019127916 A RU 2019127916A RU 2019127916 A RU2019127916 A RU 2019127916A RU 2019127916 A RU2019127916 A RU 2019127916A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
value
image
neighborhood
image property
property
Prior art date
Application number
RU2019127916A
Other languages
English (en)
Inventor
Кристиан ВАРЕКАМП
Патрик Люк Элс ВАНДЕВАЛЛЕ
Original Assignee
Конинклейке Филипс Н.В.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Конинклейке Филипс Н.В. filed Critical Конинклейке Филипс Н.В.
Publication of RU2019127916A publication Critical patent/RU2019127916A/ru

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/10—Processing, recording or transmission of stereoscopic or multi-view image signals
    • H04N13/106—Processing image signals
    • H04N13/128—Adjusting depth or disparity
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T19/00—Manipulating 3D models or images for computer graphics
    • G06T19/20—Editing of 3D images, e.g. changing shapes or colours, aligning objects or positioning parts
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G06T5/50—Image enhancement or restoration by the use of more than one image, e.g. averaging, subtraction
    • G06T5/70—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/50—Depth or shape recovery
    • G06T7/55—Depth or shape recovery from multiple images
    • G06T7/593—Depth or shape recovery from multiple images from stereo images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10004—Still image; Photographic image
    • G06T2207/10012—Stereo images
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10024—Color image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10028—Range image; Depth image; 3D point clouds

Claims (30)

1. Устройство для обработки карты свойств изображения, причем, устройство содержит:
приемник (101) для приема изображения интенсивности света, карты достоверностей и карты свойств изображения, причем, изображение интенсивности света содержит значения интенсивности света для пикселей изображения интенсивности света, карта свойств изображения содержит значения свойств изображения для пикселей изображения интенсивности света, а карта достоверностей содержит значения достоверности для значений свойств изображения;
блок (103) фильтров, выполненный с возможностью фильтрации карты свойств изображения в соответствии с изображением интенсивности света и картой достоверностей для генерирования фильтрованной карты свойств изображения, причем, блок (103) фильтров выполнен с возможностью, для первого положения в фильтрованной карте свойств изображения:
определения совокупного значения свойства изображения окрестности в соответствии со взвешенной комбинацией значений свойств изображения окрестности, являющихся значениями свойств изображения в окрестности вокруг первого положения, причем, вес для первого значения свойства изображения окрестности во втором положении зависит от значения достоверности для первого значения свойства изображения окрестности и разности между значением интенсивности света для первого положения и значением интенсивности света для второго положения; и
определения первого фильтрованного значения свойства изображения для первого положения как комбинации первого значения свойства изображения в первом положении в карте свойств изображения и совокупного значения свойства изображения окрестности;
причем блок (103) фильтров выполнен с возможностью определения веса для первого значения свойства изображения окрестности в соответствии с мерой разности для значения достоверности для первого значения свойства изображения окрестности и значения достоверности для первого значения свойства изображения, причем, определение веса асимметрично по отношению к значению достоверности для первого значения свойства изображения окрестности и значению достоверности для первого значения свойства изображения, при этом вес зависит от знака меры разности.
2. Устройство по п. 1, в котором блок (103) фильтров выполнен с возможностью:
определения веса для первого значения свойства изображения относительно веса для совокупного значения свойства изображения окрестности в соответствии со значением достоверности для первого значения свойства изображения.
3. Устройство по п. 1 или 2, в котором блок (103) фильтров выполнен с возможностью определения совокупного значения свойства изображения окрестности по существу в виде:
Figure 00000001
где ƒ j представляет меру разности для значения интенсивности света для второго положения и значения интенсивности света для значения свойства изображения окрестности во втором положении; g j представляет меру разности достоверностей для значения достоверности для первого значения глубины и значения достоверности для значения свойства изображения окрестности во втором положении; D j представляет значение свойства изображения окрестности во втором положении; αj представляет конструктивный параметр, а суммирования осуществляются по всем положениям j, принадлежащим окрестности.
4. Устройство по любому предыдущему пункту, в котором мера разности ограничена минимальным значением, когда значение достоверности для первого значения свойства изображения окрестности не превышает значение достоверности для первого значения свойства изображения на величину порога, и мера разности превышает минимальное значение, если значение достоверности для первого значения свойства изображения окрестности превышает значение достоверности для первого значения свойства изображения на величину порога.
5. Устройство по любому предыдущему пункту, в котором изображение интенсивности света, карта достоверностей и карта свойств изображения являются частью временной последовательности изображений интенсивности света, карт достоверностей и карт свойств изображения, а окрестность имеет временную протяженность.
6. Устройство по любому предыдущему пункту, в котором блок (103) фильтров выполнен с возможностью увеличения значения достоверности для значения свойства изображения, если это фильтрованное значение свойства изображения.
7. Устройство по любому предыдущему пункту, в котором окрестность является пространственно асимметричной по отношению к первому положению.
8. Устройство по п. 7, в котором карта свойств изображения является картой индикаций глубины, содержащей значения глубины, определяемые по оценке расхождений в первом изображении, представляющем первую точку наблюдения, и втором изображении, представляющем вторую точку наблюдения, и имеющие первую точку наблюдения в качестве основы для оценки расхождений; при этом окрестность простирается больше в направлении от второй точки наблюдения к первой точке наблюдения, чем в направлении от первой точки наблюдения ко второй точке наблюдения.
9. Устройство по любому предыдущему пункту, в котором вес дополнительно зависит от расстояния между первым положением и вторым положением.
10. Устройство по любому предыдущему пункту, в котором приемник дополнительно выполнен с возможностью приема второй карты свойств изображения и второй карты достоверностей, причем, вторая карта достоверностей содержит значения второй достоверности для значений свойств второго изображения второй карты свойств изображения; и причем блок (103) фильтров дополнительно выполнен с возможностью определения веса для первого значения свойства изображения окрестности в соответствии со вторым значением свойства изображения для второго положения и вторым значением достоверности для второго положения.
11. Устройство по любому предыдущему пункту, в котором карта свойств изображения представляет собой одну из:
карты глубин;
карты расхождений;
карты оценок движения; и
карты прозрачностей.
12. Способ обработки карты свойств изображения, причем, способ включает в себя:
прием изображения интенсивности света, карты достоверностей и карты свойств изображения, изображение интенсивности света содержит значения интенсивности света для пикселей изображения интенсивности света, карта свойств изображения содержит значения свойств изображения для пикселей изображения интенсивности света, а карта достоверностей содержит значения достоверности для значений свойств изображения;
фильтрацию карты свойств изображения в соответствии с изображением интенсивности света и картой достоверностей для генерирования фильтрованной карты свойств изображения, причем фильтрация включает в себя для первого положения в фильтрованной карте свойств изображения:
определение совокупного значения свойства изображения окрестности в соответствии со взвешенной комбинацией значений свойств изображения окрестности, являющихся значениями свойств изображения в окрестности вокруг первого положения, причем, вес для первого значения свойства изображения окрестности во втором положении зависит от значения достоверности для первого значения свойства изображения окрестности и разности между значением интенсивности света для первого положения и значением интенсивности света для второго положения; и
определение первого фильтрованного значения свойства изображения для первого положения как комбинации первого значения свойства изображения в карте свойств изображения в первом положении и совокупного значения свойства изображения окрестности;
причем определение совокупного значения свойства изображения окрестности включает в себя определение веса для первого значения свойства изображения окрестности в соответствии с мерой разности для значения достоверности для первого значения свойства изображения окрестности и значения достоверности для первого значения свойства изображения, причем, определение веса асимметрично по отношению к значению достоверности для первого значения свойства изображения окрестности и значению достоверности для первого значения свойства изображения, при этом вес зависит от знака меры разности.
13. Компьютерный программный продукт, содержащий средства кода компьютерной программы, выполненные с возможностью выполнения всех этапов по п. 12 при запуске упомянутой программы на компьютере.
RU2019127916A 2017-02-07 2018-01-31 Способ и устройство для обработки карты свойств изображения RU2019127916A (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP17155076.7 2017-02-07
EP17155076.7A EP3358844A1 (en) 2017-02-07 2017-02-07 Method and apparatus for processing an image property map
PCT/EP2018/052318 WO2018145961A1 (en) 2017-02-07 2018-01-31 Method and apparatus for processing an image property map

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2019127916A true RU2019127916A (ru) 2021-03-09

Family

ID=58046495

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019127916A RU2019127916A (ru) 2017-02-07 2018-01-31 Способ и устройство для обработки карты свойств изображения

Country Status (9)

Country Link
US (1) US10944952B2 (ru)
EP (2) EP3358844A1 (ru)
JP (1) JP6998388B2 (ru)
KR (1) KR102464523B1 (ru)
CN (1) CN110268712B (ru)
BR (1) BR112019016041A2 (ru)
RU (1) RU2019127916A (ru)
TW (1) TWI767985B (ru)
WO (1) WO2018145961A1 (ru)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10271033B2 (en) * 2016-10-31 2019-04-23 Verizon Patent And Licensing Inc. Methods and systems for generating depth data by converging independently-captured depth maps
EP3358844A1 (en) * 2017-02-07 2018-08-08 Koninklijke Philips N.V. Method and apparatus for processing an image property map
US10802117B2 (en) 2018-01-24 2020-10-13 Facebook Technologies, Llc Systems and methods for optical demodulation in a depth-sensing device
US10735640B2 (en) 2018-02-08 2020-08-04 Facebook Technologies, Llc Systems and methods for enhanced optical sensor devices
US10805594B2 (en) * 2018-02-08 2020-10-13 Facebook Technologies, Llc Systems and methods for enhanced depth sensor devices
TWI757658B (zh) * 2018-11-14 2022-03-11 宏達國際電子股份有限公司 影像處理系統及影像處理方法
EP3671530A1 (en) * 2018-12-17 2020-06-24 Koninklijke Philips N.V. Device, system and method for object recognition
EP3696773A1 (en) 2019-02-15 2020-08-19 Koninklijke Philips N.V. Apparatus and method for generating a light intensity image
WO2021071498A1 (en) * 2019-10-10 2021-04-15 Dts, Inc. Spatial audio capture with depth
CN111737511B (zh) * 2020-06-17 2022-06-07 南强智视(厦门)科技有限公司 基于自适应局部概念嵌入的图像描述方法

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4296617B2 (ja) * 1998-10-15 2009-07-15 ソニー株式会社 画像処理装置および画像処理方法、並びに記録媒体
US6751338B1 (en) * 2000-12-15 2004-06-15 Cognex Corporation System and method of using range image data with machine vision tools
JP5792632B2 (ja) * 2009-01-30 2015-10-14 トムソン ライセンシングＴｈｏｍｓｏｎ Ｌｉｃｅｎｓｉｎｇ デプスマップの符号化
US9582889B2 (en) * 2009-07-30 2017-02-28 Apple Inc. Depth mapping based on pattern matching and stereoscopic information
TWI423166B (zh) * 2009-12-04 2014-01-11 Huper Lab Co Ltd 判斷輸入影像是否為霧化影像之方法、判斷輸入影像的霧級數之方法及霧化影像濾清方法
WO2011104151A1 (en) * 2010-02-26 2011-09-01 Thomson Licensing Confidence map, method for generating the same and method for refining a disparity map
US9053393B2 (en) * 2010-03-19 2015-06-09 Canon Kabushiki Kaisha Learning method and apparatus for pattern recognition
JP5577939B2 (ja) * 2010-08-20 2014-08-27 ソニー株式会社 撮像装置、収差補正方法、および、プログラム
US8629913B2 (en) * 2010-09-30 2014-01-14 Apple Inc. Overflow control techniques for image signal processing
KR101669819B1 (ko) * 2010-11-11 2016-10-27 삼성전자주식회사 깊이 영상의 고정밀 복원을 위한 필터링 장치 및 방법
US8682087B2 (en) 2011-12-19 2014-03-25 Cisco Technology, Inc. System and method for depth-guided image filtering in a video conference environment
JP5865078B2 (ja) * 2011-12-28 2016-02-17 キヤノン株式会社 画像処理装置および画像処理方法
US9495806B2 (en) * 2012-03-29 2016-11-15 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Image processing apparatus and image processing method
US8913825B2 (en) * 2012-07-16 2014-12-16 Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. Specular edge extraction using multi-flash imaging
EP3869797B1 (en) * 2012-08-21 2023-07-19 Adeia Imaging LLC Method for depth detection in images captured using array cameras
WO2014037603A1 (en) * 2012-09-06 2014-03-13 Nokia Corporation An apparatus, a method and a computer program for image processing
US9214013B2 (en) * 2012-09-14 2015-12-15 Pelican Imaging Corporation Systems and methods for correcting user identified artifacts in light field images
CN104125445B (zh) * 2013-04-25 2016-03-02 奇景光电股份有限公司 影像景深调整装置与影像景深调整方法
KR102161785B1 (ko) * 2014-10-14 2020-10-06 코닌클리케 필립스 엔.브이. ３차원 이미지의 시차의 프로세싱
JP5980294B2 (ja) 2014-10-27 2016-08-31 キヤノン株式会社 データ処理装置、撮像装置、およびデータ処理方法
JP6715864B2 (ja) * 2015-05-21 2020-07-01 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェＫｏｎｉｎｋｌｉｊｋｅ Ｐｈｉｌｉｐｓ Ｎ．Ｖ． 画像に対する深度マップを決定するための方法及び装置
WO2016202837A1 (en) * 2015-06-16 2016-12-22 Koninklijke Philips N.V. Method and apparatus for determining a depth map for an image
EP3395064B1 (en) * 2015-12-21 2023-06-21 Koninklijke Philips N.V. Processing a depth map for an image
US10462445B2 (en) * 2016-07-19 2019-10-29 Fotonation Limited Systems and methods for estimating and refining depth maps
EP3358844A1 (en) * 2017-02-07 2018-08-08 Koninklijke Philips N.V. Method and apparatus for processing an image property map

Also Published As

Publication number Publication date
KR102464523B1 (ko) 2022-11-07
KR20190113943A (ko) 2019-10-08
JP6998388B2 (ja) 2022-01-18
EP3358844A1 (en) 2018-08-08
CN110268712A (zh) 2019-09-20
US20190356895A1 (en) 2019-11-21
WO2018145961A1 (en) 2018-08-16
EP3580924A1 (en) 2019-12-18
CN110268712B (zh) 2022-04-29
TW201841139A (zh) 2018-11-16
JP2020506484A (ja) 2020-02-27
EP3580924B1 (en) 2021-11-24
TWI767985B (zh) 2022-06-21
US10944952B2 (en) 2021-03-09
BR112019016041A2 (pt) 2020-03-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2019127916A (ru) Способ и устройство для обработки карты свойств изображения
JP2020506484A5 (ru)
CN109840880B (zh) 一种路面识别方法和装置
EP3367084B1 (en) Road surface state determination device and method
CN108513674B (zh) 一种车前积雪与结冰的检测报警方法、存储介质和服务器
CN104834889B (zh) 标志线检测系统和标志线检测方法
JP5440461B2 (ja) 校正装置、距離計測システム、校正方法および校正プログラム
KR101032160B1 (ko) 카메라를 이용한 도로 시정 측정 시스템 및 그 방법
KR101858339B1 (ko) 카메라를 이용한 기상관측 장치 및 이를 제어하는 방법
CN108701396B (zh) 一种车前积雪与结冰的检测报警方法、存储介质和服务器
JP2016538665A5 (ru)
US10872247B2 (en) Image feature emphasis device, road surface feature analysis device, image feature emphasis method, and road surface feature analysis method
TW201120814A (en) Method for determining if an input image is a foggy image, method for determining a foggy level of an input image and cleaning method for foggy images
RU2018132742A (ru) Способ внутреннего предсказания для уменьшения ошибок внутреннего предсказания и устройство для этого
CN110135235B (zh) 一种眩光处理方法、装置及车辆
CN109870706A (zh) 一种路面标识的检测方法、装置、设备及介质
RU2019120388A (ru) Способ оценки пробега автомобиля
CN113344906B (zh) 车路协同中相机评估方法、装置、路侧设备和云控平台
JP2007011490A (ja) 道路パラメータ検出装置および道路パラメータ検出方法
EP3665512B1 (en) Real-time computation of an atmospheric precipitation rate from a digital image of an environment where an atmospheric precipitation is taking place
JP5109074B2 (ja) 車両速度判定装置および車両速度判定方法
CN108629246B (zh) 车载图像处理方法、装置以及车辆
KR20170030936A (ko) 차간거리 측정장치
KR101585963B1 (ko) 이미지 센서 노이즈 모델 기반 필터링 방법 및 이를 적용한 영상 시스템
WO2016207749A1 (en) A device and method of detecting potholes