JP2020191026A - 巡視点検システム - Google Patents
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Abstract
Description
前記点検対象の監視地点に移動自在な巡視装置と、
前記巡視装置に浮上自在に搭載され、かつ前記対象設備を撮影する浮遊型撮影装置と、を備え、
前記巡視装置の上面には伸縮自在な誘導ポールが立設され、
前記浮遊型撮影装置には前記誘導ポールが挿通される誘導孔が形成され、
前記浮遊型撮影装置の浮上・降下が、前記誘導ポールにガイドされることを特徴としている。
前記各近接距離センサから前記誘導ポールまでの距離を計測し、
前記各距離を事前設定の範囲内に治めることで前記浮遊型撮影装置の姿勢を制御することを特徴としている。
前記巡視装置から前記浮遊型撮影装置までの高さを計測することを特徴としている。
前記端末に設定された目標高度と前記浮遊型撮影装置の高度との高度差が、事前に設定された範囲内に制御されることを特徴としている。
図1〜図10に基づき実施例1の前記巡視点検システムを説明する。ここでは変電所の点検対象となる設備を高所から安全に撮影可能な変電所の前記巡視点検システム1が提供されている。
従来の保守点作業では、作業者の目線で変電所設備のメータ類や外観が確認されていた。その際、例えば変圧器や遮断器のような大型設備の上方部は、通常の点検時に作業者が下から見上げて確認できる範囲のみが観察されていたが、より上方から見降ろした状態で鉄塔や電線の碍子などのヒビや汚損状態などを点検したい要望があった。
図3〜図5に基づき浮遊型撮影装置4の浮上制御を説明する。すなわち、浮遊型撮影装置4が浮上動作している際、誘導孔7の内周面7aに誘導ポール6の外周面6aが接触しないように浮遊型撮影装置4の浮上動作を制御する。
図8および図9に基づき浮遊型撮影装置4の構成例(制御ブロック)を説明する。ここでは浮遊型撮影装置4の制御ブロックは、主にコンピュータにより構成され、図8に示すように、各近接距離センサ9の検出データに基づき現在の姿勢を推定する浮遊姿勢推定部10と、浮遊姿勢推定部10の推定結果に基づき姿勢制御を実行する浮遊制御部11と、浮遊制御部11の出力信号(回転数の指令値)に応じてプロペラ4aの駆動モータを回転させるプロペラ駆動モータドライバ13とを備える。
図11中の21は、実施例2の前記巡視点検システムを示している。前記巡視点検システム21では、実施例1の前記巡視点検システム1に浮遊型撮影装置4の高度(高さ)を制御する機能が追加されている。
2…点検対象
3…巡視点検ロボット(巡視装置)
3a…本体装置
3b…車輪
3c…上面
4…浮遊型撮影装置
4a…プロペラ
4b…下面
5…撮影機材
6…誘導ポール
6a…外周面
7…誘導孔
7a…内周面
9…近接距離センサ
10…浮遊姿勢推定部
11…浮遊制御部
13…プロペラ駆動モータドライバ
14…メモリ装置(RAM)
15…X−Z平面姿勢推定部
16…Y−Z平面姿勢推定部
17…姿勢推定結果出力部
22…距離センサ
24…リフレクタ(反射板)
25…遠隔操作端末
26…高さ設定操作部
27…浮遊高度推定部
Claims (6)
- 点検対象の巡視点検を行うシステムであって、
前記点検対象の監視地点に移動自在な巡視装置と、
前記巡視装置に浮上自在に搭載され、かつ前記対象設備を撮影する浮遊型撮影装置と、を備え、
前記巡視装置の上面には伸縮自在な誘導ポールが立設され、
前記浮遊型撮影装置には前記誘導ポールが挿通される誘導孔が形成され、
前記浮遊型撮影装置の浮上・降下が、前記誘導ポールにガイドされることを特徴とする巡視点検システム。 - 前記浮遊型撮影装置は、前記誘導孔が前記誘導ポールに接触しないように制御されている
ことを特徴とする請求項1記載の巡視点検システム。 - 前記誘導孔の内周面に複数の近接距離センサを周方向の90度毎の上下位置にそれぞれ設置し、
前記各近接距離センサから前記誘導ポールまでの距離を計測し、
前記各距離を事前設定の範囲内に治めることで前記浮遊型撮影装置の姿勢を制御する
ことを特徴とする請求項1または2記載の巡視点検システム。 - 前記巡視装置の上面または前記浮上型装置の下面のいずれか一方に距離センサを設置することにより、
前記巡視装置から前記浮遊型撮影装置までの高さを計測することを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の巡視点検システム。 - 前記巡視装置の上面または前記浮上型装置の下面の他方に反射板が設置されていることを特徴とする請求項4記載の巡視点検システム。
- 前記巡視装置・前記浮遊型撮影装置を遠隔操作する端末を備え、
前記端末に設定された目標高度と前記浮遊型撮影装置の高度との高度差が、事前に設定された範囲内に制御される
ことを特徴とする請求項4または5記載の巡視点検システム。
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