JP2020204935A - 車両用制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、図1〜図15を参照して、車両用制御装置の実施の形態を説明する。
図3を参照して命令104a、命令104b、命令104c、命令104e、処理結果105a、処理結果105b、処理結果105c、および処理結果105eの構成を説明する。ここでは処理結果105a、処理結果105b、処理結果105c、および処理結果105eについて特に説明しないが、処理結果105aの構成は命令104aと同様であり、処理結果105bの構成は命令104bと同様であり、処理結果105cの構成は命令104cと同様であり、処理結果105eの構成は命令104eと同様である。たとえば、ある命令104aに対応する処理結果105aは、データ1403の値のみが異なる。命令104bと処理結果105bの関係、および命令104cと処理結果105cの関係も同様である。
図4は、仲介情報テーブル210aの一例を示す図である。仲介情報テーブル210aは、複数のレコードを含む。各レコードは、ID1208、デバイス名1200、エミュレートフラグ1201、エミュレートデバイス1202、アドレス変換フラグ1203、実メモリアドレス1204、変換アドレス1205、転送フラグ1210、転送情報ポインタ1211、バッファ書き込みフラグ1206、バッファ意読み込みフラグ1207、およびバッファポインタ1209から構成されている。
図5は、デバイステーブル210bの一例を示す図である。デバイステーブル210bは複数のレコードを含み、各レコードは、ID1300、デバイスアドレス1301、およびネットワークアドレス1302を含む。ID1300はデバイステーブル210bの識別子であり、仲介情報テーブル210aの転送情報ポインタ1211の値と対応する。デバイスアドレス1301は、転送先のデバイスの名称を示す。ネットワークアドレス1302は、デバイスアドレス1301で示されるデバイスそのもの、またはそのデバイスが格納されECUのネットワークアドレスである。なお本実施の形態では特に説明しないが、仲介情報テーブル210aおよびデバイステーブル210bに格納される情報は更新されることもある。
図6は、車載デバイス102の構成図である。車載デバイス300は、車両用制御装置101と同様にCPU303、記憶装置304、メモリ301、ネットワークインタフェース302、およびセンサ305を備える。ネットワークインタフェース302は、通信ネットワーク103に接続され、車両用制御装置101と通信する。メモリ301は、CPU303が実行するプログラムおよびCPU303によって参照されるデータ等を格納するいわゆる主記憶装置である。CPU303は、記憶装置304に格納されたプログラムをメモリ301に展開して実行することによって後述する命令仲介部306を含む種々の機能を実現するプロセッサである。
図8は、図7のS410に示すネットワーク転送処理の詳細を示すフローチャートである。S501では命令変換部215は、特定した仲介情報テーブル210aのレコードにおける転送情報ポインタ1211を参照し、デバイステーブル210bのネットワークアドレス1302を読み取る。そして命令変換部215は、読み取ったネットワークアドレス1302をネットワークアドレス1404として命令104aに付加する。これにより命令104aが命令104bとなる。以上がS501の処理である。
図9は、処理結果受信処理を示すフローチャートである。命令変換部215は、処理結果105bを受信すると(S801)、この処理結果105bは付加情報、すなわちネットワークアドレス1404を含むか否かを判断する。命令変換部215は、処理結果105bが付加情報であるネットワークアドレス1404を含むと判断する場合は(S802:YES)、処理結果105bからネットワークアドレス1404を除去して(S803)、S804に進む。命令変換部215は、処理結果105bが付加情報を含まないと判断する場合は(S802:NO)、S804に進む。
図10は、図7のS411に示すセンサ処理の詳細を示すフローチャートである。ただし図10では、図8と同一の処理には同一のステップ番号を付して説明を省略する。
図11は、図8のS413に示すバッファアクセス処理の詳細を示すフローチャートである。ただし図11では、図7および図8と同一の処理には同一のステップ番号を付して説明を省略する。
図12は、図11のS706に示すバッファポインタ書換処理の詳細を示すフローチャートである。まず命令送信部217は、命令104eのデバイス名1401を参照して、仲介情報テーブル210aから命令104eの対象となるレコードを特定する(S901)。次に命令送信部217は、S901において特定したレコードからバッファポインタ1209の値を読み込む(S902)。そして命令送信部217は、読み込んだポインタ値をインクリメントする。メモリのアドレス番地の長さはシステムごとに固定された既知の値である。命令送信部217は、読み込んだポインタ値にメモリのアドレス番地の長さに相当する値、たとえば32ビットを足すことでポインタ値をインクリメントする。
図13は、命令104aを車載デバイス102のセンサ305が処理する場合のタイミングチャートである。図13ではOS202が出力する命令104aは、デバイス特定部214を経由して到達した命令変換部215においてネットワークアドレス1404が付加されて命令104bとなる。命令104bは、命令送信部217において命令識別番号1405が付加されて命令104cとなる。命令104cはネットワークアドレス1404で指定される車載デバイス102に送信され、命令仲介部306により命令104dに変換されてセンサ305で解釈される。
(1)車両用制御装置101は、通信ネットワーク103と通信するネットワークインタフェース206を有する。車両用制御装置101では、アプリケーション200やオペレーティングシステム201などのソフトウエアが動作する。データ仲介部208は、ソフトウエアから受信する命令104aに含まれる情報に基づき、デバイス特定部214が命令の転送先である転送先デバイスを特定し、命令変換部215が命令104aに少なくとも転送先デバイスの通信ネットワーク103における識別子であるネットワークアドレス1404を付してネットワークインタフェース206に出力する。そのため、アプリケーション200およびオペレーティングシステム201を修正することなく、通信ネットワーク103を介して接続された車載デバイス102が備えるセンサ305に命令104aを処理させることができる。すなわちアプリケーション200およびオペレーティングシステム201からは、あたかも車両用制御装置101に該当するセンサ305が存在して、処理が行われた場合と同様の効果が得られる。
データ仲介部208は、ハイパーバイザ202の代わりにOS201に備えられてもよい。
仲介情報テーブル210aとデバイステーブル210bとが一体に構成されてもよい。この場合には、両者をあわせたものを、たとえば「仲介情報」と呼ぶこともできる。
上述した実施の形態では、デバイス特定部214は命令104aに含まれるデバイス名1401だけを参照して仲介情報テーブル210aのレコードを特定した。しかしデバイス特定部214は、デバイス名1401とメモリアドレス1400の組合せにより対象とするレコードを特定してもよい。
102…車載デバイス
103…通信ネットワーク
104、104a〜104d…命令
105、105a〜105d…処理結果
200…アプリケーション
201…オペレーティングシステム
202…ハイパーバイザ
206…ネットワークインタフェース
207…センサ
208…データ仲介部
209…記憶領域
210…仲介情報テーブル
211…命令用バッファ
214…デバイス特定部
215…命令変換部
216…命令受信部
217…命令送信部
305…センサ
306…命令仲介部
1200…デバイス名
1203…アドレス変換フラグ
1207…バッファ読込フラグ
1209…バッファポインタ
1210…転送フラグ
1401…デバイス名
1402…制御名
1403…データ
1404…ネットワークアドレス
Claims (5)
- ネットワークと通信するネットワークインタフェースを有し、ソフトウエアが動作する車両用制御装置であって、
前記ソフトウエアから受信する命令に含まれる情報に基づき、前記命令の転送先である転送先デバイスを特定し、前記命令に少なくとも前記転送先デバイスの前記ネットワークにおける識別子であるネットワークアドレスを付して前記ネットワークインタフェースに出力するデータ仲介部を備える車両用制御装置。 - 請求項1に記載の車両用制御装置において、
前記データ仲介部は、オペレーティングシステムよりも上位の処理権限を有するハイパーバイザに含まれる車両用制御装置。 - 請求項1に記載の車両用制御装置において、
前記命令を実行するデバイスの名称と転送先の前記ネットワークアドレスとの対応を示す仲介情報が格納される記憶領域をさらに備え、
前記命令には、前記命令を実行するデバイスの名称が含まれ、
前記データ仲介部は、前記記憶領域に格納される前記仲介情報を用いて前記ネットワークアドレスを特定する車両用制御装置。 - 請求項3に記載の車両用制御装置において、
前記車両用制御装置は、前記ネットワークを介さずにセンサと接続され、
前記仲介情報は、転送の要否を示す転送フラグ、およびバッファ読込の要否を示す読込フラグを含む複数のレコードを有し、
前記記憶領域は、処理結果が一時的に保存される命令用バッファを有し、
前記データ仲介部は、前記命令に含まれる少なくとも前記命令を実行するデバイスの名称を用いて前記仲介情報の前記複数のレコードから1つの前記レコードを特定し、特定した前記レコードにおける前記転送フラグの値、および前記読込フラグの値に基づき、前記命令を前記ネットワークインタフェースに出力する第1の選択肢、前記命令を前記センサに出力する第2の選択肢、および前記命令用バッファから前記処理結果を読み出す第3の選択肢、からいずれか1つの選択肢を選択する車両用制御装置。 - 請求項1に記載の車両用制御装置において、
前記データ仲介部は、前記命令を出力したプログラムの識別子である命令識別符号を前記命令に付して前記ネットワークインタフェースに出力し、前記ネットワークインタフェースから受信する処理結果に含まれる前記命令識別符号に基づき、前記処理結果に含まれるデータを送信するプログラムを決定する車両用制御装置。
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