JP2020204805A - 表示方法、画像生成装置、及び、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】実際の装置を動かすことなく、干渉するか否かの確認を行うための表示を行うことができる表示方法を提供する。【解決手段】表示方法は、現実空間から取得した点群データＤから構成される第１オブジェクトｏｂ１を含む仮想空間ｖｓに、第２オブジェクトｏｂ２を重ねて表示する表示方法であって、第２オブジェクトｏｂ２を当該第２オブジェクトｏｂ２の可動域に亘って掃引し（Ｓ２４）、第２オブジェクトｏｂ２が掃引された領域に対応する第３オブジェクトｏｂ３を生成し（Ｓ２５）、第３オブジェクトｏｂ３を仮想空間ｖｓに重ねて表示するための情報を出力する（Ｓ２８）ことを含む。【選択図】図８

Description

本発明は、表示方法、画像生成装置、及び、プログラムに関する。

従来、工場などにおいて新設備を設置する場合、新設備と既存設備との干渉の確認がシミュレーションにより行われることがある。特許文献１には、形状が変化する実物体（新設備）の３次元画像を時系列的に取得し、取得された時系列的な３次元画像を用いて、干渉するか否かの判定を行う３次元モデルシミュレータが開示されている。

特開２００２−２３００５７号公報

上記のように、従来技術によれば、干渉するか否かの判定を行うために、実際に装置を動かして（例えば、装置の形状を変化させて）、当該装置の可動域を撮影する必要があり、手間であった。

そこで、本発明は、実際の装置を動かすことなく、干渉するか否かの確認を行うための表示を行うことができる表示方法等を提供する。

本発明の一態様に係る表示方法は、現実空間から取得した第１点群データから構成される第１オブジェクトを含む仮想空間に、第２オブジェクトを重ねて表示するための表示方法であって、前記第２オブジェクトを当該第２オブジェクトの可動域に亘って掃引し、前記第２オブジェクトが掃引された領域に対応する第３オブジェクトを生成し、前記第３オブジェクトを前記仮想空間に重ねて表示するための情報を出力することを含む。

また、本発明の一態様に係る画像生成装置は、現実空間から取得した点群データから構成される第１オブジェクトを含む仮想空間に、第２オブジェクトを重ねて得られた仮想空間の画像を生成する画像生成装置であって、回路と、メモリとを備え、前記回路は、前記メモリを用いて、前記第２オブジェクトを当該第２オブジェクトの可動域に亘って掃引し、前記第２オブジェクトが掃引された領域に対応する第３オブジェクトを生成し、前記第３オブジェクトを前記仮想空間に重ねて表示するための前記画像を出力する。

また、本発明の一態様に係るプログラムは、上記の表示方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本発明の一態様に係る表示方法等によれば、実際の装置を動かすことなく、干渉するか否かの確認を行うための表示を行うことができる。

図１は、実施の形態１に係る表示システムの機能構成を示すブロック図である。 図２は、実施の形態１に係る点群データの一例を示す図である。 図３は、実施の形態１に係る動線情報の一例を示す図である。 図４は、実施の形態１に係る表示システムの動作を示すシーケンス図である。 図５は、実施の形態１に係る仮想空間に第２オブジェクトを重畳した図である。 図６は、図５に示す仮想空間に第３オブジェクトを重畳した図である。 図７は、点群データの掃引の一例を示す図である。 図８は、実施の形態１に係る画像生成装置の動作を示すフローチャートである。 図９は、実施の形態１の変形例に係る画像生成装置の動作を説明するためのフローチャートである。 図１０は、実施の形態１の変形例に係る表示画像の一例を示す図である。 図１１は、実施の形態２に係る画像生成装置の動作を示すフローチャートである。 図１２は、実施の形態２に係る仮想空間に第２オブジェクトを重畳した図である。 図１３は、図１２に示す仮想空間に第３オブジェクトを重畳した図である。

以下、実施の形態について、図面を参照しながら説明する。以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

また、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付し、重複する説明は省略または簡略化される場合がある。

（実施の形態１）
［１．表示システムの構成］
まず、実施の形態に係る表示システムの構成について、図１を参照しながら説明する。図１は、本実施の形態に係る表示システム１の機能構成を示すブロック図である。

図１に示すように、表示システム１は、センサ１０と、画像生成装置２０と、表示装置３０とを備える。表示システム１は、現実空間から取得した点群データから構成される第１オブジェクトを含む仮想空間に、第２オブジェクトを重ねて表示するためのシステムである。具体的には、表示システム１は、第２オブジェクトが第１オブジェクトと干渉するか否かを判定するための画像を生成し、表示するシステムである。

また、表示システム１は、例えば、工場内のレイアウトが変更される場合における、変更後のレイアウトにおいて設備間に干渉が発生していないか否かを確認するために用いられる。以下では、表示システム１が工場において新設備が設置される場合における、新設備と既存設備との干渉を確認するために用いられる例について説明するが、適用例はこれに限定されない。

なお、この場合、第１オブジェクトは、既存設備（又は既存設備に対応するオブジェクト）であり、第２オブジェクトは、新設備（又は新設備に対応するオブジェクト）である。既存設備は、例えば、現在の工場を構成する装置、配管などである。新設備は、例えば、新しく工場に設置される装置である。以下では、新設備がパイプに対してＵ字形に曲げ加工を行うヘアピン曲げ機である例について説明する。また、現実空間は、例えば、工場の内部空間である。

センサ１０は、現実空間から取得した点群データから構成される第１オブジェクトを含む仮想空間（例えば、シミュレーション空間）を生成するための計測を行う装置である。センサ１０は、３Ｄスキャナ（例えば、３Ｄレーザスキャナ）により実現される。

センサ１０は、対象物（ここでは、現実の工場内部）を３次元スキャン（例えば、３次元レーザスキャン）して、対象物の表面の３次元形状を示す点群データを取得する。そして、センサ１０は、取得した点群データを画像生成装置２０に出力する。

センサ１０は、例えば、互いに異なる複数箇所から計測を行い、それぞれの箇所において取得した点群データを画像生成装置２０に出力する。なお、表示システム１が備えるセンサ１０の数は、１つである例について説明したが、２以上であってもよい。

点群データは、例えば、図２に示すように、点それぞれの位置（ｘ、ｙ、ｚ）、当該位置における反射強度（Ｉ）、及び、当該位置における色（Ｒ、Ｇ、Ｂ）の情報を含む。図２は、点群データＤの一例を示す図である。なお、点群データＤは、位置、反射強度、及び、色のうち位置のみを含んでいればよい。また、点群データＤは、第１点群データの一例である。

画像生成装置２０は、新設備の３次元情報、及び、センサ１０から取得した点群データＤに基づいて、新設備が既存設備と干渉するか否かを判定するための画像を生成し、出力する処理を行う処理装置である。画像生成装置２０は、取得部２１と、制御部２２と、記憶部２３と、出力部２４とを有する。なお、画像生成装置２０は、画像生成装置の一例である。

取得部２１は、センサ１０と通信可能に接続され、センサ１０から点群データＤを取得する。取得部２１は、例えば、無線通信モジュール又は無線通信回路であり、点群データＤをセンサ１０から無線通信によって取得する。なお、無線通信の通信規格は、特に限定されない。また、無線通信は、電波通信であるが光通信などであってもよい。

制御部２２は、センサ１０から取得した複数箇所の点群データＤに基づいて、第１オブジェクトを含む仮想空間を生成する。制御部２２は、生成した仮想空間の情報を、記憶部２３に格納する。また、制御部２２は、工場に新しく設置される新設備の３次元情報及び当該新設備の可動部の可動域を示す情報（以降において、動線情報とも記載する）に基づいて、可動部を可動域に亘って掃引し、掃引された領域に対応する第３オブジェクトを生成する。なお、新設備の３次元情報（３次元データ）は、新設備が静止状態であるときの３次元形状を示すデータである。３次元情報は、例えば、ＣＡＤデータに基づくデータであってもよいし、センサ１０により静止状態の新設備を計測した点群データに基づくデータであってもよい。具体的には、３次元情報は、新設備のＣＡＤデータ又は点群データを変換したソリッドデータ、サーフェスデータ、又は、ポリゴンデータである。また、３次元情報は、センサ１０により静止状態の新設備を計測した点群データであってもよい。なお、静止状態は、新設備の可動部が可動してない、例えば、可動部が初期位置に配置されている状態を意味する。また、本実施の形態においては、第３オブジェクトは、ヘアピン曲げ機の可動部ｍｐである曲げ部の可動域に対応するオブジェクトである。

また、制御部２２は、新設備を配置したときの既存設備との干渉を確認するための情報を、出力部２４を介して表示装置３０に出力する制御を行う。制御部２２は、具体的には、第３オブジェクトを仮想空間に重ねて表示するための情報を、出力部２４を介して表示装置３０に出力する制御を行う。制御部２２は、例えば、仮想空間及び第３オブジェクトの情報を表示装置３０に直接出力してもよいし、当該情報を収集するサーバ装置（図示しない）に出力してもよい。

制御部２２は、具体的には、マイクロコンピュータであるが、プロセッサ又は専用回路によって実現されてもよい。制御部２２は、マイクロコンピュータ、プロセッサ、及び、専用回路の２つ以上の組み合わせによって実現されてもよい。制御部２２の具体的な態様は、特に限定されない。

記憶部２３は、制御部２２が実行する制御プログラムを格納する記憶装置である。また、記憶部２３は、新設備の３次元情報及び当該新設備の動線情報を格納する。図３は、本実施の形態に係る動線情報Ｔの一例を示す図である。

図３に示すように、動線情報Ｔは、設備名、可動部、及び、可動範囲を示す情報を含む。

設備名は、新しく設置する新設備を特定するための情報である。図３の例では、設備名＝装置名である例を示しているが、これに限定されず、新設備の型番などであってもよい。なお、新設備は、ヘアピン曲げ機のように、据え置き型の装置であり、その一部が可動する装置であってもよいし、ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ：無人搬送車）のように、装置自体が移動する装置であってもよい。

可動部は、新設備において動かすことができる部分を特定するための情報である。図３の例では、新設備（例えば、ヘアピン曲げ機）の一部分である曲げ部が可動部である例を示している。なお、可動部が「全体」とは、当該新設備全体が動く（移動する）ことを意味する。

可動範囲は、可動部の可動量、可動方向など、可動に関する情報である。可動範囲は、例えば、カタログ等に記載されている値（例えば、最大の可動量）であってもよいし、使用予定の可動量が決まっている場合は、使用予定の可動量であってもよい。

また、記憶部２３は、取得部２１を介して取得した情報（例えば、点群データなど）を格納してもよい。具体的には、記憶部２３は、図２に示す点群データＤなどを格納してもよい。記憶部２３は、例えば、半導体メモリなどによって実現される。

出力部２４は、制御部２２の制御に基づいて、第３オブジェクトを仮想空間に重ねて表示するための情報を表示装置３０に出力する。出力部２４は、例えば、無線通信モジュール又は無線通信回路であり、第３オブジェクトを表示装置３０に無線通信によって出力する。なお、無線通信の通信規格は、特に限定されない。また、無線通信は、電波通信であるが光通信などであってもよい。

なお、上記では、取得部２１及び出力部２４は、無線通信モジュール又は無線通信回路である例について説明したが、これに限定されず、有線通信モジュール又は有線通信回路であってもよい。また、取得部２１は、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリなどの記録媒体を介して点群データを取得してもよい。また、出力部２４は、ＵＳＢメモリなどの記録媒体を介して第３オブジェクトを仮想空間に重ねて表示するための情報を出力してもよい。

表示装置３０は、画像生成装置２０から取得した情報を画像として表示する。画像は、写真、動画、イラスト、文字等を含む。表示装置３０が出力した画像は作業者によって視認され、干渉しているか否かの確認等に用いられる。表示装置３０は、液晶ディスプレイ等により実現される。表示装置３０は、パーソナルコンピュータと接続されるディスプレイであってもよいし、スマートフォン又はタブレットなどの携帯端末などが有するディスプレイであってもよいし、ＶＲゴーグルなどが有するディスプレイであってもよい。

表示装置３０は、画像生成装置２０から取得した情報を出力する出力装置の一例である。なお、表示システム１は、出力装置として、表示装置３０に替えて又は表示装置３０とともに、出音装置（例えば、スピーカ）、プロジェクタなどの対象物（例えば、スクリーン）に情報を表示する装置、発光装置などの光（例えば、光の色）で情報を出力する装置などを備えていてもよい。

［２．表示システムの動作］
次に、上記のような表示システム１における動作について、図４〜図８を参照しながら説明する。図４は、本実施の形態に係る表示システム１の動作を示すシーケンス図である。

図４に示すように、センサ１０は、第１オブジェクト（既存設備）を含む現実空間の３次元スキャンにより生成された点群データＤ（図２を参照）を画像生成装置２０に出力する（Ｓ１）。センサ１０は、複数の測定箇所のそれぞれにおける点群データＤを画像生成装置２０に出力する。

画像生成装置２０は、第１オブジェクトを含む現実空間の３次元スキャンにより生成された点群データを取得する（Ｓ２）。具体的には、取得部２１は、センサ１０から出力された点群データを取得する。そして、制御部２２は、複数箇所で計測された点群データに基づいて、第１オブジェクトを含む仮想空間を生成する（Ｓ３）。制御部２２は、複数箇所で計測された点群データから１つの仮想空間を生成する方法は特に限定されず、従来技術が用いられてもよい。したがって、仮想空間の生成方法の説明は簡略化する。

制御部２２は、例えば、複数箇所のそれぞれで計測された複数の点群データの位置データを、同一の３次元空間における位置データに変換する。制御部２２は、例えば、工場内におけるマーカ位置の座標（例えば、測量座標）に基づいて、複数の点群データを絶対座標空間に配置することで、１つの仮想空間を生成する。マーカ位置は、センサ１０による複数箇所の計測のそれぞれにおいて、当該計測を行う箇所における計測範囲内に少なくとも１つ設けられる。図５は、本実施の形態に係る仮想空間ｖｓに第２オブジェクトｏｂ２を重畳した図である。なお、図５は、仮想空間ｖｓをある視点から見た画像を示す。

図５に示すように、制御部２２は、取得部２１を介して取得した点群データに基づいて、第１オブジェクトｏｂ１を含む仮想空間ｖｓを生成する。なお、図５では、第２オブジェクトｏｂ２も図示しているが、ステップＳ３においては、第２オブジェクトｏｂ２を除く仮想空間ｖｓが生成される。制御部２２は、生成した仮想空間ｖｓを記憶部２３に格納してもよい。

次に、制御部２２は、第２オブジェクトｏｂ２の３次元データを取得する（Ｓ４）。制御部２２は、例えば、記憶部２３に格納されている第２オブジェクトｏｂ２の３次元データを読み出すことで、第２オブジェクトｏｂ２の３次元データを取得してもよい。そして、制御部２２は、例えば、仮想空間ｖｓに第２オブジェクトｏｂ２を重畳する。図５は、仮想空間ｖｓに第２オブジェクトｏｂ２を重畳した画像を示す。なお、以下では、３次元データがソリッドデータである例を説明する。

図５に示すように、仮想空間ｖｓに第２オブジェクトｏｂ２が重畳される。言い換えると、点群データで構成された３次元空間の中に、第２オブジェクトｏｂ２が配置される。ここで、図５に示す画像においては、第１オブジェクトｏｂ１と第２オブジェクトｏｂ２とは、互いに干渉していない。しかしながら、図５に示す画像において、第２オブジェクトｏｂ２が有する可動部の可動域が表示されていない。つまり、図５に示す画像では、第２オブジェクトｏｂ２が可動したときに、第１オブジェクトｏｂ１と第２オブジェクトｏｂ２とが干渉するか否かが判定できない。

図４を再び参照して、そこで、制御部２２は、仮想空間ｖｓに第２オブジェクトｏｂ２の可動部の可動域を示すデータを重畳して表示する処理（Ｓ５〜Ｓ８）を行う。具体的には、制御部２２は、第２オブジェクトｏｂ２における動線情報Ｔを取得する（Ｓ５）。制御部２２は、例えば、記憶部２３に格納されている動線情報Ｔを読み出すことで、第２オブジェクトｏｂ２に対応する動線情報Ｔを取得してもよい。なお、図５に示す破線矢印は、可動部（曲げ部）の可動時の軌跡を示している。当該軌跡は、動線情報Ｔに基づく。

次に、制御部２２は、第２オブジェクトｏｂ２を可動域に亘って掃引し、掃引領域に係る第３オブジェクトｏｂ３を生成する（Ｓ６）。第３オブジェクトｏｂ３は、第２オブジェクトｏｂ２の可動部の可動域に対応するオブジェクトである。これにより、実際に新設備を動かさなくても、可動域をモデル化することができる。なお、第３オブジェクトｏｂ３は、例えば、第２オブジェクトｏｂ２がソリッドデータで構成される場合、ソリッドデータで構成される。

次に、制御部２２は、第１オブジェクトｏｂ１と第３オブジェクトｏｂ３とを含む仮想空間ｖｓの表示画像を生成する（Ｓ７）。具体的には、制御部２２は、第１オブジェクトｏｂ１を含む仮想空間ｖｓに第３オブジェクトｏｂ３を重畳して得られた仮想空間をある視点から見た画像である表示画像を生成する。図６は、図５に示す仮想空間ｖｓに第３オブジェクトｏｂ３を重畳した図である。ある視点とは、例えば、第１オブジェクトｏｂ１と第３オブジェクトｏｂ３との干渉を検証することが可能な視点である。

図６に示すように、制御部２２は、第２オブジェクトｏｂ２の可動部ｍｐの位置に、可動部ｍｐの可動域に対応する第３オブジェクトｏｂ３を重畳する。

図４を再び参照して、次に、制御部２２は、出力部２４を介して、生成した表示画像を表示装置３０に出力する（Ｓ８）。制御部２２は、例えば、図６に示す画像を表示画像として表示装置３０に出力する。表示画像は、画像の一例である。

次に、表示装置３０は、画像生成装置２０から出力された表示画像を取得し（Ｓ９）、取得した表示画像を表示する（Ｓ１０）。作業者は、表示装置３０に表示された表示画像を確認することで、第１オブジェクトｏｂ１と第３オブジェクトｏｂ３とが干渉しているか否かを判断することができる。また、第１オブジェクトｏｂ１を構成する点群データに色の情報が含まれていることで、作業者は、工場内の実際の様子に近い表示画像により、第１オブジェクトｏｂ１と第３オブジェクトｏｂ３とが干渉しているか否かを判断することができる。

なお、ステップＳ４において、第２オブジェクトｏｂ２がソリッドデータで構成され、第３オブジェクトｏｂ３もソリッドデータで構成される例について説明したが、これに限定されない。例えば、第２オブジェクトｏｂ２がサーフェスデータで構成され、第２オブジェクトｏｂ２を掃引した第３オブジェクトｏｂ３もサーフェスデータで構成されてもよい。また、第２オブジェクトｏｂ２がポリゴンデータで構成され、第２オブジェクトｏｂ２を掃引した第３オブジェクトｏｂ３もポリゴンデータで構成されてもよい。また、第２オブジェクトｏｂ２が点群データで構成され、第２オブジェクトｏｂ２を掃引した第３オブジェクトｏｂ３も点群データで構成されてもよい。

また、第３オブジェクトｏｂ３は、第２オブジェクトｏｂ２を掃引したサーフェスデータ、又は、点群データに基づいて構成されるデータであってもよい。例えば、第３オブジェクトｏｂ３は、第２オブジェクトｏｂ２を掃引したサーフェスデータ、又は、点群データを変換したソリッドデータで構成されてもよい。

ここで、一例として点群データを掃引する方法について、図７を参照しながら説明する。図７は、点群データの掃引の一例を示す図である。具体的には、第２オブジェクトｏｂ２の可動部の一部を示しているとする。

図７の（ａ）に示すように、まず、第２オブジェクトｏｂ２を構成する複数の点ｐ（点群データに基づく点群）中から、掃引する対象である点群を選択する。図７の（ａ）では、破線枠内の点群が掃引する対象である点群である例を示している。つまり、図７の（ａ）の破線枠内の点群は、可動部ｍｐを構成する点群である。

なお、図７の（ａ）に示す破線矢印は、可動部の動線情報を示しており、破線矢印の方向は、可動方向を示しており、破線矢印の長さは可動量を示している。

図７の（ｂ）は、図７の（ａ）で選択した点群を掃引した図を示す。例えば、選択した点群を、破線矢印に沿って所定間隔でコピーすることで、点群を掃引する。コピーされた点群は、第３オブジェクトｏｂ３の一例である。

なお、第２オブジェクトｏｂ２がサーフェスデータ又はポリゴンデータである場合であっても、同様の方法により第２オブジェクトｏｂ２を掃引可能である。

また、制御部２２は、第３オブジェクトｏｂ３がサーフェスデータ、ポリゴンデータ、又は、点群データにより構成される場合、第１オブジェクトｏｂ１と第３オブジェクトｏｂ３とを互いに異なる色で表示するように表示画像を生成してもよい。これにより、作業者は、色の違いにより第１オブジェクトｏｂ１と第３オブジェクトｏｂ３とが干渉しているか否かを判断することができるので、より容易に干渉しているか否かの判断を行うことができる。作業者は、例えば、第１オブジェクトｏｂ１及び第３オブジェクトｏｂ３の両方が点群データにより生成されている場合に、第１オブジェクトｏｂ１及び第３オブジェクトｏｂ３を互いに異なる色で表示することで、特に干渉しているか否かの判断を容易に行うことができる。

次に、画像生成装置２０の動作について、図８を参照しながら説明する。図８は、本実施の形態に係る画像生成装置２０の動作を示すフローチャートである。なお、図８に示す一連の動作は、表示方法の一例である。

図８に示すように、制御部２２は、点群データから構成される第１オブジェクトｏｂ１を含む仮想空間ｖｓを読み込む（Ｓ２１）。制御部２２は、例えば、ステップＳ３において点群データに基づいて生成し記憶部２３に格納した、第１オブジェクトｏｂ１を含む仮想空間ｖｓを記憶部２３から読み出す。

次に、制御部２２は、仮想空間ｖｓに配置する第２オブジェクトｏｂ２を読み込む（Ｓ２２）。制御部２２は、例えば、予め記憶部２３に格納されている第２オブジェクトｏｂ２を記憶部２３から読み出し、例えば、仮想空間ｖｓに配置する。ステップＳ２２は、図４に示すステップＳ４に相当する。

次に、制御部２２は、第２オブジェクトｏｂ２が可動か否かを判定する（Ｓ２３）。つまり、制御部２２は、第２オブジェクトｏｂ２が可動する部分を有しているか否かを判定する。制御部２２は、例えば、記憶部２３に格納されている動線情報Ｔに含まれる「可動部」が示す情報に基づいて、第２オブジェクトｏｂ２が可能かどうか判定する。なお、制御部２２は、例えば、記憶部２３が第２オブジェクトｏｂ２のカタログ情報（新設備のカタログ情報）を格納している場合、当該カタログ情報に基づいてステップＳ２３の判定を行ってもよい。

次に、制御部２２は、第２オブジェクトｏｂ２は可動であると判定すると（Ｓ２３でＹｅｓ）、第２オブジェクトｏｂ２を可動域に亘って掃引し（Ｓ２４）、第２オブジェクトｏｂ２が掃引された領域に対応する第３オブジェクトｏｂ３を生成する（Ｓ２５）。具体的には、制御部２２は、第２オブジェクトｏｂ２の可動部ｍｐを動線情報Ｔに含まれる「可動範囲」が示す情報に基づいて掃引し、可動部ｍｐの掃引領域に対応する第３オブジェクトｏｂ３を生成する。ステップＳ２４及びＳ２５は、図４に示すステップＳ６に相当する。

次に、制御部２２は、第３オブジェクトｏｂ３を点群データから構成される仮想空間ｖｓに配置する（Ｓ２６）。これにより、第１オブジェクトｏｂ１と第３オブジェクトｏｂ３とを含む仮想空間ｖｓの表示画像（例えば、図６に示す画像）が生成される。ステップＳ２６は、図４に示すステップＳ７に相当する。また、ステップＳ２６で生成される表示画像には、第２オブジェクトｏｂ２が含まれていてもよい。

また、制御部２２は、第２オブジェクトｏｂ２が可動ではないと判定すると（Ｓ２３でＮｏ）、第２オブジェクトｏｂ２を点群データから構成される仮想空間ｖｓに配置する（Ｓ２７）。制御部２２は、第２オブジェクトｏｂ２を掃引することなく、当該第２オブジェクトｏｂ２を仮想空間ｖｓに配置する。これにより、第１オブジェクトｏｂ１と第２オブジェクトｏｂ２とを含む仮想空間ｖｓの表示画像（例えば、図５に示す画像）が生成される。

次に、制御部２２は、ステップＳ２６又はＳ２７で生成された表示画像を表示装置３０に出力する（Ｓ２８）。ステップＳ２６の後に実行されるステップＳ２８において出力される画像は、第３オブジェクトｏｂ３を仮想空間ｖｓに重ねて表示するための情報の一例である。

作業者は、表示装置３０に表示された表示画像を確認することで、第１オブジェクトｏｂ１と第３オブジェクトｏｂ３とが干渉しているか否かを判断することができる。作業者は、例えば、表示装置３０に表示された表示画像に基づいて、新設備の設置位置などを検討することができる。

画像生成装置２０が上記のような処理を実行することで、例えば、３次元ＣＡＤのような可動物（本実施の形態では、新設備）の干渉チェック機能がないシミュレーションソフトにおいても、可動物の動きを考慮したシミュレーションが可能となる。また、第１オブジェクトｏｂ１を点群データのまま取り扱うほうが、例えば、第１オブジェクトがソリッドデータなどで構成するよりも処理量を少なくすることができる場合において、画像を生成するための画像生成装置２０における処理量を低減することができる。つまり、上記の表示方法によれば、画像の生成速度を向上させることができる。

また、図８に示すステップＳ２１〜Ｓ２６までの一連の動作は、表示画像を生成するための動作であり、画像生成方法であるとも言える。

上記のように、本実施の形態に係る表示方法は、現実空間から取得した点群データＤから構成される第１オブジェクトｏｂ１を含む仮想空間ｖｓ（第１仮想空間の一例）に、第２オブジェクトｏｂ２を配置し、得られた仮想空間ｖｓ（第２仮想空間の一例）をある視点から見た画像を表示する表示方法であって、第２オブジェクトｏｂ２を当該第２オブジェクトｏｂ２の可動域に亘って掃引し、第２オブジェクトｏｂ２が掃引された領域に対応する第３オブジェクトｏｂ３を生成し、第２オブジェクトｏｂ２を配置した仮想空間ｖｓ（第３仮想空間の一例）に第３オブジェクトｏｂ３を配置し、得られた仮想空間ｖｓ（第３仮想空間の一例）をある視点から見た画像を表示するための情報を出力することを含む。

また、上記のように、本実施の形態に係る画像生成装置２０は、現実空間から取得した点群データＤから構成される第１オブジェクトｏｂ１を含む仮想空間ｖｓ（第１仮想空間の一例）に、第２オブジェクトｏｂ２を配置し、得られた仮想空間ｖｓ（第２仮想空間の一例）をある視点から見た画像を生成する画像生成装置２０であって、制御部２２（回路の一例）と、記憶部２３（メモリの一例）とを備える。制御部２２は、記憶部２３を用いて、第２オブジェクトｏｂ２を当該第２オブジェクトｏｂ２の可動域に亘って掃引し、第２オブジェクトｏｂ２が掃引された領域に対応する第３オブジェクトｏｂ３を生成し、第２オブジェクトｏｂ２を配置した仮想空間ｖｓ（第２仮想空間の一例）に配置し、得られた仮想空間ｖｓ（第３仮想空間）をある視点から見た画像を出力する。

なお、第２仮想空間をある視点から見た画像は、例えば、図５に示す画像である。また、第３仮想空間をある視点から見た画像は、例えば、図６に示す画像である。

［３．効果など］
以上説明したように、本実施の形態に係る表示方法は、現実空間から取得した点群データＤから構成される第１オブジェクトｏｂ１を含む仮想空間ｖｓに、第２オブジェクトｏｂ２を重ねて表示する表示方法であって、第２オブジェクトｏｂ２を当該第２オブジェクトｏｂ２の可動域に亘って掃引し（Ｓ２４）、第２オブジェクトｏｂ２が掃引された領域に対応する第３オブジェクトｏｂ３を生成し（Ｓ２５）、第３オブジェクトｏｂ３を仮想空間ｖｓに重ねて表示するための情報を出力する（Ｓ２８）ことを含む。

第１オブジェクトは、例えば、既存設備に対応するオブジェクトであり、第２オブジェクトは、新設備に対応するオブジェクトである。

これにより、新設備（第２オブジェクト）の可動部ｍｐを動かすことなく、つまり新設備の時系列データを取得することなく、新設備と既存設備（第１オブジェクト）との干渉を確認することができる画像を生成することができる。作業者は、上記の方法で生成された画像を見ることで、新設備と既存設備との干渉を確認することができる。よって、本実施の形態に係る画像生成方法によれば、実際の装置を動かすことなく、干渉するか否かの確認（検証）を行うための表示を行うことができる。言い換えると、当該画像生成方法によれば、実際の装置を動かすことなく、干渉するか否かの確認（検証）を行うための画像を生成することができる。

また、第２オブジェクトｏｂ２は、点群データＤに基づいて生成されたオブジェクトである。

これにより、第２オブジェクトにおける３次元ＣＡＤデータなどがない場合であっても、３Ｄスキャナなどにより計測された点群データを用いて、上記の画像を生成することができる。

また、点群データＤは、現実空間に存在する３次元物体を計測することにより得られた色データを含む。

これにより、生成される画像は、現実空間に近い画像となる。よって、作業者は、第１オブジェクトｏｂ１と第３オブジェクトｏｂ３とが干渉するか否かの判断を、より容易に行うことができる。

また、以上説明したように、本実施の形態に係る画像生成装置２０は、現実空間から取得した点群データＤから構成される第１オブジェクトｏｂ１を含む仮想空間ｖｓに、第２オブジェクトｏｂ２を重ねて得られた仮想空間の画像を生成する画像生成装置２０であって、制御部２２（回路の一例）と、記憶部２３（メモリの一例）とを備える。制御部２２は、記憶部２３を用いて、第２オブジェクトｏｂ２を当該第２オブジェクトｏｂ２の可動域に亘って掃引し、第２オブジェクトｏｂ２が掃引された領域に対応する第３オブジェクトｏｂ３を生成し、第３オブジェクトｏｂ３を仮想空間ｖｓに重ねて表示するための画像を出力する。また、プログラムは、上記の表示方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。

これにより、上記の表示方法と同様の効果を奏する。具体的には、実際の装置を動かすことなく、干渉するか否かの確認を行うための画像を生成することができる。

（実施の形態１の変形例）
次に、実施の形態１の変形例１に係る表示システムについて、図９及び図１０を参照しながら説明する。なお、本変形例に係る表示システム１及び画像生成装置２０の構成は実施の形態１に係る表示システム１及び画像生成装置２０と同様であり、説明を省略する。

図９は、本変形例に係る画像生成装置２０の動作を示すフローチャートである。なお、図９におけるフローチャートにおいて、図８におけるフローチャートと同様の処理については、同一の符号を付し、説明を省略又は簡略する。また、以下において、第３オブジェクトｏｂ３は、ソリッドデータにより構成されているとする。

図９に示すように、制御部２２は、第３オブジェクトｏｂ３を点群データから構成される仮想空間ｖｓに配置する（Ｓ２６）と、第１オブジェクトｏｂ１と第３オブジェクトｏｂ３とが干渉するか否かを判定する（Ｓ３１）。制御部２２は、例えば、第１オブジェクトｏｂ１を構成する点群の少なくとも１つが第３オブジェクトｏｂ３と接触する、又は、第３オブジェクトｏｂ３の内部に位置する場合に、第１オブジェクトｏｂ１と第３オブジェクトｏｂ３とが干渉すると判定する。

また、制御部２２は、例えば、第１オブジェクトｏｂ１と第３オブジェクトｏｂ３とが所定の距離以下である場合に、第１オブジェクトｏｂ１と第３オブジェクトｏｂ３とが干渉すると判定してもよい。なお、ここでの干渉するとは、干渉する可能性があることを含む。所定の距離は、各種交差に基づいて決定されてもよいし、予め定められた値であってもよい。各種交差は、例えば、第１オブジェクトｏｂ１を構成する点群データの位置精度、第２オブジェクトｏｂ２の寸法公差、第３オブジェクトｏｂ３の可動域交差、及び、第２オブジェクトｏｂ２の設置交差などである。

制御部２２は、第１オブジェクトｏｂ１と第３オブジェクトｏｂ３とが干渉すると判定する（Ｓ３１でＹｅｓ）と、第１オブジェクトｏｂ１と第２オブジェクトｏｂ２とが干渉することを示す干渉情報を生成する（Ｓ３２）。干渉情報は、第１オブジェクトｏｂ１と第２オブジェクトｏｂ２とが干渉することを作業者に知らせるための情報である。本変形例では、干渉情報は、干渉することを画像で示すための情報である。なお、干渉情報は、表示システム１が出音装置を備えている場合、干渉することを音で示すための情報であってもよいし、表示システム１が発光装置を備える場合、干渉することを発光色で示すための情報であってもよい。

なお、制御部２２は、ステップＳ３１で干渉する可能性があると判定した場合、ステップＳ３２において干渉する可能性があることを示す情報を生成してもよい。干渉する可能性があることを示す情報は、例えば、第１オブジェクトｏｂ１と第３オブジェクトｏｂ３とが接近することを示す情報であり、干渉情報に含まれる。

次に、制御部２２は、表示画像及び干渉情報を、出力部２４を介して表示装置３０に出力する（Ｓ３３）。図１０は、本変形例に係る表示画像Ｉの一例を示す図である。

図１０に示すように、制御部２２は、干渉情報を表示画像Ｉに重畳して表示させてもよい。制御部２２は、例えば、干渉する位置を示す情報（図１０に示す破線丸）及び干渉することを示す情報（図１０に示す「干渉しています」）を表示画像Ｉに重畳して表示させてもよい。

また、制御部２２は、第１オブジェクトｏｂ１と第３オブジェクトｏｂ３とが干渉していないと判定する（Ｓ３１でＮｏ）と、ステップＳ２６で生成した表示画像を、出力部２４を介して表示装置３０に出力する（Ｓ２８）。なお、制御部２２は、ステップＳ３１でＮｏと判定した場合、干渉していないことを示す干渉情報を生成し、表示画像とともに表示装置３０に出力してもよい。

以上説明したように、第３オブジェクトｏｂ３は、ソリッドデータで構成されており、本変形例に係る表示方法は、さらに、第１オブジェクトｏｂ１が第３オブジェクトｏｂ３と干渉するか否かを判定し（Ｓ３１）、第１オブジェクトｏｂ１が第３オブジェクトｏｂ３と干渉すると判定された場合（Ｓ３１でＹｅｓ）に、第１オブジェクトｏｂ１と第２オブジェクトｏｂ２とが干渉することを示す情報を出力する（Ｓ３３）ことを含む。

これにより、画像生成装置２０などの処理装置に、第１オブジェクトｏｂ１と第３オブジェクトｏｂ３とが干渉するか否かを判定させることができる。作業者は、画像生成装置２０の判定結果を見ることで、第１オブジェクトｏｂ１と第３オブジェクトｏｂ３とが干渉するか否かを容易に知ることができる。

（実施の形態２）
次に、実施の形態２に係る表示システムについて、図１１〜図１３を参照しながら説明する。なお、本実施の形態に係る表示システム１及び画像生成装置２０の構成は実施の形態１に係る表示システム１及び画像生成装置２０と同様であり、説明を省略する。

本実施の形態では、新設備は、当該新設備自体が移動する移動体（例えば、ＡＧＶ）である例について説明する。表示システム１は、例えば、ＡＧＶを導入したとき、又は、ＡＧＶの走行経路を変更した場合などに適用される。

図１１は、本実施の形態に係る画像生成装置２０の動作を示すフローチャートである。なお、図１１におけるフローチャートにおいて、図８におけるフローチャートと同様の処理については、同一の符号を付し、説明を省略又は簡略する。

図１１に示すように、制御部２２は、仮想空間ｖｓに配置する第２オブジェクトｏｂ２を読み込む（Ｓ２２）。制御部２２は、仮想空間ｖｓに第２オブジェクトｏｂ２を配置してもよい。図１２は、本実施の形態に係る仮想空間ｖｓに第２オブジェクトｏｂ２を重畳した図である。

図１２に示すように、点群データで構成される第１オブジェクトｏｂ１を含む仮想空間ｖｓに第２オブジェクトｏｂ２が重畳される。図１２に示す画像は、ある時点における工場内の各設備の位置を示す。第２オブジェクトｏｂ２は、例えば、初期位置（移動前の位置）であるとする。なお、第２オブジェクトｏｂ２は、ソリッドデータ、サーフェスデータ、及び、ポリゴンデータ、点群データのいずれかによって構成される。

なお、図１２は、仮想空間ｖｓをある視点から見た画像を示す。本実施の形態では、ある視点は、工場の上方から下方を見る視点である。また、図１２の破線矢印は、第２オブジェクトｏｂ２の動線情報を示しており、破線矢印の方向は、移動方向（可動方向）を示しており、破線矢印の長さは移動量（可動量）を示している。

図１１を再び参照して、次に、制御部２２は、動線情報Ｔに基づいて第２オブジェクトｏｂ２が可動であると判定すると（Ｓ２３でＹｅｓ）、第２オブジェクトｏｂ２を可動域に亘って掃引する（Ｓ２４）。制御部２２は、動線情報Ｔに含まれる可動範囲（例えば、図３に示すプログラムで特定される可動域（図１２に示す破線矢印を参照）に亘って掃引する。そして、制御部２２は、第２オブジェクトｏｂ２が掃引された領域に対応する第３オブジェクトｏｂ３を生成し（Ｓ２５）、生成した第３オブジェクトｏｂ３を点群データから構成される仮想空間ｖｓに配置する（Ｓ２６）。すなわち、制御部２２は、第１オブジェクトｏｂ１と第３オブジェクトｏｂ３とを含む仮想空間ｖｓの表示画像を生成する。図１３は、本実施の形態に係る表示画像Ｉの一例を示す図である。具体的には、図１３は、図１２に示す仮想空間ｖｓ（第２仮想空間の一例）に第３オブジェクトｏｂ３を重畳した仮想空間ｖｓ（第３仮想空間の一例）を、工場の上方から見た画像である。

図１３に示すように、制御部２２は、例えば、第２オブジェクトｏｂ２の初期位置からの可動領域を示す第３オブジェクトｏｂ３を重畳する。

図１１を再び参照して、次に、制御部２２は、点群データＤ（例えば、表示画像Ｉ）に基づいて空きエリア又は作業者が侵入することが可能な進入可能エリアを表示する場合、空きエリア又は侵入可能エリアがあるか否かを判定する（Ｓ４１）。制御部２２は、例えば、第１オブジェクトｏｂ１、第２オブジェクトｏｂ２及び第３オブジェクトｏｂ３のいずれとも重ならないエリアを空きエリア又は侵入可能エリアであると判定してもよい。制御部２２は、例えば、第１オブジェクトｏｂ１、第２オブジェクトｏｂ２及び第３オブジェクトｏｂ３のいずれからも所定距離以上離れたエリアを空きエリア又は侵入可能エリアであると判定してもよい。

なお、空きエリアは、所定の広さ以上のエリアであり、例えば、作業者により予め設定される広さ以上のエリアである。空きエリアは、例えば、他の設備が配置可能か否かを確認するためのエリアであってもよい。また、進入可能なエリアは、例えば、作業者が通ることのできるエリアである。

次に、制御部２２は、空きエリア又は侵入可能エリアがあると判定する（Ｓ４１でＹｅｓ）と、空きエリア又は侵入可能エリアを示すエリア情報を生成する（Ｓ４２）。エリア情報は、空きエリア又は侵入可能エリアの位置及び範囲などを作業者に知らせるための情報である。本実施の形態では、エリア情報は、侵入可能エリアを画像で示すための情報である。

次に、制御部２２は、表示画像Ｉ及びエリア情報を、出力部２４を介して表示装置３０に出力する（Ｓ４３）。図１３に示すように、制御部２２は、エリア情報ａを表示画像Ｉに重畳して表示させてもよい。図１３に示すエリア情報ａは、空きエリアを示す。

また、制御部２２は、空きエリア又は侵入可能エリアがないと判定する（Ｓ４１でＮｏ）と、ステップＳ２６で生成した表示画像（例えば、図１３において、エリア情報ａを除いた画像）を、出力部２４を介して表示装置３０に出力する（Ｓ２８）。なお、制御部２２は、ステップＳ４１でＮｏと判定した場合、空きエリア又は侵入可能エリアがないことを示すエリア情報を生成し、表示画像Ｉとともに表示装置３０に出力してもよい。

なお、本実施の形態においても、実施の形態１の変形例と同様に、制御部２２は、ステップＳ２６で生成した表示画像に基づいて、第１オブジェクトｏｂ１と第３オブジェクトｏｂ３とが干渉するか否かの判定を行ってもよい。そして、制御部２２は、第１オブジェクトｏｂ１と第３オブジェクトｏｂ３とが干渉しないと判定した場合に、ステップＳ４１以降の処理を実行してもよい。

以上説明したように、本実施の形態に係る表示方法は、さらに、仮想空間ｖｓにおいて、点群データＤに基づいて空きエリア又は作業者が侵入することが可能な侵入可能エリアを表示する場合に、第３オブジェクトｏｂ３を除いた領域を空きエリア又は作業者が侵入することが可能なエリアとして表示するための情報を出力する（Ｓ４３）ことを含む。

これにより、作業者は、さらに、空きエリア又は進入可能なエリアがある場合、当該エリアを知ることができる。作業者は、当該エリアを知ることで、さらに追加の設備の配置、又は、工場内の人動線を検討することができる。

（その他の実施の形態）
以上、各実施の形態及び変形例（以降において、実施の形態等とも記載する）について説明したが、本発明は、このような実施の形態等に限定されるものではない。

例えば、実施の形態１の変形例では、制御部２２は、第１オブジェクトｏｂ１と第３オブジェクトｏｂ３とが干渉すると判定した場合（図９に示すＳ３１でＹｅｓ）、干渉することを示す干渉情報を生成する例について説明したが、これに限定されない。制御部２２は、例えば、可動量がどれくらいで干渉が発生したか（例えば、支点ｓを中心に可動部ｍｐが何度回転したときに干渉が発生したか）を示す情報を干渉情報として表示装置３０に出力してもよい。制御部２２は、可動部ｍｐの初期位置（可動前の位置）と、第１オブジェクトｏｂ１との干渉が発生した位置とに基づいて、干渉したときの可動量を算出してもよい。

また、実施の形態１において、制御部２２は、さらに、第１オブジェクトｏｂ１、第２オブジェクトｏｂ２、及び、第３オブジェクトｏｂ３に基づいて、作業者が侵入可能なエリアがあるか否かを判定し、侵入可能エリアがある場合は、当該侵入可能エリアを示す情報を表示画像とともに、表示装置３０に出力してもよい。

また、上記実施の形態等では、制御部２２は、表示装置３０に仮想空間ｖｓに第３オブジェクトｏｂ３を重畳した画像を出力する例について説明したが、これに限定されない。制御部２２は、例えば、第１オブジェクトｏｂ１を含む仮想空間ｖｓの画像と、第３オブジェクトｏｂ３を含む画像とを異なるタイミングで表示装置３０に出力してもよい。そして、表示装置３０は、異なるタイミングで取得した仮想空間ｖｓ及び第３オブジェクトｏｂ３の画像において、仮想空間ｖｓに第３オブジェクトｏｂ３を重畳し、重畳された画像を表示してもよい。

また、上記実施の形態等では、制御部２２は、第１オブジェクトｏｂ１及び第３オブジェクトｏｂ３を含む仮想空間ｖｓを１つの視点から見た画像を表示画像として生成する例について説明したが、これに限定されない。制御部２２は、当該仮想空間ｖｓを２以上の互いに異なる視点から見た２以上の画像を表示画像として生成してもよい。

また、上記実施の形態等では、第１オブジェクトｏｂ１（既存設備）は、可動しない装置などである例について説明したが、可動する装置を含んでいてもよい。制御部２２は、第１オブジェクトｏｂ１が可動する場合、さらに、当該第１オブジェクトｏｂ１を可動域に亘って掃引し、掃引領域に係る第４オブジェクトを生成し、第４オブジェクトを含む仮想空間の表示画像を生成してもよい。つまり、表示画像には、第１オブジェクトｏｂ１、第２オブジェクトｏｂ２、第３オブジェクトｏｂ３、及び、第４オブジェクトが含まれていてもよい。作業者、第１オブジェクトｏｂ１及び第４オブジェクトと、第３オブジェクトｏｂ３とにより干渉するか否かを検証することができる。なお、第４オブジェクトは、点群データに基づくオブジェクトである。

また、上記実施の形態等では、画像生成装置２０と接続される表示装置３０が１台である例について説明したが、２台以上であってもよい。

また、図１に示すブロック図における機能ブロックの分割は一例であり、複数の機能ブロックを１つの機能ブロックとして実現したり、１つの機能ブロックを複数に分割したり、一部の機能を他の機能ブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数の機能ブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。

また、上記実施の形態等では、画像生成装置２０は、単一の装置で実現されていたが、互いに接続された複数の装置で実現されてもよい。また、上記実施の形態では、画像生成装置２０と表示装置３０とは別の装置である例について説明したが、画像生成装置２０は表示装置３０を備えていてもよい。

また、上記実施の形態等における表示システム１が備える装置間の通信方法については特に限定されるものではない。装置間では、無線通信が行われてもよいし、有線通信が行われてもよい。

また、フローチャートにおける各ステップが実行される順序は、本発明を具体的に説明するために例示するためのものであり、上記以外の順序であってもよい。例えば、上記ステップの一部が、他のステップと同時（並列）に実行されてもよいし、他のステップと順番が入れ替えられて実行されてもよい。

また、上記実施の形態等における画像生成装置２０が備える構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩ（Large Scale Integration：大規模集積回路）から構成されているとしてもよい。例えば、画像生成装置２０は、制御部２２などの処理部を有するシステムＬＳＩから構成されてもよい。

システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを含んで構成されるコンピュータシステムである。ＲＯＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。

なお、ここでは、システムＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、ＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、あるいはＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。

また、本発明の一態様は、表示方法に含まれる特徴的な各ステップをコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであってもよい。また、本発明の一態様は、そのようなコンピュータプログラムが記録された、コンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体であってもよい。

なお、上記実施の形態等において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

その他、実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、または、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。

１ 表示システム
１０ センサ
２０ 画像生成装置
２１ 取得部
２２ 制御部
２３ 記憶部
２４ 出力部
３０ 表示装置
ａ エリア情報
Ｄ 点群データ
Ｉ 表示画像（画像）
ｍｐ 可動部
ｏｂ１ 第１オブジェクト
ｏｂ２ 第２オブジェクト
ｏｂ３ 第３オブジェクト
ｐ 点
ｓ 支点
Ｔ 動線情報
ｖｓ 仮想空間

Claims (7)

1. 現実空間から取得した第１点群データから構成される第１オブジェクトを含む仮想空間に、第２オブジェクトを重ねて表示するための表示方法であって、
   前記第２オブジェクトを当該第２オブジェクトの可動域に亘って掃引し、
   前記第２オブジェクトが掃引された領域に対応する第３オブジェクトを生成し、
   前記第３オブジェクトを前記仮想空間に重ねて表示するための情報を出力することを含む、
   表示方法。
2. 前記第３オブジェクトは、ソリッドデータで構成されており、
   さらに、
   前記第１オブジェクトが前記第３オブジェクトと干渉するか否かを判定し、
   前記第１オブジェクトが前記第３オブジェクトと干渉すると判定された場合に、前記第１オブジェクトと前記第２オブジェクトとが干渉することを示す情報を出力することを含む、
   請求項１に記載の表示方法。
3. 前記第２オブジェクトは、第２点群データに基づいて生成されたオブジェクトである、
   請求項１又は２に記載の表示方法。
4. さらに、
   前記仮想空間において、前記第１点群データに基づいて空きエリア又は作業者が侵入することが可能な侵入可能エリアを表示する場合に、前記第３オブジェクトを除いた領域を前記空きエリア又は前記侵入可能エリアとして表示するための情報を出力することを含む、
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の表示方法。
5. 前記第１点群データは、前記現実空間に存在する３次元物体を計測することにより得られた色データを含む
   請求項１〜４のいずれか１項に記載の表示方法。
6. 現実空間から取得した点群データから構成される第１オブジェクトを含む仮想空間に、第２オブジェクトを重ねて得られた仮想空間の画像を生成する画像生成装置であって、
   回路と、
   メモリとを備え、
   前記回路は、前記メモリを用いて、
   前記第２オブジェクトを当該第２オブジェクトの可動域に亘って掃引し、
   前記第２オブジェクトが掃引された領域に対応する第３オブジェクトを生成し、
   前記第３オブジェクトを前記仮想空間に重ねて表示するための前記画像を出力する、
   画像生成装置。
7. 請求項１に記載の表示方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。