JP2020185830A - Display control device and display control program - Google Patents

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JP2020185830A JP2019090018A JP2019090018A JP2020185830A JP 2020185830 A JP2020185830 A JP 2020185830A JP 2019090018 A JP2019090018 A JP 2019090018A JP 2019090018 A JP2019090018 A JP 2019090018A JP 2020185830 A JP2020185830 A JP 2020185830A
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Abstract

To provide a display control device which enables a crew member to accurately recognize information on a stop position of own vehicle.SOLUTION: An HCU controls a display displayed by an HUD that enables the display overlapping an environment external to an own vehicle within a predetermined displayable angle of field. The HCU grasps information that is based on a stop cause for which the own vehicle should be stopped in the external environment and that is information on a stop position SP where the own vehicle should be stopped. When the grasped stop position SP is included in the displayable angle of field, the HCU creates a stop position content Ct1 overlapping the stop position SP as a display content to be displayed on the HUD.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

この明細書による開示は、ヘッドアップディスプレイによる重畳表示を制御する表示制御装置及び表示制御プログラムに関する。 The disclosure according to this specification relates to a display control device and a display control program that control a superposed display by a head-up display.

特許文献1には、車両用表示装置が開示されている。この車両用表示装置は、車線変更を誘導する誘導画像を乗員の前方視界に表示する。 Patent Document 1 discloses a vehicle display device. This vehicle display device displays a guidance image that guides the lane change in the front view of the occupant.

国際公開第2015/118859号International Publication No. 2015/118859

しかしながら、特許文献1では、自車両の停止位置が的確に表示されない。このため、自車両の停止位置に関連する情報を、当該自車両の乗員により認識し易く伝達することが求められている。 However, in Patent Document 1, the stop position of the own vehicle is not accurately displayed. Therefore, it is required that the information related to the stop position of the own vehicle is easily recognized and transmitted by the occupants of the own vehicle.

この明細書の開示による目的のひとつは、自車両の停止位置に関連する情報を乗員に的確に認識させることが可能な表示制御装置及び表示制御プログラムを提供することにある。 One of the purposes of the disclosure of this specification is to provide a display control device and a display control program capable of accurately recognizing information related to the stop position of the own vehicle to the occupants.

ここに開示された態様のひとつは、車両に用いられ、所定の表示可能画角(VA)内にて、車両としての自車両の外の環境と重畳する表示が可能なヘッドアップディスプレイ(20)による表示を制御する表示制御装置であって、
自車両を停止させるべき原因である環境中の停止原因に基づく情報であって、自車両を停止させるべき位置である停止位置(SP)の情報を把握する停止位置情報把握部(73)と、
停止位置情報把握部により把握された停止位置が表示可能画角内に含まれる場合に、停止位置と重畳する停止位置コンテンツ(Ct1)を、ヘッドアップディスプレイに表示させる表示コンテンツとして生成する表示生成部(74)と、を備える。
One of the embodiments disclosed here is a head-up display (20) used in a vehicle and capable of displaying in a predetermined displayable angle of view (VA) so as to be superimposed on the environment outside the own vehicle as a vehicle. It is a display control device that controls the display by
The stop position information grasping unit (73) for grasping the information of the stop position (SP) which is the information based on the stop cause in the environment which is the cause for stopping the own vehicle and is the position where the own vehicle should be stopped.
A display generation unit that generates stop position content (Ct1) that overlaps with the stop position as display content to be displayed on the head-up display when the stop position grasped by the stop position information grasping unit is included in the displayable angle of view. (74) and.

また、開示された態様の他のひとつは、車両に用いられ、所定の表示可能画角(VA)内にて、車両としての自車両の外の環境と重畳する表示が可能なヘッドアップディスプレイによる表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも1つの処理部に、
自車両を停止させるべき原因である環境中の停止原因に基づく情報であって、自車両を停止させるべき位置である停止位置(SP)の情報を把握する処理と、
把握された停止位置が表示可能画角内に含まれる場合に、停止位置と重畳する停止位置コンテンツ(Ct1)を、ヘッドアップディスプレイに表示させる処理と、を実行させる。
In addition, another one of the disclosed aspects is a head-up display which is used for a vehicle and can be displayed so as to be superimposed on the environment outside the own vehicle as a vehicle within a predetermined displayable angle of view (VA). A display control program that controls the display
In at least one processing unit
Information based on the cause of stoppage in the environment, which is the cause of stopping the own vehicle, and the process of grasping the information of the stop position (SP), which is the position where the own vehicle should be stopped.
When the grasped stop position is included in the displayable angle of view, the process of displaying the stop position content (Ct1) superimposed on the stop position on the head-up display is executed.

これらの態様によると、自車両の外の環境中の停止原因に基づく停止位置がヘッドアップディスプレイの表示可能画角内に含まれる場合に、停止位置コンテンツがヘッドアップディスプレイにより表示される。この停止位置コンテンツは、停止原因に基づいた停止位置と重畳するので、ヘッドアップディスプレイの表示を視認する乗員は、停止原因が直接的に視認可能か否かに関わらず、自車両の停止位置を的確に認識することができる。 According to these aspects, the stop position content is displayed by the head-up display when the stop position based on the cause of stop in the environment outside the own vehicle is included in the displayable angle of view of the head-up display. Since this stop position content is superimposed on the stop position based on the stop cause, the occupant who visually recognizes the display of the head-up display can determine the stop position of the own vehicle regardless of whether the stop cause is directly visible or not. It can be recognized accurately.

なお、括弧内の符号は、後述する実施形態の部分との対応関係を例示的に示すものであって、技術的範囲を限定することを意図するものではない。 The reference numerals in parentheses exemplify the correspondence with the parts of the embodiments described later, and are not intended to limit the technical scope.

第1実施形態のHCUを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。It is a figure which shows the whole image of the vehicle-mounted network including the HCU of the first embodiment. 第1実施形態のヘッドアップディスプレイの車両への搭載状態を示す図である。It is a figure which shows the mounting state of the head-up display of 1st Embodiment in a vehicle. 第1実施形態のHCUの概略的な構成を示す図である。It is a figure which shows the schematic structure of the HCU of 1st Embodiment. 第1実施形態での表示レイアウトのシミュレーションを、可視化して示す図である。It is a figure which visualizes and shows the simulation of the display layout in 1st Embodiment. 第1実施形態の表示コンテンツの選定を説明するための表である。It is a table for demonstrating selection of the display content of 1st Embodiment. 第1実施形態でのパターンAの表示の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the display of the pattern A in 1st Embodiment. 第1実施形態でのパターンBの表示の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the display of the pattern B in 1st Embodiment. 第1実施形態でのパターンCの表示の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the display of the pattern C in 1st Embodiment. 第1実施形態でのパターンDの表示の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the display of the pattern D in 1st Embodiment. 第1実施形態でのパターンEの表示の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the display of the pattern E in 1st Embodiment. 第1実施形態でのパターンFの表示の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the display of the pattern F in 1st Embodiment. 第1実施形態でのパターンGの表示の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the display of the pattern G in 1st Embodiment. 第1実施形態でのパターンHの表示の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the display of the pattern H in 1st Embodiment. 第1実施形態でのHCUの表示制御処理を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the display control processing of HCU in 1st Embodiment. 第2実施形態での表示レイアウトのシミュレーションを、可視化して示す図である。It is a figure which visualizes and shows the simulation of the display layout in 2nd Embodiment. 第2実施形態での表示の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the display in 2nd Embodiment. 変形例6での表示の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the display in the modification 6. 変形例8での表示の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the display in the modification 8. 変形例8での表示の他の一例を示す図である。It is a figure which shows another example of the display in the modification 8.

以下、複数の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。 Hereinafter, a plurality of embodiments will be described with reference to the drawings. In addition, duplicate description may be omitted by assigning the same reference numerals to the corresponding components in each embodiment. When only a part of the configuration is described in each embodiment, the configuration of the other embodiment described above can be applied to the other parts of the configuration. Further, not only the combination of the configurations specified in the description of each embodiment, but also the configurations of a plurality of embodiments can be partially combined without any particular problem if the combination is not specified. ..

(第1実施形態)
図1,2に示すように、本開示の第1実施形態による表示制御装置は、HCU(Human Machine Interface Control Unit)100となっている。HCU100は、車両に用いられるHMI(Human Machine Interface)システム10を、ヘッドアップディスプレイ(Head Up Display;HUD)20等と共に構成している。HMIシステム10には、操作デバイス26及びドライバステータスモニタ(Driver Status Monitor;DSM)27等がさらに含まれている。HMIシステム10は、車両αの乗員(例えばドライバ)によるユーザ操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを、備えている。
(First Embodiment)
As shown in FIGS. 1 and 2, the display control device according to the first embodiment of the present disclosure is an HCU (Human Machine Interface Control Unit) 100. The HCU 100 comprises an HMI (Human Machine Interface) system 10 used in a vehicle together with a head up display (HUD) 20 and the like. The HMI system 10 further includes an operating device 26, a driver status monitor (DSM) 27, and the like. The HMI system 10 includes an input interface function that accepts a user operation by an occupant (for example, a driver) of the vehicle α, and an output interface function that presents information to the driver.

HMIシステム10は、車両αに搭載された車載ネットワークの通信バス99に通信可能に接続されている。HMIシステム10は、車載ネットワークに設けられた複数のノードのうちの1つである。車載ネットワークの通信バス99には、例えば周辺監視センサ30、ロケータ40、運転支援ECU(Electronic Control Unit)50、及びDCM53がそれぞれノードとして接続されている。通信バス99に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能となっている。 The HMI system 10 is communicably connected to the communication bus 99 of the vehicle-mounted network mounted on the vehicle α. The HMI system 10 is one of a plurality of nodes provided in the in-vehicle network. For example, a peripheral monitoring sensor 30, a locator 40, a driving support ECU (Electronic Control Unit) 50, and a DCM 53 are connected to the communication bus 99 of the vehicle-mounted network as nodes. These nodes connected to the communication bus 99 can communicate with each other.

周辺監視センサ30は、車両αの外の環境、より詳細には車両αの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ30は、車両αの周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、及び他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、走行区画線等の路面標示、及び道路枠の構造物等の静止物体等を、検出可能である。周辺監視センサ30は、車両αの周囲の物体を検出した検出情報を、通信バス99を通じて、運転支援ECU50及びHCU100等に提供する。 The peripheral monitoring sensor 30 is an autonomous sensor that monitors the environment outside the vehicle α, more specifically, the surrounding environment of the vehicle α. From the detection range around the vehicle α, the peripheral monitoring sensor 30 includes moving objects such as pedestrians, cyclists, non-human animals, and other vehicles, as well as falling objects on the road, guardrails, curbs, road markings, traveling lane markings, and the like. It is possible to detect road markings and stationary objects such as road frame structures. The peripheral monitoring sensor 30 provides the detection information of detecting an object around the vehicle α to the driving support ECU 50, the HCU 100, and the like through the communication bus 99.

周辺監視センサ30は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ31及びミリ波レーダ32を有している。フロントカメラ31は、車両の前方範囲を撮影した撮像データ、及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ32は、例えば車両αの前後の各バンパーに互いに間隔を空けて複数配置されている。ミリ波レーダ32は、ミリ波又は準ミリ波を、車両αの前方範囲、前側方範囲、後方範囲及び後側方範囲等へ向けて照射する。ミリ波レーダ32は、移動物体及び静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、検出情報を生成する。なお、ライダ及びソナー等の検出構成が、周辺監視センサ30に含まれていてもよい。 The peripheral monitoring sensor 30 has a front camera 31 and a millimeter wave radar 32 as a detection configuration for object detection. The front camera 31 outputs at least one of the imaging data obtained by photographing the front range of the vehicle and the analysis result of the imaging data as detection information. A plurality of millimeter-wave radars 32 are arranged, for example, on the front and rear bumpers of the vehicle α at intervals from each other. The millimeter wave radar 32 irradiates the millimeter wave or the quasi-millimeter wave toward the front range, the front side range, the rear range, the rear side range, and the like of the vehicle α. The millimeter wave radar 32 generates detection information by a process of receiving reflected waves reflected by a moving object, a stationary object, or the like. The peripheral monitoring sensor 30 may include detection configurations such as a rider and sonar.

ロケータ40は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、車両αの高精度な位置情報等を生成する。ロケータ40は、例えば複数車線のうちで、車両αが走行する車線を特定可能である。ロケータ40は、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機41、慣性センサ42、高精度地図データベース43、及びロケータECU44を含む構成である。 The locator 40 generates highly accurate position information of the vehicle α and the like by compound positioning that combines a plurality of acquired information. The locator 40 can specify, for example, the lane in which the vehicle α travels among a plurality of lanes. The locator 40 includes a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver 41, an inertial sensor 42, a high-precision map database 43, and a locator ECU 44.

GNSS受信機41は、複数の人工衛星(測位衛星)から送信された測位信号を受信する。GNSS受信機41は、GPS、GLONASS、Galileo、IRNSS、QZSS、Beidou等の衛星測位システムのうちで、少なくとも1つの衛星測位システムの各測位衛星から、測位信号を受信可能である。 The GNSS receiver 41 receives positioning signals transmitted from a plurality of artificial satellites (positioning satellites). The GNSS receiver 41 can receive a positioning signal from each positioning satellite of at least one satellite positioning system among satellite positioning systems such as GPS, GLONASS, Galileo, IRNSS, QZSS, and Beidou.

慣性センサ42は、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを備えている。高精度地図DB43は、不揮発性メモリを主体に構成されており、通常のナビゲーションに用いられるよりも高精度な地図データ(以下、高精度地図データ)を記憶している。高精度地図データには、道路の三次元形状情報、レーン数情報、各レーンに許容された進行方向を示す情報等、自動運転及び高度運転支援に利用可能な情報が含まれている。 The inertial sensor 42 includes, for example, a gyro sensor and an acceleration sensor. The high-precision map DB 43 is mainly composed of a non-volatile memory, and stores map data (hereinafter, high-precision map data) with higher accuracy than that used for normal navigation. The high-precision map data includes information that can be used for autonomous driving and advanced driving support, such as three-dimensional shape information of roads, information on the number of lanes, and information indicating the direction of travel allowed for each lane.

ロケータECU44は、プロセッサ、RAM、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ロケータECU44は、GNSS受信機41で受信する測位信号、慣性センサ42の計測結果、及び通信バス99に出力された車速情報等を組み合わせ、車両αの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータECU44は、測位結果に基づく車両αの位置情報及び方角情報を、通信バス99を通じて、運転支援ECU50及びHCU100等に提供する。 The locator ECU 44 mainly includes a microcomputer including a processor, RAM, a storage unit, an input / output interface, and a bus connecting them. The locator ECU 44 combines the positioning signal received by the GNSS receiver 41, the measurement result of the inertial sensor 42, the vehicle speed information output to the communication bus 99, and the like, and sequentially positions the own vehicle position and the traveling direction of the vehicle α. The locator ECU 44 provides the position information and the direction information of the vehicle α based on the positioning result to the driving support ECU 50, the HCU 100, and the like through the communication bus 99.

加えてロケータECU44は、HCU100等からの要求に応じて、必要とされた高精度地図データが高精度地図DB43にあるか否かを判定する。要求された高精度地図データが高精度地図DB43にある場合、ロケータECU44は、該当する高精度地図データを高精度地図DB43から読み出し、要求元であるHCU100に提供する。 In addition, the locator ECU 44 determines whether or not the required high-precision map data is in the high-precision map DB 43 in response to a request from the HCU 100 or the like. When the requested high-precision map data is in the high-precision map DB 43, the locator ECU 44 reads the corresponding high-precision map data from the high-precision map DB 43 and provides it to the request source HCU 100.

運転支援ECU50は、プロセッサ、RAM、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。運転支援ECU50は、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能、及びドライバの運転操作を代行可能な運転代行機能の少なくとも一方を備えている。運転支援ECU50は、周辺監視センサ30から取得する検出情報に基づき、車両αの周辺環境を認識する。 The operation support ECU 50 has a configuration mainly including a computer including a processor, a RAM, a storage unit, an input / output interface, a bus connecting these, and the like. The driving support ECU 50 has at least one of a driving support function that assists the driver's driving operation and a driving agency function that can act for the driver's driving operation. The driving support ECU 50 recognizes the surrounding environment of the vehicle α based on the detection information acquired from the peripheral monitoring sensor 30.

運転支援ECU50は、周辺環境認識のために実施した検出情報の解析結果を、解析済みの検出情報として、HCU100に提供可能である。一例として、運転支援ECU50は、フロントカメラ31の撮像データ等から抽出された情報、具体的には、前方範囲に存在する他車両の相対位置、移動速度、移動方向、大きさ及び種別等の情報を、HCU100に提供する。また運転支援ECU50は、前方範囲に存在する道路標識の相対位置、大きさ及び種別等の情報を、HCU100に提供する。 The driving support ECU 50 can provide the HCU 100 with the analysis result of the detection information carried out for recognizing the surrounding environment as the analyzed detection information. As an example, the driving support ECU 50 has information extracted from the image data of the front camera 31, specifically, information such as relative position, moving speed, moving direction, size, and type of another vehicle existing in the front range. To the HCU 100. Further, the driving support ECU 50 provides the HCU 100 with information such as the relative position, size, and type of the road sign existing in the front range.

運転支援ECU50は、記憶部に記憶されたプログラムをプロセッサによって実行することにより、車両αの自動運転又は高度運転支援を実現する。具体的に、運転支援ECU50は、ACC(Adaptive Cruise Control)の機能、LTC(Lane Trace Control)の機能、LCA(Lane Change Assist)の機能、さらには停止支援機能、再発進支援機能等を実現する。 The driving support ECU 50 realizes automatic driving or advanced driving support of the vehicle α by executing the program stored in the storage unit by the processor. Specifically, the driving support ECU 50 realizes an ACC (Adaptive Cruise Control) function, an LTC (Lane Trace Control) function, an LCA (Lane Change Assist) function, a stop support function, a restart support function, and the like. ..

ACC機能は、目標車速で車両αを定速走行させる、又は前走車との車間距離を維持しつつ車両αを追従走行させる機能である。 The ACC function is a function of driving the vehicle α at a constant speed at a target vehicle speed or following the vehicle α while maintaining the inter-vehicle distance from the vehicle in front.

LTC機能は、フロントカメラ31の撮像データから抽出される区画線の形状情報に基づき、車両αの操舵輪の舵角を制御する機能である。LCA機能は、LTC機能が作動している状態下、車両αの操舵輪の舵角を自動制御することにより、車両αが走行する車線を変更する機能である。運転支援ECU50は、LTC機能、LCA機能に基づいて、車両αの走行経路として予想される予定走行軌跡PRを生成可能である。 The LTC function is a function of controlling the steering angle of the steering wheel of the vehicle α based on the shape information of the lane marking extracted from the image data of the front camera 31. The LCA function is a function of changing the lane in which the vehicle α travels by automatically controlling the steering angle of the steering wheel of the vehicle α while the LTC function is operating. The driving support ECU 50 can generate a planned traveling locus PR expected as a traveling path of the vehicle α based on the LTC function and the LCA function.

停止支援機能は、予定走行軌跡PR上に存在する停止原因に基づいて、車両αを停止させるべき停止位置SPに停止させるように、車両αの制動装置(例えばブレーキ装置)を制御する機能である。 The stop support function is a function of controlling a braking device (for example, a braking device) of the vehicle α so that the vehicle α is stopped at the stop position SP to be stopped based on the stop cause existing on the planned travel locus PR. ..

停止原因には、例えば路上の設置物である交通信号機TSであって、停止信号を表示している状態(例えば赤色信号を灯火している状態)の交通信号機TS、路面等に表示された一時停止すべき旨の道路標識(例えば停止線)、横断歩道ないし自転車横断帯を横断する歩行者ないし自転車、路面において道路工事等を実施している進入禁止領域の存在、電車が通過中の踏切、停止中の先行他車両等が挙げられる。 The cause of the stop is, for example, the traffic signal TS which is an installation on the road, and the traffic signal TS in the state where the stop signal is displayed (for example, the state where the red signal is lit), the temporary display on the road surface, etc. Road signs to stop (for example, stop lines), pedestrians or bicycles crossing pedestrian crossings or bicycle crossings, existence of restricted areas where road construction is being carried out on the road surface, railroad crossings where trains are passing, Examples include other vehicles in advance that are stopped.

運転支援ECU50は、停止原因に対応した適切な位置に、停止位置SPを設定する。本実施形態における停止位置SPは、停止時の車両αの先端部分に対応する位置である。例えば、停止原因が停止信号を表示している状態の交通信号機TSであり、当該交通信号機TSに対応する停止線が路面に表示されている場合には、停止位置SPは、停止線と重畳するように設定される。また例えば、停止原因が停止中の先行他車両の場合には、停止位置SPは、先行他車両の後端から車両α側に所定の間隔を空けた位置に、設定される。 The driving support ECU 50 sets the stop position SP at an appropriate position corresponding to the cause of the stop. The stop position SP in the present embodiment is a position corresponding to the tip end portion of the vehicle α when stopped. For example, if the cause of the stop is the traffic signal TS in a state where the stop signal is displayed and the stop line corresponding to the traffic signal TS is displayed on the road surface, the stop position SP overlaps with the stop line. Is set. Further, for example, when the cause of the stop is the preceding other vehicle that is stopped, the stop position SP is set at a position at a predetermined distance from the rear end of the preceding other vehicle to the vehicle α side.

さらに運転支援ECU50は、停止位置SPに車両αを停止させるための、制動装置の作動開始位置(以下、制動開始位置BP)を、停止位置SPよりも車両α側に設定する。運転支援ECU50は、予定走行軌跡PRの情報、停止位置SPの情報、制動開始位置BPの情報等を、HCU100に提供する。 Further, the driving support ECU 50 sets the operation start position (hereinafter, braking start position BP) of the braking device for stopping the vehicle α at the stop position SP on the vehicle α side of the stop position SP. The driving support ECU 50 provides the HCU 100 with information on the planned travel locus PR, information on the stop position SP, information on the braking start position BP, and the like.

再発進支援機能は、停止原因が消失した場合に、車両αを再発進又は再加速し、予定走行軌跡PR上に走行させるように、車両αの駆動装置(例えばアクセル装置)を制御する機能である。 The restart support function is a function that controls a drive device (for example, an accelerator device) of the vehicle α so that the vehicle α is restarted or re-accelerated and travels on the planned travel trajectory PR when the cause of the stop disappears. is there.

ここでいう停止原因の消失とは、例えば停止原因が停止信号を表示している状態の交通信号機TSであれば、停止信号の表示が進行信号(例えば青信号)の表示に変更されたことが挙げられる。停止原因の消失の他の例としては、横断歩道を横断する歩行者が横断を終了したこと、停止中の先行他車両が再発進したこと等が挙げられる。 The disappearance of the cause of stop here means, for example, that if the cause of stop is a traffic signal TS in a state where a stop signal is displayed, the display of the stop signal has been changed to the display of a progress signal (for example, a green light). Be done. Other examples of the disappearance of the cause of the stop include the fact that a pedestrian crossing the pedestrian crossing has completed the crossing, and that the preceding other vehicle that has stopped has restarted.

DCM(Data Communication Module)53は、車両αに搭載される通信モジュールである。DCM53は、LTE(Long Term Evolution)及び5G等の通信規格に沿った無線通信により、車両αと周囲の基地局との間で電波を送受信する。DCM53の搭載により、車両αは、インターネットに接続されたコネクテッドカーとなる。DCM53は、クラウド状に設けられたプローブサーバから、車両αが走行する道路の最新の高精度地図データを取得する。 The DCM (Data Communication Module) 53 is a communication module mounted on the vehicle α. The DCM53 transmits and receives radio waves between the vehicle α and surrounding base stations by wireless communication in accordance with communication standards such as LTE (Long Term Evolution) and 5G. By installing the DCM53, the vehicle α becomes a connected car connected to the Internet. The DCM53 acquires the latest high-precision map data of the road on which the vehicle α travels from the probe server provided in the cloud.

次に、HMIシステム10に含まれる操作デバイス26、DSM27、HUD20及びHCU100の各詳細を、順に説明する。 Next, details of the operating device 26, DSM27, HUD20, and HCU100 included in the HMI system 10 will be described in order.

操作デバイス26は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス26には、例えばACC機能、LTC機能、停止支援機能ないし再発進支援機能、さらには冷暖房機能、オーディオ機能等について、起動及び停止の切り替え、並びに各種の設定変更を行なうユーザ操作が入力される。例えば、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ナビゲーション装置のディスプレイと一体構成とされたタッチパネル、及びステアリングコラム部8に設けられた操作レバー、ユーザ操作としてのジェスチャを検出するジェスチャ検出装置等が、操作デバイス26に含まれる。 The operation device 26 is an input unit that accepts user operations by a driver or the like. In the operation device 26, for example, a user operation for switching between start and stop and changing various settings for the ACC function, the LTC function, the stop support function or the restart support function, the heating / cooling function, the audio function, etc. is input. To. For example, a steering switch provided on the spokes of the steering wheel, a touch panel integrated with the display of the navigation device, an operation lever provided on the steering column 8, a gesture detection device for detecting gestures as a user operation, and the like. Is included in the operation device 26.

DSM27は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等を含む構成である。DSM27は、運転席のヘッドレスト部に近赤外カメラを向けた姿勢にて、たとえばステアリングコラム部8の上面又はインスツルメントパネル9の上面等に設置されている。DSM27は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、アイポイントEPの位置及び視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出した状態情報をHCU100へ向けて逐次出力する。 The DSM27 includes a near-infrared light source, a near-infrared camera, a control unit for controlling them, and the like. The DSM 27 is installed in a posture in which the near-infrared camera is directed toward the headrest portion of the driver's seat, for example, on the upper surface of the steering column portion 8 or the upper surface of the instrument panel 9. The DSM27 uses a near-infrared camera to photograph the head of the driver irradiated with near-infrared light by a near-infrared light source. The image captured by the near-infrared camera is image-analyzed by the control unit. The control unit extracts information such as the position of the eye point EP and the line-of-sight direction from the captured image, and sequentially outputs the extracted state information to the HCU 100.

HUD20は、ウィンドシールドWSの下方にて、インスツルメントパネル9内の収容空間に収容されている。HUD20は、虚像Viとして結像される光を、ウィンドシールドWSの投影範囲へ向けて投影する。ウィンドシールドWSに投影された光は、運転席側へ反射され、ドライバによって知覚される。ドライバは、ウィンドシールドWSを通して見える車両αの外の環境、すなわち風景に、虚像Viが重畳された表示を視認する。 The HUD 20 is housed in a storage space in the instrument panel 9 below the windshield WS. The HUD 20 projects the light formed as a virtual image Vi toward the projection range of the windshield WS. The light projected on the windshield WS is reflected toward the driver's seat side and perceived by the driver. The driver visually recognizes the display in which the virtual image Vi is superimposed on the environment outside the vehicle α, that is, the landscape, which can be seen through the windshield WS.

HUD20は、表示器21及び導光部22を備えている。表示器21は、映像データの各フレーム画像を、表示画面に表示する。表示器21としては、バックライトからの光を液晶パネルに透過又は反射させて画像を投射する液晶方式の表示器、マイクロLED方式、有機EL方式等の自発光表示器、レーザスキャナ方式の表示器、DMD(Digital Micromirror Device)を用いたDLP(Digital Light Processing;登録商標)方式の表示器等を採用することができる。導光部22は、表示器から射出された光を上述の投影範囲へと導光する。導光部22は、凹面鏡、平面鏡、凸面鏡等の1つ以上のミラーを含んで構成され、好ましくは、虚像Viの表示可能画角VAを拡大する機能を有する。 The HUD 20 includes a display 21 and a light guide unit 22. The display 21 displays each frame image of the video data on the display screen. The display 21 includes a liquid crystal type display that transmits or reflects light from a backlight to a liquid crystal panel to project an image, a self-luminous display such as a micro LED type or an organic EL type, and a laser scanner type display. , A DLP (Digital Light Processing; registered trademark) type display using a DMD (Digital Micromirror Device) can be adopted. The light guide unit 22 guides the light emitted from the display to the above-mentioned projection range. The light guide unit 22 is configured to include one or more mirrors such as a concave mirror, a plane mirror, and a convex mirror, and preferably has a function of expanding the displayable angle of view VA of the virtual image Vi.

以上のHUD20には、図2に示すような表示可能画角VAが設定される。表示可能画角VAは、ドライバのアイポイントEPを基準とした、HUD20により虚像Viを表示可能な角度範囲である。詳述すると、仮に表示画面を全画素点灯した場合に、表示される虚像Viの結像面における垂直方向両外縁がアイポイントEPに対してなす角が垂直画角と定義される。同様に、当該結像面における水平方向両外縁がアイポイントEPに対してなす角が水平画角と定義される。HUDでは、車両の垂直方向に対応した垂直画角(例えば15〜25°程度)よりも、水平方向における水平画角(例えば5〜10°程度)の方が大きくされている。 A displayable angle of view VA as shown in FIG. 2 is set in the above HUD 20. The displayable angle of view VA is an angle range in which the virtual image Vi can be displayed by the HUD 20 based on the driver's eye point EP. More specifically, when all the pixels of the display screen are turned on, the angle formed by both outer edges in the vertical direction on the image plane of the displayed virtual image Vi with respect to the eye point EP is defined as the vertical angle of view. Similarly, the angle formed by both outer edges in the horizontal direction on the image plane with respect to the eye point EP is defined as the horizontal angle of view. In the HUD, the horizontal angle of view (for example, about 5 to 10 °) in the horizontal direction is larger than the vertical angle of view (for example, about 15 to 25 °) corresponding to the vertical direction of the vehicle.

HUD20は、表示コンテンツを、虚像Viとして表示する。表示コンテンツには、追従コンテンツCt及び非追従コンテンツCnが含まれる。 The HUD 20 displays the displayed content as a virtual image Vi. The display content includes tracking content Ct and non-following content Cn.

追従コンテンツCtは、拡張現実(Augmented Reality;AR)表示に用いられるAR表示物である。追従コンテンツCtの表示位置は、例えば路面、前方他車両、歩行者及び道路標識等、車両αの外の環境に存在する特定の重畳対象に関連付けられている。重畳対象は、ドライバから視認可能であっても、死角に隠れて視認不能であってもよい。追従コンテンツCtは、特定の重畳対象に重畳表示され、当該重畳対象に相対的に固定されているように、重畳対象を追従して、アイポイントEPからの見た目上の表示位置を移動可能である。すなわち、車両αの移動又は重畳対象の移動に伴って、追従コンテンツCtの重畳対象との重畳状態が、継続的に維持される。 The follow-up content Ct is an AR display object used for augmented reality (AR) display. The display position of the follow-up content Ct is associated with a specific superposition target existing in the environment outside the vehicle α, such as a road surface, another vehicle in front, a pedestrian, and a road sign. The superposed object may be visible to the driver or may be hidden behind a blind spot and invisible. The follow-up content Ct is superimposed and displayed on a specific superimposed object, and can move the apparent display position from the eye point EP by following the superimposed object so as to be relatively fixed to the superimposed object. .. That is, as the vehicle α moves or the superimposing target moves, the superimposing state of the tracking content Ct with the superimposing target is continuously maintained.

非追従コンテンツCnは、車両αの外の環境に重畳される表示物のうちで、追従コンテンツCtを除いた非AR表示物である。非追従コンテンツCnは、追従コンテンツCtとは異なり、特定の重畳対象に非重畳の状態で、車両αの外の環境に重畳表示される。非追従コンテンツCnは、特定の重畳対象を追従することなく、ウィンドシールドWS等の車両構成に相対的に固定されているように表示される。なお、車両αと重畳対象との位置関係により、非追従コンテンツCnであっても、偶発的ないし一時的に、歩行者等と重畳されることがある。 The non-following content Cn is a non-AR display object excluding the tracking content Ct among the display objects superimposed on the environment outside the vehicle α. Unlike the tracking content Ct, the non-following content Cn is superimposed and displayed on the environment outside the vehicle α in a non-superimposing state on a specific superimposing target. The non-following content Cn is displayed so as to be relatively fixed to the vehicle configuration such as the windshield WS without following a specific superposition target. Depending on the positional relationship between the vehicle α and the superimposed object, even the non-following content Cn may be accidentally or temporarily superimposed on a pedestrian or the like.

HCU100は、HMIシステム10において、HUD20を含む複数の車載表示デバイスによる表示を統合的に制御する電子制御装置である。図1に示すようにHCU100は、処理部11、RAM12、記憶部13、入出力インターフェース14、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。処理部11は、RAM12と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部11は、CPU(Central Processing Unit)及びGPU(Graphic Processing Unit)等の演算コアを少なくとも1つ含む構成である。処理部11は、FPGA(Field-Programmable Gate Array)及び他の専用機能を備えたIPコア等をさらに含む構成であってもよい。RAM12は、映像生成のためのビデオRAMを含む構成であってもよい。処理部11は、RAM12へのアクセスにより、後述する各機能部の機能を実現するための種々の処理を実行する。記憶部13は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部13には、処理部11によって実行される種々のプログラム(表示制御プログラム等)が格納されている。 The HCU 100 is an electronic control device that integrally controls the display by a plurality of in-vehicle display devices including the HUD 20 in the HMI system 10. As shown in FIG. 1, the HCU 100 has a configuration mainly including a computer including a processing unit 11, a RAM 12, a storage unit 13, an input / output interface 14, and a bus connecting these. The processing unit 11 is hardware for arithmetic processing combined with the RAM 12. The processing unit 11 has a configuration including at least one arithmetic core such as a CPU (Central Processing Unit) and a GPU (Graphic Processing Unit). The processing unit 11 may be configured to further include an FPGA (Field-Programmable Gate Array) and an IP core having other dedicated functions. The RAM 12 may be configured to include a video RAM for video generation. By accessing the RAM 12, the processing unit 11 executes various processes for realizing the functions of the functional units described later. The storage unit 13 is configured to include a non-volatile storage medium. Various programs (display control programs, etc.) executed by the processing unit 11 are stored in the storage unit 13.

HCU100は、記憶部13に記憶された表示制御プログラムを処理部11によって実行することで、HUD20による表示コンテンツの重畳表示を制御するための複数の機能部を有する。具体的に図3に示すように、HCU100には、視点位置特定部71、車両位置特定部72、情報取得部73、及び表示生成部74等の機能部が構築される。 The HCU 100 has a plurality of functional units for controlling the superimposed display of display contents by the HUD 20 by executing the display control program stored in the storage unit 13 by the processing unit 11. Specifically, as shown in FIG. 3, functional units such as a viewpoint position specifying unit 71, a vehicle position specifying unit 72, an information acquisition unit 73, and a display generation unit 74 are constructed in the HCU 100.

視点位置特定部71は、DSM27から取得する状態情報に基づき、運転席に着座しているドライバのアイポイントEPの位置を特定する。視点位置特定部71は、アイポイントEPの位置を示す三次元の座標(以下、アイポイント座標)を生成し、生成したアイポイント座標を、表示生成部74に逐次提供する。 The viewpoint position specifying unit 71 identifies the position of the eye point EP of the driver seated in the driver's seat based on the state information acquired from the DSM 27. The viewpoint position specifying unit 71 generates three-dimensional coordinates (hereinafter, eye point coordinates) indicating the position of the eye point EP, and sequentially provides the generated eye point coordinates to the display generation unit 74.

車両位置特定部72は、車両αについての最新の位置情報及び方角情報を、自車位置情報としてロケータECU44から取得する。加えて車両位置特定部72は、車両αの周辺範囲の高精度地図データを、ロケータECU44から取得する。車両位置特定部72は、DCM53を通じて、プローブサーバ等から高精度位置データを取得してもよい。車両位置特定部72が取得した自車位置情報及び高精度地図データから、車両αの位置が高精度に特定される。車両位置特定部72は、取得した自車位置情報及び高精度地図データを、表示生成部74に逐次提供する。 The vehicle position specifying unit 72 acquires the latest position information and direction information about the vehicle α from the locator ECU 44 as the own vehicle position information. In addition, the vehicle position specifying unit 72 acquires high-precision map data of the peripheral range of the vehicle α from the locator ECU 44. The vehicle position specifying unit 72 may acquire high-precision position data from a probe server or the like through the DCM53. The position of the vehicle α is specified with high accuracy from the own vehicle position information and the high-precision map data acquired by the vehicle position specifying unit 72. The vehicle position specifying unit 72 sequentially provides the acquired vehicle position information and high-precision map data to the display generation unit 74.

情報取得部73は、周辺監視センサ30及び運転支援ECU50の少なくとも一方から通信バス99を介して入力される信号に基づいて、車両αの外の環境の検出情報、すなわち外界情報を取得する。外界情報には、車両αを停止させるべき原因である停止原因に関する情報が少なくとも含まれる。 The information acquisition unit 73 acquires the detection information of the environment outside the vehicle α, that is, the outside world information, based on the signals input from at least one of the peripheral monitoring sensor 30 and the driving support ECU 50 via the communication bus 99. The outside world information includes at least information on the cause of the stop, which is the cause of stopping the vehicle α.

また情報取得部73は、運転支援ECU50により通信バス99に出力される予定走行軌跡PRの情報、停止位置SPの情報、及び制動開始位置BPの情報等を取得する。情報取得部73は、予定走行軌跡PRの情報、停止位置SPの情報、及び制動開始位置BPの情報を表示生成部74に逐次提供する。本実施形態において、情報取得部73に入力される情報は、運転支援ECU50での走行環境認識によって得られた解析結果である。このように解析結果が入力された場合には、情報取得部73は、自ら解析をすることなく、解析結果に含まれた停止位置SPの情報等を把握することができる。 Further, the information acquisition unit 73 acquires information on the planned travel locus PR, information on the stop position SP, information on the braking start position BP, etc. output to the communication bus 99 by the driving support ECU 50. The information acquisition unit 73 sequentially provides the display generation unit 74 with information on the planned travel locus PR, information on the stop position SP, and information on the braking start position BP. In the present embodiment, the information input to the information acquisition unit 73 is the analysis result obtained by the driving environment recognition by the driving support ECU 50. When the analysis result is input in this way, the information acquisition unit 73 can grasp the information of the stop position SP included in the analysis result and the like without performing the analysis by itself.

また情報取得部73は、DCM53を通じて、路車間通信又は車車間通信によって上記各種情報を取得してもよい。こうした情報取得では、特に、夜間、天候不良時等に、周辺監視センサ30の機能を補完し、停止原因の情報、停止位置SPの情報等の精度を高めることができる。情報取得部73は、取得した上記各種情報を、表示生成部74に逐次提供する。 Further, the information acquisition unit 73 may acquire the above-mentioned various information through the DCM53 by road-to-vehicle communication or vehicle-to-vehicle communication. In such information acquisition, it is possible to supplement the function of the peripheral monitoring sensor 30 and improve the accuracy of the stop cause information, the stop position SP information, and the like, especially at night and when the weather is bad. The information acquisition unit 73 sequentially provides the various acquired information to the display generation unit 74.

表示生成部74は、HUD20に逐次出力させる映像データを生成することで、HUD20によるドライバへの情報提示を制御する。表示生成部74は、虚像Viとして表示される表示コンテンツの元画像を、映像データを構成する個々のフレーム画像に描画する。表示生成部74は、追従コンテンツCtの元画像をフレーム画像に描画する場合、アイポイントEP及び重畳対象の各位置に応じて、描画位置及び描画形状を補正する。以上により、追従コンテンツCtは、アイポイントEPから見たとき、重畳対象に正しく重畳される位置及び形状で表示されるようになる。 The display generation unit 74 controls the presentation of information to the driver by the HUD 20 by generating video data to be sequentially output to the HUD 20. The display generation unit 74 draws the original image of the display content displayed as the virtual image Vi on the individual frame images constituting the video data. When drawing the original image of the tracking content Ct on the frame image, the display generation unit 74 corrects the drawing position and the drawing shape according to the eye point EP and each position of the superimposition target. As described above, the tracking content Ct is displayed at the position and shape correctly superimposed on the superimposed object when viewed from the eye point EP.

表示生成部74は、上述の映像データの生成機能を実現するため、仮想レイアウト機能及びコンテンツ選定機能をさらに有している。仮想レイアウト機能は、表示生成部74に提供される種々の情報に基づき、追従コンテンツCtの表示レイアウトをシミュレーションする機能である。図4に示すように、表示生成部74は、自車位置情報及び高精度地図データに基づき、車両αの現在の外の環境を仮想空間中に再現する。 The display generation unit 74 further has a virtual layout function and a content selection function in order to realize the above-mentioned video data generation function. The virtual layout function is a function of simulating the display layout of the tracking content Ct based on various information provided to the display generation unit 74. As shown in FIG. 4, the display generation unit 74 reproduces the current outside environment of the vehicle α in the virtual space based on the vehicle position information and the high-precision map data.

より詳細に、表示生成部74は、仮想の三次元空間の基準位置に自車オブジェクトAOを設定する。表示生成部74は、高精度地図データの示す形状の道路モデルを、自車位置情報に基づき、自車オブジェクトAOに関連付けて、三次元空間にマッピングする。表示生成部74は、軌跡形状情報に基づく形状の予定走行軌跡PRを、道路モデル上にマッピングする。表示生成部74は、他車両が存在している場合、他車両のサイズ情報に基づく大きさの他車オブジェクトOOを、他車両の相対位置情報に基づいて配置する。 More specifically, the display generation unit 74 sets the own vehicle object AO at a reference position in the virtual three-dimensional space. The display generation unit 74 maps the road model of the shape indicated by the high-precision map data to the three-dimensional space in association with the own vehicle object AO based on the own vehicle position information. The display generation unit 74 maps the planned travel locus PR of the shape based on the locus shape information on the road model. When another vehicle exists, the display generation unit 74 arranges the other vehicle object OO having a size based on the size information of the other vehicle based on the relative position information of the other vehicle.

表示生成部74は、予定走行軌跡PRをなぞる仮想の予定走行軌跡オブジェクトPOを、三次元空間における道路モデルの路面上に配置する。予定走行軌跡オブジェクトPOは、予定走行軌跡PRに重ねて配置され、道路モデルに沿って延伸する形状となる。なお、カーブを走行するシーン等で道路モデルが湾曲している場合、予定走行軌跡PR及び予定走行軌跡オブジェクトPOも、道路モデルに合わせた湾曲形状となる。 The display generation unit 74 arranges a virtual planned travel locus object PO that traces the planned travel locus PR on the road surface of the road model in the three-dimensional space. The planned travel locus object PO is arranged so as to overlap the planned travel locus PR, and has a shape extending along the road model. When the road model is curved in a scene of traveling on a curve, the planned travel locus PR and the planned travel locus object PO also have a curved shape that matches the road model.

表示生成部74は、停止原因が存在する場合、停止原因にサイズ情報に基づく大きさの停止原因オブジェクトCOを、停止原因の相対位置情報に基づいて配置する。表示生成部74は、この停止原因に関連し、車両αを停止させるべき停止位置SPに、仮想の停止位置オブジェクトSOを配置する。加えて表示生成部74は、停止位置SPに車両αを停止させるための制動開始位置BPに、仮想の制動開始位置オブジェクトBOを配置する。 When the stop cause exists, the display generation unit 74 arranges the stop cause object CO having a size based on the size information as the stop cause based on the relative position information of the stop cause. The display generation unit 74 arranges the virtual stop position object SO at the stop position SP where the vehicle α should be stopped in relation to this stop cause. In addition, the display generation unit 74 arranges a virtual braking start position object BO at the braking start position BP for stopping the vehicle α at the stop position SP.

さらに表示生成部74は、自車オブジェクトAOに関連付けて、仮想カメラ位置CP及び仮想画角SAを設定する。仮想カメラ位置CPは、運転者のアイポイントEPに対応する仮想位置である。表示生成部74は、視点位置特定部71にて取得される最新のアイポイント座標に基づき、自車オブジェクトAOに対する仮想カメラ位置CPを逐次補正する。仮想画角SAは、虚像Viの重畳表示が可能となる範囲であり、HUD20の表示可能画角VAに対応する仮想範囲である。 Further, the display generation unit 74 sets the virtual camera position CP and the virtual angle of view SA in association with the own vehicle object AO. The virtual camera position CP is a virtual position corresponding to the driver's eye point EP. The display generation unit 74 sequentially corrects the virtual camera position CP with respect to the own vehicle object AO based on the latest eye point coordinates acquired by the viewpoint position specifying unit 71. The virtual angle of view SA is a range in which the virtual image Vi can be superimposed and displayed, and is a virtual range corresponding to the displayable angle of view VA of the HUD 20.

コンテンツ選定機能は、図5に示すように、情報提示に用いる表示コンテンツを選定する機能である。表示生成部74は、ドライバのオン操作に基づき停止支援機能及び再発進支援機能が有効化され、停止原因が検出されると、停止原因に関する情報、予定走行軌跡PRの情報、停止位置SPの情報、及び制動開始位置BPの情報と、表示レイアウトのシミュレーション結果とを含む各種情報に基づき、映像データに描画する表示コンテンツを選定する。表示生成部74は、追従コンテンツCt及び非追従コンテンツCnを使い分け、停止制御の関連情報を表示する。 As shown in FIG. 5, the content selection function is a function of selecting display content to be used for information presentation. The display generation unit 74 activates the stop support function and the restart support function based on the on operation of the driver, and when the stop cause is detected, the display generation unit 74 has information on the stop cause, information on the planned travel locus PR, and information on the stop position SP. , And the display content to be drawn in the video data is selected based on various information including the information of the braking start position BP and the simulation result of the display layout. The display generation unit 74 properly uses the tracking content Ct and the non-following content Cn to display the information related to the stop control.

表示生成部74によって描画される表示コンテンツには、追従コンテンツCtに属するコンテンツとして、停止位置コンテンツCt1、停止位置強調コンテンツCt2、停止原因強調コンテンツCt3、及び制動開始位置コンテンツCt4が含まれる。さらに、表示生成部74によって描画される表示コンテンツには、非追従コンテンツCnに属するコンテンツとして、停止アイコンCn1が含まれる。 The display content drawn by the display generation unit 74 includes stop position content Ct1, stop position emphasis content Ct2, stop cause emphasis content Ct3, and braking start position content Ct4 as content belonging to the follow-up content Ct. Further, the display content drawn by the display generation unit 74 includes the stop icon Cn1 as the content belonging to the non-following content Cn.

停止位置コンテンツCt1は、停止位置SPと重畳することにより、車両αを停止させるべき停止位置SPをドライバに通知するコンテンツである。停止位置コンテンツCt1は、仮想空間中の停止位置オブジェクトSOが配置された位置と重畳するように設定される。本実施形態において停止位置コンテンツCt1は、車線の停止線のような、車線の延伸方向及び予定走行軌跡PRの一方又は両方との交差方向に延伸する1本のライン状(例えば白線状)に表示される(図6〜9参照)。 The stop position content Ct1 is content that notifies the driver of the stop position SP at which the vehicle α should be stopped by superimposing it on the stop position SP. The stop position content Ct1 is set so as to overlap with the position where the stop position object SO in the virtual space is arranged. In the present embodiment, the stop position content Ct1 is displayed in a single line shape (for example, a white line shape) extending in the direction of extension of the lane and the direction of intersection with one or both of the planned traveling locus PR, such as the stop line of the lane. (See Figures 6-9).

例えば停止原因としての交通信号機TSに対応して、実際に停止線が路面標示されている場合においては、停止位置コンテンツCt1は、実体物としての停止線の路面標示に重畳することになる。このとき、実態物としての停止線に対して完全に重畳していなくてもよく、停止線より車両α側(より安全側)にオフセットして表示してもよい。また例えば停止原因に対応した停止位置SPが標示によるものではなく、運転支援ECU50によって算出されたものである場合、停止位置コンテンツCt1は、路面のうち、仮想の停止位置オブジェクトSOに対応する位置に重畳することになる。例えば停止原因が先行他車両の場合には、停止位置SPが先行他車両の後端から車両α側に所定の間隔を空けた位置に設定されているので、停止位置コンテンツCt1も、当該間隔を空けた位置と重畳されるように、配置される。 For example, when the stop line is actually marked on the road surface in response to the traffic signal TS as the cause of the stop, the stop position content Ct1 is superimposed on the road marking of the stop line as an entity. At this time, it does not have to be completely superimposed on the actual stop line, and the display may be offset from the stop line to the vehicle α side (safer side). Further, for example, when the stop position SP corresponding to the cause of stop is not based on the marking but is calculated by the driving support ECU 50, the stop position content Ct1 is set to a position on the road surface corresponding to the virtual stop position object SO. It will be superimposed. For example, when the cause of the stop is the preceding other vehicle, the stop position SP is set at a position at a predetermined distance from the rear end of the preceding other vehicle to the vehicle α side, so that the stop position content Ct1 also sets the interval. It is arranged so that it overlaps with the vacant position.

停止位置強調コンテンツCt2は、停止位置コンテンツCt1が表示される場合に、当該停止位置コンテンツCt1を強調することにより、ドライバが停止位置SPに気付き易くするコンテンツである。本実施形態において停止位置強調コンテンツCt2は、一時停止の道路標識を模した強調アイコンが、停止位置コンテンツCt1に対する上方に張り付いた形態の表示となっている。強調アイコンは、例えば逆三角形の枠部と、当該枠部の内側に配された感嘆符とを含む構成となっている(図8,9参照)。 The stop position emphasis content Ct2 is content that makes it easier for the driver to notice the stop position SP by emphasizing the stop position content Ct1 when the stop position content Ct1 is displayed. In the present embodiment, the stop position emphasizing content Ct2 is displayed in a form in which an emphasizing icon imitating a temporary stop road sign is attached upward with respect to the stop position content Ct1. The emphasis icon has, for example, a structure including an inverted triangular frame portion and an exclamation mark arranged inside the frame portion (see FIGS. 8 and 9).

停止原因強調コンテンツCt3は、停止原因を強調することにより、ドライバが停止原因に気付き易くするコンテンツである。本実施形態において停止原因強調コンテンツCt3は、停止原因と重畳し、停止原因を全周囲むような矩形の枠状の表示となっている(図6,7,10,11参照)。 The stop cause emphasis content Ct3 is content that makes it easier for the driver to notice the stop cause by emphasizing the stop cause. In the present embodiment, the stop cause emphasis content Ct3 is superimposed on the stop cause and is displayed in a rectangular frame shape so as to cover the entire circumference of the stop cause (see FIGS. 6, 7, 10 and 11).

制動開始位置コンテンツCt4は、制動開始位置BPと重畳することにより、車両αの制動開始位置BPをドライバに通知するコンテンツである。制動開始位置コンテンツCt4は、仮想空間中の制動開始位置オブジェクトBOが配置された位置と重畳するように設定される。本実施形態において制動開始位置コンテンツCt4は、停止位置コンテンツCt1よりも車両α側の路面上にて、車線の延伸方向及び予定走行軌跡PRの一方又は両方と交差する1本のライン状に表示される(図6,8,10,12参照)。制動開始位置コンテンツCt4は、停止位置コンテンツCt1とは異なる色で(例えば赤線状に)表示されることが好ましい。色の違いによって、ドライバによる停止位置コンテンツCt1と制動開始位置コンテンツCt4との判別は、容易となる。 The braking start position content Ct4 is content that notifies the driver of the braking start position BP of the vehicle α by superimposing it on the braking start position BP. The braking start position content Ct4 is set so as to overlap with the position where the braking start position object BO in the virtual space is arranged. In the present embodiment, the braking start position content Ct4 is displayed on the road surface on the vehicle α side of the stop position content Ct1 in the form of a single line that intersects one or both of the lane extension direction and the planned travel locus PR. (See Figures 6, 8, 10 and 12). The braking start position content Ct4 is preferably displayed in a color different from that of the stop position content Ct1 (for example, in a red line). The difference in color makes it easy for the driver to distinguish between the stop position content Ct1 and the braking start position content Ct4.

停止アイコンCn1は、停止位置コンテンツCt1が表示されない場合に、停止原因の存在をドライバに通知するコンテンツである。停止アイコンCn1は、例えば路面との重畳を避けた位置、HUD20の表示可能画角VA内のうち外周部等に、車両構成に相対的に固定されているように表示される。本実施形態の停止アイコンCn1は、一時停止の道路標識を模したアイコンであって、例えば逆三角形の枠部と、当該枠部の内側に配された感嘆符とを含む構成となっている(図10〜13参照)。 The stop icon Cn1 is content that notifies the driver of the existence of the cause of stop when the stop position content Ct1 is not displayed. The stop icon Cn1 is displayed so as to be relatively fixed to the vehicle configuration, for example, at a position avoiding overlapping with the road surface, at the outer peripheral portion of the displayable angle of view VA of the HUD20, and the like. The stop icon Cn1 of the present embodiment is an icon imitating a road sign for temporary stop, and has a configuration including, for example, an inverted triangular frame portion and an exclamation mark arranged inside the frame portion (for example). (See FIGS. 10 to 13).

これらの表示コンテンツは、停止原因が検出された場合に、生成対象として選定される。これらの表示コンテンツは、停止位置SP、停止原因、制動開始位置BP等の重畳対象がHUD20の表示可能画角VA内に含まれるか、表示可能画角VA外に位置するかという、重畳対象と表示可能画角VAとの相対位置条件に基づいて、選定される。実際的には、仮想空間の重畳対象に対応するオブジェクトと仮想画角SAとの相対位置条件に基づいて、選定される。 These display contents are selected as generation targets when the cause of stoppage is detected. These display contents include a superposition target such as a stop position SP, a stop cause, and a braking start position BP, which is included in the displayable angle of view VA of the HUD20 or is located outside the displayable angle of view VA. It is selected based on the relative position condition with the displayable angle of view VA. Actually, it is selected based on the relative position condition between the object corresponding to the superposition target of the virtual space and the virtual angle of view SA.

具体的に、停止位置SPが表示可能画角VA内に含まれる場合には、停止位置コンテンツCt1を描画して表示することが設定される。これと共に、停止アイコンCn1が非表示となることが設定される。逆に、停止位置SPが表示可能画角VA外に位置する場合には、停止位置コンテンツCt1が非表示となることが設定されると共に、停止アイコンCn1を表示することが設定される。すなわち表示生成部74は、停止位置SPと表示可能画角VAとの相対位置条件に基づいて、停止位置コンテンツCt1及び停止アイコンCn1から、表示するコンテンツをいずれか1つ選択する。 Specifically, when the stop position SP is included in the displayable angle of view VA, it is set to draw and display the stop position content Ct1. At the same time, it is set that the stop icon Cn1 is hidden. On the contrary, when the stop position SP is located outside the displayable angle of view VA, the stop position content Ct1 is set to be hidden and the stop icon Cn1 is set to be displayed. That is, the display generation unit 74 selects any one of the contents to be displayed from the stop position content Ct1 and the stop icon Cn1 based on the relative position condition between the stop position SP and the displayable angle of view VA.

停止位置コンテンツCt1を表示する場合に、停止原因が表示可能画角VA内に含まれる場合には、停止原因強調コンテンツCt3を描画して表示することが設定される。これと共に、停止位置強調コンテンツCt2が非表示となることが設定される。逆に、停止原因が表示可能画角VA外に位置する場合には、停止原因強調コンテンツCt3が非表示となることが設定されると共に、停止位置強調コンテンツCt2を表示することが設定される。すなわち表示生成部74は、停止原因と表示可能画角VAとの相対位置条件に基づいて、停止位置強調コンテンツCt2及び停止原因強調コンテンツCt3から、表示するコンテンツをいずれか1つ選択する。 When the stop position content Ct1 is displayed, if the stop cause is included in the displayable angle of view VA, it is set to draw and display the stop cause emphasized content Ct3. At the same time, it is set that the stop position emphasis content Ct2 is hidden. On the contrary, when the stop cause is located outside the displayable angle of view VA, the stop cause emphasized content Ct3 is set to be hidden and the stop position emphasized content Ct2 is set to be displayed. That is, the display generation unit 74 selects any one of the contents to be displayed from the stop position emphasized content Ct2 and the stop cause emphasized content Ct3 based on the relative position condition between the stop cause and the displayable angle of view VA.

さらに、制動開始位置BPが表示可能画角VA内に含まれる場合には、制動開始位置コンテンツCt4を描画して表示することが設定される。逆に、制動開始位置BPが表示可能画角VA外に位置する場合には、制動開始位置コンテンツCt4が非表示となることが設定される。 Further, when the braking start position BP is included in the displayable angle of view VA, it is set to draw and display the braking start position content Ct4. On the contrary, when the braking start position BP is located outside the displayable angle of view VA, the braking start position content Ct4 is set to be hidden.

具体的に、停止位置SPが表示可能画角VA内であり、停止原因(例えば交通信号機TS)の位置が表示可能画角VA内であり、制動開始位置BPが表示可能画角内である場合には、パターンAが選定される。図6に示すように、パターンAでは、停止位置コンテンツCt1が表示され、停止位置強調コンテンツCt2が表示されず、停止原因強調コンテンツCt3が表示され、制動開始位置コンテンツCt4が表示され、停止アイコンCn1が表示されない。 Specifically, when the stop position SP is within the displayable angle of view VA, the position of the stop cause (for example, the traffic signal TS) is within the displayable angle of view VA, and the braking start position BP is within the displayable angle of view. Pattern A is selected for. As shown in FIG. 6, in the pattern A, the stop position content Ct1 is displayed, the stop position emphasized content Ct2 is not displayed, the stop cause emphasized content Ct3 is displayed, the braking start position content Ct4 is displayed, and the stop icon Cn1 is displayed. Is not displayed.

停止位置SPが表示可能画角VA内であり、停止原因(例えば交通信号機TS)の位置が表示可能画角VA内であり、制動開始位置BPが表示可能画角外である場合には、パターンBが選定される。図7に示すように、パターンBでは、停止位置コンテンツCt1が表示され、停止位置強調コンテンツCt2が表示されず、停止原因強調コンテンツCt3が表示され、制動開始位置コンテンツCt4が表示されず、停止アイコンCn1が表示されない。 If the stop position SP is within the displayable angle of view VA, the position of the stop cause (for example, the traffic signal TS) is within the displayable angle of view VA, and the braking start position BP is outside the displayable angle of view, the pattern B is selected. As shown in FIG. 7, in the pattern B, the stop position content Ct1 is displayed, the stop position emphasized content Ct2 is not displayed, the stop cause emphasized content Ct3 is displayed, the braking start position content Ct4 is not displayed, and the stop icon is displayed. Cn1 is not displayed.

停止位置SPが表示可能画角VA内であり、停止原因(例えば交通信号機TS)の位置が表示可能画角VA外であり、制動開始位置BPが表示可能画角VA内である場合には、パターンCが選定される。図8に示すように、パターンCでは、停止位置コンテンツCt1が表示され、停止位置強調コンテンツCt2が表示され、停止原因強調コンテンツCt3が表示されず、制動開始位置コンテンツCt4が表示され、停止アイコンCn1が表示されない。 When the stop position SP is within the displayable angle of view VA, the position of the stop cause (for example, the traffic signal TS) is outside the displayable angle of view VA, and the braking start position BP is within the displayable angle of view VA, Pattern C is selected. As shown in FIG. 8, in the pattern C, the stop position content Ct1 is displayed, the stop position emphasis content Ct2 is displayed, the stop cause emphasis content Ct3 is not displayed, the braking start position content Ct4 is displayed, and the stop icon Cn1 is displayed. Is not displayed.

停止位置SPが表示可能画角VA内であり、停止原因(例えば交通信号機TS)の位置が表示可能画角VA外であり、制動開始位置BPが表示可能画角VA外である場合には、パターンDが選定される。図9に示すように、パターンDでは、停止位置コンテンツCt1が表示され、停止位置強調コンテンツCt2が表示され、停止原因強調コンテンツCt3が表示されず、制動開始位置コンテンツCt4が表示されず、停止アイコンCn1が表示されない。 When the stop position SP is within the displayable angle of view VA, the position of the stop cause (for example, the traffic signal TS) is outside the displayable angle of view VA, and the braking start position BP is outside the displayable angle of view VA, Pattern D is selected. As shown in FIG. 9, in the pattern D, the stop position content Ct1 is displayed, the stop position emphasized content Ct2 is displayed, the stop cause emphasized content Ct3 is not displayed, the braking start position content Ct4 is not displayed, and the stop icon is displayed. Cn1 is not displayed.

停止位置SPが表示可能画角VA外であり、停止原因(例えば交通信号機TS)の位置が表示可能画角VA内であり、制動開始位置BPが表示可能画角VA内である場合には、パターンEが選定される。図10に示すように、パターンEでは、停止位置コンテンツCt1が表示されず、停止位置強調コンテンツCt2が表示されず、停止原因強調コンテンツCt3が表示され、制動開始位置コンテンツCt4が表示され、停止アイコンCn1が表示されない。 When the stop position SP is outside the displayable angle of view VA, the position of the stop cause (for example, the traffic signal TS) is within the displayable angle of view VA, and the braking start position BP is within the displayable angle of view VA, Pattern E is selected. As shown in FIG. 10, in the pattern E, the stop position content Ct1 is not displayed, the stop position emphasized content Ct2 is not displayed, the stop cause emphasized content Ct3 is displayed, the braking start position content Ct4 is displayed, and the stop icon is displayed. Cn1 is not displayed.

停止位置SPが表示可能画角VA外であり、停止原因(例えば交通信号機TS)の位置が表示可能画角VA内であり、制動開始位置BPが表示可能画角VA外である場合には、パターンFが選定される。図11に示すように、パターンFでは、停止位置コンテンツCt1が表示されず、停止位置強調コンテンツCt2が表示されず、停止原因強調コンテンツCt3が表示され、制動開始位置コンテンツCt4が表示されず、停止アイコンCn1が表示されない。 When the stop position SP is outside the displayable angle of view VA, the position of the stop cause (for example, the traffic signal TS) is inside the displayable angle of view VA, and the braking start position BP is outside the displayable angle of view VA, Pattern F is selected. As shown in FIG. 11, in the pattern F, the stop position content Ct1 is not displayed, the stop position emphasized content Ct2 is not displayed, the stop cause emphasized content Ct3 is displayed, the braking start position content Ct4 is not displayed, and the vehicle is stopped. Icon Cn1 is not displayed.

停止位置SPが表示可能画角VA外であり、停止原因(例えば交通信号機TS)の位置が表示可能画角VA外であり、制動開始位置BPが表示可能画角VA内である場合には、パターンGが選定される。図12に示すように、パターンGでは、停止位置コンテンツCt1が表示されず、停止位置強調コンテンツCt2が表示されず、停止原因強調コンテンツCt3が表示されず、制動開始位置コンテンツCt4が表示され、停止アイコンCn1が表示される。 When the stop position SP is outside the displayable angle of view VA, the position of the stop cause (for example, the traffic signal TS) is outside the displayable angle of view VA, and the braking start position BP is inside the displayable angle of view VA, Pattern G is selected. As shown in FIG. 12, in the pattern G, the stop position content Ct1 is not displayed, the stop position emphasized content Ct2 is not displayed, the stop cause emphasized content Ct3 is not displayed, the braking start position content Ct4 is displayed, and the vehicle is stopped. The icon Cn1 is displayed.

停止位置SPが表示可能画角VA外であり、停止原因(例えば交通信号機TS)の位置が表示可能画角VA外であり、制動開始位置BPが表示可能画角VA外である場合には、パターンHが選定される。図13に示すように、パターンHでは、停止位置コンテンツCt1が表示されず、停止位置強調コンテンツCt2が表示されず、停止原因強調コンテンツCt3が表示されず、制動開始位置コンテンツCt4が表示されず、停止アイコンCn1が表示される。 When the stop position SP is outside the displayable angle of view VA, the position of the stop cause (for example, the traffic signal TS) is outside the displayable angle of view VA, and the braking start position BP is outside the displayable angle of view VA, Pattern H is selected. As shown in FIG. 13, in the pattern H, the stop position content Ct1 is not displayed, the stop position emphasis content Ct2 is not displayed, the stop cause emphasis content Ct3 is not displayed, and the braking start position content Ct4 is not displayed. The stop icon Cn1 is displayed.

また、表示生成部74によって描画される表示コンテンツには、追従コンテンツCtに属するコンテンツとして、予定走行軌跡コンテンツCt5がさらに含まれている。予定走行軌跡コンテンツCt5は、路面と重畳し、予定走行軌跡PRをドライバに通知するコンテンツである。予定走行軌跡コンテンツCt5は、仮想空間中の予定走行軌跡オブジェクトPOが配置された位置と重畳するように設定される。予定走行軌跡コンテンツCt5は、予定走行軌跡オブジェクトPOの形状に沿った1本のライン状(例えば白線状)に表示される。 Further, the display content drawn by the display generation unit 74 further includes the planned travel locus content Ct5 as the content belonging to the follow-up content Ct. The planned travel locus content Ct5 is content that superimposes on the road surface and notifies the driver of the planned travel locus PR. The planned travel locus content Ct5 is set so as to overlap with the position where the scheduled travel locus object PO is arranged in the virtual space. The planned travel locus content Ct5 is displayed in a single line shape (for example, a white line shape) along the shape of the scheduled travel locus object PO.

予定走行軌跡コンテンツCt5は、運転支援ECU50において自動運転又は高度運転支援がオン状態にある場合に、表示生成部74により描画する表示コンテンツとして選定される。ここでいう自動運転又は高度運転支援がオン状態にある場合とは、少なくともLTC機能及びLCA機能が有効化されている場合である。そして、特に本実施形態では、ACC機能、LTC機能、LCA機能、停止支援機能及び再発進支援機能が有効化されている場合を、自動運転又は高度運転支援がオン状態にある場合としている。 The planned driving locus content Ct5 is selected as display content to be drawn by the display generation unit 74 when automatic driving or advanced driving support is on in the driving support ECU 50. The case where the automatic driving or the advanced driving support is on is when at least the LTC function and the LCA function are enabled. In particular, in the present embodiment, the case where the ACC function, the LTC function, the LCA function, the stop support function, and the restart support function are enabled is the case where the automatic driving or the advanced driving support is in the ON state.

予定走行軌跡コンテンツCt5の表示形態は、停止原因の有無に応じて、変更されるようになっている。停止原因が存在しない場合には、予定走行軌跡コンテンツCt5は、仮想空間における予定走行軌跡オブジェクトPOの全体と重畳するように表示される(これを全表示と称する)。勿論、全表示においても、表示可能画角VA外の表示は不可能であるため、予定走行軌跡オブジェクトPOのうち仮想画角SA外に位置する範囲は、表示対象として除外される前提がある。 The display form of the planned travel locus content Ct5 is changed depending on the presence or absence of a stop cause. When there is no stop cause, the planned travel locus content Ct5 is displayed so as to overlap with the entire planned travel locus object PO in the virtual space (this is referred to as full display). Of course, even in all display, it is impossible to display outside the displayable angle of view VA, so it is premised that the range of the planned travel locus object PO located outside the virtual angle of view SA is excluded as a display target.

停止原因が存在する場合には、予定走行軌跡コンテンツCt5は、仮想空間における予定走行軌跡オブジェクトPOのうち、停止位置オブジェクトSOを挟んで車両αとは反対側の部分PO1が消去された表示形態となる(これを部分表示と称する)。すなわち、予定走行軌跡オブジェクトPOのうち、停止位置オブジェクトSOよりも手前側の部分PO2と重畳する範囲だけが表示対象となる。 When there is a stop cause, the planned travel locus content Ct5 has a display form in which the portion PO1 of the planned travel locus object PO in the virtual space on the opposite side of the stop position object SO from the vehicle α is deleted. (This is called partial display). That is, of the planned travel locus object PO, only the range that overlaps with the partial PO2 on the front side of the stop position object SO is displayed.

次に、表示制御プログラムに基づき、表示コンテンツを選定し、切り替える表示制御方法の詳細を、図14のフローチャートを用いて説明する。このフローチャートに基づく一連の表示制御処理は、例えば車両αの電源がオン状態であり、HCU100への給電が実施されている状態において、適宜の開始タイミングにて、繰返し実施される。 Next, the details of the display control method of selecting and switching the display contents based on the display control program will be described with reference to the flowchart of FIG. A series of display control processes based on this flowchart are repeatedly executed at appropriate start timings, for example, in a state where the power supply of the vehicle α is on and power is being supplied to the HCU 100.

なお、フローチャートの各処理に並行して、上述のように、視点位置特定部71によるドライバのアイポイントEPの位置の特定、車両位置特定部72による車両αの位置の特定、及び情報取得部73による各種情報の取得が逐次実施される。これらに基づいて、表示生成部74による仮想空間の更新及び当該更新に基づく最新の映像データの生成(例えば追従コンテンツCtの表示位置変更)も、逐次実施される。 In parallel with each process of the flowchart, as described above, the viewpoint position specifying unit 71 identifies the position of the driver's eye point EP, the vehicle position specifying unit 72 identifies the position of the vehicle α, and the information acquisition unit 73. Various information is acquired sequentially by. Based on these, the display generation unit 74 updates the virtual space and generates the latest video data based on the update (for example, changing the display position of the tracking content Ct) is also sequentially executed.

S101では、表示生成部74は、自動運転又は高度運転支援がオン状態か否かを判定する。S101にて肯定判定が下されると、S102へ移る。S101にて否定判定が下されると、S110へ移る。 In S101, the display generation unit 74 determines whether or not the automatic driving or the advanced driving support is on. If an affirmative judgment is made in S101, the process proceeds to S102. If a negative determination is made in S101, the process proceeds to S110.

S102では、表示生成部74は、予定走行軌跡コンテンツCt5を全表示に設定する。S102の処理後、即時S103へ移る。 In S102, the display generation unit 74 sets the planned travel locus content Ct5 to full display. After the processing of S102, the process immediately proceeds to S103.

S103では、表示生成部74は、車両αの外の環境において、停止原因が検出されたか否かを判定する。S103にて肯定判定が下されると、S104へ移る。S103にて否定判定が下されると、一連の処理を終了し、次回の一連の処理が再び実施されるまで予定走行軌跡コンテンツCt5を全表示する映像データが逐次生成されていく。 In S103, the display generation unit 74 determines whether or not a stop cause has been detected in the environment outside the vehicle α. If an affirmative judgment is made in S103, the process proceeds to S104. When a negative determination is made in S103, a series of processes is terminated, and video data displaying all the planned travel locus contents Ct5 is sequentially generated until the next series of processes is executed again.

S104では、表示生成部74は、重畳対象と表示可能画角VAとの相対位置条件に基づいて、描画する表示コンテンツを選定する。S104の処理後、即時S105へ移る。 In S104, the display generation unit 74 selects the display content to be drawn based on the relative position condition between the superimposition target and the displayable angle of view VA. Immediately after the processing of S104, the process proceeds to S105.

S105では、表示生成部74は、予定走行軌跡コンテンツCt5を部分表示に設定する。これにより、表示生成部74は、S104にて選定された表示コンテンツ及び部分表示の予定走行軌跡コンテンツCt5を含む映像データを逐次生成する。S105の処理後、S106へ移る。 In S105, the display generation unit 74 sets the planned travel locus content Ct5 to partial display. As a result, the display generation unit 74 sequentially generates video data including the display content selected in S104 and the scheduled travel locus content Ct5 of the partial display. After the processing of S105, the process proceeds to S106.

なお、車両αが制動開始位置BPを超えて制動装置の作動が開始される、すなわち車両αが停止行動を開始すると、停止位置コンテンツCt1の表示形態は、停止行動の開始前、すなわち制動開始位置BPの通過前と比較してトーンダウンされる。本実施形態におけるトーンダウンとは、コンテンツへのドライバの誘目性を下げる表示処理である。 When the vehicle α exceeds the braking start position BP and the operation of the braking device is started, that is, when the vehicle α starts the stopping action, the display form of the stop position content Ct1 is before the start of the stopping action, that is, the braking start position. It is toned down compared to before passing through the BP. The tone down in the present embodiment is a display process that reduces the attraction of the driver to the content.

トーンダウンには、例えばコンテンツの輝度を下げる処理、コンテンツの表示色の彩度を下げる処理、コンテンツの線を細くする処理、コンテンツのサイズを小さくする処理等が挙げられる。本実施形態では、車両αが制動開始位置BPから停止位置SPへと近づくに従って、トーンダウンの度合が次第に高まる。換言すると、トーンダウン効果が漸次増大するように、表示生成部74が停止位置コンテンツCt1を含む映像データを生成している。 Examples of the tone down include a process of reducing the brightness of the content, a process of reducing the saturation of the display color of the content, a process of thinning the line of the content, a process of reducing the size of the content, and the like. In the present embodiment, the degree of tone down gradually increases as the vehicle α approaches the braking start position BP to the stop position SP. In other words, the display generation unit 74 generates video data including the stop position content Ct1 so that the tone-down effect is gradually increased.

S106では、表示生成部74は、車両αが停止位置SPに停止したことを示す自車両停止情報、又は停止原因が消失したことを示す停止原因消失情報が存在するか否かを判定する。S106にて否定判定が下されると、再びS104へと戻る。S106にて肯定判定が下されると、S107へと移る。 In S106, the display generation unit 74 determines whether or not there is own vehicle stop information indicating that the vehicle α has stopped at the stop position SP, or stop cause disappearance information indicating that the stop cause has disappeared. If a negative determination is made in S106, the process returns to S104 again. If an affirmative judgment is made in S106, the process proceeds to S107.

S107では、表示生成部74は、停止位置コンテンツCt1、停止位置強調コンテンツCt2、停止原因強調コンテンツCt3、制動開始位置コンテンツCt4及び停止アイコンCn1のうち、S104にて表示対象として選定されていた表示コンテンツを消去する。S107の処理後、S108へ移る。 In S107, the display generation unit 74 has the display content selected as the display target in S104 among the stop position content Ct1, the stop position emphasis content Ct2, the stop cause emphasis content Ct3, the braking start position content Ct4, and the stop icon Cn1. Erase. After the processing of S107, the process proceeds to S108.

特に本実施形態における消去は、上述のトーンダウン効果の漸次増大と連続的に行われることで、消去対象の表示コンテンツがフェードアウトする演出となっている。 In particular, the erasing in the present embodiment is continuously performed with the gradual increase of the tone-down effect described above, so that the display content to be erased fades out.

S108では、表示生成部74は、車両αが停止位置SPに停止した後、再発進したことを示す再発進情報、又は停止原因に基づき停止行動を開始した後、停止原因が消失して再加速を開始したことを示す再加速情報を、車両位置特定部72又は情報取得部73を通じて取得する。S108の処理後、S109へ移る。 In S108, the display generation unit 74 starts the stop action based on the restart information indicating that the vehicle α has stopped at the stop position SP and then restarted, or the stop action, and then the stop cause disappears and the vehicle accelerates again. The re-acceleration information indicating that the above is started is acquired through the vehicle position specifying unit 72 or the information acquisition unit 73. After the processing of S108, the process proceeds to S109.

S109では、表示生成部74は、予定走行軌跡コンテンツCt5を全表示に設定する。すなわち、停止位置コンテンツCt1が表示されている間では表示されていなかった部分PO1に対応する範囲が、表示される。S109を以って、一連の処理を終了し、次回の一連の処理が再び実施されるまで予定走行軌跡コンテンツCt5を全表示する映像データが逐次生成されていく。 In S109, the display generation unit 74 sets the planned travel locus content Ct5 to full display. That is, the range corresponding to the partial PO1 that was not displayed while the stop position content Ct1 is displayed is displayed. With S109, video data for displaying all the planned travel locus contents Ct5 is sequentially generated until the series of processes is completed and the next series of processes is executed again.

一方、S101にて否定判定が下された後のS110では、表示生成部74は、予定走行軌跡コンテンツCt5を非表示に設定する。すなわち、自動運転又は高度運転支援がオン状態でない場合には、予定走行軌跡コンテンツCt5が全く表示されない。S110の後、S111に移る。 On the other hand, in S110 after the negative determination is made in S101, the display generation unit 74 sets the planned travel locus content Ct5 to be hidden. That is, when the automatic driving or the advanced driving support is not turned on, the planned driving track content Ct5 is not displayed at all. After S110, it moves to S111.

なお、S111は、S103と同様の処理であり、S112は、S104と同様の処理であり、S113は、S106と同様の処理であり、S114は、S107と同様の処理である。S107を以って一連の処理を終了する。 Note that S111 is the same process as S103, S112 is the same process as S104, S113 is the same process as S106, and S114 is the same process as S107. A series of processes is completed by S107.

なお、第1実施形態では、車両αが「自車両」に相当し、HCU100がHUD10による表示を制御する「表示制御装置」に相当し、情報取得部73が停止位置SPの情報を把握する「停止位置情報把握部」に相当する。 In the first embodiment, the vehicle α corresponds to the “own vehicle”, the HCU 100 corresponds to the “display control device” that controls the display by the HUD 10, and the information acquisition unit 73 grasps the information of the stop position SP. Corresponds to the "stop position information grasping unit".

(作用効果)
以上説明した第1実施形態の作用効果を以下に改めて説明する。
(Action effect)
The effects of the first embodiment described above will be described again below.

第1実施形態によると、自車両としての車両α外の環境中の停止原因に基づく停止位置SPがHUD20の表示可能画角VA内に含まれる場合に、停止位置コンテンツCt1がHUD20により表示される。この停止位置コンテンツCt1は、停止原因に基づいた停止位置SPと重畳するので、HUD20の表示を視認する乗員は、停止原因が直接的に視認可能か否かに関わらず、車両αの停止位置SPを的確に認識することができる。 According to the first embodiment, when the stop position SP based on the cause of stop in the environment outside the vehicle α as the own vehicle is included in the displayable angle of view VA of the HUD 20, the stop position content Ct1 is displayed by the HUD 20. .. Since the stop position content Ct1 is superimposed on the stop position SP based on the stop cause, the occupant who visually recognizes the display of the HUD 20 can directly see the stop cause regardless of whether the stop cause is directly visible or not. Can be accurately recognized.

また、第1実施形態によると、停止原因が表示可能画角VA内に含まれる場合に、停止原因強調コンテンツCt3がHUD20により表示される。この停止原因強調コンテンツCt3は、停止原因を直接的に強調するので、HUD20の表示を視認する乗員は、停止原因を的確に認識することができる。 Further, according to the first embodiment, when the stop cause is included in the displayable angle of view VA, the stop cause emphasis content Ct3 is displayed by the HUD 20. Since the stop cause emphasis content Ct3 directly emphasizes the stop cause, the occupant who visually recognizes the display of the HUD 20 can accurately recognize the stop cause.

また、第1実施形態によると、停止原因が表示可能画角VA外に位置する場合に、停止位置強調コンテンツCt2が、停止原因強調コンテンツCt3の代わりにHUD20により表示される。この停止位置強調コンテンツCt2が、停止位置SPを強調するので、乗員による停止位置SPの認識は、より容易となる。さらに停止位置SPは停止原因に基づくので、乗員は、停止原因の存在をも認識することができる。 Further, according to the first embodiment, when the stop cause is located outside the displayable angle of view VA, the stop position emphasized content Ct2 is displayed by the HUD 20 instead of the stop cause emphasized content Ct3. Since the stop position emphasis content Ct2 emphasizes the stop position SP, the occupant can more easily recognize the stop position SP. Further, since the stop position SP is based on the cause of stop, the occupant can also recognize the existence of the cause of stop.

また、第1実施形態によると、停止原因と表示可能画角VAとの相対位置条件に基づいて、停止位置強調コンテンツCt2及び停止原因強調コンテンツCt3の中から、表示する表示コンテンツが1つ選択される。停止位置SPと停止原因とが両方強調されることが回避されているので、乗員が感じる煩わしさを低減することができる。 Further, according to the first embodiment, one display content to be displayed is selected from the stop position emphasized content Ct2 and the stop cause emphasized content Ct3 based on the relative position condition between the stop cause and the displayable angle of view VA. To. Since it is avoided that both the stop position SP and the cause of the stop are emphasized, it is possible to reduce the annoyance felt by the occupant.

また、第1実施形態によると、予定走行軌跡コンテンツCt5が、HUD20により表示される。この予定走行軌跡コンテンツCt5は、車両αに走行経路として予定されている予定走行軌跡PRと重畳するので、乗員は、予定走行軌跡PRと停止位置SPとの位置関係を的確に認識することができる。 Further, according to the first embodiment, the planned travel locus content Ct5 is displayed by the HUD 20. Since the planned travel locus content Ct5 is superimposed on the planned travel locus PR scheduled as a travel route on the vehicle α, the occupant can accurately recognize the positional relationship between the planned travel locus PR and the stop position SP. ..

また、第1実施形態によると、停止位置SPと重畳する停止位置コンテンツCt1が設定される場合に、予定走行軌跡PRのうち、停止位置コンテンツCt1を挟んで車両αとは反対側の部分が消去された予定走行軌跡コンテンツCt5が、HUD20により表示される。停止位置コンテンツCt1を基準とした予定走行軌跡コンテンツCt5の部分消去によって、乗員は、停止位置SPでの停止を含む車両αの走行予定を、直感的かつ的確に認識することができる。 Further, according to the first embodiment, when the stop position content Ct1 that overlaps with the stop position SP is set, the portion of the planned travel locus PR that is opposite to the vehicle α with the stop position content Ct1 in between is erased. The scheduled travel locus content Ct5 is displayed by the HUD20. By partially erasing the planned travel locus content Ct5 based on the stop position content Ct1, the occupant can intuitively and accurately recognize the travel schedule of the vehicle α including the stop at the stop position SP.

また、第1実施形態によると、車両αが停止位置SPに停止した場合、又は設定中の停止位置コンテンツCt1に対応した停止原因が消失した場合に、予定走行軌跡コンテンツCt5は、消去されていた停止位置コンテンツCt1を挟んで車両αとは反対側の部分が表示対象となるように変更される。当該部分が表示対象となることによって、乗員は、車両αが再発進又は加速してよいことを、直感的かつ的確に認識することができる。 Further, according to the first embodiment, when the vehicle α stops at the stop position SP, or when the stop cause corresponding to the stop position content Ct1 being set disappears, the planned travel locus content Ct5 is deleted. The portion on the opposite side of the stop position content Ct1 from the vehicle α is changed so as to be displayed. By displaying the portion, the occupant can intuitively and accurately recognize that the vehicle α may restart or accelerate.

また、第1実施形態によると、車両αが停止原因に応じて停止行動を開始すると、停止位置コンテンツCt1の表示形態は、停止行動の開始前と比較してトーンダウンされる。こうしたトーンダウンにより、乗員は、停止位置SPでの停止に向けた停止行動が開始されていることを、的確に認識することができる。 Further, according to the first embodiment, when the vehicle α starts the stop action according to the cause of the stop, the display form of the stop position content Ct1 is toned down as compared with before the start of the stop action. By such tone-down, the occupant can accurately recognize that the stopping action for stopping at the stopping position SP has been started.

また、第1実施形態によると、制動開始位置BPが表示可能画角VA内に含まれる場合に、制動開始位置コンテンツCt4が表示される。この制動開始位置コンテンツCt4は、制動開始位置BPと重畳するので、乗員は、停止位置SPでの停止に向けた制動開始位置BPを的確に認識できると共に、制動開始位置BPの認識を通じて、停止原因の存在をも認識することができる。 Further, according to the first embodiment, when the braking start position BP is included in the displayable angle of view VA, the braking start position content Ct4 is displayed. Since the braking start position content Ct4 is superimposed on the braking start position BP, the occupant can accurately recognize the braking start position BP for stopping at the stop position SP, and the stop cause through the recognition of the braking start position BP. Can also recognize the existence of.

また、第1実施形態によると、車両αが制動開始位置BPから停止位置SPに近づくに従って、停止位置コンテンツCt1の表示形態におけるトーンダウン効果が漸次増大され、車両αが停止位置SPにて停止すると、トーンダウン効果の漸次増大に連続して停止位置コンテンツCt1がフェードアウトされる。連続的な表示演出によって、乗員は、車両αの制動に伴う減速及び停止の動作を、より直感的に認識することができる。 Further, according to the first embodiment, as the vehicle α approaches the stop position SP from the braking start position BP, the tone-down effect in the display form of the stop position content Ct1 is gradually increased, and the vehicle α stops at the stop position SP. , The stop position content Ct1 is faded out continuously with the gradual increase of the tone down effect. The continuous display effect allows the occupant to more intuitively recognize the deceleration and stop operations associated with the braking of the vehicle α.

また、第1実施形態によると、停止原因が先行他車両である場合に、停止位置コンテンツCt1は、先行他車両の後端から車両α側に所定の間隔を空けた位置と重畳されるように配置される。所定の間隔が設定されることにより、自動運転時には、乗員による先行他車両と接触してしまうことへの不安の発生が抑制され、手動運転時には、乗員が先行他車両と接触してしまう運転操作のミスが抑制される。 Further, according to the first embodiment, when the cause of the stop is the preceding other vehicle, the stop position content Ct1 is superimposed on the position at a predetermined distance from the rear end of the preceding other vehicle to the vehicle α side. Be placed. By setting a predetermined interval, the generation of anxiety that the occupant may come into contact with the preceding other vehicle during automatic driving is suppressed, and the driving operation in which the occupant comes into contact with the preceding other vehicle during manual driving. Mistakes are suppressed.

また、第1実施形態によると、停止位置SPが表示可能画角VA外に位置する場合に、停止位置コンテンツCt1に代えて、停止アイコンCn1がHUD20により表示される。停止アイコンCn1は車両構成に相対的に固定されているので、乗員により停止アイコンCn1の表示位置が停止位置SPであると誤認されてしまうことを抑制しつつ、乗員に停止原因の存在を的確に認識させることができる。 Further, according to the first embodiment, when the stop position SP is located outside the displayable angle of view VA, the stop icon Cn1 is displayed by the HUD 20 instead of the stop position content Ct1. Since the stop icon Cn1 is relatively fixed to the vehicle configuration, it is possible to prevent the occupant from misunderstanding that the display position of the stop icon Cn1 is the stop position SP, and to accurately inform the occupant of the cause of the stop. Can be recognized.

(第2実施形態)
図15,16に示すように、第2実施形態は第1実施形態の変形例である。第2実施形態について、第1実施形態とは異なる点を中心に説明する。
(Second Embodiment)
As shown in FIGS. 15 and 16, the second embodiment is a modification of the first embodiment. The second embodiment will be described focusing on the points different from those of the first embodiment.

第2実施形態において表示生成部74は、仮想空間に、車両αの進入が禁止されていることを示す進入禁止領域EPA(図15の網掛けで示された領域)を特定する。進入禁止領域EPAは、停止原因の情報等に基づき特定される。例えば、停止原因としての停止中の前方他車両Xが存在している場合、当該前方他車両Xに対応する他車オブジェクトOOが配置された領域は、進入禁止領域EPAに特定される。また例えば、路面において道路工事等を実施している工事現場Yが存在していれば、仮想の三次元空間においてもその領域が進入禁止領域EPAに特定される。 In the second embodiment, the display generation unit 74 specifies an entry prohibited area EPA (area shown by shading in FIG. 15) indicating that the entry of the vehicle α is prohibited in the virtual space. The entry prohibited area EPA is specified based on information on the cause of the stop. For example, when there is another vehicle X in front that is stopped as a cause of stoppage, the area in which the other vehicle object OO corresponding to the other vehicle X in front is arranged is specified in the entry prohibited area EPA. Further, for example, if there is a construction site Y that is carrying out road construction or the like on the road surface, that area is specified as an entry prohibited area EPA even in a virtual three-dimensional space.

第2実施形態の表示生成部74が選定する表示コンテンツには、追従コンテンツCtに属するコンテンツとして、進入禁止領域コンテンツCt6が含まれる。 The display content selected by the display generation unit 74 of the second embodiment includes the entry prohibited area content Ct6 as the content belonging to the follow-up content Ct.

進入禁止領域コンテンツCt6は、進入禁止領域EPAをドライバに通知するコンテンツである。進入禁止領域コンテンツCt6は、仮想空間中の進入禁止領域EPAに特定された領域と重畳するように表示される。本実施形態において進入禁止領域コンテンツCt6は、進入禁止領域EPAを半透過状にマスキングする表示(図16の網掛け参照)によって、進入禁止領域EPAとそうでない領域との境界を可視化している。 The entry prohibited area content Ct6 is the content that notifies the driver of the entry prohibited area EPA. The no-entry area content Ct6 is displayed so as to overlap the area specified in the no-entry area EPA in the virtual space. In the present embodiment, the entry prohibited area content Ct6 visualizes the boundary between the entry prohibited area EPA and the non-entry area EPA by displaying the entry prohibited area EPA in a semitransparent manner (see shading in FIG. 16).

なお、図16の例においては、進入禁止領域EPAの境界から車両α側に所定の間隔を空けた停止位置SPに、進入禁止領域コンテンツCt6とは別の停止位置コンテンツCt1を表示するようになっている。ただし、境界と停止位置SPとが実質的に一致する場合においては、停止位置コンテンツCt1が進入禁止領域コンテンツCt6に統合されるようにしてもよい。この場合には、進入禁止領域コンテンツCt6が停止位置SPをドライバに通知する停止位置コンテンツCt1としても機能する。 In the example of FIG. 16, the stop position content Ct1 different from the entry prohibited area content Ct6 is displayed at the stop position SP at a predetermined interval from the boundary of the entry prohibited area EPA to the vehicle α side. ing. However, when the boundary and the stop position SP substantially match, the stop position content Ct1 may be integrated with the entry prohibited area content Ct6. In this case, the entry prohibited area content Ct6 also functions as the stop position content Ct1 for notifying the driver of the stop position SP.

以上説明した第2実施形態によると、車両αの進入が禁止されていることを示す進入禁止領域EPAと、進入禁止領域EPAを除く領域との境界を可視化した進入禁止領域コンテンツCt6が、HUD20により表示される。係る境界の可視化により、乗員は、進入禁止領域EPAと停止原因及び停止位置SPとの関係を、直感的かつ的確に認識することができる。 According to the second embodiment described above, the entry prohibited area content Ct6 that visualizes the boundary between the entry prohibited area EPA indicating that the vehicle α is prohibited from entering and the area excluding the entry prohibited area EPA is provided by the HUD 20. Is displayed. By visualizing the boundary, the occupant can intuitively and accurately recognize the relationship between the entry prohibited area EPA and the stop cause and stop position SP.

(他の実施形態)
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
(Other embodiments)
Although the plurality of embodiments have been described above, the present disclosure is not construed as being limited to those embodiments, and is applied to various embodiments and combinations within the scope of the gist of the present disclosure. Can be done.

具体的に変形例1としては、停止位置情報把握部は、停止位置SPの情報を把握する機能を有していればよく、その把握機能は、第1実施形態の情報取得部73のように、外部機器から停止位置SPの情報を取得する機能に限られない。例えば、停止位置情報把握部に入力される情報は、事後的に解析及び算出可能な情報であれば、フロントカメラ31の撮像データ及びミリ波レーダ32の計測データ等、解析前の情報であってもよい。そして、停止位置情報把握部が自ら解析前の情報を解析することによって、停止位置SPの情報等を把握するようにしてもよい。この場合においても、停止位置情報把握部は、把握した停止位置SPの情報等を、表示生成部74に逐次提供する。 Specifically, as a modification 1, the stop position information grasping unit may have a function of grasping the information of the stop position SP, and the grasping function is as in the information acquisition unit 73 of the first embodiment. , The function is not limited to the function of acquiring the stop position SP information from an external device. For example, the information input to the stop position information grasping unit is information before analysis, such as imaging data of the front camera 31 and measurement data of the millimeter-wave radar 32, as long as it is information that can be analyzed and calculated after the fact. May be good. Then, the stop position information grasping unit may grasp the information of the stop position SP or the like by analyzing the information before the analysis by itself. Even in this case, the stop position information grasping unit sequentially provides the grasped stop position SP information and the like to the display generation unit 74.

変形例2としては、停止位置コンテンツCt1には、1本のライン状の表示に限らず、種々の表示形態が採用され得る。停止位置コンテンツCt1は、例えば一時停止の道路標識を模したアイコン状の表示であってもよく、“STOP”等の文字による表示であってもよい。 As the second modification, the stop position content Ct1 is not limited to a single line-shaped display, and various display forms can be adopted. The stop position content Ct1 may be, for example, an icon-like display imitating a road sign for a stop sign, or may be a display in characters such as “STOP”.

変形例3としては、停止位置強調コンテンツCt2には、一時停止の道路標識を模したアイコン状の表示に限らず、種々の表示形態が採用され得る。停止位置強調コンテンツCt2は、例えば停止位置コンテンツCt1を囲む枠状の表示であってもよく、“STOP”等の文字による表示であってもよい。 As a modification 3, various display forms can be adopted for the stop position emphasis content Ct2, not limited to the icon-like display imitating the road sign of the temporary stop. The stop position emphasis content Ct2 may be, for example, a frame-shaped display surrounding the stop position content Ct1, or may be a display in characters such as “STOP”.

変形例4としては、停止原因強調コンテンツCt3は、停止原因を囲む枠状の表示に限らず、種々の表示形態が採用され得る。停止原因強調コンテンツCt3は、例えば停止原因が交通信号機TSである場合に、交通信号機TSの赤色信号(停止信号)に赤色表示を重ねることにより、赤色信号を強調する表示であってもよい。また、停止原因強調コンテンツCt3は、停止原因を表す文字を表示することにより、停止原因を強調してもよい。 As a modification 4, the stop cause emphasis content Ct3 is not limited to the frame-shaped display surrounding the stop cause, and various display forms can be adopted. The stop cause emphasis content Ct3 may be a display that emphasizes the red signal by superimposing the red display on the red signal (stop signal) of the traffic signal TS, for example, when the stop cause is the traffic signal TS. Further, the stop cause emphasis content Ct3 may emphasize the stop cause by displaying characters indicating the stop cause.

変形例5としては、制動開始位置コンテンツCt4には、1本のライン状の表示に限らず、種々の表示形態が採用され得る。制動開始位置コンテンツCt4は、例えば“START BRAKING”等の文字による表示であってもよく、ブレーキペダルが踏み込まれる様子を示す動画表示であってもよい。また、制動開始位置コンテンツCt4は、ブレーキがかかる路面のエリアをべた塗りして表示してもよい。 As a modification 5, the braking start position content Ct4 is not limited to a single line-shaped display, and various display forms can be adopted. The braking start position content Ct4 may be displayed by characters such as "START BRAKING", or may be a moving image display showing how the brake pedal is depressed. Further, the braking start position content Ct4 may be displayed by painting the area of the road surface on which the brake is applied.

変形例6としては、予定走行軌跡コンテンツCt5には、1本のライン状の表示に限らず、種々の表示形態が採用され得る。予定走行軌跡コンテンツCt5は、例えば路面をべた塗した表示であってもよく、白線又は白線の内側の路面に重畳した2本のラインによる表示であってもよい。 As a modification 6, the planned travel locus content Ct5 is not limited to a single line-shaped display, and various display forms can be adopted. The planned travel locus content Ct5 may be, for example, a solid display of the road surface, or a white line or a display of two lines superimposed on the road surface inside the white line.

変形例7としては、図17に示すように、表示生成部74は、停止位置SPが表示可能画角VA内に含まれ、かつ、停止原因が表示可能画角VA内に含まれる場合に、停止原因強調コンテンツCt3を生成せずに、停止位置強調コンテンツCt2を生成してもよい。例えば、停止原因が表示可能画角VA内に含まれていても、前方他車両Xなどの障害物により停止原因が隠れていたり認識しにくい場合は、当該変形例のように表示してもよい。 As a modification 7, as shown in FIG. 17, when the stop position SP is included in the displayable angle of view VA and the stop cause is included in the displayable angle of view VA, the display generation unit 74 is included. The stop position emphasized content Ct2 may be generated without generating the stop cause emphasized content Ct3. For example, even if the cause of stop is included in the displayable angle of view VA, if the cause of stop is hidden or difficult to recognize due to an obstacle such as another vehicle X in front, it may be displayed as in the modified example. ..

変形例8としては、表示生成部74は、停止位置SPが表示可能画角VA内に含まれ、かつ、停止原因が表示可能画角VA内に含まれる場合に、停止位置強調コンテンツCt2及び停止原因強調コンテンツCt3の両方を同時に生成してもよい。この条件下、さらに制動開始位置BPが表示可能画角VA内に含まれる場合には、表示生成部74が制動開始位置コンテンツCt4を生成してもよい。この条件下、制動開始位置BPが表示可能画角VA外に位置する場合には、表示生成部74が制動開始位置コンテンツCt4を生成しなくてもよい。 As a modification 8, when the stop position SP is included in the displayable angle of view VA and the stop cause is included in the displayable angle of view VA, the display generation unit 74 stops the stop position emphasis content Ct2 and stops. Both cause-emphasized content Ct3 may be generated at the same time. Under this condition, when the braking start position BP is further included in the displayable angle of view VA, the display generation unit 74 may generate the braking start position content Ct4. Under this condition, when the braking start position BP is located outside the displayable angle of view VA, the display generation unit 74 does not have to generate the braking start position content Ct4.

変形例9としては、表示生成部74は、停止位置強調コンテンツCt2及び停止原因強調コンテンツCt3の両方を生成しなくてもよい。この形態下、制動開始位置BPが表示可能画角VA内に含まれる場合には、図18のように、表示生成部74が制動開始位置コンテンツCt4を生成してもよい。この形態下、制動開始位置BPが表示可能画角VA外に位置する場合には、図19のように、表示生成部74が制動開始位置コンテンツCt4を生成しなくてもよい。 As a modification 9, the display generation unit 74 does not have to generate both the stop position emphasized content Ct2 and the stop cause emphasized content Ct3. Under this embodiment, when the braking start position BP is included in the displayable angle of view VA, the display generation unit 74 may generate the braking start position content Ct4 as shown in FIG. Under this embodiment, when the braking start position BP is located outside the displayable angle of view VA, the display generation unit 74 does not have to generate the braking start position content Ct4 as shown in FIG.

変形例10としては、表示生成部74は、停止位置SPが表示可能画角VA外であり、かつ、停止原因が表示可能画角VA内に含まれる場合に、停止原因強調コンテンツCt3及び停止アイコンCn1の両方を同時に生成してもよい。この条件下、さらに制動開始位置BPが表示可能画角VA内に含まれる場合には、表示生成部74が制動開始位置コンテンツCt4を生成してもよい。この条件下、制動開始位置BPが表示可能画角VA外に位置する場合には、表示生成部74が制動開始位置コンテンツCt4を生成しなくてもよい。 As a modification 10, when the stop position SP is outside the displayable angle of view VA and the stop cause is included in the displayable angle of view VA, the display generation unit 74 has the stop cause emphasis content Ct3 and the stop icon. Both Cn1 may be generated at the same time. Under this condition, when the braking start position BP is further included in the displayable angle of view VA, the display generation unit 74 may generate the braking start position content Ct4. Under this condition, when the braking start position BP is located outside the displayable angle of view VA, the display generation unit 74 does not have to generate the braking start position content Ct4.

変形例11としては、予定走行軌跡コンテンツCt5は、再発進情報又は再加速情報を取得した後に全表示されたが、これに限らず、停止原因消失情報が存在すると判定されたとき、再発進情報又は再加速情報を取得せずに全表示されてもよい。 As a modification 11, the planned travel locus content Ct5 is completely displayed after acquiring the restart information or the re-acceleration information, but the restart information is not limited to this, and when it is determined that the stop cause disappearance information exists, the restart information is displayed. Alternatively, all may be displayed without acquiring the re-acceleration information.

変形例12としては、表示コンテンツの選定機能にて判定に用いられるHUD20の表示可能画角VAは、DSM27の検出情報を用いることなく、予め設定された基準アイポイント中心の設定情報を用いて、定義されていてもよい。 As a modification 12, the displayable angle of view VA of the HUD 20 used for the determination in the display content selection function uses the preset reference eye point center setting information without using the DSM27 detection information. It may be defined.

変形例13としては、表示生成部74は、仮想の三次元空間を用いた仮想レイアウト機能を有していなくてもよく、より簡易的な計算、又はニューラルネットワークを用いた人工知能による表示位置の特定によって、レイアウトが実現されていてもよい。 As a modification 13, the display generation unit 74 does not have to have a virtual layout function using a virtual three-dimensional space, and a simpler calculation or an artificial intelligence display position using a neural network is used. Depending on the specification, the layout may be realized.

変形例14としては、HCU100によって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組み合わせによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。 As a modification 14, each function provided by the HCU 100 can also be provided by software and the hardware that executes it, software only, hardware only, or a combination thereof. Further, when such a function is provided by an electronic circuit as hardware, each function can also be provided by a digital circuit including a large number of logic circuits or an analog circuit.

変形例15としては、上記の表示制御方法を実現可能なプログラム等を記憶する記憶媒体の形態も、適宜変更されてもよい。例えば記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、HCU100の制御回路に電気的に接続される構成であってもよい。さらに、記憶媒体は、HCU100へのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びハードディスク等であってもよい。 As the modification 15, the form of the storage medium for storing the program or the like capable of realizing the above display control method may be changed as appropriate. For example, the storage medium is not limited to the configuration provided on the circuit board, and may be provided in the form of a memory card or the like, inserted into the slot portion, and electrically connected to the control circuit of the HCU 100. Good. Further, the storage medium may be an optical disk, a hard disk, or the like which is a copy base of the program to the HCU 100.

変形例16としては、HCU100及び運転支援ECU50が統合され、1つの電子制御装置を構成していてもよい。また、HCU100及びHUD20が一体化された構成であってもよい。 As a modification 16, the HCU 100 and the driving support ECU 50 may be integrated to form one electronic control device. Further, the HCU 100 and the HUD 20 may be integrated.

変形例17としては、HCU100及び運転支援ECU50のうち少なくとも1つは、HUD20と共に車両αに搭載されていなくてもよい。HCU100が車両αに搭載されず、車両αの外に固定配置されている場合又は他車両に搭載されている場合には、インターネット、路車間通信、車車間通信等の通信によって、HUD20による表示が遠隔制御されてもよい。 As a modification 17, at least one of the HCU 100 and the driving support ECU 50 may not be mounted on the vehicle α together with the HUD 20. When the HCU 100 is not mounted on the vehicle α and is fixedly arranged outside the vehicle α or mounted on another vehicle, the display by the HUD 20 is displayed by communication such as the Internet, road-to-vehicle communication, and vehicle-to-vehicle communication. It may be controlled remotely.

変形例18としては、HUDは、虚像Viを表示するものに限られず、例えばウィンドシールドWSに設けられた自発光デバイス等により実像が表示されるものであってもよい。 As the modification 18, the HUD is not limited to the one that displays the virtual image Vi, and may be the one that displays the real image by, for example, a self-luminous device provided in the windshield WS.

変形例19としては、HMIシステム10を搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。さらに、モビリティサービスに用いられる無人運転用の車両に、HMIシステム10及びHCU100が搭載されてもよい。 As a modification 19, the vehicle equipped with the HMI system 10 is not limited to a general private car, but is a vehicle for rent-a-car, a vehicle for a manned taxi, a vehicle for ride sharing, a freight vehicle, a bus, and the like. You may. Further, the HMI system 10 and the HCU 100 may be mounted on the unmanned driving vehicle used for the mobility service.

変形例20としては、HMIシステム10を搭載する車両は、それぞれの国及び地域の道路交通法に応じて最適化されてよい。さらにHCU100に用いられる停止原因の情報、停止位置SPの情報等は、それぞれの国及び地域の道路交通法に応じて最適化されてよい。 As a modification 20, the vehicle equipped with the HMI system 10 may be optimized according to the road traffic law of each country and region. Further, the information on the cause of stoppage, the information on the stop position SP, and the like used in the HCU 100 may be optimized according to the Road Traffic Act of each country and region.

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。 The control unit and its method described in the present disclosure may be realized by a dedicated computer constituting a processor programmed to execute one or more functions embodied by a computer program. Alternatively, the apparatus and method thereof described in the present disclosure may be realized by a dedicated hardware logic circuit. Alternatively, the apparatus and method thereof described in the present disclosure may be realized by one or more dedicated computers configured by a combination of a processor that executes a computer program and one or more hardware logic circuits. Further, the computer program may be stored in a computer-readable non-transitional tangible recording medium as an instruction executed by the computer.

20:ヘッドアップディスプレイ、73:情報取得部(停止位置情報把握部)、74:表示生成部、100:HCU、Ct1:停止位置コンテンツ、SP:停止位置、VA:表示可能画角 20: Head-up display, 73: Information acquisition unit (stop position information grasping unit), 74: Display generation unit, 100: HCU, Ct1: Stop position content, SP: Stop position, VA: Displayable angle of view

Claims (14)

車両に用いられ、所定の表示可能画角(VA)内にて、前記車両としての自車両の外の環境と重畳する表示が可能なヘッドアップディスプレイ(20)による表示を制御する表示制御装置であって、
前記自車両を停止させるべき原因である前記環境中の停止原因に基づく情報であって、前記自車両を停止させるべき位置である停止位置(SP)の情報を把握する停止位置情報把握部(73)と、
前記停止位置情報把握部により把握された前記停止位置が前記表示可能画角内に含まれる場合に、前記停止位置と重畳する停止位置コンテンツ(Ct1)を、前記ヘッドアップディスプレイに表示させる表示コンテンツとして生成する表示生成部(74)と、を備える表示制御装置。
A display control device used in a vehicle to control the display by a head-up display (20) capable of superimposing a display on the environment outside the own vehicle as the vehicle within a predetermined displayable angle of view (VA). There,
The stop position information grasping unit (73) that grasps the information of the stop position (SP) that is the information based on the stop cause in the environment that should stop the own vehicle and is the position where the own vehicle should be stopped. )When,
When the stop position grasped by the stop position information grasping unit is included in the displayable angle of view, the stop position content (Ct1) superimposed on the stop position is displayed on the head-up display as display content. A display control device including a display generation unit (74) to be generated.
前記表示生成部は、前記停止原因が前記表示可能画角内に含まれる場合に、前記停止原因を強調する停止原因強調コンテンツ(Ct3)を、前記表示コンテンツとして生成する請求項1に記載の表示制御装置。 The display according to claim 1, wherein the display generation unit generates stop cause emphasis content (Ct3) that emphasizes the stop cause as the display content when the stop cause is included in the displayable angle of view. Control device. 前記表示生成部は、前記停止原因が前記表示可能画角外に位置する場合に、前記停止位置コンテンツを強調する停止位置強調コンテンツ(Ct2)を、前記停止原因強調コンテンツの代わりに、前記表示コンテンツとして生成する請求項2に記載の表示制御装置。 When the stop cause is located outside the displayable angle of view, the display generation unit uses the stop position emphasis content (Ct2) that emphasizes the stop position content, instead of the stop cause emphasis content, the display content. The display control device according to claim 2, which is generated as. 前記表示生成部は、前記停止原因と前記表示可能画角との相対位置条件に基づいて、前記停止位置を強調する停止位置強調コンテンツ及び前記停止原因を強調する停止原因強調コンテンツの中から、表示する前記表示コンテンツを1つ選択する請求項1に記載の表示制御装置。 Based on the relative position condition between the stop cause and the displayable angle of view, the display generation unit displays the stop position emphasis content that emphasizes the stop position and the stop cause emphasis content that emphasizes the stop cause. The display control device according to claim 1, wherein one of the display contents to be displayed is selected. 前記表示生成部は、前記自車両に走行経路として予定される予定走行軌跡(PR)を示す予定走行軌跡コンテンツ(Ct5)を、前記表示コンテンツとして生成する請求項1から4のいずれか1項に記載の表示制御装置。 According to any one of claims 1 to 4, the display generation unit generates scheduled travel locus content (Ct5) indicating a planned travel locus (PR) scheduled as a travel route for the own vehicle as the display content. The display control device described. 前記表示生成部は、前記停止位置と重畳する前記停止位置コンテンツが設定される場合に、前記予定走行軌跡のうち、前記停止位置コンテンツを挟んで前記自車両とは反対側の部分が消去された前記予定走行軌跡コンテンツを生成する請求項5に記載の表示制御装置。 When the stop position content that overlaps with the stop position is set, the display generation unit erases the portion of the planned traveling locus that is opposite to the own vehicle with the stop position content in between. The display control device according to claim 5, which generates the planned travel locus content. 前記表示生成部は、前記自車両が前記停止位置に停止した場合、又は設定中の前記停止位置コンテンツに対応した前記停止原因が消失した場合に、前記予定走行軌跡コンテンツにおいて、前記反対側の部分が表示対象となるように変更する請求項6に記載の表示制御装置。 The display generation unit is a portion on the opposite side of the planned travel locus content when the own vehicle stops at the stop position or when the stop cause corresponding to the stop position content being set disappears. The display control device according to claim 6, wherein the display is changed so that 前記表示生成部は、前記自車両が前記停止原因に応じて停止行動を開始すると、前記停止位置コンテンツの表示形態を、前記停止行動の開始前と比較してトーンダウンさせる請求項1から7のいずれか1項に記載の表示制御装置。 The display generation unit according to claims 1 to 7 to tone down the display form of the stop position content as compared with before the start of the stop action when the own vehicle starts the stop action according to the cause of the stop. The display control device according to any one item. 前記停止位置情報把握部は、前記停止位置に前記自車両を停止させるための、前記自車両の制動を開始する制動開始位置(BP)の情報を、さらに把握し、
前記表示生成部は、前記制動開始位置が前記表示可能画角内に含まれる場合に、前記制動開始位置と重畳する制動開始位置コンテンツ(Ct4)を、前記表示コンテンツとして生成する請求項1から8のいずれか1項に記載の表示制御装置。
The stop position information grasping unit further grasps the information of the braking start position (BP) for starting the braking of the own vehicle for stopping the own vehicle at the stop position.
Claims 1 to 8 that the display generation unit generates braking start position content (Ct4) that overlaps with the braking start position as the display content when the braking start position is included in the displayable angle of view. The display control device according to any one of the above items.
前記停止位置情報把握部は、前記停止位置に前記自車両を停止させるための、前記自車両の制動を開始する制動開始位置の情報を、さらに把握し、
前記表示生成部は、
前記自車両が前記制動開始位置を通過すると、前記停止位置コンテンツの表示形態を、前記制動開始位置の通過前と比較してトーンダウンさせ、
前記自車両が前記制動開始位置から前記停止位置に近づくに従って、前記停止位置コンテンツの表示形態におけるトーンダウン効果を漸次増大させ、
前記自車両が前記停止位置にて停止すると、前記トーンダウン効果の漸次増大に連続して前記停止位置コンテンツをフェードアウトさせる請求項1から7のいずれか1項に記載の表示制御装置。
The stop position information grasping unit further grasps the information of the braking start position for starting the braking of the own vehicle for stopping the own vehicle at the stop position.
The display generation unit
When the own vehicle passes the braking start position, the display form of the stop position content is toned down as compared with that before passing the braking start position.
As the own vehicle approaches the stop position from the braking start position, the tone-down effect in the display form of the stop position content is gradually increased.
The display control device according to any one of claims 1 to 7, wherein when the own vehicle stops at the stop position, the stop position content fades out in succession to the gradual increase of the tone-down effect.
前記表示生成部は、前記停止原因が先行他車両である場合に、前記停止位置コンテンツを、前記先行他車両の後端から前記自車両側に所定の間隔を空けた位置と重畳されるように配置する請求項1から10のいずれか1項に記載の表示制御装置。 When the cause of the stop is the preceding other vehicle, the display generation unit superimposes the stop position content on the position at a predetermined distance from the rear end of the preceding other vehicle to the own vehicle side. The display control device according to any one of claims 1 to 10 to be arranged. 前記表示生成部は、前記停止位置が前記表示可能画角外に位置する場合に、前記停止位置コンテンツに代えて、前記自車両の構成に相対的に固定され、前記停止原因の存在を示す停止アイコン(Cn1)を、前記表示コンテンツとして生成する請求項1から11のいずれか1項に記載の表示制御装置。 When the stop position is located outside the displayable angle of view, the display generation unit is fixed relative to the configuration of the own vehicle instead of the stop position content, and stops indicating the existence of the stop cause. The display control device according to any one of claims 1 to 11, wherein an icon (Cn1) is generated as the display content. 前記表示生成部は、前記自車両の進入が禁止されていることを示す進入禁止領域(EPA)と、前記進入禁止領域を除く領域との境界を可視化した進入禁止領域コンテンツ(Ct6)を、前記表示コンテンツとして生成する請求項1から12のいずれか1項に記載の表示制御装置。 The display generation unit provides the entry prohibited area content (Ct6) that visualizes the boundary between the entry prohibited area (EPA) indicating that the entry of the own vehicle is prohibited and the area other than the entry prohibited area. The display control device according to any one of claims 1 to 12, which is generated as display content. 車両に用いられ、所定の表示可能画角(VA)内にて、前記車両としての自車両の外の環境と重畳する表示が可能なヘッドアップディスプレイによる表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも1つの処理部に、
前記自車両を停止させるべき原因である前記環境中の停止原因に基づく情報であって、前記自車両を停止させるべき位置である停止位置(SP)の情報を把握する処理と、
把握された前記停止位置が前記表示可能画角内に含まれる場合に、前記停止位置と重畳する停止位置コンテンツ(Ct1)を、前記ヘッドアップディスプレイに表示させる処理と、を実行させる表示制御プログラム。
A display control program used in a vehicle to control a display by a head-up display capable of displaying a display superimposed on the environment outside the own vehicle as the vehicle within a predetermined displayable angle of view (VA).
In at least one processing unit
Information based on the cause of stoppage in the environment, which is the cause of stopping the own vehicle, and the process of grasping the information of the stop position (SP), which is the position where the own vehicle should be stopped.
A display control program for executing a process of displaying the stop position content (Ct1) superimposed on the stop position on the head-up display when the grasped stop position is included in the displayable angle of view.
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