JP2020204216A - 建設機械 - Google Patents

Abstract

【課題】マシンコントロール機能とオートアイドル機能を両立させる。【解決手段】車体と、前記車体に取り付けた作業装置と、前記作業装置の姿勢を検出する複数の姿勢センサと、オートアイドル機能の有効又は無効の設定を切り換えるオートアイドルスイッチと、マシンコントロール機能の有効又は無効の設定を切り換えるマシンコントロールスイッチと、前記複数の姿勢センサの信号を基に目標面を超えて地面が掘削されないように前記作業装置の動作を制限するコントローラとを備えた建設機械において、前記コントローラは、前記マシンコントロール機能及び前記オートアイドル機能の双方の設定が有効であると判定した場合、バケットの爪先と目標面との距離Ｌが設定距離Ｌ１以下であれば前記オートアイドル機能を自動的に無効化する。【選択図】 図４

Description

本発明は、目標面を超えて地面を掘削しないように作業装置を制御するマシンコントロール機能を備えた油圧ショベル等の建設機械に関し、特にいわゆるオートアイドル機能を備えた建設機械に係る。

例えば無操作時にエンジン回転数をアイドル回転数まで低下させるオートアイドル機能を備えた建設機械が知られている（特許文献１等参照）。

特開２０１０−１０１０６８号公報

近年、目標面を超えて地面を掘削しないように作業装置を制御するマシンコントロール機能を備えた建設機械の需要が高まってきている。マシンコントロールは、メータリング学習により設定エンジン回転数の下で得られた応答特性のデータに基づいて実行される。メータリング学習では、実際に操作レバーを操作して作業装置を駆動し、その際のアクチュエータの動作速度を測定する。これを操作対象やレバー操作量を変えて繰り返し、応答特性（例えば各アクチュエータにおける動作速度とレバー操作量との関係）を建設機械のコントローラに記憶させる。同一機種であっても、アクチュエータやコントロールバルブ、油圧ポンプ等の部品の個体差により建設機械の応答特性は異なるため、マシンコントロール機能を備えた建設機械については機体毎にメータリング学習が行われる。

マシンコントロール機能を備えた建設機械においては、一般的に同機能の有効時（同機能のオンオフスイッチがオンになっている場合）にはオートアイドル機能は無効化される。マシンコントロール機能はメータリング学習時のエンジン回転数を前提としており、メータリング学習時のエンジン回転数より低いエンジン回転数で実行されると、作業装置の制御に誤差が生じ目標面を超えて掘削してしまう可能性があるためである。しかし、省エネの観点からマシンコントロール機能が有効な状態においてもオートアイドル機能が活用されることが望まれる。

本発明の目的は、マシンコントロール機能とオートアイドル機能を両立させることができる建設機械を提供することにある。

上記目的を達成するために、本発明は、車体と、前記車体に取り付けた作業装置と、前記作業装置を駆動する複数の油圧アクチュエータと、前記作業装置の姿勢を検出する複数の姿勢センサと、前記複数の油圧アクチュエータを駆動する圧油を吐出する油圧ポンプと、パイロットポンプと、前記油圧ポンプから前記複数の油圧アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する制御弁ユニットと、前記パイロットポンプの吐出圧を元圧として前記制御弁ユニットを駆動するパイロット圧を出力する複数の操作レバー装置と、前記複数の操作レバー装置及び前記制御弁ユニットの間に設けたマシンコントロール電磁弁ユニットと、オートアイドル機能の有効又は無効の設定を切り換えるオートアイドルスイッチと、マシンコントロール機能の有効又は無効の設定を切り換えるマシンコントロールスイッチと、前記車体の情報を表示するモニタと、前記複数の姿勢センサの信号を基に前記マシンコントロール電磁弁ユニットを制御して目標面を超えて地面が掘削されないように前記作業装置の動作を制限するコントローラとを備えた建設機械において、前記コントローラは、前記マシンコントロールスイッチ及び前記オートアイドルスイッチからの信号に基づき前記マシンコントロール機能及び前記オートアイドル機能の双方の設定が有効であると判定した場合、バケットの爪先と目標面との距離Ｌが設定距離Ｌ１以下であれば前記オートアイドル機能を自動的に無効化し、前記バケットの爪先と目標面との距離Ｌが設定距離Ｌ１よりも大きいときに前記オートアイドル機能を有効化することを特徴とする。

本発明によれば、マシンコントロール機能とオートアイドル機能を両立させることができる。

本発明の第１実施形態に係る建設機械の外観を表す斜視図 図１に示した建設機械に備えられた油圧システムをコントローラ等とともに示す図 図１に示した建設機械に備えられたコントローラのブロック図 図１に示した建設機械に備えられたコントローラの機能の説明に用いる模式図 図１に示した建設機械に備えられたコントローラの機能の説明に用いる模式図 図１に示した建設機械に備えられたコントローラによるオートアイドル機能の自動オンオフ制御の手順を表すフローチャート 本発明の第２実施形態に係る建設機械に備えられたコントローラによるオートアイドル機能の自動オンオフ制御の手順を表すフローチャート 目標面からバケット爪先までの距離Ｌとエンジンの目標回転数との関係を規定したリファレンスデータの一例を模式的に示した図 目標面からバケット爪先までの距離Ｌとエンジンの目標回転数との関係を規定したリファレンスデータの他の例を模式的に示した図 本発明の第３実施形態に係る建設機械に備えられたコントローラによるオートアイドル機能の自動オンオフ制御の手順を表すフローチャート 作動油温度と設定距離Ｌ１との関係を規定したリファレンスデータの一例を模式的に示した図 エンジン冷却水温度と設定距離Ｌ１との関係を規定したリファレンスデータの一例を模式的に示した図

以下に図面を用いて本発明の実施の形態を説明する。

（第１実施形態）
−建設機械−
図１は本発明の第１実施形態に係る建設機械の外観を表す斜視図である。本実施形態では作業装置の先端のアタッチメントとしてバケット２３を装着した油圧ショベルを建設機械の例として説明する。但し、バケット以外のアタッチメントを装着した油圧ショベルやブルドーザ等の他種の建設機械にも本発明は適用され得る。本願明細書においては、運転室１４の前方（図１中の左上側）を建設機械の旋回体の前方とする。

同図に示した建設機械は、車体１０及び作業装置２０を備えている。車体１０は、走行体１１及び旋回体１２を備えている。

走行体１１は、本実施形態では無限軌道履帯を有する左右のクローラ（走行装置）１３を備えており、左右の走行モータ（不図示）により左右のクローラ１３をそれぞれ駆動することで走行する。走行モータには例えば油圧モータが用いられる。

旋回体１２は、走行体１１の上部に旋回装置（不図示）を介して旋回可能に設けられている。旋回体１２の前部（本実施形態では前部左側）には、操作者が搭乗する運転室１４が設けられている。旋回体１２における運転室１４の後側にはエンジンや油圧システム等を収容した動力室１５が、後端には作業装置２０との重量のバランスをとるカウンタウェイト１６が搭載されている。旋回体１２を走行体１１に対して連結する旋回装置には旋回モータ３４（図２）が含まれており、旋回モータ３４によって走行体１１に対して旋回体１２が旋回駆動される。旋回モータ３４には油圧モータが用いられる。

作業装置２０は土砂の掘削等の作業を行うための多関節型の作業腕であり、旋回体１２の前部（本実施形態では運転室１４の右側）に取り付けられている。この作業装置２０は、ブーム２１、アーム２２及びバケット２３を含んで構成されている。ブーム２１は、左右に延びるピン（不図示）によって旋回フレームと呼ばれる旋回体１２のベースフレームに連結され、ブームシリンダ３１の伸縮に伴って旋回体１２に対して上下に回動する。ブームシリンダ３１の両端は、左右に延びるピン（不図示）を介してブーム２１及び旋回体１２に回動自在に連結されている。アーム２２は、左右に延びるピン（不図示）によってブーム２１の先端に連結され、アームシリンダ３２の伸縮に伴ってブーム２１に対して前後に回動する。アームシリンダ３２の両端は、左右に延びるピン（不図示）を介してアーム２２及びブーム２１に回動自在に連結されている。バケット２３は、水平左右に延びるピン（不図示）によってアーム２２の先端に連結され、バケットシリンダ３３の伸縮に伴ってアーム２２に対して回動する。バケットシリンダ３３の基端はアーム２２に、先端はリンクを介してバケットに連結されている。ブームシリンダ３１、アームシリンダ３２及びバケットシリンダ３３は作業装置２０を駆動する複数の油圧アクチュエータである。

また、建設機械には、位置や姿勢に関する情報を検出するセンサが適所に設けられている。例えば、ブーム２１、アーム２２及びバケット２３の各回動支点にはそれぞれ角度センサＡ１（図２），Ａ２，Ａ３が設けられている。角度センサＡ１〜Ａ３は作業装置２０の姿勢に関する情報を検出する姿勢センサとして用いられ、旋回体１２に対するブーム２１の角度、ブーム２１に対するアーム２２の角度、アーム２２に対するバケット２３の回動角をそれぞれ検出する。その他、旋回体１２には、傾斜センサ（不図示）、測位装置（不図示）が備わっている。傾斜センサは、旋回体１２の前後方向及び左右方向の少なくとも一方の傾斜を検出する旋回体１２の姿勢センサとして用いられる。測位装置には例えばＲＴＫ−ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic - Global Navigation Satellite System）が用いられる。この測位装置によって車体１０の位置や方位に関する情報が取得される。

−油圧システム−
図２は図１に示した建設機械に備えられた油圧システムをコントローラ等とともに示す図である。説明済みの要素については、同図において既出図面と同符号を付して説明を省略する。

油圧システム３０は、建設機械の被駆動部材を駆動する装置であって主として動力室１５に収容されている。被駆動部材には、作業装置２０（ブーム２１、アーム２２及びバケット２３）及び車体１０（クローラ１３及び旋回体１２）が含まれる。この油圧システム３０は、油圧アクチュエータ３１〜３４、エンジン３５、油圧ポンプ３６、制御弁ユニット３８、パイロットポンプ３７、操作レバー装置５１，５２、マシンコントロール電磁弁ユニット６０等を含んで構成されている。なお、これ以降、マシンコントロール電磁弁ユニット６０については「電磁弁ユニット６０」と略称する。

−油圧アクチュエータ−
油圧アクチュエータ３１〜３４は、ブームシリンダ３１、アームシリンダ３２、バケットシリンダ３３及び旋回モータ３４のことである。ブームシリンダ３１、アームシリンダ３２、バケットシリンダ３３及び旋回モータ３４のうち複数を挙げる場合に、「油圧アクチュエータ３１〜３４」、「油圧アクチュエータ３１，３２」等と便宜的に呼び換える。走行モータ（不図示）も油圧アクチュエータであるが、図２では図示省略してある。油圧アクチュエータ３１〜３４は、油圧ポンプ３６から吐出される作動油により駆動される。

−油圧ポンプ−
油圧ポンプ３６は、タンク３９から吸い込んだ作動油を加圧し、油圧アクチュエータ３１〜３４等を駆動する圧油として吐出する可変容量型の油圧ポンプである。この油圧ポンプ３６はエンジン３５により駆動される。本実施形態におけるエンジン３５は内燃機関であり、燃焼エネルギーを動力に変換する原動機である。図２では油圧ポンプ３６を１個のみ図示しているが、複数個設けられる場合もある。油圧ポンプ３６から吐出された作動油は制御弁ユニット３８を経由してそれぞれ油圧アクチュエータ３１〜３４に供給される。油圧アクチュエータ３１〜３４からの戻り油は制御弁ユニット３８を介してタンク３９に戻される。油圧ポンプ３６の吐出配管３６ａには、吐出配管３６ａの最高圧力を規制するリリーフ弁ＲＶが設けられている。

−制御弁ユニット−
制御弁ユニット３８は油圧ポンプ３６から複数の油圧アクチュエータ３１〜３３に供給される圧油の流れを制御する装置であり、複数の制御弁を含んで構成されている。制御弁ユニット３８を構成する制御弁には、少なくとも、ブームシリンダ３１用、アームシリンダ３２用、バケットシリンダ３３用、旋回モータ３４用、走行モータ用が含まれる。各制御弁は油圧ポンプ３６から対応する油圧アクチュエータに供給される作動油の流れ（方向及び流量）を制御する油圧駆動式の方向切換弁であり、オペレータの操作に応じて受圧室に作用するパイロット圧によりスプールが駆動される。制御弁が作動すると対応する油圧アクチュエータに操作に応じた方向から操作量に応じた流量の圧油が供給される。これにより、例えばブーム２１が操作に応じた速度で上昇したりする。

−パイロットポンプ−
パイロットポンプ３７は制御弁ユニット３８を構成する制御弁を駆動するパイロット圧となる固定容量型の油圧ポンプであり、油圧ポンプ３６と同じくエンジン３５により駆動される。このパイロットポンプ３７の吐出配管３７ａは操作レバー装置５１，５２及び電磁弁ユニット６０の各弁に接続している。吐出配管３７ａには、吐出配管３７ａの最高圧力を規制するパイロットリリーフ弁ＰＲが設けられている。

−操作レバー装置−
操作レバー装置５１，５２はパイロットポンプ３７の吐出圧を元圧として制御弁ユニット３８を駆動するパイロット圧を生成し出力するレバー操作式の減圧弁装置である。操作レバー装置５１は運転席の左側に配置されており、例えばアームシリンダ３２用の制御弁を駆動するパイロット圧を生成する２つの減圧弁、旋回モータ３４用の制御弁を駆動するパイロット圧を生成する２つの減圧弁の計４つの減圧弁を備えている。例えば操作レバー装置５１を左に倒すとアームダンプ、右に倒すとアームクラウド、前に倒すと右旋回、後に倒すと左旋回の動作が指令される。操作レバー装置５２は運転席の右側に配置されており、例えばバケットシリンダ３３用の制御弁を駆動するパイロット圧を生成する２つの減圧弁、ブームシリンダ３１用の制御弁を駆動するパイロット圧を生成する２つの減圧弁の計４つの減圧弁を備えている。例えば操作レバー装置５２を左に倒すとバケットクラウド、右に倒すとバケットダンプ、前に倒すとブーム下げ、後に倒すとブーム上げの動作が指令される。

−マシンコントロール電磁弁ユニット−
電磁弁ユニット６０は操作レバー装置５１，５２から制御弁ユニット３８に入力されるパイロット圧を増減圧する装置であり、操作レバー装置５１，５２及び制御弁ユニット３８の間に介在している。電磁弁ユニット６０には、操作レバー装置５１，５２が出力するパイロット圧を減圧する電磁駆動式の減圧弁の他、電磁駆動式の増圧弁が含まれている。増圧弁も物としては電磁駆動式の減圧弁であるが、操作レバー装置５１，５２をバイパスしてパイロットポンプ３７の吐出圧を直接減圧し、操作に応じて操作レバー装置５１，５２で生成されるパイロット圧よりも大きなパイロット圧を生成する。角度センサＡ１〜Ａ３等の信号に基づいてコントローラ１００から出力される電気信号により電磁弁ユニット６０を構成する各電磁弁が駆動され、目標面を超えて地面が掘削されないように作業装置２０の動作が制限される。

−コントローラ−
コントローラ１００は、角度センサＡ１〜Ａ３の信号を基に電磁弁ユニット６０を制御し、目標面を超えて掘削しないように作業装置２０の動作を制限する車載コンピュータであり、旋回体１２に備わっている。コントローラ１００には、電磁弁ユニット６０、角度センサＡ１〜Ａ３の他、圧力センサＰ１〜Ｐ８、エンコンダイヤルＥＤ、エンジン３５、モニタＭＮ、オートアイドルスイッチＳＷ１、マシンコントロールスイッチＳＷ２が電気的に接続している。エンジン３５については、厳密にはエンジン３５に備わったいわゆるエンジンコントロールユニットがコントローラ１００に接続している。

圧力センサＰ１〜Ｐ８は操作レバー装置５１，５２の操作を検出するセンサであり、操作レバー装置５１，５２の各減圧弁から出力されたパイロット圧を圧力センサＰ１〜Ｐ８で検出することで操作レバー装置５１，５２の操作が検出される。例えば、圧力センサＰ１によりブーム上げ操作が、圧力センサＰ２によりブーム下げ操作が、圧力センサＰ３によるアームダンプ操作が、圧力センサＰ４によりアームクラウド操作が検出される。また例えば、圧力センサＰ５によりバケットダンプ操作が、圧力センサＰ６によりバケットクラウド操作が、圧力センサＰ７により右旋回操作が、圧力センサＰ８により左旋回操作が検出される。

エンコンダイヤルＥＤ、モニタＭＮ、オートアイドルスイッチＳＷ１、マシンコントロールスイッチＳＷ２は、運転操作中にオペレータが操作できるように運転室１４の内部に配置されている。エンコンダイヤル（エンジンコントロールダイヤル）ＥＤは、目標回転数を指定するためのダイヤルである。モニタＭＮは、車体１０の情報（例えば車体位置情報、方位情報、作業装置２０の姿勢情報、バケットと目標面との距離等）を表示する表示装置である。オートアイドルスイッチＳＷ１は、オートアイドル機能の有効又は無効の設定を切り換えるスイッチである。マシンコントロールスイッチＳＷ２は、マシンコントロール機能の有効又は無効の設定を切り換えるスイッチである。

なお、本実施形態では省略可能であるが、建設機械には、油圧アクチュエータ３１〜３４を駆動する作動油の温度を測定する温度センサＴ１、エンジン冷却水の温度を測定する温度センサＴ２が備わっている。これら温度センサＴ１，Ｔ２の信号もコントローラ１００に入力される。

図３はコントローラ１００のブロック図である。コントローラ１００は車載コンピュータであり、入力インターフェース１０１、ＲＯＭ（例えばＥＰＲＯＭ）１０２、ＲＡＭ１０３、ＣＰＵ１０４、タイマ１０５、及び出力インターフェース１０６が備わっている。

入力インターフェース１０１には、角度センサＡ１〜Ａ３、圧力センサＰ１〜Ｐ８、温度センサＴ１，Ｔ２、オートアイドルスイッチＳＷ１、マシンコントロールスイッチＳＷ２、エンコンダイヤルＥＤ等からの信号が入力される。

ＲＯＭ１０２は、エンジン３５や電磁弁ユニット６０の制御に必要な演算式やプログラム、データを格納している。例えばこのＲＯＭ１０２には、マシンコントロール機能の有効時における作業装置２０の動作制限領域（目標面からバケット爪先までの設定距離Ｌ０［ｍｍ］）が格納されている。オートアイドルの自動オンオフ機能（後述）におけるオートアイドル機能の無効領域（目標面からバケット爪先までの設定距離Ｌ１［ｍｍ］）もＲＯＭ１０２に格納されている。その他、予め設定されたエンジン３５のオートアイドル時の設定回転数であるアイドル回転数Ｎ０（例えば１４００ｒｐｍ）、マシンコントロールのメータリング学習時のエンジン３５の規定回転数Ｎｓ（例えば１８００ｒｐｍ）もＲＯＭ１０２に格納されている。設定距離Ｌ１は、マシンコントロールが機能し始める前にエンジン回転数を規定回転数Ｎｓに復帰させる観点で設定距離Ｌ０より大きいことが望ましく（Ｌ１＞Ｌ０）、少なくとも設定距離Ｌ０以上に設定されている（Ｌ１≧Ｌ０）。

ＣＰＵ１０４は、ＲＯＭ１０２からロードしたプログラムに従って、入力インターフェース１０１を介して入力された各信号に基づいて所定の処理を実行する。

ＲＡＭ１０３は、演算途中の数値等を一時的に記憶する。このＲＡＭ１０３には、例えば、オートアイドルスイッチＳＷ１で指定されたオートアイドル機能の有効／無効の現在の設定情報、マシンコントロールスイッチＳＷ２で指定されたマシンコントロール機能の有効／無効の現在の設定情報が格納されている。エンコンダイヤルＥＤで指定されたエンジン３５の現在の指定回転数［ｒｐｍ］もＲＡＭ１０３に格納されている。

出力インターフェース１０６は、ＣＰＵ１０４の指令に応じてエンジン３５（エンジンコントロールユニット）や電磁弁ユニット６０への指令信号を出力する。

次にＲＯＭ１０２に格納されたプログラムに従ってＣＰＵ１０４により実行される機能を順次例示する。

−マシンコントロール機能−
図４及び図５はコントローラ１００の機能の説明に用いる模式図である。これらの図を参照してコントローラ１００の機能の概要を説明する。

まず、コントローラ１００には、複数の角度センサＡ１〜Ａ３の信号に基づいて電磁弁ユニット６０を制御し、目標面（破線）を超えて地面が掘削されないように作業装置２０の動作を制限するいわゆるマシンコントロール機能が備わっている。同機能の有効時には、コントローラ１００は、角度センサＡ１〜Ａ３の信号を基に目標面とバケット２３の爪先との距離Ｌ［ｍｍ］を演算し、演算した距離Ｌに応じて電磁弁ユニット６０を制御してオペレータの操作に介入し作業装置２０の動作領域を制限する。マシンコントロール機能の詳細については説明を省略するが、例えば特開平８−３３３７６８号公報、特開２０１６−００３４４２号公報、特開２０１９−０５２５１５号公報等に詳しく記載されている。

−オートアイドル機能−
また、コントローラ１００には、例えば無操作状態が一定時間継続した場合にエンジン回転数を予め設定したアイドル回転数Ｎ０まで自動的に降下させるオートアイドル機能が備わっている。オートアイドル機能の詳細については説明を省略するが、例えば特開平０９−０６８１６９号公報、特開２０１８−０４８５７１号公報等に詳しく記載されている。

−オートアイドルの自動オンオフ機能−
コントローラ１００の特徴的機能が、マシンコントロール機能と連動したオートアイドルの自動オンオフ機能である。オートアイドルスイッチＳＷ１でオートアイドル機能が有効に設定されていても、マシンコントロール機能の有効時にはバケット２３の爪先と目標面との距離Ｌに応じてオートアイドル機能の有効及び無効が自動的に切り換わる。具体的には、コントローラ１００は、まずオートアイドルスイッチＳＷ１及びマシンコントロールスイッチＳＷ２からの信号に基づきマシンコントロール機能及びオートアイドル機能が有効に設定されているか無効に設定されているかを判定する。マシンコントロール機能及びオートアイドル機能の双方の設定が有効であると判定した場合、コントローラ１００は、図４のようにバケット２３の爪先と目標面との距離Ｌが設定距離Ｌ１以下であればオートアイドル機能を自動的に一時無効化する。このように一時的にオートアイドル機能が無効化されても、コントローラ１００は、図５のように距離Ｌが設定距離Ｌ１を超えれば、オートアイドル機能の一時無効化を解除してオートアイドル機能を有効状態に復帰させる。つまり、マシンコントロール機能及びオートアイドル機能の双方の設定が有効である場合、図５に示した状態のようにバケット２３の爪先と目標面との距離Ｌが設定距離Ｌ１よりも大きいときにのみオートアイドル機能が有効化される。オートアイドル機能が有効であるか無効であるかの情報は、コントローラ１００からの指令信号によりモニタＭＮに表示出力される。

なお、距離Ｌは、バケット２３の爪先が目標面よりも高位置にある場合が正の値、バケット２３の爪先が目標面よりも低位置にある場合が負の値であり、設定距離Ｌ１は正の値の範囲で設定されている。設定距離Ｌ１は予め設定され、上記の通り例えばＲＯＭ１０２（図３）に格納されている。

−動作−
図６はコントローラによるオートアイドル機能の自動オンオフ制御の手順を表すフローチャートである。コントローラ１００は、運転中（電源が供給されている間）、図６の手順を所定の処理サイクル（例えば０．１ｓ）で繰り返し実行する。

＜ステップＳ１１＞
例えばキースイッチによりエンジン３５が始動して電源が供給されると、コントローラ１００は同図の手順を開始し、まず入力インターフェース１０１を介して各種の基礎情報を入力しＲＡＭ１０３に記録する（ステップＳ１１）。具体的には、角度センサＡ１〜Ａ３、圧力センサＰ１〜Ｐ８、オートアイドルスイッチＳＷ１、マシンコントロールスイッチＳＷ２、エンコンダイヤルＥＤからの信号が入力インターフェース１０１を介して入力される。また、設定距離Ｌ１、アイドル回転数Ｎ０［ｒｐｍ］、規定回転数Ｎｓ［ｒｐｍ］がＲＯＭ１０２から読み込まれる。

＜ステップＳ１２＞
次に、コントローラ１００は、オートアイドルスイッチＳＷ１の信号を基にオートアイドル機能が有効に設定（手動設定）されているかを判定する（ステップＳ１２）。コントローラ１００は、オートアイドル機能が無効に設定（手動設定）されていると判定した場合はステップＳ１８（後述）に、オートアイドル機能が有効に設定（手動設定）されていると判定した場合はステップＳ１３に手順を移す。

＜ステップＳ１３＞
オートアイドル機能が有効である場合、コントローラ１００は、ブームシリンダ３１、アームシリンダ３２、バケットシリンダ３３、旋回モータ３４、走行モータ等の油圧アクチュエータの操作が設定時間以上されていないかを判定する（ステップＳ１３）。この判定は、例えばＲＡＭ１０３に記録された圧力センサＰ１〜Ｐ８を含む操作信号の履歴に基づいて判定され、いずれの操作信号もオフ（所定値以下で不感帯を超えない値）である状態が設定時間以上継続している場合に満たされる。設定時間以上無操作状態が継続しているとの判定結果である。反対に、現在時刻から遡って設定時間以内にいずれかの操作信号がオン（所定値より大きく不感帯を超える値）になっていれば、ステップＳ１３の判定は満たされない。無操作状態の継続時間が設定時間に満たないとの判定結果である。コントローラ１００は、無操作状態の継続時間が設定時間に満たないと判定した場合にはステップＳ１８（後述）に、無操作状態が設定時間以上継続していると判定した場合にはステップＳ１４に手順を移す。

＜ステップＳ１４＞
無操作状態が設定時間以上継続している場合、コントローラ１００は、マシンコントロールスイッチＳＷ２の信号を基にマシンコントロール機能が有効に設定（手動設定）されているかを判定する（ステップＳ１４）。マシンコントロール機能が無効に設定（手動設定）されていると判定した場合、コントローラ１００はステップＳ１７（後述）に手順を移す。マシンコントロール機能が有効に設定（手動設定）されていると判定した場合、つまりオートアイドル機能とマシンコントロール機能の双方が有効である場合、コントローラ１００はステップＳ１５に手順を移す。

＜ステップＳ１５，Ｓ１６＞
オートアイドル機能とマシンコントロール機能の双方が有効である場合、コントローラ１００は、角度センサＡ１〜Ａ３の信号を基にバケット爪先と目標面との距離Ｌを算出し（ステップＳ１５）、距離Ｌが設定距離Ｌ１より大きいかを判定する（ステップＳ１６）。コントローラ１００は、距離Ｌが設定距離Ｌ１以下（Ｌ≦Ｌ１）であればステップＳ１８（後述）に、距離Ｌが設定距離Ｌ１より大きければ（Ｌ＞Ｌ１）ステップＳ１７に手順を移す。

＜ステップＳ１７＞
ステップＳ１７に手順を移したら、コントローラ１００は、目標回転数Ｎｔをアイドル回転数Ｎ０に設定し、エンジンコントローラに指令信号を出力してエンジン３５をアイドル回転数Ｎ０で駆動する。オートアイドル機能が有効である場合、マシンコントロール機能が無効であれば、無操作状態が設定時間以上継続すると当然に、目標回転数Ｎｔは自動的にアイドル回転数Ｎ０に設定される（ステップＳ１４→Ｓ１７）。マシンコントロール機能が有効であっても、目標面からバケット爪先が離れている場合には（Ｌ＞Ｌ１）、オートアイドル機能が有効で無操作状態が設定時間以上継続すれば目標回転数Ｎｔはアイドル回転数Ｎ０に設定される（ステップＳ１６→Ｓ１７）。

＜ステップＳ１８＞
他方、ステップＳ１８に手順を移したら、コントローラ１００は、目標回転数Ｎｔを規定回転数Ｎｓに設定し、エンジンコントローラに指令信号を出力してエンジン３５を規定回転数Ｎｓで駆動する。規定回転数Ｎｓはマシンコントロールのメータリング学習時の設定回転数（例えば１８００ｒｐｍ）である。オートアイドル機能が無効である場合、又はオートアイドル機能が有効であっても無操作状態が設定時間に満たない場合は、目標回転数Ｎｔは規定回転数Ｎｓに設定される（ステップＳ１２→Ｓ１８、ステップＳ１３→Ｓ１８）。オートアイドル機能が有効な状態で無操作状態が続いていても、マシンコントロール機能が有効な状態でバケット爪先が目標面に接近していれば（Ｌ≦Ｌ１）、目標回転数Ｎｔは規定回転数Ｎｓに設定される（ステップＳ１６→Ｓ１８）。つまり、オートアイドルスイッチＳＷ１によりオートアイドル機能が手動で有効化されていても、マシンコントロール機能の有効時には、バケット爪先が目標面に接近すると（Ｌ≦Ｌ１になると）オートアイドル機能が自動的に一時無効化される。

なお、ステップＳ１２又はＳ１３を経由してステップＳ１８に手順が移った場合、特に図示していないが、マシンコントロール機能が無効なら、エンコンダイヤルＥＤで指定された指定回転数を目標回転数Ｎｔに設定する構成とすることができる。

＜ステップＳ１９，Ｓ２０＞
ステップＳ１７又はＳ１８で目標回転数Ｎｔを設定したら、コントローラ１００はオートアイドル機能が有効であるか無効であるかの情報の表示出力をモニタＭＮに指令する（ステップＳ１９）。これによりモニタＭＮにオートアイドル機能のオンオフ状態が表示され、例えばオートアイドルスイッチＳＷ１により有効に設定したオートアイドル機能がマシンコントロール機能との関係で自動的に一時無効化されたこともオペレータに通知される。そして、コントローラ１００は、例えばキースイッチにより電源がオフにされているかを判定し（ステップＳ２０）、電源が入っていれば手順をステップＳ１１に戻して以上の処理を繰り返し、電源が切れていれば図６の処理を終了する。

−効果−
（１）本実施形態においては、マシンコントロール機能及びオートアイドル機能の双方の設定が有効である場合、バケット爪先と目標面との距離Ｌが設定距離Ｌ１以下であればオートアイドル機能が強制的に一時無効化される。マシンコントロール機能が有効であっても、オートアイドル機能が有効に手動設定されている場合、バケット爪先と目標面との距離Ｌが設定距離Ｌ１よりも大きければ無操作時にオートアイドル機能が働く。このように、本実施形態によればマシンコントロール機能とオートアイドル機能を両立させることができ、マシンコントロール機能の使用中においても、一定条件下で無操作時にエンジン回転がアイドル回転数Ｎ０まで降下し省エネ効果が向上する。

（２）オートアイドルスイッチＳＷ１によりオートアイドル機能を手動で有効に設定しても、上記の通りマシンコントロール機能が有効である場合には所定の条件下でオートアイドル機能が強制的に無効化される。本実施形態においては、オートアイドル機能が有効であるか無効であるかの情報をモニタＭＮに表示出力することで、オートアイドル機能が強制的に無効化されたこと等、オペレータは随時状況を確認することができる。

（第２実施形態）
図７は本発明の第２実施形態に係る建設機械に備えられたコントローラによるオートアイドル機能の自動オンオフ制御の手順を表すフローチャートである。本実施形態が第１実施形態と異なる点は、所定の条件下でバケット爪先と目標面との距離Ｌに応じてオートアイドル時の設定回転数であるアイドル回転数Ｎ０が変化する点である。具体的には、マシンコントロール機能及びオートアイドル機能の双方の設定が有効であると判定した場合、コントローラ１００は、距離Ｌが設定距離Ｌ１より大きい領域において距離Ｌが小さくなるほどアイドル回転数Ｎ０を大きく設定する。図７におけるステップＳ２２，Ｓ２３，Ｓ２７〜Ｓ３０の手順は、図６で説明した第１実施形態におけるステップＳ１２，Ｓ１３，Ｓ１７〜Ｓ２０の手順と同様である。

＜ステップＳ２１＞
例えばキースイッチによりエンジン３５が始動して電源が供給されると、コントローラ１００は同図の手順を開始し、まず入力インターフェース１０１を介して各種の基礎情報を入力しＲＡＭ１０３に記録する（ステップＳ２１）。具体的には、角度センサＡ１〜Ａ３、圧力センサＰ１〜Ｐ８、オートアイドルスイッチＳＷ１、マシンコントロールスイッチＳＷ２、エンコンダイヤルＥＤからの信号が入力インターフェース１０１を介して入力される。また、設定距離Ｌ１、アイドル回転数Ｎ０、規定回転数Ｎｓ、リファレンスデータ（後述）がＲＯＭ１０２から読み込まれる。

上記リファレンスデータは、目標面からバケット爪先までの距離Ｌと目標回転数Ｎｔとの関係を規定したグラフ又はデータテーブルであり、例えば図８や図９に示したような特性を規定する。このリファレンスデータは、規定回転数Ｎｓ、及び設定距離Ｌ１，Ｌ２に基づいて予め作成されてＲＯＭ１０２に格納されている。設定距離Ｌ２は設定距離Ｌ１よりも大きく設定した値である。

リファレンスデータにおいて、エンジン３５の目標回転数Ｎｔは、距離Ｌが設定距離Ｌ１未満の領域（Ｌ＜Ｌ１）では規定回転数Ｎｓ（一定値）に規定され、設定距離Ｌ１以上の領域（Ｌ≧Ｌ１）ではアイドル回転数Ｎ０［ｒｐｍ］に規定される。本実施形態におけるアイドル回転数Ｎ０は距離Ｌに応じて変化し、設定距離Ｌ１以上で設定距離Ｌ２未満の領域（Ｌ１≦Ｌ＜Ｌ２）で規定回転数Ｎｓから予め設定された最小アイドル回転数Ｎｍ［ｒｐｍ］まで距離Ｌの増加に伴って単調に減少する。設定距離Ｌ２以上の領域（Ｌ≧Ｌ２）では、アイドル回転数Ｎ０は最小アイドル回転数Ｎｍ（一定値）に規定される。最小アイドル回転数Ｎｍには、例えば第１実施形態における一定のアイドル回転数Ｎ０と同値を採用することができる。本実施形態における可変のアイドル回転数Ｎ０の変化形態としては、図８に示したように設定距離Ｌ１，Ｌ２の間の領域において距離Ｌに比例して（連続的に）小さくなる形態を例示することができる。図９に示したように設定距離Ｌ１，Ｌ２の間の領域において距離Ｌが増加するにつれてステップ状にアイドル回転数Ｎ０が低下する形態でも良い。このリファレンスデータに従えば、距離Ｌを基に目標回転数Ｎｔが一義的に定まる。

なお、Ｌ１≦Ｌ＜Ｌ２の領域において、規定回転数Ｎｓと最小アイドル回転数Ｎｍの中間値（例えばＮｓ＝１８００ｒｐｍ、Ｎｍ＝１４００ｒｐｍなら、１７００ｒｐｍ等）で目標回転数Ｎｔを一定とする形態も考えられる。

＜ステップＳ２２〜Ｓ２４＞
次に、コントローラ１００は、オートアイドル機能が手動で有効に設定されているかを図６のステップＳ１２と同様に判定し（ステップＳ２２）、オートアイドル機能が無効であればステップＳ２８（後述）に、有効であればステップＳ２３に手順を移す。オートアイドル機能が手動で有効に設定されていれば、コントローラ１００は、無操作状態が設定時間以上継続しているかを図６のステップＳ１３と同様に判定する（ステップＳ２３）。無操作状態の継続時間が設定時間に満たない場合にはステップＳ２８（後述）に、設定時間以上であればステップＳ２４に手順が移る。

無操作状態が設定時間以上継続している場合、コントローラ１００は、マシンコントロール機能が手動で有効に設定されているかを図６のステップＳ１４と同様に判定する（ステップＳ２４）。マシンコントロール機能が無効に設定されている場合、コントローラ１００はステップＳ２７（後述）に手順を移す。マシンコントロール機能が有効に設定されている場合、つまりオートアイドル機能とマシンコントロール機能の双方が有効である場合、コントローラ１００はステップＳ２５に手順を移す。

＜ステップＳ２５，Ｓ２５ａ＞
オートアイドル機能とマシンコントロール機能の双方が有効である場合、コントローラ１００は、図６のステップＳ２５と同様にバケット爪先と目標面との距離Ｌを算出する（ステップＳ２５）。そして、距離Ｌに応じた目標回転数Ｎｔ（＝Ｎｓ又はＮ０）をリファレンスデータに従って算出する（ステップＳ２５ａ）。

＜ステップＳ２６〜Ｓ３０＞
オートアイドル機能とマシンコントロール機能の双方が有効である場合、コントローラ１００は、エンジンコントローラに指令信号を出力してステップＳ２５ａで算出した目標回転数Ｎｔでエンジン３５を駆動する（ステップＳ１６）。ステップＳ２５ａではリファレンスデータに従って距離Ｌに応じた目標回転数Ｎｔが算出され、両機能が有効で無操作状態が設定時間以上継続していても、距離Ｌが設定距離Ｌ１未満の領域では目標回転数Ｎｔは規定回転数Ｎｓに設定される。第１実施形態で設定距離Ｌ１未満の領域においてオートアイドル機能が自動的に一時無効化されるのと同義である。それに対し、設定距離Ｌ１以上の領域ではオートアイドル機能が有効に働き、規定回転数Ｎｓよりも低いアイドル回転数Ｎ０に目標回転数Ｎｔが設定される。

＜ステップＳ２７＞
オートアイドル機能が有効で設定時間以上操作がない場合、マシンコントロール機能が無効であれば、コントローラ１００は、距離Ｌに関係なく目標回転数Ｎｔをアイドル回転数Ｎ０に設定しエンジンコントローラに指令信号を出力する（ステップＳ２７）。これによりエンジン３５の回転数がアイドル回転数Ｎ０（最小のアイドル回転数Ｎ０）に降下する。

＜ステップＳ２８＞
オートアイドル機能が無効であるか有効であっても無操作状態が設定時間に満たない場合、コントローラ１００は、無条件で目標回転数Ｎｔを規定回転数Ｎｓに設定しエンジンコントローラに指令信号を出力する（ステップＳ２８）。これによりエンジン３５が規定回転数Ｎｓで駆動される。第１実施形態で説明したように、マシンコントロールが無効ならエンコンダイヤルＥＤで指定された指定回転数を目標回転数Ｎｔに設定しても良い。

＜ステップＳ２９，Ｓ３０＞
ステップＳ２６，Ｓ２７又はＳ２８で目標回転数Ｎｔを設定したら、コントローラ１００は、図６のステップＳ１９と同様にオートアイドル機能が有効か無効かの情報をモニタＭＮに表示出力する（ステップＳ２９）。更に、コントローラ１００は、例えばキースイッチにより電源がオフにされているかを判定し（ステップＳ３０）、電源が入っていれば手順をステップＳ２１に戻して以上の処理を繰り返し、電源が切れていれば図６の処理を終了する。

その他の点について、本実施形態は第１実施形態と同様である。

本実施形態においてもマシンコントロール機能とオートアイドル機能を両立させることができ、マシンコントロール機能の使用中においても、一定条件下で無操作時にエンジン回転が降下して省エネ効果が向上する。加えて、予め設定されたアイドル回転数Ｎ０を最小値として、オートアイドル自動無効化領域にバケット２３が近付くにつれてアイドル回転数が上昇する。これにより、マシンコントロール機能が働くまでにエンジン回転数をマシンコントロール用の規定回転数Ｎｓまで確実に上昇させることができる。

（第３実施形態）
図１０は本発明の第３実施形態に係る建設機械に備えられたコントローラによるオートアイドル機能の自動オンオフ制御の手順を表すフローチャートである。本実施形態が第１実施形態と異なる点は、バケット爪先と目標面との距離Ｌについての設定距離Ｌ１（ステップＳ１６の判定で用いる閾値）が作動油温度及びエンジン冷却水温度の少なくとも一方に応じて変化する点である。具体的には、コントローラ１００は、マシンコントロール機能及びオートアイドル機能の双方の設定が有効であると判定した場合、温度センサＴ１，Ｔ２で測定された温度が低くなるほど設定距離Ｌ１を大きく設定する処理を実行する（ステップＳ１４ａ）。本実施形態では、第１実施形態の手順（図６）に対して、ステップＳ１４，Ｓ１５の間にこのステップＳ１４ａの手順が追加されている。また、本実施形態では、ステップＳ１１でコントローラ１００に入力される基礎情報に、温度センサＴ１，Ｔ２の信号の他、設定距離Ｌ１についてのリファレンスデータ（図１１、図１２）が加わる。その他の点については、図１０に示した本実施形態の手順と図６で説明した第１実施形態の手順は同様である。以下、第１実施形態との相違点を説明する。

−リファレンスデータ−
図１１は作動油温度［℃］と設定距離Ｌ１との関係を規定したリファレンスデータを模式的に示した図である。同図に示したリファレンスデータは、作動油温度Ｔｏ［℃］と設定距離Ｌ１との関係を規定したグラフ又はデータテーブルであり、予め作成してＲＯＭ１０２に格納してある。同図では、作動油温度Ｔｏについて設定温度Ｔｏ１［℃］，Ｔｏ２［℃］（Ｔｏ１＜Ｔｏ２）が設定してあり、Ｔｏ１≦Ｔｏ＜Ｔｏ２の範囲で作動油温度Ｔｏが高くなるにつれて設定距離Ｌ１が最大値ＬｍａｘからＬｍｉｎまで単調に短くなるようにしてある。Ｔｏ＜Ｔｏ１の範囲で設定距離Ｌ１は最大値Ｌｍａｘで一定であり、Ｔｏ≧Ｔｏ２の範囲で設定距離Ｌ１は最小値Ｌｍｉｎで一定である。設定距離Ｌ１の変化形態は、図１１に示したようにＴｏ１≦Ｔｏ＜Ｔｏ２の範囲で作動油温度Ｔｏに比例して（連続的に）短くなる形態に限らず、例えば目標回転数Ｎｔについて図９に示したようなステップ状の形態としても良い。このリファレンスデータに従えば作動油温度Ｔｏに応じた設定距離Ｌ１が一義的に定まる。

図１２はエンジン冷却水温度［℃］と設定距離Ｌ１との関係を規定したリファレンスデータを模式的に示した図である。同図に示したリファレンスデータは、エンジン冷却水温度Ｔｗ［℃］と設定距離Ｌ１との関係を規定したグラフ又はデータテーブルであり、予め作成してＲＯＭ１０２に格納してある。同図では、エンジン冷却水温度Ｔｗについて設定温度Ｔｗ１［℃］，Ｔｗ２［℃］（Ｔｗ１＜Ｔｗ２）が設定してある。Ｔｗ１≦Ｔｗ＜Ｔｗ２の範囲でエンジン冷却水温度Ｔｗが高くなるにつれて、設定距離Ｌ１が最大値ＬｍａｘからＬｍｉｎまで単調に短くなるようにしてある。Ｔｗ＜Ｔｗ１の範囲で設定距離Ｌ１は最大値Ｌｍａｘで一定であり、Ｔｗ≧Ｔｗ２の範囲で設定距離Ｌ１は最小値Ｌｍｉｎで一定である。設定距離Ｌ１の変化形態は、図１２に示したようにＴｗ１≦Ｔｗ＜Ｔｗ２の範囲でエンジン冷却水温度Ｔｗに比例して（連続的に）短くなる形態に限らず、例えば目標回転数Ｎｔについて図９に示したようなステップ状の形態としても良い。このリファレンスデータに従えばエンジン冷却水温度Ｔｗに応じた設定距離Ｌ１が一義的に定まる。

−自動オンオフ制御−
図１１に示したように、本実施形態ではオートアイドル機能とマシンコントロール機能の双方が有効である場合、コントローラ１００はステップＳ１４からステップＳ１４ａに手順を移す。ステップＳ１４ａに手順を移すと、コントローラ１００は、温度に応じた設定距離Ｌ１をリファレンスデータに従って算出する。設定距離Ｌ１は、温度センサＴ１で測定された作動油温度のみに基づいて決定しても良いし、温度センサＴ２で測定されたエンジン冷却水温度のみに基づいて決定しても良い。温度センサＴ１，Ｔ２の双方の測定温度を設定距離Ｌ１の演算の基礎とし、作動油温度Ｔｏに応じた設定距離Ｌ１とエンジン冷却水温度Ｔｗに応じた設定距離Ｌ１の最大値をステップＳ１６で用いる設定距離Ｌ１として選択する構成を採用することもできる。作動油温度Ｔｏに応じた設定距離Ｌ１とエンジン冷却水温度Ｔｗに応じた設定距離Ｌ１の平均値又は最小値をステップＳ１６で用いる設定距離Ｌ１とする例も考えられる。そして、ステップＳ１４ａの処理を実行した後、コントローラ１００はステップＳ１５に手順を移し、バケット爪先と目標面との距離Ｌを算出する。ステップＳ１４ａ，Ｓ１５の実行順序は逆でも良いし、並列演算でも良い。

その他の点について、本実施形態は第１実施形態と同様である。

本実施形態においても、マシンコントロール機能とオートアイドル機能の双方が有効である場合、バケットが目標面に近付いた状態ではオートアイドル機能が自動的に一時無効化され、マシンコントロール機能とオートアイドル機能とを両立させることができる。

加えて、本実施形態においては作動油温度Ｔｏ、エンジン冷却水温度Ｔｗに応じて設定距離Ｌ１が変化する。例えば作動油温度Ｔｏはポンプトルクの立ち上がりに影響し、作動油温度Ｔｏが低いとポンプトルクの立ち上がりが遅くなる。そのため、本実施形態のように作動油温度Ｔｏが低い場合に設定距離Ｌ１を長く設定することで、エンジン回転数がアイドル回転数Ｎ０から規定回転数Ｎｓまで上昇しきる前にマシンコントロール機能が作用することを抑制できる。メータリング学習時と同じ条件（規定回転数Ｎｓ）でマシンコントロール機能が働くことで、作業精度が確保できる。反対に作動油温度Ｔｏが高い場合には設定距離Ｌ１を短くしてもエンジン回転数が規定回転数Ｎｓまで応答良く上昇するため、オートアイドル機能の有効領域が広がって省エネ効果の向上が期待できる。

一方のエンジン冷却水温度Ｔｗについては、エンジン回転数の立ち上がりに影響する。エンジン冷却水温度Ｔｗが低いとエンジン回転数の立ち上がりが遅くなるので、エンジン冷却水温度Ｔｗが低い場合に設定距離Ｌ１を長く設定することで、エンジン回転数が規定回転数Ｎｓに復帰する前にマシンコントロール機能が作用することを抑制できる。反対にエンジン冷却水温度Ｔｗが高い場合には設定距離Ｌ１を短くしてもエンジン回転数が規定回転数Ｎｓまで応答良く上昇するため、上記と同様、オートアイドル機能の有効領域が広がって省エネ効果の向上が期待できる。

１０…車体、２０…作業装置、３１…ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）、３２…アームシリンダ（油圧アクチュエータ）、３３…バケットシリンダ（油圧アクチュエータ）、３４…旋回モータ（油圧アクチュエータ）、３６…油圧ポンプ、３７…パイロットポンプ、３８…制御弁ユニット、５１，５２…操作レバー装置、６０…マシンコントロール電磁弁ユニット、１００…コントローラ、Ａ１〜Ａ３…角度センサ（姿勢センサ）、Ｌ…バケットの爪先と目標面との距離、Ｌ１…設定距離、ＭＮ…モニタ、Ｎ０…アイドル回転数、ＳＷ１…オートアイドルスイッチ、ＳＷ２…マシンコントロールスイッチ、Ｔ１，Ｔ２…温度センサ

Claims (4)

1. 車体と、前記車体に取り付けた作業装置と、前記作業装置を駆動する複数の油圧アクチュエータと、前記作業装置の姿勢を検出する複数の姿勢センサと、前記複数の油圧アクチュエータを駆動する圧油を吐出する油圧ポンプと、パイロットポンプと、前記油圧ポンプから前記複数の油圧アクチュエータに供給される圧油の流れを制御する制御弁ユニットと、前記パイロットポンプの吐出圧を元圧として前記制御弁ユニットを駆動するパイロット圧を出力する複数の操作レバー装置と、前記複数の操作レバー装置及び前記制御弁ユニットの間に設けたマシンコントロール電磁弁ユニットと、オートアイドル機能の有効又は無効の設定を切り換えるオートアイドルスイッチと、マシンコントロール機能の有効又は無効の設定を切り換えるマシンコントロールスイッチと、前記車体の情報を表示するモニタと、前記複数の姿勢センサの信号を基に前記マシンコントロール電磁弁ユニットを制御して目標面を超えて地面が掘削されないように前記作業装置の動作を制限するコントローラとを備えた建設機械において、
   前記コントローラは、前記マシンコントロールスイッチ及び前記オートアイドルスイッチからの信号に基づき前記マシンコントロール機能及び前記オートアイドル機能の双方の設定が有効であると判定した場合、バケットの爪先と目標面との距離Ｌが設定距離Ｌ１以下であれば前記オートアイドル機能を自動的に無効化し、前記バケットの爪先と目標面との距離Ｌが設定距離Ｌ１よりも大きいときに前記オートアイドル機能を有効化することを特徴とする建設機械。
2. 請求項１に記載の建設機械において、前記コントローラは、前記マシンコントロール機能及び前記オートアイドル機能の双方の設定が有効であると判定した場合、前記距離Ｌが前記設定距離Ｌ１より大きい領域において前記距離Ｌが小さくなるほどオートアイドル時の設定回転数であるアイドル回転数を大きく設定することを特徴とする建設機械。
3. 請求項１に記載の建設機械において、
   作動油の温度を測定するセンサ及びエンジン冷却水の温度を測定するセンサのうち少なくとも一方の温度センサを備え、
   前記コントローラは、前記マシンコントロール機能及び前記オートアイドル機能の双方の設定が有効であると判定した場合、前記温度センサで測定された温度が低くなるほど前記設定距離Ｌ１を大きく設定することを特徴とする建設機械。
4. 請求項１に記載の建設機械において、前記コントローラは、前記オートアイドル機能が有効であるか無効であるかの情報の表示出力を前記モニタに指令することを特徴とする建設機械。

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