JP2020204601A - 標高差検知方法、標高差検知システム及び標高差検知プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の実施形態に係る標高差検知システム1は、3Dスキャナ2(3次元走査装置)と、3Dスキャナ2が無線接続された標高差検知装置10とを有している。
第2実施形態の標高差検知システム101が、第1実施形態の標高差検知システム1と異なる点は、第1実施形態では、標高差の大きさに応じた複数の色が追加された画像に基づいて点検員が路面の状態を判定するのに対して、第2実施形態では、標高差検知システム101が路面の状態を自動的に判定する点である。なお、第2実施形態の標高差検知システム101において、第1実施形態の標高差検知システム1と同様の構成については、その詳細説明を省略する。
検知領域a12について、左に同一の色の検知領域があり、上に検知領域がないため、異なる色の検知領域は隣にないと判定する。
検知領域a14について、左に異なる色の検知領域があるため、異なる色の検知領域は隣にあると判定し、検知領域a14を境界領域と判定する。
以下、全ての検知領域について同様にして、境界領域であるか否かを判定すると、図20(c)に示すように、5個の検知領域が境界領域と判定される。
第1判定部118aは、第1比率算出部118で算出された比率に基づいて、所定領域の状態を判定する。すなわち、第1判定部118aは、表1に示した暖色全体の比率と寒色全体の比率とに基づいて、表2に示すように、所定領域の状態を判定する。
第2判定部119aは、第2比率算出部119で算出された比率に基づいて、所定領域の状態を判定する。すなわち、第2判定部119aは、表1に示した濃色領域の比率に基づいて、表3に示すように、所定領域の状態を判定する。
第3判定部120aは、第3比率算出部120で算出された比率に基づいて、所定領域の状態を判定する。すなわち、第3判定部120aは、表1に示した色相境界の比率に基づいて、表4に示すように、所定領域の状態を判定する。
2 3Dスキャナ(3次元走査装置)
5 表示部
5a 表示面(操作検出手段)
10 標高差検知装置
11 点群データ受付部(点群データ受付手段)
11a 点群データ記憶部(点群データ記憶手段)
12 3D画像作成部
13 計画面データ受付部(基準面データ受付手段)
13a 計画面データ記憶部(基準面データ記憶手段)
14 標高差算出部(標高差算出手段)
15 第1色決定部(第1色決定手段)
16 表示制御部(表示制御手段)
101 標高差表示システム(標高差表示システム)
110 標高差検知装置
115 比較部(比較手段)
116 色決定部(第2色決定手段、第3色決定手段)
117 表示制御部(表示制御手段)
118 第1比率算出部(第1比率算出手段)
118a 第1判定部(第1判定手段)
119 第2比率算出部(第2比率算出手段)
119a 第2判定部(第2判定手段)
120 第3比率算出部(第3比率算出手段)
120a 第3判定部(第3判定手段)
Claims (19)
- 既知点に設置された3次元走査装置から照射されるレーザ光により、補修起工時における路面の所定領域内の各点について3次元座標化された点群データを取得する点群データ取得ステップと、
前記所定領域を補修する際の補修計画面を示す計画面データ、前記所定領域が新設されたときの路面データ、及び、前記所定領域が補修されたときの路面データの何れかを基準面データとして取得する基準面データ取得ステップと、
前記点群データ取得ステップで取得された点群データと前記基準面データ取得ステップで取得された基準面データとに基づいて、前記所定領域内の同一の平面位置ごとに標高差を算出する標高差算出ステップとを備えることを特徴とする路面の標高差検知方法。 - 前記点群データ取得ステップで取得された点群データに基づいた3次元画像を表示部に表示する画像表示ステップと、
前記標高差算出ステップで算出された標高差の大きさに応じた色を、前記所定領域内の同一の平面位置ごとに決定する第1色決定ステップと、
前記画像表示ステップにより表示された3次元画像に対し、前記第1色決定ステップで決定された色を追加して前記所定領域における標高差を表示する第1標高差色表示ステップとを備えることを特徴とする請求項1に記載の標高差検知方法。 - 前記点群データ取得ステップで取得された点群データに基づいた3次元画像を表示部に表示する画像表示ステップと、
前記画像表示ステップにより表示された3次元画像に対し、前記標高差算出ステップで算出された標高差の大きさに応じて前記所定領域内の標高差が同一である部分を示す線を表示する標高差線表示ステップとを備えることを特徴とする請求項1または2に記載の標高差検知方法。 - 前記第1標高差色表示ステップまたは前記標高差線表示ステップにより前記所定領域における標高差が前記表示部に表示された状態で、前記所定領域内にある所定位置を指定する指定ステップと、
前記指定ステップにより所定位置が指定された場合に、その所定位置における標高差を示す数値及び所定位置近傍において同一の標高差である部分を示す線で囲まれた領域の面積を示す数値の少なくとも一方を前記表示部に表示する数値表示ステップとを備えることを特徴とする請求項2または3に記載の標高差検知方法。 - 前記所定領域内の同一の平面位置ごとに、前記標高差算出ステップで算出された標高差の大きさと所定値とを比較する比較ステップと、
前記比較ステップでの比較結果に基づいて、前記標高差の大きさが所定値より大きい平面位置の比率及び前記標高差の大きさが所定値以下の平面位置の比率の少なくとも一方を算出する第1比率算出ステップと、
前記第1比率算出ステップで算出された比率に基づいて、前記所定領域の状態を判定する第1判定ステップとを備えることを特徴とする請求項1〜4の何れかに記載の標高差検知方法。 - 前記点群データ取得ステップで取得された点群データに基づいた3次元画像を表示部に表示する画像表示ステップと、
前記標高差の大きさが所定値より大きい平面位置及び前記標高差の大きさが所定値以下の平面位置の何れかに応じた色を、前記平面位置ごとに決定する第2色決定ステップと、
前記画像表示ステップにより表示された3次元画像に対し、前記第2色決定ステップで決定された色を追加して前記標高差を表示する第2標高差色表示ステップとを備えることを特徴とする請求項5に記載の標高差検知方法。 - 前記所定領域内の同一の平面位置ごとに、前記標高差算出ステップで算出された標高差の大きさと所定値とを比較する比較ステップと、
前記比較ステップでの比較結果に基づいて、前記標高差の大きさが所定値より大きい平面位置について前記標高差の大きさが第1所定範囲にある平面位置の比率、及び、前記標高差の大きさが所定値以下の平面位置について前記標高差の大きさが第2所定範囲にある平面位置の比率の少なくとも一方を算出する第2比率算出ステップと、
前記第2比率算出ステップで算出された比率に基づいて、前記所定領域の状態を判定する第2判定ステップとを備えることを特徴とする請求項1〜6の何れかに記載の標高差検知方法。 - 前記点群データ取得ステップで取得された点群データに基づいた3次元画像を表示部に表示する画像表示ステップと、
前記標高差の大きさが第1所定範囲にある平面位置または前記標高差の大きさが第2所定範囲にある平面位置の何れかに応じた色を、前記平面位置ごとに決定する第3色決定ステップと、
前記画像表示ステップにより表示された3次元画像に対し、前記第3色決定ステップで決定された色を追加して前記所定領域における標高差を表示する第3標高差色表示ステップとを備えることを特徴とする請求項7に記載の標高差検知方法。 - 前記所定領域内の同一の平面位置ごとに、前記標高差算出ステップで算出された標高差の大きさと所定値とを比較する比較ステップと、
前記比較ステップでの比較結果に基づいて、前記所定領域における標高差の大きさが所定値より大きい平面位置と標高差の大きさが所定値以下の平面位置との境界部分の比率を算出する第3比率算出ステップと、
前記第3比率算出ステップで算出された比率に基づいて、前記所定領域の状態を判定する第3判定ステップとを備えることを特徴とする請求項1〜8の何れかに記載の標高差検知方法。 - 既知点に設置された3次元走査装置から照射されるレーザ光により取得された補修起工時における路面の所定領域内の各点について3次元座標化された点群データを記憶する点群データ記憶手段と、
前記所定領域を補修する際の補修計画面を示す計画面データ、前記所定領域が新設されたときの路面データ、及び、前記所定領域が補修されたときの路面データの何れかを基準面データとして記憶する基準面データ記憶手段と、
前記点群データ記憶手段に記憶された点群データと前記基準面データ記憶手段に記憶された基準面データとに基づいて、前記所定領域内の同一の平面位置ごとに標高差を算出する標高差算出手段とを備えることを特徴とする標高差検知システム。 - 前記点群データ記憶手段に記憶された点群データに基づいた3次元画像を表示部に表示する表示制御手段と、
前記標高差算出手段で算出された標高差の大きさに応じた色を、前記所定領域内の同一の平面位置ごとに決定する第1色決定手段とを備え、
前記表示制御手段は、前記表示部に表示された3次元画像に対し、前記第1色決定手段で決定された色を追加して前記所定領域における標高差を表示することを特徴とする請求項10に記載の標高差検知システム。 - 前記点群データ記憶手段に記憶された点群データに基づいた3次元画像を表示部に表示する表示制御手段とを備え、
前記表示制御手段は、前記表示部に表示された3次元画像に対し、前記標高差算出手段で算出された標高差の大きさに応じて前記所定領域内の標高差が同一である部分を示す線を表示することを特徴とする請求項10または11に記載の標高差検知システム。 - 前記所定領域における標高差が前記表示部に表示された状態で、前記所定領域内にある所定位置を指定する指定手段を備え、
前記表示制御手段は、前記指定手段により所定位置が指定された場合に、その所定位置における標高差を示す数値及び所定位置近傍において同一の標高差である部分を示す線で囲まれた領域の面積を示す数値の少なくとも一方を前記表示部に表示することを特徴とする請求項11または12に記載の標高差検知システム。 - 前記所定領域内の同一の平面位置ごとに、前記標高差算出手段で算出された標高差の大きさと所定値とを比較する比較手段と、
前記比較手段での比較結果に基づいて、前記標高差の大きさが所定値より大きい平面位置の比率及び前記標高差の大きさが所定値以下の平面位置の比率の少なくとも一方を算出する第1比率算出手段と、
前記第1比率算出手段で算出された比率に基づいて、前記所定領域の状態を判定する第1判定手段とを備えることを特徴とする請求項10〜13の何れかに記載の標高差検知システム。 - 前記点群データ記憶手段に記憶された点群データに基づいた3次元画像を表示部に表示する表示制御手段と、
前記標高差の大きさが所定値より大きい平面位置及び前記標高差の大きさが所定値以下の平面位置の何れかに応じた色を、前記平面位置ごとに決定する第2色決定手段とを備え、
前記表示制御手段は、前記表示部に表示された3次元画像に対し、前記表示制御手段により表示された3次元画像に対し、前記第2色決定手段で決定された色を追加して前記所定領域における標高差を表示することを特徴とする請求項14に記載の標高差検知システム。 - 前記所定領域内の同一の平面位置ごとに、前記標高差算出手段で算出された標高差の大きさと所定値とを比較する比較手段と、
前記比較手段での比較結果に基づいて、前記標高差の大きさが所定値より大きい平面位置について前記標高差の大きさが第1所定範囲にある平面位置の比率、及び、前記標高差の大きさが所定値以下の平面位置について前記標高差の大きさが第2所定範囲にある平面位置の比率の少なくとも一方を算出する第2比率算出手段と、
前記第2比率算出手段で算出された比率に基づいて、前記所定領域の状態を判定する第2判定手段とを備えることを特徴とする請求項10〜15の何れかに記載の標高差検知方法。 - 前記点群データ記憶手段に記憶された点群データに基づいた3次元画像を表示部に表示する表示制御手段と、
前記標高差の大きさが第1所定範囲にある平面位置または前記標高差の大きさが第2所定範囲にある平面位置の何れかに応じた色を、前記平面位置ごとに決定する第3色決定手段とを備え、
前記表示制御手段は、前記画像表示手段により表示された3次元画像に対し、前記第3色決定手段で決定された色を追加して前記所定領域における標高差を表示することを特徴とする請求項16に記載の標高差検知方法。 - 前記所定領域内の同一の平面位置ごとに、前記標高差算出手段で算出された標高差の大きさと所定値とを比較する比較手段と、
前記比較手段での比較結果に基づいて、前記標高差の大きさが所定値より大きい平面位置と前記標高差の大きさが所定値以下の平面位置との境界部分の比率を算出する第3比率算出手段と、
前記第3比率算出手段で算出された比率に基づいて、前記所定領域の状態を判定する第3判定手段とを備えることを特徴とする請求項10〜17の何れかに記載の標高差検知システム。 - コンピュータに読み込まれることにより、当該コンピュータを、
既知点に設置された3次元走査装置から照射されるレーザ光により取得された補修起工時における路面の所定領域内の各点について3次元座標化された点群データを受け付ける点群データ受付手段、
前記所定領域を補修する際の補修計画面を示す計画面データ、前記所定領域が新設されたときの路面データ、及び、前記所定領域が補修されたときの路面データの何れかを基準面データとして受け付ける基準面データ受付手段、
前記点群データ受付手段で受け付けた点群データと前記基準面データ受付手段で受け付けた基準面データとに基づいて、前記所定領域内の同一の平面位置ごとに標高差を算出する標高差算出手段として機能させることを特徴とする標高差検知プログラム。
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