JP2020192908A - 車両用操向装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施形態に係るステアバイワイヤ式の車両用操向装置の全体構成を示す図である。図1に示すステアバイワイヤ(SBW:Steer By Wire)式の車両用操向装置(以下、「SBWシステム」とも称する)は、ハンドル1の操作を電気信号によって操向車輪8L,8R等からなる転舵機構に伝えるシステムである。図1に示されるように、SBWシステムは、反力装置60及び駆動装置70を備え、制御部としてのコントロールユニット(ECU)50が両装置の制御を行う。
2 コラム軸
3 減速機構
5 ピニオンラック機構
6a,6b タイロッド
7a,7b ハブユニット
8L,8R 操向車輪
10 トルクセンサ
11 イグニションキー
12 車速センサ
13 バッテリ
14 舵角センサ
50 コントロールユニット(ECU)
60 反力装置
61 反力用モータ
70 駆動装置
71 駆動用モータ
72 ギア
73 角度センサ
130 電流制御部
140 モータ電流検出器
200 目標操舵トルク生成部
300 捩れ角制御部
310 捩れ角フィードバック(FB)補償部
320 捩れ角速度演算部
330 速度制御部
331 積分部
332 比例部
333,334 減算部
340 安定化補償部
350 出力制限部
361 減算部
362 加算部
500 変換部
900 転舵比率マップ部
910 目標転舵角生成部
920 転舵角制御部
921 転舵角フィードバック(FB)補償部
922 転舵角速度演算部
923 速度制御部
926 出力制限部
927 減算部
930 電流制御部
931 制限部
933 補正部
932 レート制限部
940 モータ電流検出器
1001 CPU
1005 インターフェース
1006 A/D変換器
1007 PWMコントローラ
1100 制御用コンピュータ(MCU)
Claims (4)
- ハンドルに操舵反力を付与する反力装置と、
前記ハンドルの操舵に応じてタイヤを転舵する駆動装置と、
前記反力装置及び前記駆動装置を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
車両の車速に応じた転舵比率ゲインを設定する転舵比率マップ部と、
前記ハンドルの操舵角に前記転舵比率ゲインを乗じて目標転舵角を生成する目標転舵角生成部と、
を備え、
前記車両の後進時における転舵比率ゲインが、前記車両の前進時における転舵比率ゲイン以上である
車両用操向装置。 - 前記車両の前進時の車速の大きさが0以上、かつ、第1車速未満の領域を第1領域とし、当該第1領域における転舵比率ゲインを第1ゲイン、
前記車両の前進時の車速の大きさが前記第1車速以上、かつ、前記第1車速よりも大きい第2車速未満の領域を第2領域とし、当該第2領域における転舵比率ゲインを第2ゲイン、
前記車両の前進時の車速の大きさが前記第2車速以上の領域を第3領域とし、当該第3領域における転舵比率ゲインを第3ゲイン、
前記車両の後進時の車速の大きさが0より大きく、かつ、第3車速未満の領域を第4領域とし、当該第4領域における転舵比率ゲインを第4ゲイン、
前記車両の後進時の車速の大きさが前記第3車速以上、かつ、前記第3車速よりも大きい第4車速未満の領域を第5領域とし、当該第5領域における転舵比率ゲインを第5ゲイン、
前記車両の後進時の車速の大きさが前記第4車速以上の領域を第6領域とし、当該第6領域における転舵比率ゲインを第6ゲイン、
としたとき、
前記第4ゲインは、前記第1ゲイン、前記第2ゲイン、前記第3ゲイン、前記第5ゲイン、及び前記第6ゲインよりも大きい一定値である
請求項1に記載の車両用操向装置。 - 前記第3ゲインは一定値であり、
前記第1ゲインは、前記第3ゲインよりも大きく、かつ、第4ゲイン未満の一定値であり、
前記第2ゲインは、前記車両の前進時の車速の大きさが前記第1車速から大きくなるに従い、前記第1ゲインから前記第3ゲインに至るまでの範囲内で徐々に小さくなる
請求項2に記載の車両用操向装置。 - 前記第3ゲインは一定値であり、
前記第6ゲインは、前記第3ゲイン以上、かつ、第4ゲイン未満の一定値であり、
前記第5ゲインは、前記車両の後進時の車速の大きさが前記第3車速から大きくなるに従い、前記第4ゲインから前記第6ゲインに至るまでの範囲内で徐々に小さくなる
請求項2又は3に記載の車両用操向装置。
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP4119422A1 (en) | 2021-07-13 | 2023-01-18 | Jtekt Corporation | Steering control device |
JP7352526B2 (ja) | 2020-08-31 | 2023-09-28 | 日立Astemo株式会社 | ステアバイワイヤ式のステアリング装置 |
Citations (4)
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-
2019
- 2019-05-29 JP JP2019100124A patent/JP2020192908A/ja active Pending
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