JP2020197961A - 対象物検出システムおよび対象物検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
この構成によれば、発光装置に関連付けられた対象物として、停止線と、停止線近傍に配置された横断歩道との少なくとも一方が、対象検出部により検出される。これにより、対象検出部は、車両が停止すべき停止線と、歩行者が存在するかもしれない横断歩道とを明確に検出できる。その結果、対象物検出システムを搭載している車両は、安全に道路を走行できる。
この構成によれば、対象検出部は、道路と、道路以外との部分とを区切っている縁石と、を明確に検出できるため、車両の運転手は、安全に道路を走行できる。
この構成によれば、対象検出部は、道路上における発光装置の位置を検出することにより、道路の形状を検出している。これにより、車両の運転手は、走行予定の道路の形状を認識できるため、より安全に道路を走行できる。
この構成によれば、対象検出部は、発光装置の発光パターンを用いて、道路上における発光装置の位置に加えて、指向性の発光を用いることにより発光装置の向きも検出する。これにより、対象検出部は、道路の形状をより明確に検出できる。
この構成を採用している車両は、停止すべき対象の横断歩道を検出できるため、安全に道路を走行できる。
この構成によれば、2箇所に配置された発光装置間の距離を用いて、当該構成を採用している車両から横断歩道までの距離を算出できる。これにより、当該車両は、注意すべき横断歩道までの距離を計測して減速等の動作制御を行えるため、より安全に走行できる。
この構成によれば、パルスの波長等の組み合わせを変化させることにより、多様、かつ、対象検出部が区別して検出しやすい発光パターンを実現できる。
この構成によれば、対象物の種類毎に発光装置の発光パターンの同期が異なる。これにより、対象検出部は、時系列に沿って撮像された撮像画像に対して同期を用いた特定の間隔に分けた撮像画像を解析することにより、より明確に対象物を区別して検出できる。
図1は、本発明の第1実施形態としての対象物検出システム100の概略図である。対象物検出システム100は、車載カメラ11によって撮像された撮像画像の経時的変化を解析することにより、車載カメラ11により撮像された発光装置に予め関連付けられている対象物を検出するシステムである。図1に示されるように、対象物検出システム100は、道路の停止線HL上に配置された発光装置51と、道路RDを走行している車両10とを備えている。
本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。
図4は、第2実施形態における対象物検出システム100aの概略図である。第2実施形態の対象物検出システム100aでは、第1実施形態の対象物検出システム100と比較して、発光装置52,53が配置されている位置が異なり、さらに、制御装置20aにおける一部の処理が異なる。そのため、第2実施形態では、第1実施形態の対象物検出システム100と同じ構成および同じ制御についての説明を省略し、異なる構成および制御について説明する。
Z=W・f/B・・・(1)
発光装置53は、横断歩道CWの中央近傍に配置されたが、横断歩道CWに関連付けられる発光装置52,53の配置および数については種々変形可能である。例えば、発光装置52,53は、横断歩道CWの両端に配置されていてもよい。また、横断歩道CWの領域を定義する4隅に、4つの発光装置が配置されてもよい。検出部33aは、焦点距離fを用いて、車両10から横断歩道CWまでの距離Zを算出したが、異なる方法によって距離Zを算出してもよい。例えば、検出部33aは、車速と、撮像画像における発光装置52,53間の距離を表す画素数Bの経時的変化を用いて距離Zを算出してもよい。
図6は、第3実施形態における発光装置54の概略図である。第3実施形態では、第1実施形態の対象物検出システム100と比較して、発光装置54〜59の構成が異なり、さらに、制御装置20における一部の処理が異なる。そのため、第3実施形態では、第1実施形態の対象物検出システム100と同じ構成および同じ制御についての説明を省略し、異なる構成および制御について説明する。
指向性を有する発光を行う発光装置54については、種々変形可能である。例えば、図6に示される各角度α1〜α4は、異なる角度であってもよい。また、緑色の波長Grの方向に対して線対称の色の波長を選択する必要もなく、5つの方向に発光する各波長の長さが全て異なっていてもよい。また、各発光装置54〜59は、異なる指向性を有する発光を行ってもよく、各発光装置54〜59が設置される道路RDbのカーブの度合いに応じて設定されてもよい。また、道路RDbが直線状である場合にも各発光装置54〜59が設置されてもよい。
図8は、第4実施形態における車載カメラ11の撮像画像IM4を示す説明図である。第4実施形態では、第1実施形態と比較して、停止線HL上に配置された発光装置51の代わりに、縁石ES上に配置された発光装置51cが検出部33により検出されることが異なる。そのため、第4実施形態では、第1実施形態と同じ構成および同じ制御についての説明を省略し、異なる構成および制御について説明する。
第4実施形態では、道路RDcに沿って直線状に形成されている縁石ESの内の一カ所に発光装置51cが配置されたが、縁石ESの位置を示すための発光装置51cの配置方法については種々変形可能である。例えば、第3実施形態のように、複数の発光装置が、縁石ES上に所定の間隔を空けて連続的に配置されてもよい。このように複数の発光装置が縁石ES上に配置されることにより、検出部33は、道路RDcに沿って連続的に形成されている縁石ESをより明確に検出できる。
11…車載カメラ(撮像部)
20,20a…制御装置
21…ROM
22…RAM
30…CPU
31…通信部
32…動作制御部
33,33a,33b…検出部(対象検出部)
34…画像処理部(対象検出部)
40…記憶部
42,42a,42b…対象物DB
41…地図DB
51〜59,51c…発光装置
100,100a…対象物検出システム
B…画素数
W…発光装置間の距離
Z…車両から横断歩道までの距離
f…焦点距離
CL…センターライン
CW…横断歩道
ES…縁石
HL…停止線
IM1,IM2,IM4…撮像画像
RD,RDb,RDc…道路
Gr…緑色の波長
Re…赤色の波長
Yr…黄色の波長
Claims (10)
- 対象物検出システムであって、
道路に設けられた対象物上またはその近傍に配置された発光装置であって、発光条件を経時的に変調可能な発光装置と、
車両に搭載されて、前記車両の周辺に位置する前記発光装置を撮像する撮像部と、
前記撮像部の撮像画像の経時的変化を解析することにより、前記発光装置の前記発光条件に予め関連付けられている対象物を検出する対象検出部と、
を備える、対象物検出システム。 - 請求項1に記載の対象物検出システムであって、
前記発光装置は、道路の停止線上に配置されており、
前記対象検出部は、対象物としての前記停止線と、対象物としての前記停止線近傍に配置された横断歩道の位置との少なくとも一方を検出する、対象物検出システム。 - 請求項1または請求項2に記載の対象物検出システムであって、
前記発光装置は、道路の縁石上に配置されており、
前記対象検出部は、対象物としての前記縁石の位置を検出する、対象物検出システム。 - 請求項3に記載の対象物検出システムであって、
前記対象検出部は、前記撮像画像に複数の前記発光装置が含まれる場合に、各前記発光装置に対応する各前記縁石の位置から、道路の形状を検出する、対象物検出システム。 - 請求項4に記載の対象物検出システムであって、
前記発光装置は、指向性を有する発光を行い、
前記対象検出部は、各前記発光装置に対応する各前記縁石の位置と、各前記発光装置の指向性とを用いて、道路の形状を検出する、対象物検出システム。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の対象物検出システムであって、
前記発光装置は、道路の横断歩道上に配置されており、
前記対象検出部は、対象物としての前記横断歩道の位置を検出する、対象物検出システム。 - 請求項6に記載の対象物検出システムであって、
前記発光装置は、前記横断歩道の少なくとも2箇所に配置され、
前記対象検出部は、前記撮像画像における各前記発光装置間の距離を用いて、前記車両から前記横断歩道までの距離を算出する、対象物検出システム。 - 請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の対象物検出システムであって、
前記発光条件は、前記発光装置による発光の経時的なオンとオフとを繰り返したパルス状の発光パターンであり、
前記発光パターンは、パルスの波長と、パルスの発光強度と、パルスの幅および周期との少なくとも1つを変化させている、対象物検出システム。 - 請求項8に記載の対象物検出システムであって、
前記発光装置の前記発光パターンは、当該発光装置が関連付けられる対象物の種類に応じて設定され、
前記対象検出部は、前記撮像画像における前記発光装置の前記発光パターンの同期を解析することにより、異なる対象物を区別して検出する、対象物検出システム。 - 対象物検出方法であって、
道路に設けられた対象物上またはその近傍に配置され、発光条件を経時的に変調可能な発光装置を、車両に搭載された撮像部により撮像する撮像工程と、
前記撮像部の撮像画像の経時的変化を解析する解析工程と、
解析結果を用いて、前記発光装置の前記発光条件に予め関連付けられている対象物を検出する検出工程と、を備える、対象物検出方法。
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---|---|---|---|---|
JP2005182256A (ja) * | 2003-12-17 | 2005-07-07 | Sekisui Jushi Co Ltd | 移動体検知・報知システム |
JP3120796U (ja) * | 2006-01-27 | 2006-04-20 | 株式会社サザンコーポレーション | 横断歩道における車両停止位置の表示装置 |
JP2015194962A (ja) * | 2014-03-31 | 2015-11-05 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 運転支援システム、運転支援方法、及び運転支援プログラム |
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