JP2021006805A - Display control device and display control program - Google Patents
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Abstract
Description
この明細書による開示は、ヘッドアップディスプレイによる表示を制御する表示制御装置及び表示制御プログラムに関する。 The disclosure according to this specification relates to a display control device and a display control program for controlling display by a head-up display.
例えば特許文献1には、ヘッドアップディスプレイを用いて車線変更を誘導する誘導表示を行う車両用表示装置が記載されている。 For example, Patent Document 1 describes a vehicle display device that uses a head-up display to perform a guidance display for guiding a lane change.
特許文献1に開示の矢印等の誘導表示は、例えば車両の走行位置や道路形態等に起因して、ドライバに認識され難くなることが想定される。 It is assumed that the guidance display such as an arrow disclosed in Patent Document 1 is difficult for the driver to recognize due to, for example, the traveling position of the vehicle, the road form, and the like.
本開示は、ドライバに認識され易いコンテンツ表示を実現する表示制御装置及び表示制御プログラムの提供を目的とする。 An object of the present disclosure is to provide a display control device and a display control program that realize a content display that is easily recognized by a driver.
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)による表示を制御する表示制御装置であって、車両の経路情報を取得する経路情報取得部(73)と、経路情報に基づく車線変更軌跡(PLC)を示す取得経路コンテンツ(CTr)を路面に重畳表示させ、車線変更軌跡に対してずれた位置に、経路案内を行う経路案内コンテンツ(CTg)を重畳表示させる表示制御部(76)と、を備える表示制御装置とされる。 In order to achieve the above object, one disclosed aspect is a display control device used in the vehicle (A) and controlling the display by the head-up display (20), which is the route information for acquiring the route information of the vehicle. The acquisition unit (73) and the acquisition route content (CTr) indicating the lane change locus (PLC) based on the route information are superimposed and displayed on the road surface, and the route guidance content is provided at a position deviated from the lane change locus. It is a display control device including a display control unit (76) for superimposing (CTg).
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部(11)に、車両の経路情報を取得し(S101)、経路情報に基づく車線変更軌跡(PLC)を示す取得経路コンテンツ(CTr)を路面に重畳表示させ(S106)、車線変更軌跡に対してずれた位置に、経路案内を行う経路案内コンテンツ(CTg)を重畳表示させる(S108)、ことを含む処理を実施させる表示制御プログラムとされる。 Further, one disclosed aspect is a display control program used in the vehicle (A) to control the display by the head-up display (20), and the route information of the vehicle is sent to at least one processing unit (11). A route that is acquired (S101), the acquired route content (CTr) indicating the lane change locus (PLC) based on the route information is superimposed and displayed on the road surface (S106), and the route is guided to a position deviated from the lane change locus. It is a display control program that performs processing including superimposing display of guidance content (CTg) (S108).
これらの態様では、車線変更軌跡を示す取得経路コンテンツだけでなく、車線変更軌跡に対してずれた位置にも、経路案内を行う経路案内コンテンツが重畳表示される。故に、経路案内に従った移動を行うシーンにおいて、ドライバ毎に異なる移動実施のタイミングが許容され、移動実施のタイミングには、いずれかのコンテンツが少なくとも提示され得る。したがって、ドライバに認識され易いコンテンツ表示が実現される。 In these aspects, not only the acquired route content indicating the lane change locus but also the route guidance content for route guidance is superimposed and displayed at a position deviated from the lane change locus. Therefore, in the scene of moving according to the route guidance, different timings of movement execution are allowed for each driver, and at least one of the contents can be presented at the timing of movement execution. Therefore, the content display that is easily recognized by the driver is realized.
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)による表示を制御する表示制御装置であって、車両の位置情報を取得する位置情報取得部(72)と、経路案内を行う案内エリア(GA)での車両の経路情報を取得する経路情報取得部(73)と、複数レーンを含む道路の案内エリアにて経路案内を行う場合に、位置情報の示す自車レーン(Lns)の位置に応じて、経路案内に用いる経路案内コンテンツ(CTg)の表示制御を変更する表示制御部(76)と、を備える表示制御装置とされる。 Further, one disclosed aspect is a display control device used in the vehicle (A) to control the display by the head-up display (20), and the position information acquisition unit (72) for acquiring the position information of the vehicle. , The route information acquisition unit (73) that acquires the route information of the vehicle in the guidance area (GA) that provides route guidance, and the self that indicates the position information when performing route guidance in the guidance area of the road that includes multiple lanes. The display control device includes a display control unit (76) that changes the display control of the route guidance content (CTg) used for the route guidance according to the position of the vehicle lane (Lns).
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部(11)に、経路案内を行う案内エリア(GA)での車両の経路情報を取得し(S301)、車両の位置情報を取得し(S304)、複数レーンを含む道路の案内エリアにて経路案内を行う場合に、位置情報の示す自車レーン(Lns)の位置に応じて、経路案内に用いる経路案内コンテンツ(CTg)の表示制御を変更する(S305,S310〜S312)、ことを含む処理を実施させる表示制御プログラムとされる。 Further, one disclosed aspect is a display control program used in the vehicle (A) to control the display by the head-up display (20), and guides the route guidance to at least one processing unit (11). When the route information of the vehicle in the area (GA) is acquired (S301), the position information of the vehicle is acquired (S304), and the route guidance is performed in the guidance area of the road including a plurality of lanes, the position information indicates the self. It is a display control program that executes a process including changing the display control of the route guidance content (CTg) used for the route guidance according to the position of the vehicle lane (Lns) (S305, S310 to S312).
これらの態様では、複数レーンを含む道路において、経路案内に用いる経路案内コンテンツの表示制御が、自車レーンの位置に応じて変更される。以上のように、経路案内コンテンツの表示タイミングが自車レーンの位置に合わせて適切に制御され得ることによれば、ドライバによって認識され易いコンテンツ表示が実現される。 In these aspects, on a road including a plurality of lanes, the display control of the route guidance content used for the route guidance is changed according to the position of the own vehicle lane. As described above, if the display timing of the route guidance content can be appropriately controlled according to the position of the own vehicle lane, the content display that is easily recognized by the driver is realized.
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)による表示を制御する表示制御装置であって、車両の位置情報を取得する位置情報取得部(72)と、経路案内を行う案内エリア(GA)での車両の経路情報を取得する経路情報取得部(73)と、路面に重畳表示させる経路案内コンテンツ(CTg)を用いて案内エリアでの経路案内を行い、位置情報に基づき、車両が案内エリアに近づくにつれて、経路案内コンテンツをトーンアップ又はトーンダウンさせる表示制御部(76)と、を備える表示制御装置とされる。 Further, one disclosed aspect is a display control device used in the vehicle (A) to control the display by the head-up display (20), and the position information acquisition unit (72) for acquiring the position information of the vehicle. , Route guidance in the guidance area is performed using the route information acquisition unit (73) that acquires the route information of the vehicle in the guidance area (GA) that provides route guidance, and the route guidance content (CTg) that is superimposed and displayed on the road surface. The display control device includes a display control unit (76) that tones up or down the route guidance content as the vehicle approaches the guidance area based on the position information.
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部(11)に、経路案内を行う案内エリア(GA)での車両の経路情報を取得し(S601)、路面に重畳表示させる経路案内コンテンツ(CTg)を用いて案内エリアでの経路案内を行い(S606,S609)、車両の位置情報を取得し(S603,S607,S610)、位置情報に基づき、車両が案内エリアに近づくにつれて、経路案内コンテンツをトーンアップ又はトーンダウンさせる(S608,S611)、ことを含む処理を実施させる表示制御プログラムとされる。 Further, one disclosed aspect is a display control program used in the vehicle (A) to control the display by the head-up display (20), and guides the route guidance to at least one processing unit (11). The route information of the vehicle in the area (GA) is acquired (S601), the route guidance in the guidance area is performed using the route guidance content (CTg) superimposed on the road surface (S606, S609), and the position information of the vehicle is obtained. A display control program that performs processing including acquisition (S603, S607, S610), toning up or toning down the route guidance content as the vehicle approaches the guidance area (S608, S611) based on the position information. Will be done.
これらの態様では、案内エリアに近づくにつれて、路面に重畳表示される経路案内コンテンツがトーンアップ又はトーンダウンされる。以上によれば、経路案内コンテンツは、単に経路案内を行うだけでなく、経路案内に従うことが推奨される状態なのか否かを、トーンの変化によって示唆し得る。その結果、ドライバによって認識され易いコンテンツ表示が実現される。 In these aspects, the route guidance content superimposed on the road surface is toned up or toned down as it approaches the guide area. Based on the above, the route guidance content can suggest not only the route guidance but also whether or not it is recommended to follow the route guidance by changing the tone. As a result, the content display that is easily recognized by the driver is realized.
また開示された一つの態様は、画面表示を用いて経路案内を行う案内装置(55)を搭載する車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)による表示を制御する表示制御装置であって、経路案内を行う案内エリア(GA)での車両の経路情報を取得する経路情報取得部(73)と、車両の位置情報を取得する位置情報取得部(72)と、前景に重畳表示させる経路案内コンテンツ(CTg)を用いて、案内エリアでの経路案内を行う表示制御部(76)と、を備え、表示制御部は、車両が経路案内に従うことなく案内エリアを通過する場合、案内装置が画面表示による経路案内を終了させる以前に、経路案内コンテンツを用いた経路案内を終了させる表示制御装置とされる。 Further, one disclosed aspect is a display control device used in a vehicle (A) equipped with a guidance device (55) that guides a route using a screen display, and controls a display by a head-up display (20). The route information acquisition unit (73) for acquiring the route information of the vehicle in the guidance area (GA) for providing route guidance and the position information acquisition unit (72) for acquiring the position information of the vehicle are superimposed and displayed on the foreground. A display control unit (76) that provides route guidance in the guidance area using the route guidance content (CTg) is provided, and the display control unit is a guidance device when the vehicle passes through the guidance area without following the route guidance. Is a display control device that terminates route guidance using route guidance content before the end of route guidance by screen display.
また開示された一つの態様は、画面表示を用いて経路案内を行う案内装置(55)を搭載する車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部(11)に、経路案内を行う案内エリアでの車両の経路情報を取得し(S101)、前景に重畳表示させる経路案内コンテンツ(CTg)を用いて、案内エリアでの経路案内を行い(S108)、車両の位置情報を取得し(S110)、車両が経路案内に従うことなく案内エリアを通過する場合、案内装置が画面表示による経路案内を終了させる以前に、経路案内コンテンツを用いた経路案内を終了させる(S111)、ことを含む処理を実施させる表示制御プログラムとされる。 Further, one disclosed aspect is a display control program used in a vehicle (A) equipped with a guidance device (55) that guides a route using a screen display, and controls a display by a head-up display (20). Then, at least one processing unit (11) acquires the route information of the vehicle in the guidance area for route guidance (S101), and uses the route guidance content (CTg) to be superimposed and displayed on the foreground in the guidance area. When route guidance is performed (S108), vehicle position information is acquired (S110), and the vehicle passes through the guidance area without following the route guidance, the route guidance content is before the guidance device ends the route guidance by screen display. (S111), which is a display control program for executing a process including the end of the route guidance using the above.
これらの態様では、経路案内コンテンツを用いた経路案内は、案内装置が画面表示による経路案内を終了させる以前に終了する。以上によれば、経路案内に従うことが困難なタイミングでも、経路案内コンテンツによる経路案内を継続してしまい、ドライバを混乱させる事態は、回避され得る。したがって、ドライバによって認識され易いコンテンツ表示が実現される。 In these aspects, the route guidance using the route guidance content is completed before the guidance device ends the route guidance by the screen display. According to the above, even when it is difficult to follow the route guidance, the situation in which the route guidance by the route guidance content is continued and the driver is confused can be avoided. Therefore, the content display that is easily recognized by the driver is realized.
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)による表示を制御する表示制御装置であって、経路案内を行う案内エリア(GA)での車両の経路情報を取得する経路情報取得部(73)と、経路情報に基づく経路案内コンテンツ(CTg)を路面に重畳表示させる表示制御部(76)と、を備え、表示制御部は、案内エリアとしての第一分岐ポイント(PJ1)の後に別の第二分岐ポイント(PJ2)が連続している場合、第一分岐ポイントでの経路案内において、第二分岐ポイントでの経路案内を考慮した形態で経路案内コンテンツを表示させる表示制御装置とされる。 Further, one disclosed aspect is a display control device used in the vehicle (A) and controlling the display by the head-up display (20), and the route information of the vehicle in the guidance area (GA) for providing route guidance. The route information acquisition unit (73) for acquiring the above and the display control unit (76) for superimposing and displaying the route guidance content (CTg) based on the route information on the road surface are provided, and the display control unit is the first as a guidance area. When another second branch point (PJ2) is continuous after the branch point (PJ1), the route guidance content is provided in a form that considers the route guidance at the second branch point in the route guidance at the first branch point. It is a display control device to be displayed.
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部(11)に、経路案内を行う案内エリア(GA)での車両の経路情報を取得し、経路情報に基づく経路案内コンテンツ(CTg)を路面に重畳表示させ、案内エリアとしての第一分岐ポイント(PJ1)の後に別の第二分岐ポイント(PJ2)が連続している場合、第一分岐ポイントでの経路案内において、第二分岐ポイントでの経路案内を考慮した形態で経路案内コンテンツを表示させる、ことを含む処理を実施させる表示制御プログラムとされる。 Further, one disclosed aspect is a display control program used in the vehicle (A) to control the display by the head-up display (20), and guides the route guidance to at least one processing unit (11). The route information of the vehicle in the area (GA) is acquired, the route guidance content (CTg) based on the route information is superimposed and displayed on the road surface, and the first branch point (PJ1) as the guidance area is followed by another second branch point. When (PJ2) is continuous, in the route guidance at the first branch point, a display control program that executes a process including displaying the route guidance content in a form in consideration of the route guidance at the second branch point. It is said that.
これらの態様では、第一分岐ポイントとその後の第二分岐ポイントとが連続している場合、第一分岐ポイントでの経路案内を行う経路案内コンテンツは、第二分岐ポイントでの経路案内を考慮した態様とされる。以上によれば、第一分岐ポイントにて表示される経路案内コンテンツは、連続分岐を行おうとするドライバの想定した行動イメージと合致した内容になり得る。したがって、ドライバによって認識され易いコンテンツ表示が実現される。 In these aspects, when the first branch point and the subsequent second branch point are continuous, the route guidance content that provides route guidance at the first branch point considers the route guidance at the second branch point. It is regarded as an aspect. Based on the above, the route guidance content displayed at the first branch point can be content that matches the behavior image assumed by the driver who intends to perform continuous branching. Therefore, the content display that is easily recognized by the driver is realized.
尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。 The reference numbers in parentheses are merely examples of the correspondence with the specific configuration in the embodiment described later, and do not limit the technical scope at all.
以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。 Hereinafter, a plurality of embodiments of the present disclosure will be described with reference to the drawings. In addition, duplicate description may be omitted by assigning the same reference numerals to the corresponding components in each embodiment. When only a part of the configuration is described in each embodiment, the configurations of the other embodiments described above can be applied to the other parts of the configuration. Further, not only the combination of the configurations specified in the description of each embodiment, but also the configurations of a plurality of embodiments can be partially combined even if the combination is not specified. Further, it is assumed that the unspecified combination of the configurations described in the plurality of embodiments and modifications is also disclosed by the following description.
(第一実施形態)
本開示の第一実施形態による表示制御装置の機能は、図1及び図2に示すHCU(Human Machine Interface Control Unit)100によって実現されている。HCU100は、車両Aにおいて用いられるHMI(Human Machine Interface)システム10を、ヘッドアップディスプレイ(以下、「HUD」)20等と共に構成している。HMIシステム10には、操作デバイス26及びDSM(Driver Status Monitor)27等がさらに含まれている。HMIシステム10は、車両Aの乗員(例えばドライバ等)によるユーザ操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。
(First Embodiment)
The function of the display control device according to the first embodiment of the present disclosure is realized by the HCU (Human Machine Interface Control Unit) 100 shown in FIGS. 1 and 2. The
HMIシステム10は、車両Aに搭載された車載ネットワーク1の通信バス99に通信可能に接続されている。HMIシステム10は、車載ネットワーク1に設けられた複数のノードのうちの一つである。車載ネットワーク1の通信バス99には、周辺監視センサ30、ロケータ40、DCM49、運転支援ECU(Electronic Control Unit)50、及びナビゲーション装置55等がノードとして接続されている。加えて通信バス99には、ステアECU61及びボディECU63等が接続されている。通信バス99に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。
The
尚、以下の説明における前後及び左右の各方向は、水平面上に静止させた車両Aを基準として規定される。具体的に、前後方向は、車両Aの長手方向に沿って規定される。また左右方向は、車両Aの幅方向に沿って規定される。 The front-rear and left-right directions in the following description are defined with reference to the vehicle A stationary on a horizontal plane. Specifically, the front-rear direction is defined along the longitudinal direction of the vehicle A. The left-right direction is defined along the width direction of the vehicle A.
周辺監視センサ30は、車両Aの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ30は、自車周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、及び他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、走行区画線等の路面表示、及び道路脇にある構造物等の静止物体、を検出可能である。周辺監視センサ30は、車両Aの周囲の物体を検出した検出情報を、通信バス99を通じて、運転支援ECU50等に提供する。
The
周辺監視センサ30は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ31及びミリ波レーダ32を有している。フロントカメラ31は、車両Aの前方範囲を撮影した撮像データ、及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ32は、例えば車両Aの前後の各バンパーに互いに間隔を開けて複数配置されている。ミリ波レーダ32は、ミリ波又は準ミリ波を、車両Aの前方範囲、前側方範囲、後方範囲及び後側方範囲等へ向けて照射する。ミリ波レーダ32は、移動物体及び静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、検出情報を生成する。尚、ライダ及びソナー等の検出構成が、周辺監視センサ30に含まれていてもよい。
The
ロケータ40は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、車両Aの高精度な位置情報等を生成する。ロケータ40は、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信器41、慣性センサ42、高精度地図データベース(以下、「高精度地図DB」)43、及びロケータECU44を含む構成である。
The
GNSS受信器41は、複数の人工衛星(測位衛星)から送信された測位信号を受信する。GNSS受信器41は、GPS、GLONASS、Galileo、IRNSS、QZSS、Beidou等の衛星測位システムのうちで、少なくとも一つの衛星測位システムの各測位衛星から、測位信号を受信可能である。
The
慣性センサ42は、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを有している。高精度地図DB43は、不揮発性メモリを主体に構成されており、ナビゲーション装置55にて用いられる地図データ(以下、「ナビ地図データ」)よりも高精度な地図データ(以下、「高精度地図データ」)を記憶している。高精度地図データは、少なくとも高さ(z)方向の情報について、詳細な情報を保持している。高精度地図データには、道路の三次元形状情報、レーン数情報、各レーンに許容された進行方向を示す情報等、高度運転支援及び自動運転に利用可能な情報が含まれている。さらに、高精度地図データには、例えば白線等の道路標示について、両端の位置を示すノード点の情報が含まれている。
The
ロケータECU44は、プロセッサ、RAM、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ロケータECU44は、GNSS受信器41で受信する測位信号、慣性センサ42の計測結果、及び通信バス99に出力された車速情報等を組み合わせ、車両Aの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータECU44は、測位結果に基づく車両Aの位置情報及び方角情報を、ロケータ情報として、ナビゲーション装置55、HCU100、運転支援ECU50等に提供可能である。加えてロケータECU44は、HCU100及び運転支援ECU50等からの要求に応じて、要求された高精度地図データを要求元のECUに提供可能である。
The
DCM(Data Communication Module)49は、車両Aに搭載される通信モジュールである。DCM49は、LTE(Long Term Evolution)及び5G等の通信規格に沿った無線通信により、車両Aの周囲の基地局との間で電波を送受信する。DCM49の搭載により、車両Aは、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。DCM49は、クラウド上に設けられたサーバから、最新の高精度地図データを受信可能である。DCM49は、ロケータECU44と連携して、高精度地図DB43に格納された高精度地図データを、最新の情報に更新する。
The DCM (Data Communication Module) 49 is a communication module mounted on the vehicle A. The DCM49 transmits and receives radio waves to and from base stations around the vehicle A by wireless communication in accordance with communication standards such as LTE (Long Term Evolution) and 5G. By installing the DCM49, the vehicle A becomes a connected car that can connect to the Internet. The DCM49 can receive the latest high-precision map data from a server provided on the cloud. The DCM49 cooperates with the
DCM49は、車両Aの走行軌跡を生成するサーバ(以下、「経路生成サーバ」)と通信可能であってもよい。経路生成サーバは、高速出口等への分岐ポイント及び本線への合流ポイント等について、後述の車線変更軌跡PLC(図4参照)に相当する推奨走行ラインを生成する。経路生成サーバは、例えば分岐ポイント及び合流ポイントの交通状況等を把握し、推奨する走行ラインを生成する。DCM49は、経路生成サーバから推奨走行ラインを受信した場合、当該推奨ラインの形状を規定する情報を、経路情報としてHCU100に提供する。
The DCM49 may be able to communicate with a server that generates a traveling locus of the vehicle A (hereinafter, “route generation server”). The route generation server generates a recommended traveling line corresponding to the lane change locus PLC (see FIG. 4) described later for a branch point to a high-speed exit or the like and a merging point to the main line. The route generation server grasps, for example, the traffic conditions at the branch point and the confluence point, and generates a recommended travel line. When the DCM49 receives the recommended travel line from the route generation server, the DCM49 provides the
運転支援ECU50は、プロセッサ、RAM、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。運転支援ECU50は、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能、又はドライバの運転操作を代行可能な自動運転機能を備えている。一例として、運転支援ECU50は、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、レベル2〜3程度の高度運転支援又は部分的な自動走行制御を可能にする。
The
運転支援ECU50は、周辺監視センサ30から取得する検出情報に基づき、後述の運転制御のために車両Aの周囲の走行環境を認識する。一例として、運転支援ECU50は、複数レーンを含む道路において、車両Aが現在走行するレーン(以下、「自車レーンLns」,図5参照)を、複数レーンの中から特定する。詳記すると、運転支援ECU50は、自車レーンLnsの左右の区画線又は道路端の形状を認識し、認識した境界形状を、ロケータ情報に基づき、高精度地図データに登録された区画線の形状と照合する。こうしたマッチング処理により、運転支援ECU50は、自車レーンLnsの位置を示す情報(以下、「レーン特定情報」)を生成し、HCU100に提供する。加えて運転支援ECU50は、自車の前方を走行する前走車Ax(図6参照)を認識し、当該前走車Axの形状、サイズ、及び相対位置等を示す情報(以下、「前走車情報」)を、HCU100に提供する。
The driving
運転支援ECU50は、プロセッサによるプログラムの実行により、自動運転又は運転支援を実現する複数の機能部を有する。具体的に、運転支援ECU50は、ACC(Adaptive Cruise Control)制御部、車線維持制御部51、車線変更制御部52及び経路生成部53有する。ACC制御部は、目標車速で車両Aを定速走行させるか、又は前走車との車間距離を維持しつつ車両Aを追従走行させるACCの機能を実現する機能部である。
The driving
車線維持制御部51は、車両Aの車線内走行を制御するLTC(Lane Trace Control)の機能を実現する機能部である。車線維持制御部51は、フロントカメラ31の撮像データ等から抽出された区画線等の認識情報に基づき、車両Aの操舵輪の舵角を制御する。車線維持制御部51は、ACC制御部と連携し、自車レーンLnsに沿った走行(以下「車線内走行」)を車両Aに継続させる運転制御を行う。
The lane
車線変更制御部52は、車両Aの車線変更を制御するLCA(Lane Change Assist)の機能を実現する機能部である。車線変更制御部52は、LCAの実行を指示するドライバ操作に基づき、車線維持制御部51による車線内走行の運転制御を一時的に中断させ、自車レーンLnsからの離脱を可能にする。こうした状態下、車線変更制御部52は、車両Aの操舵輪の舵角を自動制御することにより、自車レーンLnsから隣接レーンLnd(図5参照)へと車両Aを移動させる。
The lane
経路生成部53は、ロケータ情報、高精度地図データ、及び検出情報等を適宜組み合わせて、LTC機能及びLCA機能にて用いられる予定走行軌跡を生成する。経路生成部53は、車線維持制御部51による車線内走行が実行中である場合、自車レーンLns(図5参照)の中央を辿る形状の予定走行軌跡を生成する。また経路生成部53は、車線変更制御部52による自動車線変更が実行される場合、自車レーンLnsの中央と隣接レーンLndの中央とを滑らかに結ぶ形状の予定走行軌跡を生成する。
The
加えて経路生成部53は、ナビゲーション装置55にて経路案内が実施されている場合、理想的な走行軌跡を生成する。経路生成部53は、LTC機能及びLCA機能の作動状態にかかわらず、理想的な走行軌跡を生成可能である。理想的な走行軌跡とは、高精度地図データに基づく道路形状を前提とし、最も低リスクで、経路案内に沿った走行を車両Aに実施させることが可能な走行軌跡である。経路生成部53は、車両Aが本線から離脱する分岐ポイント(図5等参照)、及び車両Aが本線に合流する合流ポイント(図7参照)等において、自車レーンLnsから移動先となる隣接レーンLndへと繋がる車線変更のための理想的な走行軌跡を生成する。経路生成部53は、車線変更のための理想的な走行軌跡(車線変更軌跡PLC,図4参照)の形状を規定する情報を、車両Aの経路情報として、HCU100へ向けて出力できる。
In addition, the
ここで、経路情報のデータ形式は、HCU100にて走行軌跡の形状復元が可能であれば、適宜変更されてよい。一例として、経路情報は、車線変更軌跡PLC上の複数の特定点の三次元座標情報と、各特定点を接続する仮想線の長さ及び曲率半径等の情報とを含むデータ形式とされる。また別の一例として、経路情報は、車線変更軌跡PLC上に所定の間隔で並ぶ多数のポイントの三次元座標情報を含むデータ形式とされる。
Here, the data format of the route information may be appropriately changed as long as the shape of the traveling locus can be restored by the
さらに、運転支援ECU50に替えて、ロケータECU44が、高精度地図データに基づき、車線変更軌跡PLCを生成する機能を備えていてもよい。こうした形態では、ロケータECU44が、生成した車線変更軌跡PLCを示す経路情報を、高精度地図データと共にHCU100等に提供する。
Further, instead of the driving
ナビゲーション装置55は、HMIシステム10と連携し、ドライバ等によって設定された目的地までの経路案内を実施する車載装置である。ナビゲーション装置55は、操作デバイス26に入力された操作情報を取得し、ユーザ操作に基づく目的地と、当該目的地までの経路とを設定する。ナビゲーション装置55は、ナビディスプレイ56の画面表示及び音声の再生等により、設定経路に含まれた交差点、分岐ポイント及び合流ポイント等の案内エリアGA(図5等参照)にて、直進、右左折及び車線変更等の誘導を行う。
The
ここで、ナビゲーション装置55に替えて、スマートフォン等のユーザ端末が、車載ネットワーク1又はHCU100に接続されていてもよい。ユーザ端末にて実行されるアプリケーションには、ドライバ等のユーザ操作に基づき、目的地までの経路が設定される。ユーザ端末は、ナビゲーション装置55と同様に、画面表示及び音声により、交差点及び分岐ポイント等にて、運転操作の案内を実施する。
Here, instead of the
ステアECU61は、車両Aの操舵制御システムに設けられたECUであり、マイクロコントローラを主体として含む構成である。ステアECU61は、ドライバによるステアリング操作及び運転支援ECU50より取得する制御コマンドの少なくとも一方に基づき、ステアリングアクチュエータの作動を制御することで、操舵輪の向き、ひいては車両Aの進行方向を規定する。ステアECU61は、操舵センサ62にて検出されるステアリングホイールの回転方向及び回転角度(ハンドル角)を、操舵情報として運転支援ECU50及びHCU100等に提供可能である。尚、操舵情報は、操舵輪の転舵方向及び実舵角であってもよい。
The
ボディECU63は、マイクロコントローラを主体として含む制御装置である。ボディECU63は、車両Aに搭載された灯火装置の作動を制御する機能を少なくとも有している。ボディECU63は、方向指示スイッチ64と電気的に接続されている。方向指示スイッチ64は、ステアリングコラム部8に設けられたレバー状の操作部である。ボディECU63は、方向指示スイッチ64へ入力されるユーザ操作の検知に基づき、操作方向に対応した左右いずれかの方向指示器の点滅を開始させる。
The
方向指示スイッチ64には、方向指示器の点滅作動を開始させる通常のユーザ操作に加えて、LTC機能が作動した状態にて、車線変更制御部52に車線変更制御の実施を指示するオン操作が入力される。一例として、方向指示スイッチ64を所定時間(例えば1〜3秒程度)半押し状態とするユーザ操作が、LCA機能のオン操作とされている。ボディECU63は、LCA機能のオン操作の入力を検知すると、運転支援ECU50へ向けてオン操作情報を出力する。ボディECU63は、運転支援ECU50と連携し、LCA機能による自動車線変更の実行期間中において、方向指示器の点滅を継続させる。ボディECU63は、方向指示器の点滅の作動状態を示す作動情報を、通信バス99を通じてHCU100に提供する。
In addition to the normal user operation for starting the blinking operation of the direction indicator, the
次に、HMIシステム10に含まれる操作デバイス26、DSM27、HUD20及びHCU100の各詳細を順に説明する。
Next, details of the operating
操作デバイス26は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス26には、例えば運転支援機能及び自動運転機能等について、起動及び停止の切り替えを行うユーザ操作が入力される。具体的には、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部8に設けられた操作レバー、及びドライバの発話を検出する音声入力装置等が、操作デバイス26に含まれる。
The
DSM27は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。DSM27は、運転席のヘッドレスト部分に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部8の上面又はインスツルメントパネル9の上面等に設置されている。DSM27は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、アイポイントEPの位置及び視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出した状態情報をHCU100へ向けて逐次出力する。
The
HUD20は、メータディスプレイ及びナビディスプレイ56等と共に、複数の車載表示デバイスの一つとして、車両Aに搭載されている。HUD20は、HCU100と電気的に接続されており、HCU100によって生成された映像データを逐次取得する。HUD20は、映像データに基づき、例えば経路情報、標識情報、及び各車載機能のステータス情報等、車両Aに関連する種々の情報を、虚像Viを用いてドライバに提示する。
The
HUD20は、ウィンドシールドWSの下方にて、インスツルメントパネル9内の収容空間に収容されている。HUD20は、虚像Viとして結像される光を、ウィンドシールドWSの投影範囲APrへ向けて投影する。ウィンドシールドWSに投影された光は、投影範囲APrにおいて運転席側へ反射され、ドライバによって知覚される。ドライバは、投影範囲APrを通して見える前景に、虚像Viが重畳された表示を視認する。
The
HUD20は、プロジェクタ21及び拡大光学系22を備えている。プロジェクタ21は、LCD(Liquid Crystal Display)パネル及びバックライトを有している。プロジェクタ21は、LCDパネルの表示面を拡大光学系22へ向けた姿勢にて、HUD20の筐体に固定されている。プロジェクタ21は、映像データの各フレーム画像をLCDパネルの表示面に表示し、当該表示面をバックライトによって透過照明することで、虚像Viとして結像される光を拡大光学系22へ向けて射出する。拡大光学系22は、凹面鏡等の光学素子を、少なくとも一つ含む構成である。拡大光学系22は、プロジェクタ21から射出された光を反射によって広げつつ、上方の投影範囲APrに投影する。
The
以上のHUD20には、画角VAが設定される。HUD20にて虚像Viを結像可能な空間中の仮想範囲を結像面ISとすると、画角VAは、ドライバのアイポイントEPと結像面ISの外縁とを結ぶ仮想線に基づき規定される視野角である。画角VAは、アイポイントEPから見て、ドライバが虚像Viを視認できる角度範囲となる。HUD20では、垂直方向における垂直画角よりも、水平方向における水平画角の方が大きくされている。アイポイントEPから見たとき、結像面ISと重なる前方範囲が画角VA内の範囲となる。
The angle of view VA is set in the
HUD20は、重畳コンテンツCTs(図5参照)及び非重畳コンテンツCTn(図5等参照)を、虚像Viとして表示する。重畳コンテンツCTsは、拡張現実(Augmented Reality,以下「AR」)表示に用いられるAR表示物である。重畳コンテンツCTsの表示位置は、例えば路面の特定位置、前方車両、歩行者及び道路標識等、前景に存在する特定の重畳対象に関連付けられている。重畳コンテンツCTsは、前景中にある特定の重畳対象に重畳表示され、当該重畳対象に相対固定されているように、重畳対象を追って、ドライバの見た目上で移動可能である。即ち、ドライバのアイポイントEPと、前景中の重畳対象と、重畳コンテンツCTsとの相対的な位置関係は、継続的に維持される。そのため、重畳コンテンツCTsの形状は、重畳対象の相対位置及び形状に合わせて、所定の周期で更新され続ける。重畳コンテンツCTsは、非重畳コンテンツCTnよりも水平に近い姿勢で表示され、例えばドライバから見た奥行き方向に延伸した表示形状とされる。
The
非重畳コンテンツCTnは、前景に重畳表示される表示物のうちで、重畳コンテンツCTsを除いた非AR表示物である。非重畳コンテンツCTnは、重畳コンテンツCTsとは異なり、重畳対象を特定されないで、前景に重畳表示される。非重畳コンテンツCTnの表示位置は、特定の重畳対象に関連付けられていない。非重畳コンテンツCTnの表示位置は、投影範囲APr(画角VA)内の決まった位置とされる。故に、非重畳コンテンツCTnは、ウィンドシールドWS等の車両構成に相対固定されているように表示される。加えて非重畳コンテンツCTnの形状は、実質的に一定とされる。尚、車両Aと重畳対象との位置関係に起因し、非重畳コンテンツCTnであっても、重畳コンテンツCTsの重畳対象に重畳表示されるタイミングが発生してもよい。 The non-superimposed content CTn is a non-AR display object excluding the superposed content CTs among the display objects superimposed and displayed in the foreground. Unlike the superimposed content CTs, the non-superimposed content CTn is displayed superimposed on the foreground without specifying the superimposed target. The display position of the non-superimposed content CTn is not associated with a specific superimposition target. The display position of the non-superimposed content CTn is a fixed position within the projection range APr (angle of view VA). Therefore, the non-superimposed content CTn is displayed as if it is relatively fixed to the vehicle configuration such as the windshield WS. In addition, the shape of the non-superimposed content CTn is substantially constant. Due to the positional relationship between the vehicle A and the superimposed target, even if the non-superimposed content CTn is used, a timing may occur in which the superimposed content CTs are superimposed and displayed.
HCU100は、HMIシステム10において、メータディスプレイ及びHUD20等の車載表示デバイスによる表示を統合的に制御する電子制御装置である。HCU100及びHUD20等は、虚像表示システム10aを構成している。第一実施形態では、メータ装置に設けられた制御回路に、HCU100の処理機能が実装されている。HCU100は、処理部11、RAM12、記憶部13、入出力インターフェース14、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。
The
処理部11は、RAM12と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部11は、CPU(Central Processing Unit)及びGPU(Graphics Processing Unit)等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部11は、FPGA(Field-Programmable Gate Array)及び他の専用機能を備えたIPコア等をさらに含む構成であってよい。RAM12は、映像生成のためのビデオRAMを含む構成であってよい。処理部11は、RAM12へのアクセスにより、本開示の表示制御方法を実現するための種々の処理を実行する。記憶部13は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部13には、処理部11によって実行される種々のプログラム(表示制御プログラム等)が格納されている。
The processing unit 11 is hardware for arithmetic processing combined with the
図1〜図3に示すHCU100は、記憶部13に記憶された表示制御プログラムを処理部11によって実行することで、HUD20によるコンテンツの重畳表示を制御するための複数の機能部を有する。具体的に、HCU100には、視点位置特定部71、ロケータ情報取得部72、経路情報取得部73、外界情報取得部74及び表示生成部76等の機能部が構築される。
The
視点位置特定部71は、DSM27から取得する状態情報に基づき、運転席に着座しているドライバのアイポイントEPの位置を特定する。視点位置特定部71は、アイポイントEPの位置を示す三次元の座標(以下、「アイポイント座標」)を生成し、生成したアイポイント座標を、表示生成部76に逐次提供する。
The viewpoint
ロケータ情報取得部72は、車両Aについての最新のロケータ情報を、ロケータECU44から取得する。ロケータ情報取得部72は、車両Aの周辺範囲の高精度地図データを、ロケータECU44から取得する。ロケータ情報取得部72は、取得したロケータ情報及び高精度地図データを、表示生成部76に逐次提供する。
The locator
経路情報取得部73は、例えばナビゲーション装置55等にて目的地への経路案内が実施されている場合に、運転支援ECU50、ロケータECU44、及びDCM49の少なくとも一つから、直近の案内エリアGAについての車両Aの経路情報を取得する。経路情報取得部73は、少なくとも分岐ポイント及び合流ポイントへの接近シーンにおいて、車線変更軌跡PLC(図4参照)の形状を規定する経路情報を取得する。経路情報取得部73は、運転支援ECU50、ロケータECU44、及びDCM49のうちの複数から経路情報を取得した場合、予め規定された優先順位に従い、一つの経路情報を選択する。
The route
外界情報取得部74は、運転支援ECU50によって通信バス99に出力されるレーン特定情報及び前走車情報を取得する。外界情報取得部74は、運転支援ECU50から取得する解析結果としてのこれらの情報に替えて、フロントカメラ31の撮像データを取得してもよい。この場合、外界情報取得部74は、レーン特定情報及び前走車情報を撮像データから抽出する処理を実施する。
The outside world
表示生成部76は、HUD20に逐次出力される映像データを生成することで、HUD20によるドライバへの情報提示を制御する。表示生成部76は、虚像Viとして表示される各コンテンツの元画像を、映像データを構成する個々のフレーム画像に描画する。表示生成部76は、重畳コンテンツCTs(図5等参照)の元画像をフレーム画像に描画する場合、アイポイントEP及び重畳対象の各位置に応じて、フレーム画像における元画像の描画位置及び描画形状を補正する。以上により、重畳コンテンツCTsは、アイポイントEPから見たとき、重畳対象に正しく重畳される位置及び形状で表示されるようになる。
The
表示生成部76は、上述の映像データの生成機能を実現するため、仮想レイアウト機能及びコンテンツ選定機能をさらに有している。仮想レイアウト機能は、表示生成部76に提供される種々の情報に基づき、重畳コンテンツCTsの表示レイアウトをシミュレーションする機能である。表示生成部76は、経路情報取得部73にて経路情報が取得された場合に、当該経路情報、ロケータ情報、高精度地図データ及びレーン特定情報等に基づき、車両Aの現在の走行環境を仮想空間中に再現する。
The
詳記すると、図2〜図4に示すように、表示生成部76は、仮想の三次元空間の基準位置に自車オブジェクトAOを設定する。表示生成部76は、高精度地図データの示す形状の道路モデルを、ロケータ情報及びレーン特定情報に基づき、自車オブジェクトAOに関連付けて、三次元空間にマッピングする。表示生成部76は、経路情報に基づく形状の車線変更軌跡PLCを、道路モデル上に再現する。
More specifically, as shown in FIGS. 2 to 4, the
加えて表示生成部76は、自車オブジェクトAOに関連付けて、仮想カメラ位置CP及び重畳範囲SAを設定する。仮想カメラ位置CPは、ドライバのアイポイントEPに対応する仮想位置である。表示生成部76は、視点位置特定部71にて取得される最新のアイポイント座標に基づき、自車オブジェクトAOに対する仮想カメラ位置CPを逐次補正する。重畳範囲SAは、虚像Viの重畳表示が可能となる範囲である。表示生成部76は、仮想カメラ位置CPと、記憶部13(図1参照)等に予め記憶された結像面ISの外縁位置(座標)情報とに基づき、仮想カメラ位置CPから前方を見たときに結像面ISの内側となる前方範囲を、重畳範囲SAとして設定する。重畳範囲SAは、HUD20の画角VAに対応している。
In addition, the
さらに表示生成部76は、三次元空間の道路モデルの路面上に、第一仮想オブジェクトVO1及び第二仮想オブジェクトVO2を配置する。第一仮想オブジェクトVO1は、後述する理想経路コンテンツCTr(図5参照)の形状を規定するオブジェクトである。第一仮想オブジェクトVO1は、理想経路コンテンツCTrを虚像表示させる場合に、仮想空間中に設定される。第二仮想オブジェクトVO2は、後述する経路案内コンテンツCTg(図5参照)の形状を規定するオブジェクトである。第二仮想オブジェクトVO2は、経路案内コンテンツCTgを虚像表示させる場合に、仮想空間中に設定される。第二仮想オブジェクトVO2は、道路モデル上にて、第一仮想オブジェクトVO1と重ならないように、第一仮想オブジェクトVO1に対してずれた位置に配置される。重畳範囲SA内の各仮想オブジェクトVO1,VO2を仮想カメラ位置CPから見た形状が、アイポイントEPから視認される各コンテンツCTr,CTgの虚像形状となる。
Further, the
コンテンツ選定機能は、例えば情報提示に用いるコンテンツを選定する機能である。表示生成部76は、表示レイアウトのシミュレーション結果、図5及び図6に示す車両Aから基準地点GPまでの残距離Dr、及び前走車Axの有無等に応じて、映像データに描画するコンテンツを選択する。尚、基準地点GPは、高精度地図データに規定された案内エリアGA中の特定の地点である。例えば、分岐ポイントにおいては、本線車道上の自車レーンLnsから隣接レーンLndへの車線変更が可能な車線変更区間SLC(図10参照)の終端であって、自車レーンLnsと隣接レーンLndとが離れる終端が、基準地点GPとなる。また、合流ポイントにおいては、本線車道上の隣接レーンLndへの車線変更が可能な車線変更区間SLC(図11参照)の終端であって、隣接レーンLnd(合流レーン)が終了する終端が、基準地点GPとなる。
The content selection function is, for example, a function for selecting content to be used for presenting information. The
表示生成部76は、重畳コンテンツCTs及び非重畳コンテンツCTnを使い分け、例えば分岐ポイント又は合流ポイントにて、ドライバを正しい経路に誘導する経路案内表示を行う。以下、こうした経路案内表示の詳細を、図5〜図7に基づき、図3及び図4を参照しつつ説明する。
The
経路案内表示は、ステアリング操作による手動での車線変更の実施、又はLCA機能の使用による自動での車線変更の実施を、ドライバに促す内容である。一例として、表示生成部76は、経路情報取得部73による経路情報の取得、又はナビゲーション装置55からの案内開始要求の受信等を開始のトリガとして、経路案内表示を開始する。経路案内表示では、経路案内に関連するコンテンツとして、経路案内アイコンCTi、理想経路コンテンツCTr、経路案内コンテンツCTg及び強調コンテンツCThが表示される。
The route guidance display urges the driver to manually change lanes by operating the steering wheel or automatically change lanes by using the LCA function. As an example, the
図5に示す分岐ポイントへの接近シーンにおいて、表示生成部76は、車両Aから基準地点GPまでの残距離Drが所定の距離(例えば2km)未満となる予告開始地点Paで、経路案内アイコンCTiの表示を開始させる。表示生成部76は、経路案内アイコンCTiの表示開始後、例えば所定時間(例えば、5秒程度)が経過したタイミングで、経路案内アイコンCTiの表示を終了する。
In the approach scene to the turnout point shown in FIG. 5, the
経路案内アイコンCTiは、矢印状画像部及び外周画像部を含む表示物である。矢印状画像部は、分岐ポイントにて移動先となる隣接レーンLnd側に屈曲する形状により、分岐ポイントでの車線変更の移動方向を示す。外周画像部は、矢印形画像部の周囲を円環状に囲んでいる。経路案内アイコンCTiは、画角VA内の概ね中央からやや下寄りに表示される非重畳コンテンツCTnである。自車レーンLnsが直線状であれば、経路案内アイコンCTiは、ドライバから見て、自車レーンLnsの路面に重畳される。 The route guidance icon CTi is a display object including an arrow-shaped image portion and an outer peripheral image portion. The arrow-shaped image portion indicates the moving direction of the lane change at the turnout point by the shape of bending toward the adjacent lane Lnd side which is the move destination at the turnout point. The outer peripheral image portion surrounds the arrow-shaped image portion in an annular shape. The route guidance icon CTi is a non-superimposed content CTn displayed slightly downward from the center in the angle of view VA. If the own vehicle lane Lns is linear, the route guidance icon CTi is superimposed on the road surface of the own vehicle lane Lns when viewed from the driver.
表示生成部76は、表示レイアウトのシミュレーション結果に基づき、分岐ポイントでの移動先となる隣接レーンLndの路面が画角VA内に入る誘導開始地点Psにて、理想経路コンテンツCTrの表示を開始させる。理想経路コンテンツCTrは、経路情報に基づき、車線変更軌跡PLCを示す重畳コンテンツCTsである。理想経路コンテンツCTrは、車線変更軌跡PLC上又は車線変更軌跡PLCの近傍の路面に重畳され、車線変更軌跡PLCに沿って延伸する形態であり、車線変更軌跡PLCの形状を、ドライバに把握させる。分岐ポイントにおける車線変更軌跡PLCは、車線変更が可能な区間のうちで、最も手前側での横移動を推奨する形状に規定される。これは、手前側で車線変更を完了させれば、並走車に車線変更を妨げられるリスクを実質的に無くすことができる。
Based on the simulation result of the display layout, the
理想経路コンテンツCTrは、第一仮想オブジェクトVO1に基づいて描画形状を決定されており、細帯状に延伸する一対の案内ラインを有している。各案内ラインは、自車レーンLnsの両縁近傍から、隣接レーンLndへ向けて湾曲した延伸形状とされる。理想経路コンテンツCTrは、車両Aの走行に従い、自車レーンLnsの路面と共に下方(後方)へ移動する。 The drawing shape of the ideal path content CTr is determined based on the first virtual object VO1, and has a pair of guide lines extending in a strip shape. Each guide line has an extending shape curved from the vicinity of both edges of the own vehicle lane Lns toward the adjacent lane Lnd. The ideal route content CTr moves downward (rearward) together with the road surface of the own vehicle lane Lns according to the traveling of the vehicle A.
理想経路コンテンツCTrのうちで、自車レーンLnsの路面に重畳される部分を正面部分CTbとすると、表示生成部76は、正面部分CTbが画角VAから外れる表示遷移地点Ptにおいて、経路案内コンテンツCTgの表示を開始させる。換言すれば、表示生成部76は、正面部分CTbが画角VA内にある期間において、経路案内コンテンツCTg(図5 破線参照)を非表示の状態とする。表示生成部76は、正面部分CTbが画角VAから外れた後も、理想経路コンテンツCTrのうちで、画角VA内に残り、且つ、隣接レーンLndの路面に重畳される部分の表示を継続する。
If the portion of the ideal route content CTr that is superimposed on the road surface of the own vehicle lane Lns is the front portion CTb, the
経路案内コンテンツCTgは、理想経路コンテンツCTrと同様に、経路情報に基づく経路案内を実施可能な重畳コンテンツCTsである。経路案内コンテンツCTgは、理想経路コンテンツCTrとは異なり、車線変更軌跡PLCから外れた位置にも重畳される。理想経路コンテンツCTrが車両Aの移動方向だけでなく望ましい移動開始タイミングを指示するようなコンテンツであるのに対し、経路案内コンテンツCTgは、移動可能な期間に、推奨される移動方向を示すコンテンツとなる。また、理想経路コンテンツCTrが複数レーンの路面に跨って重畳可能であるのに対し、第一実施形態の経路案内コンテンツCTgは、主に自車レーンLnsの路面に限定して重畳される。 The route guidance content CTg is superimposed content CTs capable of performing route guidance based on the route information, similarly to the ideal route content CTr. Unlike the ideal route content CTr, the route guidance content CTg is also superimposed on a position deviated from the lane change trajectory PLC. While the ideal route content CTr is content that indicates not only the movement direction of the vehicle A but also the desired movement start timing, the route guidance content CTg is content that indicates the recommended movement direction during the movable period. Become. Further, while the ideal route content CTr can be superimposed over the road surfaces of a plurality of lanes, the route guidance content CTg of the first embodiment is mainly superimposed only on the road surface of the own vehicle lane Lns.
経路案内コンテンツCTgは、第二仮想オブジェクトVO2に基づき、描画形状を決定されている。経路案内コンテンツCTgは、正面部分CTbの進行方向に表示される。経路案内コンテンツCTgは、自車レーンLnsの路面の概ね中央に重畳表示される。経路案内コンテンツCTgは、車両Aの走行に伴い、自車レーンLnsの路面と共に下方(後方)へ移動する。一つの経路案内コンテンツCTgが画角VA外に移動すると、次の経路案内コンテンツCTgが、上方から画角VA内に進入してくる。 The drawing shape of the route guidance content CTg is determined based on the second virtual object VO2. The route guidance content CTg is displayed in the traveling direction of the front portion CTb. The route guidance content CTg is superimposed and displayed in the substantially center of the road surface of the own vehicle lane Lns. The route guidance content CTg moves downward (rearward) together with the road surface of the own vehicle lane Lns as the vehicle A travels. When one route guidance content CTg moves out of the angle of view VA, the next route guidance content CTg enters the angle of view VA from above.
強調コンテンツCThは、経路案内コンテンツCTgと同様に、経路情報の示す移動方向を示す重畳コンテンツCTsである。経路案内コンテンツCTgが主に自車レーンLnsに重畳されるのに対し、第一実施形態の強調コンテンツCThは、移動先となる隣接レーンLnd又は案内先レーンLngの路面に限定して重畳され、案内先を強調する。 The emphasized content CTh is the superimposed content CTs indicating the moving direction indicated by the route information, similarly to the route guidance content CTg. While the route guidance content CTg is mainly superimposed on the own vehicle lane Lns, the emphasized content CTh of the first embodiment is superimposed only on the road surface of the adjacent lane Lnd or the guide destination lane Lng to be moved. Emphasize the destination.
表示生成部76は、自車レーンLnsから隣接レーンLndへの車線変更が不可能となる誘導限界地点Peに車両Aが到達するまで、理想経路コンテンツCTr及び経路案内コンテンツCTgの表示を継続させる。そして、車両Aが隣接レーンLndに移動することなく誘導限界地点Peに到達すると、表示生成部76は、理想経路コンテンツCTr及び経路案内コンテンツCTgを非表示とし、経路案内表示を終了させる。
The
表示生成部76は、ナビゲーション装置55(図1参照)がリルートを開始し、画面表示による経路案内が終了されるよりも早く、経路案内表示を終了させる。表示生成部76は、車両Aの誘導限界地点Peへの到達を内部のカウンタで判断してもよく、又はナビゲーション装置55等の外部装置からの終了要求に基づき、車両Aの誘導限界地点Peへの到達を判断してもよい。
The
図6に示す分岐ポイントへの接近シーンでは、車両Aの前方に前走車Axが存在している。前走車Axの一部は、ドライバによって画角VA内に視認される。こうしたシーンにおいて、表示生成部76は、理想経路コンテンツCTr及び経路案内コンテンツCTgの重畳表示を中止する。一方で、表示生成部76は、経路案内アイコンCTi及び強調コンテンツCThを表示する。
In the approaching scene to the turnout point shown in FIG. 6, the preceding vehicle Ax exists in front of the vehicle A. A part of the preceding vehicle Ax is visually recognized in the angle of view VA by the driver. In such a scene, the
表示生成部76は、前走車Axが存在しない場合と同様に、車両Aが予告開始地点Paに到達したタイミングで、経路案内アイコンCTiの表示を開始させる。経路案内アイコンCTiの表示は、表示開始から所定時間(例えば、5秒程度)の経過後、車両Aが誘導開始地点Psに到達する以前に、終了される。
The
表示生成部76は、隣接レーンLndの路面が画角VA内に入る誘導開始地点Psにて、経路案内アイコンCTiの表示を再開させる。加えて表示生成部76は、隣接レーンLndの路面に、強調コンテンツCThを重畳表示させる。強調コンテンツCThは、路面を塗り潰すような様態で表示される。強調コンテンツCThの形状は、画角VA内に位置する隣接レーンLndの路面形状に合わせて、逐次更新される。車両Aが車線変更を実施しないまま走行を継続すると、表示生成部76は、車両Aが誘導限界地点Peに近づくにつれて、強調コンテンツCThの表示色を変更する。
The
表示生成部76は、強調コンテンツCThの表示と、ナビゲーション装置55による音声案内とを連携させてもよい。一例として、表示生成部76は、「この先、左レーンへ進んでください」等の音声メッセージの再生を、ナビゲーション装置55に実施させる。表示生成部76は、車両Aが誘導限界地点Peに到達するタイミングで、経路案内アイコンCTi及び強調コンテンツCThの表示を終了させる。
The
図7に示す合流ポイントへの接近シーンでも、表示生成部76は、分岐ポイントへの接近シーンと同様に、経路案内アイコンCTi(図5参照)、理想経路コンテンツCTr、及び経路案内コンテンツCTgを順に表示する。具体的に、表示生成部76は、合流ポイントでの移動先となる隣接レーンLndの路面が画角VA内に入る誘導開始地点Psにて、車線変更軌跡PLCを示す理想経路コンテンツCTrの表示を開始させる。
In the approach scene to the confluence point shown in FIG. 7, the
合流ポイントにおける車線変更軌跡PLCは、車線変更が可能な区間のうちで、合流レーン(自車レーンLns)を数秒(2〜3秒)程度走行した地点で、横移動を開始する形状に規定される。これは、本線側となる隣接レーンLndの状況確認の時間を確保しつつ、並走車に妨げられて車線変更ができなくなる事態の回避するためである。 The lane change locus PLC at the merging point is defined as a shape that starts lateral movement at a point where the lane can be changed and the merging lane (own vehicle lane Lns) has been traveled for several seconds (2 to 3 seconds). To. This is to secure time for checking the status of the adjacent lane Lnd on the main lane side, and to avoid a situation in which the lane cannot be changed due to the parallel running vehicles.
表示生成部76は、理想経路コンテンツCTrの正面部分CTbが画角VAから外れる表示遷移地点Ptにおいて、経路案内コンテンツCTgの表示を開始させる。正面部分CTbが画角VAから外れた後も、隣接レーンLndへの理想経路コンテンツCTrの重畳表示は、継続される。経路案内コンテンツCTg及び理想経路コンテンツCTrの表示は、車両Aの基準地点GPへの接近に伴い、最後の経路案内コンテンツCTgが画角VA外となることにより、終了される。
The
次に、ここまで説明した経路案内表示を実現する表示制御方法の詳細を、図8に示すフローチャートに基づき、図5〜図7を参照しつつ、以下説明する。図8に示す表示制御処理は、上述の如く、経路情報又は案内開始要求を受信したHCU100により開始される。
Next, the details of the display control method for realizing the route guidance display described so far will be described below with reference to FIGS. 5 to 7 based on the flowchart shown in FIG. As described above, the display control process shown in FIG. 8 is started by the
S101では、経路案内に必要な経路情報及び高精度地図データ等を取得し、S102に進む。S102では、最新のロケータ情報を取得し、基準地点GPまでの残距離Drに基づき、車両Aが予告開始地点Paに到達したか否かを判定する。S102では、車両Aの予告開始地点Paへの到達を待機し、S103に進む。 In S101, route information and high-precision map data necessary for route guidance are acquired, and the process proceeds to S102. In S102, the latest locator information is acquired, and it is determined whether or not the vehicle A has reached the notice start point Pa based on the remaining distance Dr to the reference point GP. In S102, the vehicle A waits for the arrival of the notice start point Pa and proceeds to S103.
S103では、経路案内アイコンCTiの表示を開始し、S104に進む。S103にて開始された経路案内アイコンCTiの表示は、所定時間の経過後に、終了される。S104では、最新のロケータ情報を取得し、車両Aが誘導開始地点Psに到達したか否かを判定する。S104では、ロケータ情報(位置情報)を反映した表示シミュレーションの結果から、隣接レーンLndの路面が画角VA内になったか否かを判定する。S104では、車両Aの誘導開始地点Psへの到達を待機し、S105に進む。 In S103, the display of the route guidance icon CTi is started, and the process proceeds to S104. The display of the route guidance icon CTi started in S103 ends after a lapse of a predetermined time. In S104, the latest locator information is acquired, and it is determined whether or not the vehicle A has reached the guidance start point Ps. In S104, it is determined whether or not the road surface of the adjacent lane Lnd is within the angle of view VA from the result of the display simulation reflecting the locator information (position information). In S104, the vehicle A waits for the guidance start point Ps to be reached, and then proceeds to S105.
S105では、画角VA内に存在する前走車Axの有無を判定する。S105では、前走車情報に基づき、自車両から所定距離未満となる前方の範囲に前走車Axが存在するか否か、又は表示シミュレーションの結果に基づき画角VA内に視認される前走車Axが存在するか否か、の少なくとも一方について判定する。S105にて、自車両から所定距離未満となる前方範囲に前走車Axが存在する、又は画角VA内に視認される前走車Axが存在する、と判定した場合、S109に進む。S109では、経路案内アイコンCTiの再表示と、強調コンテンツCThの重畳表示とを開始させて、S110に進む。 In S105, the presence or absence of the preceding vehicle Ax existing in the angle of view VA is determined. In S105, based on the information of the vehicle in front, whether or not the vehicle Ax in front exists in the range in front of the vehicle, which is less than a predetermined distance, or the vehicle in front is visually recognized in the angle VA based on the result of the display simulation. Determine at least one of the presence or absence of vehicle Ax. If it is determined in S105 that the preceding vehicle Ax exists in the front range that is less than a predetermined distance from the own vehicle, or that the preceding vehicle Ax that is visually recognized in the angle of view VA exists, the process proceeds to S109. In S109, the route guidance icon CTi is redisplayed and the highlighted content CTh is superimposed and displayed, and the process proceeds to S110.
一方、S105にて、判定対象となる上記のような前走車Axが存在しないと判定した場合、S106に進む。S106では、S101にて取得した経路情報に基づき、理想の車線変更軌跡PLCを提示する理想経路コンテンツCTrを表示させて、S107に進む。 On the other hand, if it is determined in S105 that the above-mentioned preceding vehicle Ax to be determined does not exist, the process proceeds to S106. In S106, based on the route information acquired in S101, the ideal route content CTr that presents the ideal lane change locus PLC is displayed, and the process proceeds to S107.
S107では、最新のロケータ情報を取得し、車両Aが表示遷移地点Ptに到達したか否かを判定する。S107では、最新のロケータ情報(位置情報)を反映した表示シミュレーションの結果に基づき、S106にて表示を開始した理想経路コンテンツCTrの正面部分CTbが画角VA外になったか否かを判定する。S107では、車両Aの表示遷移地点Ptへの到達を待機し、S108に進む。S108では、経路案内コンテンツCTgの重畳表示を開始させて、S110に進む。 In S107, the latest locator information is acquired, and it is determined whether or not the vehicle A has reached the display transition point Pt. In S107, based on the result of the display simulation reflecting the latest locator information (position information), it is determined whether or not the front portion CTb of the ideal path content CTr that started to be displayed in S106 is outside the angle of view VA. In S107, the vehicle A waits for arrival at the display transition point Pt and proceeds to S108. In S108, the superimposed display of the route guidance content CTg is started, and the process proceeds to S110.
S110では、最新のロケータ情報(位置情報)を取得し、車両Aが誘導限界地点Peに到達したか否かを判定する。S110では、車両Aの誘導限界地点Peへの到達を待機し、S111に進む。S111では、S106及びS108、又はS109にて開始したコンテンツ表示を終了させて、今回表示制御処理を終了する。 In S110, the latest locator information (position information) is acquired, and it is determined whether or not the vehicle A has reached the guidance limit point Pe. In S110, the vehicle A waits for reaching the guidance limit point Pe and proceeds to S111. In S111, the content display started in S106 and S108, or S109 is terminated, and the display control process is terminated this time.
ここまで説明した第一実施形態では、車線変更軌跡PLCを示す理想経路コンテンツCTrだけでなく、車線変更軌跡PLCに対してずれた位置にも、経路案内を行う経路案内コンテンツCTgが重畳表示される。故に、経路案内に従った移動を行うシーンにおいて、ドライバ毎に異なる移動実施のタイミングが許容され、移動実施のタイミングには、いずれかのコンテンツCTr,CTgが少なくとも提示された状態となり得る。したがって、ドライバに認識され易いコンテンツ表示が実現される。 In the first embodiment described so far, the route guidance content CTg for providing route guidance is superimposed and displayed not only at the ideal route content CTr indicating the lane change locus PLC but also at a position deviated from the lane change locus PLC. .. Therefore, in the scene of moving according to the route guidance, different movement execution timings are allowed for each driver, and at least one of the contents CTr and CTg may be presented at the movement execution timing. Therefore, the content display that is easily recognized by the driver is realized.
加えて第一実施形態では、自車レーンLnsの路面に重畳される理想経路コンテンツCTrの正面部分CTbが画角VAから外れた場合に、経路案内コンテンツCTgの重畳表示が開始される。以上によれば、理想経路コンテンツCTrと経路案内コンテンツCTgとが共に表示されることで、ドライバによるコンテンツの視認が難しくなる事態は、回避される。 In addition, in the first embodiment, when the front portion CTb of the ideal route content CTr superimposed on the road surface of the own vehicle lane Lns deviates from the angle of view VA, the superimposed display of the route guidance content CTg is started. Based on the above, it is possible to avoid a situation in which it becomes difficult for the driver to visually recognize the content by displaying both the ideal route content CTr and the route guidance content CTg.
さらに、経路案内コンテンツCTgが正面部分CTbに続いて表示されるため、車線変更軌跡PLCよりも先で車線変更を実施する場合でも、ドライバへの移動方向の提示は、消失することなく、継続された状態となる。したがって、ドライバにとって利便性の高い情報提示が実現される。 Further, since the route guidance content CTg is displayed following the front portion CTb, the presentation of the moving direction to the driver is continued without disappearing even when the lane change is performed before the lane change locus PLC. It becomes a state. Therefore, information presentation that is highly convenient for the driver is realized.
また第一実施形態では、前走車Axの有無が判定される。そして、前走車Axが存在しないと判定した場合に限り、表示生成部76は、理想経路コンテンツCTrを重畳表示させる。以上によれば、理想経路コンテンツCTrが前走車Axに重なり合うように表示されて、前走車Axの視認を妨げる事態は、回避される。
Further, in the first embodiment, the presence or absence of the preceding vehicle Ax is determined. Then, only when it is determined that the preceding vehicle Ax does not exist, the
さらに第一実施形態では、前走車Axが存在すると判定した場合、表示生成部76は、案内先である隣接レーンLndを強調する強調コンテンツCThを、この隣接レーンLndの路面に重畳表示させる。以上のように、隣接レーンLndを強調すれば、自車レーンLnsの路面に理想経路コンテンツCTrを重畳表示しなくても、表示生成部76は、ドライバに対し、車線変更の実施を分りやすく促すことができる。
Further, in the first embodiment, when it is determined that the preceding vehicle Ax exists, the
また加えて第一実施形態でのHUD20を用いた経路案内表示は、基準地点GPよりも手前側となる誘導限界地点Peに車両Aが到達するタイミングにて、終了される。一方で、ナビゲーション装置55は、車両Aが基準地点GPを通過した後、リルートの実施に合わせて、ナビディスプレイ56の画面表示による経路案内を終了させる。
In addition, the route guidance display using the
以上のように、車両Aが経路案内に従うことなく基準地点GPを通過しようとする場合、HUD20は、表示を継続するナビゲーション装置55に対し、独自の判断で、経路案内表示を終了又は変えることができる。故に、経路案内に従うことが非常に困難なタイミングまで経路案内コンテンツCTgによる車線変更の誘導が継続されてしまい、ドライバを混乱させる事態は、回避される。したがって、ドライバによって認識され易いコンテンツ表示が実現される。
As described above, when the vehicle A tries to pass the reference point GP without following the route guidance, the
尚、第一実施形態では、前走車Axが「他車両」に相当し、ナビゲーション装置55が「案内装置」に相当する。また、理想経路コンテンツCTrが「取得経路コンテンツ」に相当し、ロケータ情報取得部72が「位置情報取得部」に相当し、表示生成部76が「前方判定部」及び「表示制御部」に相当し、HCU100が「表示制御装置」に相当する。
In the first embodiment, the preceding vehicle Ax corresponds to the "other vehicle", and the
(第二実施形態)
図9〜図13に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、車線変更に関連するドライバ入力の有無に応じて、経路案内表示の内容が変更される。加えて第二実施形態では、本線車道から離脱するシーン(図10参照)と本線車道に合流するシーン(図11参照)とで、経路案内表示の内容が変更される。
(Second Embodiment)
The second embodiment of the present disclosure shown in FIGS. 9 to 13 is a modification of the first embodiment. In the second embodiment, the content of the route guidance display is changed depending on the presence or absence of driver input related to the lane change. In addition, in the second embodiment, the content of the route guidance display is changed between the scene of leaving the main roadway (see FIG. 10) and the scene of joining the main roadway (see FIG. 11).
HCU100には、視点位置特定部71、ロケータ情報取得部72、経路情報取得部73、外界情報取得部74及び表示生成部76等に加えて、車両情報取得部75がさらに構築される。車両情報取得部75は、ドライバの操作に関連する操作情報を取得する。具体的に、車両情報取得部75は、ステアリング操作を示す操作情報として、上述の操舵情報をステアECU61(図1参照)より取得する。加えて車両情報取得部75は、方向指示器の作動状態(オン及びオフ)を示す作動情報を、ボディECU63(図1参照)より取得する。車両情報取得部75は、取得した操舵情報及び作動情報を、車線変更に関連するドライバ入力を示す操作情報として、表示生成部76に逐次提供する。
In the
表示生成部76は、車線変更区間SLCがHUD20の画角VA内であり、且つ、車両Aの方向指示器がオン状態である場合、理想経路コンテンツCTrを通常時とは異なる様態で表示させる。具体的に、表示生成部76は、車線変更区間SLCが画角VA外である場合、又は方向指示器がオフ状態である場合、通常時の様態として、理想経路コンテンツCTrを基準とする輝度で表示させる。この場合の理想経路コンテンツCTrの表示輝度は、経路案内コンテンツCTgと同程度とされる。
When the lane change section SLC is within the angle VA of the
一方で、表示生成部76は、車線変更区間SLCが画角VA内であり、且つ、方向指示器がオン状態の場合、通常時よりも表示輝度を低くした低視認性の理想経路コンテンツCTrを表示させる。この場合の理想経路コンテンツCTrは、経路案内コンテンツCTgよりも低輝度で表示される。表示生成部76は、方向指示器の作動状態に替えて、ステアリングの操舵角をドライバ入力として使用可能である。この場合、表示生成部76は、車線変更区間SLCが画角VA内であり、且つ、車線変更のためのステアリング操作が入力されている場合、低視認性の理想経路コンテンツCTrを表示させる。
On the other hand, when the lane change section SLC is within the angle of view VA and the direction indicator is on, the
加えて表示生成部76は、案内エリアGAでの車線変更が本線車道から離脱する車線変更である場合、理想経路コンテンツCTr及び経路案内コンテンツCTgの両方について、通常様態での表示を許容する。一方で、表示生成部76は、案内エリアGAでの車線変更が本線車道に合流する車線変更である場合、理想経路コンテンツCTr及び経路案内コンテンツCTgのうちの一方の表示を制限する。具体的に、表示生成部76は、経路案内コンテンツCTgの通常表示を許可し、理想経路コンテンツCTrの表示を制限する。第二実施形態では、理想経路コンテンツCTrの表示は中止される。
In addition, the
以上の表示生成部76の制御による第二実施形態での表示遷移の詳細を、図10及び図11に基づき、図9を参照しつつ、順に説明する。
The details of the display transition in the second embodiment controlled by the
図10に示すような分岐ポイントへの接近シーンにおいて、表示生成部76は、車線変更区間SLCが画角VA内に入る以前に、経路案内アイコンCTi(図5参照)から理想経路コンテンツCTrへと、表示対象を切り替える(図10 重畳開始地点Pb参照)。理想経路コンテンツCTrは、車線変更区間SLC、換言すれば隣接レーンLndの路面が画角VA内に入る誘導開始地点Ps以前に、自車レーンLnsの路面のみに重畳される様態で表示を開始される。表示生成部76は、誘導開始地点Ps以前においては、方向指示器の作動状態に関わらず、理想経路コンテンツCTrを表示させる。
In the approach scene to the branch point as shown in FIG. 10, the
表示生成部76は、車両情報取得部75にて取得される作動情報が方向指示器のオン状態を示している場合、車線変更区間SLCが画角VA内に入る誘導開始地点Psにて、理想経路コンテンツCTrの様態変更を開始する。一例として、表示生成部76は、理想経路コンテンツCTrの各先端部を隣接レーンLndへ向けて延伸させつつ、理想経路コンテンツCTrの表示輝度を漸減させる処理により、その視認性を徐々に低下させていく。表示生成部76は、所定の表示輝度まで低下させた理想経路コンテンツCTrの表示を継続させる。
The
表示生成部76は、第一実施形態と同様に、理想経路コンテンツCTrの正面部分CTbが画角VAから外れる表示遷移地点Ptにて、経路案内コンテンツCTgの表示を開始させる。表示生成部76は、自車レーンLnsから隣接レーンLndへの車線変更が不可能となる誘導限界地点Peに車両Aが到達するまで、理想経路コンテンツCTr及び経路案内コンテンツCTgの表示を継続させる。そして、車両Aが誘導限界地点Peに到達すると、表示生成部76は、理想経路コンテンツCTr及び経路案内コンテンツCTgを画角VAからフレームアウトさせることで、これらの表示を終了させる。
Similar to the first embodiment, the
尚、表示生成部76は、誘導開始地点Psにて、実質的に非表示の状態となるまで理想経路コンテンツCTrの表示輝度を低下させてもよい。この場合、表示生成部76は、車線変更区間SLCにて、理想経路コンテンツCTrから経路案内コンテンツCTへと、表示対象とする重畳コンテンツCTsを徐々に入れ替える。
The
図11に示すような合流ポイントへの接近シーンにおいて、表示生成部76は、分岐ポイントへの接近シーンとは異なり、理想経路コンテンツCTr(図10参照)の表示を中止する。表示生成部76は、合流ポイントにおいて、経路案内アイコンCTi(図5参照)及び経路案内コンテンツCTgを順に表示する。
In the approach scene to the confluence point as shown in FIG. 11, the
表示生成部76は、合流レーン(自車レーンLns)の直進により、理想の車線変更軌跡PLCから外れる可能性が生じる重畳開始地点Pbにおいて、経路案内コンテンツCTgの表示を開始させる。表示生成部76は、車両Aの基準地点GPへの接近に伴い、最後の経路案内コンテンツCTgが画角VAからフレームアウトするまで、合流ポイントにおける経路案内表示を継続する。尚、経路案内アイコンCTiの表示は、誘導開始地点Psまで継続されてもよく、又は誘導開始地点Psの所定距離手前で終了されてもよい。
The
次に、ここまで説明した第二実施形態の経路案内表示を実現する表示制御方法の詳細を、図12及び図13に示すフローチャートに基づき、図9〜図11を参照しつつ、以下説明する。尚、以下の説明では、第一実施形態と実質同一の処理を実施するステップの説明を省略する場合がある。 Next, the details of the display control method for realizing the route guidance display of the second embodiment described so far will be described below with reference to FIGS. 9 to 11 based on the flowcharts shown in FIGS. 12 and 13. In the following description, the description of the step of performing substantially the same processing as that of the first embodiment may be omitted.
S103にて経路案内アイコンCTiを表示させた後のS121では、予定された車線変更について、本線車道から離脱する車線変更であるか否かを判定する。本線車道に合流する車線変更が予定されている場合、S121からS122に進む。S122では、合流時における重畳開始地点Pbに車両Aが到達したか否かを判定する。S122にて、車両Aが重畳開始地点Pbに到達したと判定した場合、S108に進み、経路案内コンテンツCTgの表示を開始させる。 After displaying the route guidance icon CTi in S103, in S121, it is determined whether or not the planned lane change is a lane change that departs from the main lane. If a lane change is planned to join the main road, proceed from S121 to S122. In S122, it is determined whether or not the vehicle A has reached the superposition start point Pb at the time of merging. If it is determined in S122 that the vehicle A has reached the superposition start point Pb, the process proceeds to S108 to start displaying the route guidance content CTg.
一方、本線車道から離脱する車線変更が予定されている場合、S121からS123に進む。S123では、離脱時における重畳開始地点Pbに車両Aが到達したか否かを判定する。S123にて、車両Aが重畳開始地点Pbに到達したと判定した場合、S105,S106及びS109の処理により、前走車の有無に応じたコンテンツ表示を開始させる。 On the other hand, if a lane change is planned to leave the main lane, the process proceeds from S121 to S123. In S123, it is determined whether or not the vehicle A has reached the superposition start point Pb at the time of departure. When it is determined in S123 that the vehicle A has reached the superposition start point Pb, the processing of S105, S106, and S109 starts the content display according to the presence or absence of the vehicle in front.
前走車Axが存在しない場合に実施されるS124では、車線変更区間SLCが画角VA内にあるか否かを判定する。S124は、第一実施形態のS104(図8参照)と実質同一である。S124にて、車線変更区間SLCが画角VA内であると判定した場合、S125に進む。 In S124, which is carried out when the preceding vehicle Ax does not exist, it is determined whether or not the lane change section SLC is within the angle of view VA. S124 is substantially the same as S104 (see FIG. 8) of the first embodiment. If it is determined in S124 that the lane change section SLC is within the angle of view VA, the process proceeds to S125.
S125では、方向指示器の作動状態を判定する。S125にて、方向指示器がオフ状態であると判定した場合、S126に進み、理想経路コンテンツCTrを通常の様態で表示させて、S107に進む。一方で、S125にて、方向指示器がオン状態であると判定した場合、S127に進み、通常よりも視認性を低くした様態で理想経路コンテンツCTrを表示させて、S107に進む。以上のS125では、車線変更に関連するドライバ入力として、操舵角が閾値を替えているか否かが判定されてもよい。 In S125, the operating state of the direction indicator is determined. If it is determined in S125 that the direction indicator is in the off state, the process proceeds to S126, the ideal route content CTr is displayed in a normal manner, and the process proceeds to S107. On the other hand, if it is determined in S125 that the direction indicator is in the ON state, the process proceeds to S127, the ideal route content CTr is displayed in a state in which the visibility is lower than usual, and the process proceeds to S107. In S125 described above, it may be determined whether or not the steering angle changes the threshold value as the driver input related to the lane change.
S107では、理想経路コンテンツCTrの正面部分CTbが画角VA外となったか否かを判定する。S107の判定により、正面部分CTbが画角VA外となるまで、理想経路コンテンツCTrの表示は継続される。そして、S108〜S111の処理により、経路案内コンテンツCTgを表示させた後、誘導限界地点Peへの到達に基づき、一連の経路案内表示を終了させる。 In S107, it is determined whether or not the front portion CTb of the ideal path content CTr is outside the field angle VA. According to the determination of S107, the display of the ideal path content CTr is continued until the front portion CTb is outside the field angle VA. Then, after displaying the route guidance content CTg by the processing of S108 to S111, a series of route guidance display is terminated based on the arrival at the guidance limit point Pe.
ここまで説明した第二実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、隣接レーンLndへの移動実施のタイミングには、理想経路コンテンツCTr又は経路案内コンテンツCTgが提示され得る。したがって、ドライバに認識され易いコンテンツ表示が実現される。 The second embodiment described so far also has the same effect as that of the first embodiment, and the ideal route content CTr or the route guidance content CTg can be presented at the timing of moving to the adjacent lane Lnd. Therefore, the content display that is easily recognized by the driver is realized.
加えて第二実施形態では、方向指示器がオン状態にある場合又は車線変更のための操舵操作が入力されている場合、理想経路コンテンツCTrは、視認性の低い様態で表示されるか、又は表示を中止される。以上によれば、ドライバが車線変更の必要性を認識し、車線変更区間SLCを視認した状態で車線変更を試みているにも関わらず、理想経路コンテンツCTr及び経路案内コンテンツCTgによって車線変更を強く促す情報提示が実施される事態は、回避される。その結果、ドライバに煩わしく感じられ難い情報提示が実施され得る。 In addition, in the second embodiment, when the turn signal is on or when a steering operation for changing lanes is input, the ideal route content CTr is displayed in a low visibility manner or is displayed. The display is stopped. According to the above, although the driver recognizes the necessity of changing lanes and tries to change lanes while visually recognizing the lane change section SLC, the ideal route content CTr and the route guidance content CTg strongly force the lane change. The situation where prompting information is presented is avoided. As a result, information can be presented that is difficult for the driver to feel annoyed.
また第二実施形態では、本線車道に合流する車線変更を行う場合、理想経路コンテンツCTrの表示が制限される。本線車道への合流シーンでは、ドライバは、実質的に本線車道に合流するしかなく、誤った経路を選択することがない。このように、ドライバの選択肢が限られたシーンにおいて、表示させるコンテンツの種類を減らせば、情報提示は、ドライバに煩わしく感じられ難くなり得る。一方で、本線車道から離脱するシーンのように、車線変更するか否かという二つの行動を選択可能なときには、理想経路コンテンツCTr及び経路案内コンテンツCTgを組み合わせた情報提示により、ドライバに正しい経路を認識させることが可能になる。 Further, in the second embodiment, when the lane that merges with the main lane is changed, the display of the ideal route content CTr is restricted. In the merging scene with the main roadway, the driver has virtually no choice but to join the main roadway and does not select the wrong route. In this way, if the types of content to be displayed are reduced in a scene where the driver's options are limited, the information presentation may be less likely to be annoying to the driver. On the other hand, when it is possible to select two actions, such as when leaving the main lane, whether or not to change lanes, the correct route is given to the driver by presenting information that combines the ideal route content CTr and the route guidance content CTg. It becomes possible to recognize.
<変形例1〜10>
上記第一実施形態の変形例1では、表示遷移地点Pt(図5参照)が設定されていない。変形例1では、図14に示すように、理想経路コンテンツCTrの正面部分CTbが画角VA内に表示されているタイミングで、経路案内コンテンツCTgの表示も開始される。経路案内コンテンツCTgは、正面部分CTbの進行方向に配置され、自車レーンLnsの路面に重畳表示される。経路案内コンテンツCTgは、基端部分から順に画角VA内に表示される。
<Modification Examples 1 to 10>
In the first modification of the first embodiment, the display transition point Pt (see FIG. 5) is not set. In the first modification, as shown in FIG. 14, the display of the route guidance content CTg is also started at the timing when the front portion CTb of the ideal route content CTr is displayed in the angle of view VA. The route guidance content CTg is arranged in the traveling direction of the front portion CTb and is superimposed and displayed on the road surface of the own vehicle lane Lns. The route guidance content CTg is displayed in the angle of view VA in order from the base end portion.
上記第一実施形態の変形例2では、誘導開始地点Ps(図6参照)に到達した後、経路案内アイコンCTi(図6参照)に替えて、図15に示すような経路案内アニメーションCTaが表示される。経路案内アニメーションCTaは、経路案内アイコンCTiと同様の非重畳コンテンツCTnである。経路案内アニメーションCTaは、自車レーンLnsから隣接レーンLndへ向けて、繰り返し流れる三角形状の表示物により、隣接レーンLndへの車線変更を誘導するコンテンツである。 In the second modification of the first embodiment, after reaching the guidance start point Ps (see FIG. 6), the route guidance animation CTa as shown in FIG. 15 is displayed instead of the route guidance icon CTi (see FIG. 6). Will be done. The route guidance animation CTa is a non-superimposed content CTn similar to the route guidance icon CTi. The route guidance animation CTa is a content that guides a lane change to the adjacent lane Lnd by a triangular display object that repeatedly flows from the own vehicle lane Lns to the adjacent lane Lnd.
上記第一実施形態の変形例3では、強調コンテンツCThの表示形状が第一実施形態とは異なっている。図16に示すように、変形例3の強調コンテンツCThは、隣接レーンLndの路面において、左右の境界近傍に重畳される二本の細帯状の表示物を含んでいる。以上の変形例3のように、強調コンテンツCThは、案内先となる隣接レーンLndを自車レーンLnsに対して強調可能な重畳コンテンツCTsであれば、強調表現の手法を適宜変更されてよい。 In the third modification of the first embodiment, the display shape of the emphasized content CTh is different from that of the first embodiment. As shown in FIG. 16, the emphasized content CTh of the modified example 3 includes two strip-shaped display objects superimposed on the vicinity of the left and right boundaries on the road surface of the adjacent lane Lnd. As in the above modification 3, if the emphasized content CTh is the superimposed content CTs capable of emphasizing the adjacent lane Lnd as the guide destination with respect to the own vehicle lane Lns, the method of emphasizing expression may be appropriately changed.
上記第一実施形態の変形例4での表示遷移地点Pt(図5参照)は、理想経路コンテンツCTrの全体が画角VA外となったタイミングで、経路案内コンテンツCTgの重畳表示が開始されるように設定されている。例えば、HUD20の水平方向の画角VAが上記設定形態よりも狭い場合、変形例4のような表示遷移地点Ptが設定される。
At the display transition point Pt (see FIG. 5) in the modified example 4 of the first embodiment, the superimposed display of the route guidance content CTg is started at the timing when the entire ideal route content CTr is outside the angle of view VA. Is set to. For example, when the horizontal angle of view VA of the
上記第一実施形態の変形例5では、車両Aが誘導開始地点Psに到達したタイミングでの前走車Axの有無判定が省略されている。変形例5では、前走車Axが存在する場合でも、理想経路コンテンツCTr及び経路案内コンテンツCTgによる経路案内表示が実施される。 In the modified example 5 of the first embodiment, the determination of the presence / absence of the preceding vehicle Ax at the timing when the vehicle A reaches the guidance start point Ps is omitted. In the modified example 5, the route guidance display by the ideal route content CTr and the route guidance content CTg is performed even when the preceding vehicle Ax is present.
上記第一実施形態の変形例6において、表示生成部76は、図17に示すように、車線変更での移動先となる隣接レーンLndの路面(以下、「移動先路面」)と、画角VAとの重なり度合いを判定する。重なり度合いは、一例として、ドライバから見た目上において、画角VAうちで移動先路面と重なる領域の面積を、画角VAの全面積で割り算した値とされる。換言すれば、重なり度合いは、画角VAと重なる重畳範囲SA(図4参照)のうちで移動先路面の占める割合となる。
In the modified example 6 of the first embodiment, as shown in FIG. 17, the
表示生成部76は、重なり度合いが閾値(例えば、10%)未満である場合、理想経路コンテンツCTrに加えて、車線変更を誘導する付加情報コンテンツCTaiをさらに表示させる。付加情報コンテンツCTaiは、車線変更での移動方向を示すコンテンツである。付加情報コンテンツCTaiは、経路案内アイコンCTiのような非重畳コンテンツCTnであってもよく、又は経路案内コンテンツCTgのような矢印形状の重畳コンテンツCTsであってもよい。付加情報コンテンツCTaiは、重なり度合いが閾値以上である場合、表示されない。以上の変形例6のように、付加情報コンテンツCTaiが表示されれば、急カーブの後で右左折するシーンにおいても、急カーブ後の右左折を、前もってドライバに分かり易く報知することが可能になる。
When the degree of overlap is less than the threshold value (for example, 10%), the
上記第二実施形態の変形例7では、車線変更区間SLCが画角VA内であり、且つ、方向指示器がオン状態である場合、表示生成部76は、理想経路コンテンツCTrを点滅表示させる。こうした変形例7のように、方向指示器がオン状態である場合の理想経路コンテンツCTrの表示変化は、表示輝度を下げる処理に限定されない。方向指示器の点滅を想起させるような点滅表示によれば、ドライバが車線変更の実施を認識していても、理想経路コンテンツCTrは、ドライバに煩わしく感じられ難くなる。
In the modified example 7 of the second embodiment, when the lane change section SLC is within the angle of view VA and the direction indicator is on, the
上記第二実施形態の変形例8では、作動情報に基づく方向指示器の作動状態の判定(図13 S125参照)に変えて、操舵情報に基づく操舵状態の判定に基づき、理想経路コンテンツCTrの様態が変更される。具体的に、表示生成部76は、車線変更のためのステアリング操作が開始されると、理想経路コンテンツCTrを通常表示から低視認性表示に切り替える。この場合でも、通常輝度にて表示された理想経路コンテンツCTrが、ドライバの煩わしさに繋がる事態は、回避され得る。
In the
上記第二実施形態の変形例9では、合流ポイントへの接近シーンにおいて、表示生成部76は、理想経路コンテンツCTr(図7参照)及び経路案内コンテンツCTg(図7参照)のうちで、経路案内コンテンツCTgの表示を中止する。また、上記実施形態の変形例10では、合流ポイントへの接近シーンにおいて、表示生成部76は、理想経路コンテンツCTrを経路案内コンテンツCTgよりも視認性の低い低輝度等の様態で表示させる。以上の変形例9,10でも、ドライバが誤った経路を選択することのないシーンにおいて、ドライバに煩わしく感じられ難い情報提示が可能になる。
In the modified example 9 of the second embodiment, in the approach scene to the confluence point, the
(第三実施形態)
図18及び図19に示す本開示の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第三実施形態での経路案内表示は、複数レーンを含む道路を車両Aが走行するシーンにおいて実施される。経路案内表示の内容は、複数レーンのうちの自車レーンLnsの位置に応じて変更される。具体的には、レーン毎に異なるタイミングで、経路案内表示が終了される。以下、図18及び図19に基づき、図1,図3及び図6を参照しつつ、第三実施形態の経路案内表示の詳細を説明する。
(Third Embodiment)
The third embodiment of the present disclosure shown in FIGS. 18 and 19 is another modification of the first embodiment. The route guidance display in the third embodiment is implemented in a scene in which the vehicle A travels on a road including a plurality of lanes. The content of the route guidance display is changed according to the position of the own vehicle lane Lns among the plurality of lanes. Specifically, the route guidance display ends at different timings for each lane. Hereinafter, the details of the route guidance display of the third embodiment will be described with reference to FIGS. 1, 3 and 6 based on FIGS. 18 and 19.
尚、以下の説明における道路は、四つのレーンを本線側に含む構造である。但し、レーンの本数は、適宜変更されてよい。四つのレーンのうちで、案内先レーンLngに近接する側から順に、第一レーンLn1、第二レーンLn2、第三レーンLn3及び第四レーンLn4と規定する。 The road in the following description has a structure including four lanes on the main line side. However, the number of lanes may be changed as appropriate. Of the four lanes, the first lane Ln1, the second lane Ln2, the third lane Ln3, and the fourth lane Ln4 are defined in order from the side closest to the guide destination lane Lng.
表示生成部76は、ロケータ情報取得部72にて取得されるロケータ情報及び高精度地図データに基づき、複数レーンのうちで車両A(自車両)の走行する自車レーンLnsの位置を把握する。表示生成部76は、自車レーンLnsが第一レーンLn1である場合、第一実施形態と同様に、車両Aが誘導開始地点Psに到達したタイミングにて、経路案内アイコンCTi及び強調コンテンツCThの表示を開始させる。強調コンテンツCThは、第一実施形態と同様に、案内先レーンLngの路面に重畳されて、車両Aの移動方向を示す重畳コンテンツCTsである。第三実施形態において、強調コンテンツCThは、経路案内アイコンCTiと同様に、経路案内コンテンツCTgの一つである。
The
尚、第三実施形態では、経路案内アイコンCTi及び強調コンテンツCThは、共に経路案内コンテンツCTgに含まれている。以上のように、経路案内コンテンツCTgは、重畳コンテンツCTsであってもよく、非重畳コンテンツCTnであってもよい。 In the third embodiment, the route guidance icon CTi and the emphasized content CTh are both included in the route guidance content CTg. As described above, the route guidance content CTg may be superimposed content CTs or non-superimposed content CTn.
表示生成部76は、車両Aが第一レーンLn1の走行を継続するとき、後述するAR表示終了位置De2〜De4よりも基準地点GPに接近した場合でも、強調コンテンツCThを表示し続ける。そして、案内先レーンLngへの車線変更を行わないまま車両Aが誘導限界地点Peを通過すると、表示生成部76は、経路案内アイコンCTi及び強調コンテンツCThの表示を終了させる。
When the vehicle A continues to travel in the first lane Ln1, the
一方、表示生成部76は、自車レーンLnsが第一レーンLn1でない場合、自車レーンLnsの位置に応じたAR表示開始位置、警告表示遷移位置及びAR表示終了位置を設定する。具体的に、表示生成部76は、車両Aが第二レーンLn2を走行している場合、AR表示開始位置Ds2、警告表示遷移位置Dw2、及びAR表示終了位置De2を設定する。同様に、表示生成部76は、車両Aが第三レーンLn3を走行している場合には各位置Ds3,Dw3,De3を設定し、車両Aが第四レーンLn4を走行している場合には各位置Ds4,Dw4,De4を設定する。
On the other hand, when the own vehicle lane Lns is not the first lane Ln1, the
AR表示開始位置Ds2〜Ds4では、経路案内コンテンツCTgの表示が開始される。AR表示開始位置Ds2〜Ds4にて表示を開始される経路案内コンテンツCTgは、前景中の路面に重畳表示される重畳コンテンツCTsであって、案内先レーンLngを強調する強調コンテンツCThである。強調コンテンツCThは、第一実施形態と同様に、案内先レーンLngの路面を塗り潰すような様態で重畳表示される。 At the AR display start positions Ds2 to Ds4, the display of the route guidance content CTg is started. The route guidance content CTg that is started to be displayed at the AR display start positions Ds2 to Ds4 is the superimposed content CTs that are superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and is the emphasized content CTh that emphasizes the guide destination lane Lng. Similar to the first embodiment, the emphasized content CTh is superimposed and displayed in a manner that fills the road surface of the guide destination lane Lng.
ここで、第一実施形態とは異なる様態の強調コンテンツCThが経路案内コンテンツCTgとして表示されてもよい。一例として、強調コンテンツCThは、案内先レーンLngの路面だけでなく、自車レーンLnsの路面にも重畳表示されてよい。さらに、強調コンテンツCThは、自車レーンLnsから案内先レーンLngまで一本の太帯状又は二本の細帯状に延伸する表示態様であってもよい。また強調コンテンツCThは、案内先レーンLng及び自車レーンLnsの少なくとも一方の路面に重畳される矢印形状の表示物であってもよい。 Here, the emphasized content CTh having a mode different from that of the first embodiment may be displayed as the route guidance content CTg. As an example, the emphasized content CTh may be superimposed and displayed not only on the road surface of the guide destination lane Lng but also on the road surface of the own vehicle lane Lns. Further, the emphasized content CTh may be in a display mode extending from the own vehicle lane Lns to the guide destination lane Lng in the shape of one thick band or two strips. Further, the emphasized content CTh may be an arrow-shaped display object superimposed on at least one road surface of the guide destination lane Lng and the own vehicle lane Lns.
AR表示開始位置Ds2〜Ds4は、案内先レーンLngへ向けた車線変更の開始を推奨する位置に設定される。そのため、AR表示開始位置Ds2〜Ds4は、自車レーンLnsが案内先レーンLngから遠くなるほど、基準地点GPから離れた位置に設定される。即ち、基準地点GPからAR表示開始位置Ds4までの残距離Drは、基準地点GPからAR表示開始位置Ds3までの残距離Drよりも長くなる。同様に、基準地点GPからAR表示開始位置Ds3までの残距離Drは、基準地点GPからAR表示開始位置Ds2までの残距離Drよりも長くなる。 The AR display start positions Ds2 to Ds4 are set to positions recommended to start changing lanes toward the guide destination lane Lng. Therefore, the AR display start positions Ds2 to Ds4 are set to positions farther from the reference point GP as the own vehicle lane Lns is farther from the guide destination lane Lng. That is, the remaining distance Dr from the reference point GP to the AR display start position Ds4 is longer than the remaining distance Dr from the reference point GP to the AR display start position Ds3. Similarly, the remaining distance Dr from the reference point GP to the AR display start position Ds3 is longer than the remaining distance Dr from the reference point GP to the AR display start position Ds2.
警告表示遷移位置Dw2〜Dw4では、経路案内コンテンツCTgの表示態様が変更される。一例として、警告表示遷移位置Dw2〜Dw4では、強調コンテンツCThの点滅表示が開始される。強調コンテンツCThの点滅表示は、案内先レーンLngに到達不可能となる限界ラインの接近をドライバに注意喚起する表示となる。警告表示遷移位置Dw2〜Dw4は、それぞれAR表示開始位置Ds2〜Ds4と、AR表示終了位置De2〜De4との間に設定される。 At the warning display transition positions Dw2 to Dw4, the display mode of the route guidance content CTg is changed. As an example, at the warning display transition positions Dw2 to Dw4, the blinking display of the emphasized content CTh is started. The blinking display of the highlighted content CTh is a display that alerts the driver to the approach of the limit line that makes it impossible to reach the guide destination lane Lng. The warning display transition positions Dw2 to Dw4 are set between the AR display start positions Ds2 to Ds4 and the AR display end positions De2 to De4, respectively.
AR表示終了位置De2〜De4では、強調コンテンツCThの重畳表示が終了される。AR表示終了位置De2〜De4は、車線変更による案内先レーンLngへの到達が実質的に不可能となる位置に設定される。故に、AR表示終了位置De2〜De4は、自車レーンLnsが案内先レーンLngから遠くなるほど、基準地点GPから離れた位置に設定される。即ち、基準地点GPからAR表示終了位置De4までの残距離Drは、基準地点GPからAR表示終了位置De3までの残距離Drよりも長くなる。同様に、基準地点GPからAR表示終了位置De3までの残距離Drは、基準地点GPからAR表示終了位置De2までの残距離Drよりも長くなる。 At the AR display end positions De2 to De4, the superimposed display of the emphasized content CTh is terminated. The AR display end positions De2 to De4 are set to positions where it is substantially impossible to reach the guide destination lane Lng by changing lanes. Therefore, the AR display end positions De2 to De4 are set to positions farther from the reference point GP as the own vehicle lane Lns is farther from the guide destination lane Lng. That is, the remaining distance Dr from the reference point GP to the AR display end position De4 is longer than the remaining distance Dr from the reference point GP to the AR display end position De3. Similarly, the remaining distance Dr from the reference point GP to the AR display end position De3 is longer than the remaining distance Dr from the reference point GP to the AR display end position De2.
表示生成部76は、高精度地図データに基づき設定したAR表示終了位置De2〜De4を、周辺監視センサ30の検出情報に基づき、補正可能である。例えば、交通量が多く、混在した走行環境下では、車線変更の難易度が上がり易い。そのため、AR表示終了位置De2〜De4は、標準的な位置よりも、基準地点GPから遠い位置に設定される。
The
次に、第三実施形態の経路案内表示を実現する表示制御方法の詳細を、図19に示すフローチャートに基づき、以下説明する。尚、図19に示す表示制御処理において、S301〜S303までの各処理は、第一実施形態のS101〜S103(図8参照)の各処理と実施的に同一である。 Next, the details of the display control method for realizing the route guidance display of the third embodiment will be described below based on the flowchart shown in FIG. In the display control process shown in FIG. 19, each process from S301 to S303 is substantially the same as each process of S101 to S103 (see FIG. 8) of the first embodiment.
S304では、車両Aの位置情報として経路情報取得部73に取得されるレーン特定情報に基づき、自車レーンLnsの位置を判定し、S305に進む。S305では、S304にて把握した自車レーンLnsの位置に応じた誘導開始地点Ps及び誘導限界地点Peの各位置、AR表示開始位置Ds3〜Ds4、警告表示遷移位置Dw2〜Dw4、及びAR表示終了位置De2〜De4を設定し、S306に進む。
In S304, the position of the own vehicle lane Lns is determined based on the lane identification information acquired by the route
S306では、S304にて判定した自車レーンLnsの位置が第一レーンLn1か否かを判定する。S306にて、自車レーンLnsが第一レーンLn1であると判定した場合、S307に進む。S307では、車両Aが誘導開始地点Psに到達するのを待機し、S308に進む。S308では、経路案内アイコンCTi及び強調コンテンツCThの表示を開始させて、S309に進む。S309では、車両Aが誘導限界地点Peに到達するのを待機し、S313に進む。S313では、経路案内アイコンCTi及び強調コンテンツCThの表示を終了させて、今回の表示制御処理を終了する。 In S306, it is determined whether or not the position of the own vehicle lane Lns determined in S304 is the first lane Ln1. If it is determined in S306 that the own vehicle lane Lns is the first lane Ln1, the process proceeds to S307. In S307, the vehicle A waits for reaching the guidance start point Ps and proceeds to S308. In S308, the display of the route guidance icon CTi and the emphasized content CTh is started, and the process proceeds to S309. In S309, the vehicle A waits for reaching the guidance limit point Pe, and proceeds to S313. In S313, the display of the route guidance icon CTi and the emphasized content CTh is terminated, and the display control process this time is terminated.
一方、S306にて、自車レーンLnsの位置が第一レーンLn1ではないと判定した場合、S310に進む。S310では、車両AがAR表示開始位置Ds3〜Ds4に到達するのを待機し、S311に進む。S311では、強調コンテンツCThの重畳表示を開始させて、S312に進む。S311では、車両Aが各AR表示終了位置De2〜De4に到達したタイミングで、強調コンテンツCThの表示態様を、注意喚起の状態に遷移させる。このS311では、S308と同様に、経路案内アイコンCTi及び強調コンテンツCThを共に表示させた状態に遷移させてもよい。S312では、車両AがAR表示終了位置De2〜De4に到達するのを待機し、S313に進む。S313では、強調コンテンツCThの表示を終了させて、今回の表示制御処理を終了する。 On the other hand, if it is determined in S306 that the position of the own vehicle lane Lns is not the first lane Ln1, the process proceeds to S310. In S310, the vehicle A waits for the AR display start positions Ds3 to Ds4 to be reached, and then proceeds to S311. In S311 the superimposed display of the emphasized content CTh is started, and the process proceeds to S312. In S311, when the vehicle A reaches the AR display end positions De2 to De4, the display mode of the emphasized content CTh is changed to the alert state. In this S311 as in S308, the transition may be made to a state in which both the route guidance icon CTi and the emphasized content CTh are displayed. In S312, the vehicle A waits for the AR display end positions De2 to De4 to reach, and then proceeds to S313. In S313, the display of the emphasized content CTh is terminated, and the display control process this time is terminated.
以上のS305及びS310〜S312の処理によれは、自車レーンLnsの位置に応じて、経路案内コンテンツCTgの表示制御が変更される。その結果、車両Aが第二レーンLn2を走行する場合、強調コンテンツCThの表示は、AR表示開始位置Ds2を通過した車両Abにて開始され、AR表示終了位置De2を通過した車両Aaにて、終了される。また同様に、車両Aが第三レーンLn3を走行する場合、強調コンテンツCThの表示は、AR表示開始位置Ds3を通過した車両Adにて開始され、AR表示終了位置De3を通過した車両Acにて、終了される。さらに、車両Aが第四レーンLn4を走行する場合、強調コンテンツCThの表示は、AR表示開始位置Ds4を通過した車両Afにて開始され、AR表示終了位置De4を通過した車両Aeにて、終了される。 According to the above processes of S305 and S310 to S312, the display control of the route guidance content CTg is changed according to the position of the own vehicle lane Lns. As a result, when the vehicle A travels on the second lane Ln2, the display of the emphasized content CTh is started on the vehicle Ab that has passed the AR display start position Ds2, and is started on the vehicle Aa that has passed the AR display end position De2. It will be terminated. Similarly, when the vehicle A travels on the third lane Ln3, the display of the emphasized content CTh is started on the vehicle Ad that has passed the AR display start position Ds3, and is started on the vehicle Ac that has passed the AR display end position De3. , Will be terminated. Further, when the vehicle A travels on the fourth lane Ln4, the display of the emphasized content CTh starts at the vehicle Af that has passed the AR display start position Ds4 and ends at the vehicle Ae that has passed the AR display end position De4. Will be done.
ここまで説明した第三実施形態では、複数レーンを含む道路において、経路案内に用いる経路案内コンテンツCTgの表示制御が、自車レーンLnsの位置に応じて変更される。以上のように、経路案内コンテンツCTgの表示タイミングが自車レーンLnsの位置に合わせて適切に制御されることによれば、ドライバによって認識され易いコンテンツ表示が実現される。 In the third embodiment described so far, the display control of the route guidance content CTg used for route guidance is changed according to the position of the own vehicle lane Lns on the road including a plurality of lanes. As described above, when the display timing of the route guidance content CTg is appropriately controlled according to the position of the own vehicle lane Lns, the content display that is easily recognized by the driver is realized.
加えて第三実施形態では、案内先レーンLngと自車レーンLnsとが隣接しないとき、残距離Drが、基準地点GPから各AR表示終了位置De2〜De4までの各距離(以下、「終了閾値」)未満である場合に、強調コンテンツCThの表示は終了される。故に、案内先レーンLngへの到達が実質困難となった後では、ドライバに車線変更を促す経路案内は、実施されない。 In addition, in the third embodiment, when the guide destination lane Lng and the own vehicle lane Lns are not adjacent to each other, the remaining distance Dr is each distance from the reference point GP to each AR display end position De2 to De4 (hereinafter, "end threshold"). ”), The display of the emphasized content CTh is terminated. Therefore, after it becomes practically difficult to reach the guided lane Lng, the route guidance for urging the driver to change lanes is not implemented.
一方で、案内先レーンLngと自車レーンLnsとが隣接するとき、残距離Drが終了閾値未満となるような区間でも、強調コンテンツCThが重畳表示される。以上によれば、第一レーンLn1から案内先レーンLngへの移動が可能な期間のうちは、強調コンテンツCThを用いて車線変更の実施を促し続けることができる。 On the other hand, when the guide destination lane Lng and the own vehicle lane Lns are adjacent to each other, the emphasized content CTh is superimposed and displayed even in a section where the remaining distance Dr is less than the end threshold value. According to the above, during the period during which the movement from the first lane Ln1 to the guide destination lane Lng is possible, the emphasis content CTh can be used to continue to promote the implementation of the lane change.
また第三実施形態では、案内先レーンLngと自車レーンLnsとが隣接しなくても、残距離Drが終了閾値を超える場合には、強調コンテンツCThが重畳表示される。以上によれば、自車レーンLnsが案内先レーンLngから離れていても、車両Aを案内先レーンLngへ分かり易く誘導可能な経路案内表示が実現される。 Further, in the third embodiment, even if the guide destination lane Lng and the own vehicle lane Lns are not adjacent to each other, if the remaining distance Dr exceeds the end threshold value, the emphasized content CTh is superimposed and displayed. According to the above, even if the own vehicle lane Lns is away from the guide destination lane Lng, the route guidance display capable of guiding the vehicle A to the guide destination lane Lng in an easy-to-understand manner is realized.
尚、第三実施形態では、上述したように、基準地点GPから各AR表示終了位置De2〜De4までの各距離が「終了閾値」に相当する。またロケータ情報及びレーン特定情報が「位置情報」に相当し、ロケータ情報取得部72及び外界情報取得部74が「位置情報取得部」に相当する。
In the third embodiment, as described above, each distance from the reference point GP to each AR display end position De2 to De4 corresponds to the "end threshold". Further, the locator information and the lane specific information correspond to the "location information", and the locator
(第四実施形態)
図20に示す本開示の第四実施形態は、第三実施形態の変形例である。第四実施形態でも、経路案内表示の内容が自車レーンLnsの位置に応じて変更される。以下、第四実施形態における経路案内表示の詳細を、図20に基づき、図3及び図19を参照しつつ説明する。
(Fourth Embodiment)
The fourth embodiment of the present disclosure shown in FIG. 20 is a modification of the third embodiment. Also in the fourth embodiment, the content of the route guidance display is changed according to the position of the own vehicle lane Lns. Hereinafter, the details of the route guidance display in the fourth embodiment will be described with reference to FIGS. 3 and 19 based on FIG. 20.
表示生成部76は、車両Aが第一レーンLn1を走行しており、案内先レーンLngと自車レーンLnsとが隣接すると判定しているとき(S306参照)、予告開始地点Pa、誘導開始地点Ps、及び誘導限界地点Peを設定する。表示生成部76は、第一実施形態と同様に、予告開始地点Paにて、経路案内アイコンCTiの表示を開始させる(図6参照)。そして、表示生成部76は、誘導開始地点Psにて強調コンテンツCTh等の重畳表示を開始させ(S307及びS308参照)、誘導限界地点Peにて強調コンテンツCTh等の表示を終了させる(S309及びS310参照)。
When the vehicle A is traveling in the first lane Ln1 and the
一方、車両Aが第二レーンLn2又は第三レーンLn3を走行している場合、表示生成部76は、予告開始地点Paにて、経路案内コンテンツCTgとしての強調コンテンツCThの表示を開始させる(車両Ah,Ak参照)。この強調コンテンツCThは、自車レーンLnsに対して案内先レーンLng側に位置する隣接レーンLnd(例えば、第一レーンLn1等)の路面に重畳表示される重畳コンテンツCTsである。
On the other hand, when the vehicle A is traveling in the second lane Ln2 or the third lane Ln3, the
加えて表示生成部76は、AR表示開始位置Ds2,Ds3及びAR表示終了位置De2,De3を設定する。表示生成部76は、案内先レーンLngの路面が画角VA内となるAR表示開始位置Ds2,Ds3にて、強調コンテンツCThの重畳範囲を拡大させる(車両Ai,Al参照)。強調コンテンツCThは、隣接レーンLndの路面だけでなく、案内先レーンLngの路面にも重畳表示される。
In addition, the
尚、AR表示開始位置Ds2,Ds3の通過後に表示される経路案内コンテンツCTgは、強調コンテンツCThに限定されない。例えば自車レーンLnsに貼り付けられる矢印形状の重畳コンテンツCTs、又は第一実施形態の経路案内アイコンCTi(図5参照)等が、経路案内コンテンツCTgとして、AR表示開始位置Ds2,Ds3の通過後に表示されてよい。 The route guidance content CTg displayed after passing through the AR display start positions Ds2 and Ds3 is not limited to the emphasized content CTh. For example, the arrow-shaped superimposed content CTs pasted on the own vehicle lane Lns, the route guidance icon CTi (see FIG. 5) of the first embodiment, etc., as the route guidance content CTg, after passing through the AR display start positions Ds2 and Ds3. May be displayed.
表示生成部76は、車両AがAR表示終了位置De2,De3に到達するタイミングにて、強調コンテンツCThの重畳表示を終了させて、非重畳コンテンツCTnを用いた経路案内に切り替える。表示生成部76は、車両AがAR表示終了位置De2,De3を通過すると、経路案内アイコンCTiの表示を開始させる(車両Aj,Am参照)。経路案内アイコンCTiは、経路案内コンテンツCTgとして機能し、案内先レーンLngへの到達に必要な車線変更の回数に対応した数の矢印状画像部を有する。例えば、車両Aが第二レーンLn2を走行している場合、二つの矢印状画像部が経路案内アイコンCTiに含まれている。
The
ここまで説明した第四実施形態でも、第三実施形態と同様の効果を奏し、経路案内コンテンツCTgの表示制御が自車レーンLnsの位置に合わせて適切に変更される。故に、ドライバによって認識され易いコンテンツ表示が実現される。 The fourth embodiment described so far also has the same effect as that of the third embodiment, and the display control of the route guidance content CTg is appropriately changed according to the position of the own vehicle lane Lns. Therefore, the content display that is easily recognized by the driver is realized.
加えて第四実施形態では、案内先レーンLngと自車レーンLnsとが隣接していなくても、車両AがAR表示終了位置De2,De3に到達するまでは、強調コンテンツCThの重畳表示が実施される。以上によれば、案内先レーンLngへの到達が可能な期間においては、ドライバへ向けた適切な経路案内が実施される。 In addition, in the fourth embodiment, even if the guide destination lane Lng and the own vehicle lane Lns are not adjacent to each other, the emphasized content CTh is superimposed and displayed until the vehicle A reaches the AR display end positions De2 and De3. Will be done. According to the above, appropriate route guidance for the driver is carried out during the period when the guide destination lane Lng can be reached.
また第四実施形態では、案内先レーンLngが自車レーンLnsに隣接しないとき、車両AがAR表示終了位置De2,De3よりも基準地点GPに近づくと、非重畳の経路案内コンテンツCTgが表示される。故に、経路案内表示は、高速出口等に繋がる案内先レーンLngへの到達が難しい場合でも、到達困難な状況に遷移したことを示唆しつつ、移動先を引き続き提示し続ける内容となる。尚、第四実施形態では、基準地点GPから各AR表示終了位置De2,De3までの各距離が「終了閾値」に相当する。 Further, in the fourth embodiment, when the guide destination lane Lng is not adjacent to the own vehicle lane Lns and the vehicle A is closer to the reference point GP than the AR display end positions De2 and De3, the non-superimposed route guidance content CTg is displayed. To. Therefore, even if it is difficult to reach the guide destination lane Lng connected to the highway exit or the like, the route guidance display will continue to present the destination while suggesting that the situation has changed to a difficult situation. In the fourth embodiment, each distance from the reference point GP to each AR display end position De2 and De3 corresponds to the "end threshold".
(第五実施形態)
図21に示す本開示の第五実施形態は、第四実施形態の変形例である。第五実施形態では、自車レーンLnsが案内先レーンLngに隣接しない場合の各コンテンツの形態が、第四実施形態とは異なっている。第五実施形態による経路案内表示では、車両Aの予告開始地点Paの通過に伴い、経路案内アイコンCTiの表示が開始される(車両Ah,Ak参照)。
(Fifth Embodiment)
The fifth embodiment of the present disclosure shown in FIG. 21 is a modification of the fourth embodiment. In the fifth embodiment, the form of each content when the own vehicle lane Lns is not adjacent to the guide destination lane Lng is different from the fourth embodiment. In the route guidance display according to the fifth embodiment, the display of the route guidance icon CTi is started as the vehicle A passes the notice start point Pa (see vehicles Ah and Ak).
車両AがAR表示開始位置Ds2,Ds3に到達すると、強調コンテンツCThの重畳表示が開始される(車両Ai,Al参照)。第五実施形態の強調コンテンツCThは、隣接レーンLndの路面のみに重畳され、案内先レーンLngの路面には重畳されない。 When the vehicle A reaches the AR display start positions Ds2 and Ds3, the superimposed display of the emphasized content CTh is started (see vehicles Ai and Al). The emphasized content CTh of the fifth embodiment is superimposed only on the road surface of the adjacent lane Lnd, and is not superimposed on the road surface of the guide destination lane Lng.
車両AがAR表示終了位置De2,De3に到達すると、強調コンテンツCThに替えて、強調コンテンツCThとは異なる形態の経路案内コンテンツCTgの重畳表示が開始される(車両Aj,Am参照)。一例として、矢印形状の重畳コンテンツCTsが、経路案内コンテンツCTgとして自車レーンLnsの路面に重畳される。さらに、車両Aが第二レーンLn2又は第三レーンLn3を走行している場合、矢印形状の経路案内コンテンツCTgの表示開始に関連付けて、案内先レーンLngへの移動に関連する追加報知が実施される。追加報知は、矢印形状の経路案内コンテンツCTgの表示開始と実質同時に開始されてもよく、矢印形状の経路案内コンテンツCTgの表示開始よりも僅かに早く又は僅かに遅く開始されてもよい。 When the vehicle A reaches the AR display end positions De2 and De3, the superimposed display of the route guidance content CTg having a form different from the emphasized content CTh is started instead of the emphasized content CTh (see vehicles Aj and Am). As an example, arrow-shaped superimposed content CTs are superimposed on the road surface of the own vehicle lane Lns as route guidance content CTg. Further, when the vehicle A is traveling in the second lane Ln2 or the third lane Ln3, additional notification related to the movement to the guide destination lane Lng is executed in association with the display start of the arrow-shaped route guidance content CTg. To. The additional notification may be started substantially at the same time as the start of displaying the arrow-shaped route guidance content CTg, or may be started slightly earlier or slightly later than the start of display of the arrow-shaped route guidance content CTg.
具体的に、表示生成部76(図3参照)は、追加報知として、経路案内コンテンツCTgの視認性を向上させる。一例として、表示生成部76は、経路案内コンテンツCTgを点滅させる処理、表示輝度を上げる処理、及び表示サイズを拡大させる処理の少なくとも一つを、追加報知として実施する。さらに、表示生成部76は、HCU100の音響制御機能部と連携し、ドライバに注意を促す警告音又は警告メッセージを、追加報知として再生可能である。追加報知は、案内先レーンLngへの到達が困難になっていること、又は車線変更の物理的なデッドリミットが迫ってきていることを注意喚起する報知とされる。
Specifically, the display generation unit 76 (see FIG. 3) improves the visibility of the route guidance content CTg as additional notification. As an example, the
加えて表示生成部76は、強調コンテンツCTh及び経路案内コンテンツCTg等に加えて、終端通知コンテンツCTgpをさらに画角VA内に表示させる。終端通知コンテンツCTgpは、現在位置から基準地点GPまでの残距離Drを数値にて示す非重畳コンテンツCTnである。終端通知コンテンツCTgpは、案内エリアGAのうちで車線変更が物理的に可能な車線変更区間SLCの終端(基準地点GP)の位置、即ち、車線変更のデッドリミットをドライバに把握させる。終端通知コンテンツCTgpは、経路案内アイコンCTiと共に表示を開始され、案内エリアGAから車両Aが離脱するまで、誘導限界地点Peを通過した後も表示され続ける(車両An参照)。終端通知コンテンツCTgpは、例えば画角VAの下隅に表示される。
In addition, the
表示生成部76は、車両Aの基準地点GPまでの接近に伴い、終端通知コンテンツCTgpの示す数値を漸減させていく。終端通知コンテンツCTgpの数値は、AR表示終了位置De2,De3の通過後に、例えば5m単位で段階的に小さくされる。こうした数値の減少幅は、基準地点GPへの接近に伴って徐々に小さくされてもよい。
The
表示生成部76は、高精度地図データに基づき、終端通知コンテンツCTgpの提示する残距離Drの値を決定する。但し、高精度地図データが取得できない場合、表示生成部76は、ナビ地図データを用いて、終端通知コンテンツCTgpを提示してもよい。ナビ地図データを使用する場合、表示生成部76は、車線変更区間SLCの例えば中央近傍等に設定されたノードNDから、所定距離だけ前方の位置に基準地点GPを仮定する。表示生成部76は、仮定した基準地点GPまでの距離を、終端通知コンテンツCTgpによって提示する。
The
以上のような第五実施形態でも、第四実施形態と同様の効果を奏し、経路案内コンテンツCTgの表示制御が自車レーンLnsの位置に合わせて適切に変更される。したがって、ドライバによって認識され易いコンテンツ表示が実現される。 The fifth embodiment as described above also has the same effect as that of the fourth embodiment, and the display control of the route guidance content CTg is appropriately changed according to the position of the own vehicle lane Lns. Therefore, the content display that is easily recognized by the driver is realized.
加えて第五実施形態では、案内先レーンLng及び自車レーンLnsが隣接しない場合、これらのレーンが隣接する場合よりも、ドライバに車線変更を促すアクチュエーションの強度が高く設定される。以上によれば、車両Aの現状をドライバにさらに認識され易く報知することが可能になる。 In addition, in the fifth embodiment, when the guide destination lane Lng and the own vehicle lane Lns are not adjacent to each other, the intensity of the actuation for urging the driver to change lanes is set higher than when these lanes are adjacent to each other. Based on the above, it is possible to notify the driver of the current state of the vehicle A in a more easily recognizable manner.
また第五実施形態では、終端通知コンテンツCTgpによって、車線変更区間SLCの終端である基準地点GPまでの距離がドライバに明示される。以上によれば、ドライバは、車線変更がデッドリミットとなるタイミングを適確に把握して、自車を適切に案内先レーンLngまで移動させ易くなる。 Further, in the fifth embodiment, the end notification content CTgp clearly indicates to the driver the distance to the reference point GP, which is the end of the lane change section SLC. According to the above, the driver can easily grasp the timing when the lane change becomes the dead limit and appropriately move the own vehicle to the guide destination lane Lng.
(第六実施形態)
図22及び図23に示す本開示の第六実施形態は、第四実施形態の別の変形例である。第六実施形態にて路面に重畳表示される経路案内コンテンツCTgは、車両Aが基準地点GPに近づくにつれて、トーンアップ又はトーンダウンされる。
(Sixth Embodiment)
The sixth embodiment of the present disclosure shown in FIGS. 22 and 23 is another modification of the fourth embodiment. The route guidance content CTg superimposed and displayed on the road surface in the sixth embodiment is toned up or toned down as the vehicle A approaches the reference point GP.
表示生成部76(図3参照)は、車両Aが第一レーンLn1を走行しているとき、予告開始地点Pa、誘導開始地点Ps、及び誘導限界地点Peを設定する。表示生成部76は、第五実施形態と同様に、非重畳の経路案内コンテンツCTgである経路案内アイコンCTi(図21参照)の表示を、予告開始地点Paにて開始させる。
The display generation unit 76 (see FIG. 3) sets the advance notice start point Pa, the guidance start point Ps, and the guidance limit point Pe when the vehicle A is traveling in the first lane Ln1. Similar to the fifth embodiment, the
表示生成部76は、誘導開始地点Psにて、経路案内コンテンツCTgとして表示するコンテンツを、経路案内アイコンCTiから強調コンテンツCThに変更する。表示生成部76は、強調コンテンツCThの表示を誘導限界地点Peにて終了させる。案内先レーンLngと自車レーンLnsとが隣接するとき、路面に重畳表示される強調コンテンツCThは、車両Aが誘導開始地点Psに近づくにつれて、トーンアップされる。表示生成部76は、トーンアップとして、強調コンテンツCThの表示色の明度を高める表示変化、及び強調コンテンツCThの表示輝度を高める表示変化の少なくとも一方を実施する。
At the guidance start point Ps, the
一方、車両Aが第二レーンLn2又は第三レーンLn3を走行している場合、表示生成部76は、予告開始地点Pa及びAR表示終了位置De2,De3を設定する。表示生成部76は、予告開始地点Paにて、隣接レーンLndの路面に経路案内コンテンツCTgを重畳表示させる(車両Ah,Ak参照)。案内先レーンLngが自車レーンLnsと隣接しないとき、経路案内コンテンツCTgは、AR表示終了位置De2,De3の通過後、車両Aが誘導開始地点Psに近づくにつれて、トーンダウンされる(車両Aj,Am参照)。表示生成部76は、トーンダウンとして、強調コンテンツCThの表示色の明度を低くする表示変化、及び強調コンテンツCThの表示輝度を低くする表示変化の少なくとも一方を実施する。
On the other hand, when the vehicle A is traveling in the second lane Ln2 or the third lane Ln3, the
次に、第六実施形態の経路案内表示を実現する表示制御方法の詳細を、図23に示すフローチャートに基づき、以下説明する。尚、図23に示す表示制御処理において、S601及びS602の各処理は、第一実施形態のS101及びS102(図8参照)の各処理と実施的に同一である。 Next, the details of the display control method for realizing the route guidance display of the sixth embodiment will be described below based on the flowchart shown in FIG. In the display control process shown in FIG. 23, each process of S601 and S602 is substantially the same as each process of S101 and S102 (see FIG. 8) of the first embodiment.
S603では、車両Aの位置情報であるレーン特定情報を取得し、取得したレーン特定情報に基づき、自車レーンLnsの位置を判定し、S604に進む。S604では、S603にて把握した自車レーンLnsの位置に応じた各位置及び各地点を適宜設定し、S605に進む。 In S603, the lane identification information which is the position information of the vehicle A is acquired, the position of the own vehicle lane Lns is determined based on the acquired lane identification information, and the process proceeds to S604. In S604, each position and each point corresponding to the position of the own vehicle lane Lns grasped in S603 are appropriately set, and the process proceeds to S605.
S605では、S603にて判定した自車レーンLnsの位置が第一レーンLn1か否かを判定する。S605にて、自車レーンLnsが第一レーンLn1であると判定した場合、S606に進む。S607では、経路案内アイコンCTiを表示させて、S607に進む。S607では、車両Aが誘導開始地点Psに到達するのを待機し、S608に進む。S608では、経路案内アイコンCTiに替えて、経路案内コンテンツCTgとしての強調コンテンツCThを表示させる。さらに、強調コンテンツCThのトーンアップを開始させて、S612に進む。強調コンテンツCThのトーンアップは、ロケータ情報又は経過時間に基づき実施される。 In S605, it is determined whether or not the position of the own vehicle lane Lns determined in S603 is the first lane Ln1. If it is determined in S605 that the own vehicle lane Lns is the first lane Ln1, the process proceeds to S606. In S607, the route guidance icon CTi is displayed, and the process proceeds to S607. In S607, the vehicle A waits for the guidance start point Ps to be reached, and then proceeds to S608. In S608, the emphasized content CTh as the route guidance content CTg is displayed instead of the route guidance icon CTi. Further, the tone-up of the emphasized content CTh is started, and the process proceeds to S612. The tone-up of the emphasized content CTh is performed based on the locator information or the elapsed time.
一方、S605にて、自車レーンLnsの位置が第一レーンLn1ではないと判定した場合、S609に進む。S609では、経路案内コンテンツCTgの重畳表示を開始させて、S610に進む。S610では、AR表示終了位置De2,De3への到達を待機する。S610にて、AR表示終了位置De2,De3に未到達であると判定した場合、S605に戻る。以上により、AR表示終了位置De2,De3への到達以前に第一レーンLn1に移動した場合、S606〜S608の処理に移行可能となる。 On the other hand, if it is determined in S605 that the position of the own vehicle lane Lns is not the first lane Ln1, the process proceeds to S609. In S609, the superimposed display of the route guidance content CTg is started, and the process proceeds to S610. In S610, the AR display end positions De2 and De3 are waited for. If it is determined in S610 that the AR display end positions De2 and De3 have not been reached, the process returns to S605. As described above, when the user moves to the first lane Ln1 before reaching the AR display end positions De2 and De3, it is possible to shift to the processing of S606 to S608.
一方、S610にて、AR表示終了位置De2,De3に到達したと判定した場合、S611に進む。S611では、経路案内コンテンツCTgのトーンダウンを開始させて、S612に進む。経路案内コンテンツCTgのトーンダウンも、ロケータ情報又は経過時間に基づき実施される。S612では、誘導限界地点Peへの到達を待機し、S613に進む。S613では、経路案内コンテンツCTgの表示を終了させて、今回の表示制御処理を終了する。 On the other hand, if it is determined in S610 that the AR display end positions De2 and De3 have been reached, the process proceeds to S611. In S611, the tone-down of the route guidance content CTg is started, and the process proceeds to S612. The tone down of the route guidance content CTg is also performed based on the locator information or the elapsed time. In S612, the process proceeds to S613 after waiting for the arrival at the guidance limit point Pe. In S613, the display of the route guidance content CTg is terminated, and the display control process this time is terminated.
ここまで説明した第六実施形態では、基準地点GPに近づくにつれて、経路案内コンテンツCTgがトーンアップ又はトーンダウンされる。以上によれば、経路案内コンテンツCTgは、単に経路案内を行うだけでなく、経路案内に従うことが推奨される状態なのか否かを、トーンの変化によって示唆し得る。その結果、ドライバによって認識され易いコンテンツ表示が実現される。 In the sixth embodiment described so far, the route guidance content CTg is toned up or toned down as it approaches the reference point GP. Based on the above, the route guidance content CTg can suggest not only the route guidance but also whether or not it is recommended to follow the route guidance by changing the tone. As a result, the content display that is easily recognized by the driver is realized.
加えて第六実施形態では、案内先レーンLngと自車レーンLnsとが隣接するとき、経路案内コンテンツCTgは、トーンアップされる。以上によれば、自車レーンLnsから案内先レーンLngへの車線変更が推奨されていることを、ドライバは、次第にトーンアップされる経路案内コンテンツCTgの表示変化から把握できる。 In addition, in the sixth embodiment, when the guide destination lane Lng and the own vehicle lane Lns are adjacent to each other, the route guidance content CTg is toned up. Based on the above, the driver can grasp from the display change of the route guidance content CTg that is gradually toned up that the lane change from the own vehicle lane Lns to the guide destination lane Lng is recommended.
また第六実施形態では、案内先レーンLngと自車レーンLnsとが隣接しないとき、経路案内コンテンツCTgは、トーンダウンされる。以上によれば、自車レーンLnsから案内先レーンLngへの車線変更が推奨されない状態であることを、ドライバは、次第にトーンダウンされる経路案内コンテンツCTgの表示変化から把握できる。 Further, in the sixth embodiment, when the guide destination lane Lng and the own vehicle lane Lns are not adjacent to each other, the route guidance content CTg is toned down. Based on the above, the driver can grasp from the display change of the route guidance content CTg that is gradually toned down that the lane change from the own vehicle lane Lns to the guide destination lane Lng is not recommended.
(第七実施形態)
本開示の第七実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。第七実施形態の経路案内表示は、図24〜図26に示すように、複数の案内エリアGAを車両が連続的に通過するシーンにて、ドライバに提示される。以下、複数の案内エリアGAの通過シーンにおける経路案内表示の詳細を、図24〜図26に基づき、図3を参照しつつ説明する。
(Seventh Embodiment)
The seventh embodiment of the present disclosure is yet another modification of the first embodiment. As shown in FIGS. 24 to 26, the route guidance display of the seventh embodiment is presented to the driver in a scene in which the vehicle continuously passes through the plurality of guidance areas GA. Hereinafter, the details of the route guidance display in the passing scenes of the plurality of guidance areas GA will be described with reference to FIG. 3 based on FIGS. 24 to 26.
案内エリアGAとしての第一分岐ポイントPJ1及び第二分岐ポイントPJ2が連続している場合、経路情報取得部73は、これらを連続的に通過する車線変更軌跡PLCの形状情報を含んだ経路情報を取得する。表示生成部76は、経路情報取得部73にて取得される経路情報に基づき、連続分岐の存在を把握する。表示生成部76は、一つ目の案内エリアGAである第一分岐ポイントPJ1において、二つ目の案内エリアGAである第二分岐ポイントPJ2での経路案内を考慮した形態で、経路案内コンテンツCTgを表示させる。
When the first turnout point PJ1 and the second turnout point PJ2 as the guidance area GA are continuous, the route
ここで、経路案内は、第一分岐ポイントPJ1の手前にて、左側への車線変更を案内し、第二分岐ポイントPJ2の手前にて、右側への車線変更を案内する内容である。仮に、第二分岐ポイントPJ2での経路案内を考慮せず、第一分岐ポイントPJ1での経路案内を実施したとすると、第一分岐ポイントPJ1にて、車両Aは、二つのレーンを含む分岐後の道路の左側レーンLnlに誘導される。そして、左側レーンLnlを暫く走行したのち、第二分岐ポイントPJ2の手前にて、右側レーンLnrへの車線変更が案内される。以上の経路案内では、右側レーンLnrを走行する並走車に妨げられて、左側レーンLnlから右側レーンLnrへの車線変更が困難となる事態が生じ得る。 Here, the route guidance is a content that guides the lane change to the left side before the first turnout point PJ1 and guides the lane change to the right side before the second turnout point PJ2. Assuming that the route guidance at the first branch point PJ1 is carried out without considering the route guidance at the second branch point PJ2, the vehicle A at the first branch point PJ1 is after the branch including the two lanes. You will be guided to the left lane Lnl of the road. Then, after traveling in the left lane Lnl for a while, a lane change to the right lane Lnr is guided before the second turnout point PJ2. In the above route guidance, a situation may occur in which it is difficult to change lanes from the left lane Lnl to the right lane Lnr due to being hindered by parallel vehicles traveling in the right lane Lnr.
こうした事態の発生を回避するため、第一分岐ポイントPJ1での経路案内は、分岐後の右側レーンLnrに車両Aを円滑に移動させられるよう実施される。尚、分岐先の道路において、本線車道と接続される接続区間CAには、中央線の無い範囲が設けられている。こうした接続区間CAでの案内の詳細が、図24〜図26にそれぞれ示す経路案内では互いに異なっている。 In order to avoid the occurrence of such a situation, the route guidance at the first branch point PJ1 is carried out so that the vehicle A can be smoothly moved to the right lane Lnr after the branch. In the branch road, the connection section CA connected to the main road is provided with a range without the central line. The details of the guidance in the connection section CA are different from each other in the route guidance shown in FIGS. 24 to 26.
図24に示す経路案内において、車線変更軌跡PLCは、本線車道上の自車レーンLnsから、分岐先の右側レーンLnrに車両Aを実質最短で移動させる形状に生成されている。こうした車線変更軌跡PLCをなぞるように、経路案内コンテンツCTgは、車両Aの幅と同程度の重畳幅で、自車レーンLns及び接続区間CAの境界の右側部分から、右側レーンLnrへと延伸している。経路案内コンテンツCTgは、接続区間CAにおいて、右側半分の路面に重畳表示される。 In the route guidance shown in FIG. 24, the lane change locus PLC is generated in a shape that moves the vehicle A from the own vehicle lane Lns on the main lane road to the right lane Lnr of the branch destination in a substantially shortest time. The route guidance content CTg extends from the right side of the boundary between the own vehicle lane Lns and the connection section CA to the right lane Lnr with a superimposition width similar to the width of the vehicle A so as to trace the lane change locus PLC. ing. The route guidance content CTg is superimposed and displayed on the road surface on the right half in the connection section CA.
一方、図25及び図26に示す経路案内において、車線変更軌跡PLCは、本線車道上の自車レーンLnsから、接続区間CAの左側へと車両Aを一旦車線変更させた直後、右側レーンLnrへの移動をさらに連続実施させる形状に生成されている。図25に示す経路案内コンテンツCTgは、こうした車線変更軌跡PLCをなぞるように、車両Aの幅と同程度の重畳幅で、自車レーンLns及び接続区間CAの境界の左側部分から、接続区間CAを左側から右側へ横切りつつ、右側レーンLnrへと延伸している。また、図26に示す経路案内コンテンツCTgは、接続区間CAにおいて重畳幅を拡大されている。経路案内コンテンツCTgは、接続区間CAの路面全体を塗り潰すような重畳形状とされている。 On the other hand, in the route guidance shown in FIGS. 25 and 26, the lane change locus PLC moves from the own vehicle lane Lns on the main lane to the right lane Lnr immediately after the vehicle A is once changed to the left side of the connection section CA. It is generated in a shape that allows the movement of the vehicle to be carried out continuously. The route guidance content CTg shown in FIG. 25 has a superimposition width similar to the width of the vehicle A so as to trace such a lane change locus PLC, from the left side portion of the boundary between the own vehicle lane Lns and the connection section CA, the connection section CA. Extends to the right lane Lnr while crossing from the left side to the right side. Further, the route guidance content CTg shown in FIG. 26 has an expanded overlapping width in the connection section CA. The route guidance content CTg has a superposed shape that fills the entire road surface of the connecting section CA.
ここまで説明した第七実施形態では、第一分岐ポイントPJ1とその後の第二分岐ポイントPJ2とが連続している場合、第一分岐ポイントPJ1での経路案内を行う経路案内コンテンツCTgは、第二分岐ポイントPJ2での経路案内を考慮した態様とされる。以上によれば、第一分岐ポイントPJ1にて表示される経路案内コンテンツCTgは、連続分岐を行おうとするドライバの想定した行動イメージと合致した内容になり得る。したがって、ドライバによって認識され易いコンテンツ表示が実現される。 In the seventh embodiment described so far, when the first branch point PJ1 and the subsequent second branch point PJ2 are continuous, the route guidance content CTg that provides route guidance at the first branch point PJ1 is the second. The mode takes into consideration the route guidance at the branch point PJ2. Based on the above, the route guidance content CTg displayed at the first branch point PJ1 can be content that matches the behavior image assumed by the driver who intends to perform continuous branching. Therefore, the content display that is easily recognized by the driver is realized.
(第八実施形態)
本開示の第八実施形態は、第七実施形態の変形例である。第八実施形態の経路案内表示では、図27及び図28に示すように、第一案内コンテンツCTg1及び第二案内コンテンツCTg2が、経路案内コンテンツCTgとして表示される。第一案内コンテンツCTg1は、第七実施形態の経路案内コンテンツCTg(図24参照)と実質同一の重畳コンテンツCTsであり、車線変更軌跡PLCに応じた形態で表示される。具体的に、第一案内コンテンツCTg1は、車線変更軌跡PLCをなぞるように、自車レーンLns及び接続区間CAの境界部分から、右側レーンLnrへと延伸している。一方、第二案内コンテンツCTg2は、接続区間CAの方向を指し示す矢印形状の道路ペイントとして視認されるように、自車レーンLnsの路面に重畳表示される。
(Eighth embodiment)
The eighth embodiment of the present disclosure is a modification of the seventh embodiment. In the route guidance display of the eighth embodiment, as shown in FIGS. 27 and 28, the first guidance content CTg1 and the second guidance content CTg2 are displayed as the route guidance content CTg. The first guidance content CTg1 is superimposed content CTs substantially the same as the route guidance content CTg (see FIG. 24) of the seventh embodiment, and is displayed in a form corresponding to the lane change locus PLC. Specifically, the first guide content CTg1 extends from the boundary portion between the own vehicle lane Lns and the connection section CA to the right lane Lnr so as to trace the lane change locus PLC. On the other hand, the second guidance content CTg2 is superimposed and displayed on the road surface of the own vehicle lane Lns so as to be visually recognized as an arrow-shaped road paint indicating the direction of the connection section CA.
加えて第八実施形態では、車線変更軌跡PLCの形状が、自車の後方を走行する後方車両Ayの有無に応じて変更される。以上により、車線変更軌跡PLCを示す第一案内コンテンツCTg1の形態も、後方車両Ayの有無に応じて変更される。 In addition, in the eighth embodiment, the shape of the lane change locus PLC is changed according to the presence or absence of the rear vehicle Ay traveling behind the own vehicle. As described above, the form of the first guide content CTg1 indicating the lane change locus PLC is also changed depending on the presence or absence of the rear vehicle Ay.
詳記すると、後方車両Ayが自車に追従していないとき、車線変更軌跡PLCは、本線車道上の自車レーンLnsから、接続区間CAの左側へと車両Aを一旦車線変更させた直後、右側レーンLnrへの移動をさらに連続実施させる形状とされる。そのため表示生成部76(図3参照)は、こうした車線変更軌跡PLCをなぞるように、接続区間CAを左側エリアから右側エリアへと横切りつつ、右側レーンLnrへと延伸する形態の第一案内コンテンツCTg1を描画する。加えて表示生成部76は、接続区間CAの左側エリアへ誘導するように、当該左側エリアから手前側の路面に、矢印形状の第二案内コンテンツCTg2を重畳表示させる。
More specifically, when the rear vehicle Ay is not following the vehicle, the lane change trajectory PLC is immediately after the vehicle A is once changed from the vehicle lane Lns on the main lane to the left side of the connecting section CA. The shape is such that the movement to the right lane Lnr is further continuously carried out. Therefore, the display generation unit 76 (see FIG. 3) crosses the connection section CA from the left side area to the right side area and extends to the right side lane Lnr so as to trace the lane change locus PLC. To draw. In addition, the
一方、後方車両Ayが自車に追従しているとき、車線変更軌跡PLCは、本線車道上の自車レーンLnsから、分岐先の右側レーンLnrに車両Aを実質最短で移動させる形状とされる。そのため表示生成部76は、こうした車線変更軌跡PLCをなぞるように、接続区間CAの右側エリアから右側レーンLnrへと延伸する形態の第一案内コンテンツCTg1を描画する。加えて表示生成部76は、接続区間CAの右側エリアへ誘導するように、自車レーンLnsの路面のうちで接続区間に臨む範囲に、矢印形状の第二案内コンテンツCTg2を重畳表示させる。
On the other hand, when the rear vehicle Ay is following the own vehicle, the lane change locus PLC has a shape that moves the vehicle A from the own vehicle lane Lns on the main lane road to the right lane Lnr of the branch destination in the substantially shortest time. .. Therefore, the
ここまで説明した第八実施形態でも、第七実施形態と同様の効果を奏し、連続分岐を行おうとするドライバの想定した行動イメージと合致した内容の経路案内表示が実施され易くなるしがって、ドライバによって認識され易いコンテンツ表示が実現される。 Even in the eighth embodiment described so far, the same effect as that of the seventh embodiment is obtained, and it becomes easier to carry out the route guidance display of the content that matches the behavior image assumed by the driver who intends to perform continuous branching. , Content display that is easily recognized by the driver is realized.
加えて第八実施形態では、後方車両Ayの有無に応じて、車線変更軌跡PLCの形状、ひいては第一案内コンテンツCTg1の形態が変更される。その結果、後方車両Ayが存在しない場合、ドライバは、経路案内表示に従い、車線変更を段階的に実施し得る。一方で、後方車両Ayが存在する場合、直接的な左分岐が推奨される。その結果、後方車両Ayによって右側レーンLnrへの車線変更が妨げられるリスクは、低減され得る。 In addition, in the eighth embodiment, the shape of the lane change locus PLC and the form of the first guide content CTg1 are changed depending on the presence or absence of the rear vehicle Ay. As a result, when the rear vehicle Ay does not exist, the driver can carry out the lane change stepwise according to the route guidance display. On the other hand, if there is a rear vehicle Ay, a direct left branch is recommended. As a result, the risk that the rear vehicle Ay will prevent the lane change to the right lane Lnr can be reduced.
尚、第八実施形態では、第一案内コンテンツCTg1が「取得経路コンテンツ」に相当し、第二案内コンテンツCTg2が「経路案内コンテンツ」に相当する。 In the eighth embodiment, the first guidance content CTg1 corresponds to the "acquired route content", and the second guidance content CTg2 corresponds to the "route guidance content".
<変形例11〜14>
上記第七,第八実施形態の変形例11において、経路案内コンテンツCTg又は第一案内コンテンツCTg1は、接続区間CAから第二分岐ポイントPJ2側の路面だけでなく、自車レーンLnsの路面にも重畳され、車線変更軌跡PLCの形状を示す。こうした経路案内コンテンツCTg又は第一案内コンテンツCTg1は、車線変更軌跡PLCに沿ってレーン中央に重畳される一本線状であってもよく、車線変更軌跡PLCに沿ってレーン両側に重畳される二本線状であってもよい。
<Modifications 11-14>
In the modified example 11 of the seventh and eighth embodiments, the route guidance content CTg or the first guidance content CTg1 is applied not only to the road surface on the second branch point PJ2 side from the connection section CA but also to the road surface of the own vehicle lane Lns. It is superimposed and shows the shape of the lane change locus PLC. The route guidance content CTg or the first guidance content CTg1 may be a single line superimposed on the center of the lane along the lane change locus PLC, or may be a double line superimposed on both sides of the lane along the lane change locus PLC. It may be in the form.
上記第七実施形態の変形例12において、表示生成部76は、経路情報に基づき、第一分岐ポイントPJ1と第二分岐ポイントPJ2との間の距離(以下、「連続距離」)を算出する。表示生成部76は、連続距離と、予め規定された離間閾値とを比較する。離間閾値は、二つの案内エリアGAが離れているか否かを判定するための閾値である。表示生成部76は、連続距離が離間閾値を超えている場合、第一分岐ポイントPJ1及び第二分岐ポイントPJ2が比較的離れていると判定する。この場合、表示生成部76は、図25に示すように、第一分岐ポイントPJ1にて、接続区間CAの左側へ車線変更するような経路案内を行う。そして、車両Aが左側レーンLnlを暫く走行した後、表示生成部76は、右側レーンLnrへの車線変更を促す経路案内を実施する。
In the modified example 12 of the seventh embodiment, the
一方、表示生成部76は、連続距離が離間閾値未満である場合、第一分岐ポイントPJ1及び第二分岐ポイントPJ2が接近していると判定する。この場合、表示生成部76は、図24に示すように、第一分岐ポイントPJ1にて、接続区間CAの右側範囲へ車線変更するような経路案内を行う。
On the other hand, when the continuous distance is less than the separation threshold value, the
以上の変形例12のように、第一分岐ポイントPJ1と第二分岐ポイントPJ2との離間距離に合わせて、第一分岐ポイントPJ1での経路案内を変更すれば、ドライバにとっていっそう分かり易い経路案内が実現される。 If the route guidance at the first branch point PJ1 is changed according to the distance between the first branch point PJ1 and the second branch point PJ2 as in the above modified example 12, the route guidance that is easier for the driver to understand can be obtained. It will be realized.
上記第七実施形態の変形例13では、図29に示すように、分岐先の道路が三つのレーンによって構成されている。こうした道路でも、経路案内コンテンツCTgは、自車レーンLnsから中央レーンLncに円滑に車両Aが移動するように、車線変更軌跡PLCをなぞる重畳形状で、分岐先の道路の路面に重畳表示される。 In the modified example 13 of the seventh embodiment, as shown in FIG. 29, the road at the branch destination is composed of three lanes. Even on such a road, the route guidance content CTg is superimposed and displayed on the road surface of the branch destination road in a superposed shape that traces the lane change locus PLC so that the vehicle A moves smoothly from the own vehicle lane Lns to the central lane Lnc. ..
上記第七実施形態の変形例14では、図30に示すように、経路案内コンテンツCTgに加えて、移動制限コンテンツCTxが、移動先となる道路の路面に重畳表示される。経路案内コンテンツCTgは、案内先に繋がる右側レーンLnrの路面に重畳表示される。経路案内コンテンツCTgは、青色又は緑色等にて表示される。対して、移動制限コンテンツCTxは、右側レーンLnrを除く範囲の路面Lnxに重畳表示され、当該路面Lnxの範囲に移動すべきでないことをドライバに通知する。移動制限コンテンツCTxは、経路案内コンテンツCTgとは異なる表示色、具体的には、黄色やアンバー等の警告色にて表示される。 In the modified example 14 of the seventh embodiment, as shown in FIG. 30, in addition to the route guidance content CTg, the movement restriction content CTx is superimposed and displayed on the road surface of the road to be moved. The route guidance content CTg is superimposed and displayed on the road surface of the right lane Lnr connected to the guide destination. The route guidance content CTg is displayed in blue, green, or the like. On the other hand, the movement restriction content CTx is superimposed and displayed on the road surface Lnx in the range other than the right lane Lnr, and notifies the driver that the movement should not be moved in the range of the road surface Lnx. The movement restriction content CTx is displayed in a display color different from the route guidance content CTg, specifically, a warning color such as yellow or amber.
以上の変形例14のように、分岐先の道路の路面に経路案内コンテンツCTgを重畳表示させる場合、分岐先の道路が車両Aから遠い状況下では、経路案内コンテンツCTgの重畳範囲が分かり難くなることが考えられる。具体的には、例えば分岐先の道路が、前景にて、本線から水平方向にのびている場合、経路案内コンテンツCTgも、水平方向に延伸する細線状となる。こうした経路案内コンテンツCTgだけでは、移動先のレーンをドライバに把握させることが困難となる。
When the route guidance content CTg is superimposed and displayed on the road surface of the branch destination road as in the
移動制限コンテンツCTxは、経路案内コンテンツCTgと共に表示されることで、分岐先の道路が車両Aから遠い状況下でも、分岐先の道路にて、移動先となるレーンをドライバに把握させ易くする。例えば、移動制限コンテンツCTxが経路案内コンテンツCTgの手前側(下方)に表示されていれば、ドライバは、奥側のレーンが移動先であることが把握できる。 By displaying the movement restriction content CTx together with the route guidance content CTg, it is easy for the driver to grasp the lane to be moved on the branch destination road even when the branch destination road is far from the vehicle A. For example, if the movement restriction content CTx is displayed on the front side (lower side) of the route guidance content CTg, the driver can grasp that the lane on the back side is the movement destination.
(他の実施形態)
以上、本開示の複数の実施形態及び変形例について説明したが、本開示は、上記実施形態及び変形例に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
(Other embodiments)
Although a plurality of embodiments and modifications of the present disclosure have been described above, the present disclosure is not construed as being limited to the above embodiments and modifications, and various embodiments are made without departing from the gist of the present disclosure. It can be applied to embodiments and combinations.
上記実施形態の変形例15の経路案内表示では、図31に示すように、ドライバの車線変更のタイミングが分からないことに対応し、経路案内コンテンツCTgは、車線変更可能な範囲を示す重畳コンテンツCTsとして表示される。経路案内コンテンツCTgは、自車レーンLnsの路面のうちで、車線変更可能な車線変更区間SLCに重畳表示される。車線変更可能な車線変更区間SLCの終端は、上記各実施形態と同様に、基準地点GPと並ぶ位置に設定される。尚、車線変更区間SLCの終端は、基準地点GPよりも僅かに手前側に設定される。 In the route guidance display of the modified example 15 of the above embodiment, as shown in FIG. 31, the route guidance content CTg corresponds to the fact that the timing of the driver's lane change is not known, and the route guidance content CTg indicates the superimposed content CTs indicating the lane changeable range. Is displayed as. The route guidance content CTg is superimposed and displayed on the lane change section SLC that can change lanes on the road surface of the own vehicle lane Lns. The end of the lane change section SLC that can change lanes is set at a position aligned with the reference point GP, as in each of the above embodiments. The end of the lane change section SLC is set slightly in front of the reference point GP.
表示生成部76は、誘導開始地点Psにて、経路案内アイコンCTiと共に、経路案内コンテンツCTgの表示を開始する。経路案内コンテンツCTgは、経路案内アイコンCTiの進行方向に重畳表示される。経路案内アイコンCTiは、経路案内コンテンツCTgの手前側(下方)への移動により、表示を終了される。表示生成部76は、経路案内コンテンツCTgが画角VA外にフレームアウトするか、又は車両Aが誘導限界地点Peに到達するまで、経路案内コンテンツCTgの表示を継続する。
The
上記実施形態の変形例16の経路案内表示では、図32に示すように、矢印形状の道路ペイントをAR表示させる多数の経路案内コンテンツCTgが用いられる。多数の経路案内コンテンツCTgは、自車レーンLnsの路面に重畳表示され、路面と共に前景中を自車側に移動する。複数の経路案内コンテンツCTgは、車両Aが予告開始地点Paに到達してから、誘導限界地点Peに到達するまで、画角VA内への進入と、画角VA外への退出を繰り返す。複数の経路案内コンテンツCTgは、等間隔で並べられてもよく、又は基準地点GPに近いほど間隔を狭められていてもよい。 In the route guidance display of the modified example 16 of the above embodiment, as shown in FIG. 32, a large number of route guidance contents CTg for displaying the arrow-shaped road paint in AR are used. A large number of route guidance contents CTg are superimposed and displayed on the road surface of the own vehicle lane Lns, and move to the own vehicle side in the foreground together with the road surface. The plurality of route guidance contents CTg repeatedly enter the angle of view VA and exit the angle of view VA from the time the vehicle A reaches the advance notice start point Pa until the vehicle A reaches the guidance limit point Pe. The plurality of route guidance contents CTg may be arranged at equal intervals, or the intervals may be narrowed as they are closer to the reference point GP.
上記実施形態の変形例17の経路案内表示では、図33に示すように、理想的な車線変更軌跡PLCの再計算が、経路生成サーバ、ロケータECU44及び運転支援ECU50の少なくとも一つにて、繰り返される。表示生成部76は、再計算された車線変更軌跡PLCの形状情報を逐次取得し、最新の車線変更軌跡PLCに基づいて、経路案内コンテンツCTgの形状を更新する。表示生成部76は、車両Aが誘導開始地点Psに到達した後、車両Aが誘導限界地点Peに到達するまで、経路案内コンテンツCTgの更新を継続する。
In the route guidance display of the modified example 17 of the above embodiment, as shown in FIG. 33, the recalculation of the ideal lane change locus PLC is repeated by at least one of the route generation server, the
ここで、変形例17のように、経路案内コンテンツCTgの更新を繰り返した場合、虚像表示システム10aによって、経路案内コンテンツCTgに表示ブレが生じ得る。こうした表示ブレの発生を回避するため、変形例18では、特定のタイミングで、経路案内コンテンツCTgの更新が中止される。一例として、表示生成部76は、車両Aが誘導開始地点Psに到達したときの経路案内コンテンツCTgをテンプレートとして記憶し、テンプレート化した経路案内コンテンツCTgの表示を継続する。以上の変形例18では、自車レーンLns及び案内先レーンLngに対する経路案内コンテンツCTgの重畳ずれを許容することで、経路案内コンテンツCTgの表示のゆらぎが低減される。
Here, when the route guidance content CTg is repeatedly updated as in the modified example 17, the virtual
さらに、変形例19では、経路案内コンテンツCTgの更新中止のタイミングが、変形例18とは異なる。変形例19の表示生成部76は、車線変更が開始されるタイミングで、経路案内コンテンツCTgの形状更新を中止する。表示生成部76は、車両Aの中心が案内先レーンLngに移動したタイミング、方向指示器がオン状態とされたタイミング、又は車線変更のためのステアリング操作が入力されたタイミング等で、経路案内コンテンツCTgの形状を固定する。この場合、経路案内コンテンツCTgは、車両Aの横移動に伴い、前景中の路面に追従するように画角VA内を水平方向に移動する。
Further, in the modification 19, the timing of stopping the update of the route guidance content CTg is different from that of the modification 18. The
また、図34に示す変形例20のように、経路案内コンテンツCTgの前方側先端部は、案内先レーンLngの路面まで延伸せずに、自車レーンLns内に留まっていてもよい。加えて、図35に示す変形例21のように、経路案内コンテンツCTgの前方側先端部は、案内先レーンLngの路面に僅かに重畳され、自車レーンLnsの近傍に留まっていてもよい。こうした変形例20,21のように、案内先レーンLngに対する重畳を制限すれば、案内先レーンLngに対する経路案内コンテンツCTgの表示ずれは、ドライバに認識され難くなる。 Further, as in the modified example 20 shown in FIG. 34, the front end portion of the route guidance content CTg may stay in the own vehicle lane Lns without extending to the road surface of the guide destination lane Lng. In addition, as in the modified example 21 shown in FIG. 35, the front end portion of the route guidance content CTg may be slightly superimposed on the road surface of the guide destination lane Lng and may stay in the vicinity of the own vehicle lane Lns. If the superimposition on the guide destination lane Lng is restricted as in the modified examples 20 and 21, the display deviation of the route guidance content CTg with respect to the guide destination lane Lng becomes difficult for the driver to recognize.
上記実施形態の変形例22の経路案内表示では、図36に示すように、誘導開始地点Psにて表示される経路案内コンテンツCTgが、強調コンテンツCTh及び案内予告コンテンツCTpを含んでいる。強調コンテンツCThは、車線変更での移動先となる案内先レーンLngの路面に重畳されて、この案内先レーンLngを強調する重畳コンテンツCTsである。案内予告コンテンツCTpは、自車レーンLnsの路面のうちで、車線変更可能な車線変更区間SLCの手前側に重畳される重畳コンテンツCTsである。案内予告コンテンツCTpは、自車レーンLnsが案内先レーンLngに隣接していなくても、自車レーンLnsの路面に重畳表示される。この案内予告コンテンツCTpが画角VA外に移動すると、矢印形状の経路案内コンテンツCTgが表示される。尚、経路案内コンテンツCTgの表示は、省略されてもよい。
In the route guidance display of the
上記実施形態の変形例23の経路案内表示では、図37に示すように、第一案内コンテンツCTg1及び第二案内コンテンツCTg2が、経路案内コンテンツCTgとして表示される。第一案内コンテンツCTg1は、自車レーンLnsの路面のうちで、誘導開始地点Psから基準地点GPまでの区間に重畳され、当該区間を塗り潰すように表示される。第二案内コンテンツCTg2は、第一案内コンテンツCTg1に重ねて表示される。複数の第二案内コンテンツCTg2が、第一案内コンテンツCTg1上に並べられている。第二案内コンテンツCTg2は、矢印形状の道路ペイントを路面上にAR表示させる重畳コンテンツCTsであり、案内先レーンLngの方向に流れるアニメーションとして表示される。 In the route guidance display of the modified example 23 of the above embodiment, as shown in FIG. 37, the first guidance content CTg1 and the second guidance content CTg2 are displayed as the route guidance content CTg. The first guidance content CTg1 is superimposed on the section from the guidance start point Ps to the reference point GP on the road surface of the own vehicle lane Lns, and is displayed so as to fill the section. The second guide content CTg2 is displayed superimposed on the first guide content CTg1. A plurality of second guidance contents CTg2 are arranged on the first guidance content CTg1. The second guide content CTg2 is superimposed content CTs that AR-displays arrow-shaped road paint on the road surface, and is displayed as an animation flowing in the direction of the guide destination lane Lng.
上記実施形態の変形例24の経路案内表示では、図38に示すように、強調コンテンツCTh及びエリア案内コンテンツCTeが経路案内コンテンツCTgとして表示される。強調コンテンツCThは、案内先レーンLngの路面に重畳表示される。エリア案内コンテンツCTeは、自車レーンLnsの路面のうちで、誘導開始地点Psから基準地点GPまでの区間に重畳表示され、車線変更可能なエリアを示す。強調コンテンツCTh及びエリア案内コンテンツCTeは、ドライバによる区別が容易なように、互いに異なる表示色で表示される。強調コンテンツCThは、エリア案内コンテンツCTeよりも誘目性の高い様態で表示される。 In the route guidance display of the modified example 24 of the above embodiment, as shown in FIG. 38, the emphasized content CTh and the area guidance content CTe are displayed as the route guidance content CTg. The highlighted content CTh is superimposed and displayed on the road surface of the guide destination lane Lng. The area guidance content CTe is superimposed and displayed on the section from the guidance start point Ps to the reference point GP on the road surface of the own vehicle lane Lns, and indicates an area where the lane can be changed. The emphasized content CTh and the area guidance content CTe are displayed in different display colors so that they can be easily distinguished by the driver. The emphasized content CTh is displayed in a more attractive manner than the area guidance content CTe.
上記実施形態の変形例25の経路案内表示では、図39に示すように、強調コンテンツCTh及びエリア案内コンテンツCTeが経路案内コンテンツCTgとして表示される。強調コンテンツCThは、案内先レーンLngの路面に重畳表示される。強調コンテンツCThには、手前側ほど薄くなるようなグラデーションが付与されている。エリア案内コンテンツCTeは、自車レーンLnsの路面のうちで、誘導開始地点Psよりも進行方向に表示されている。エリア案内コンテンツCTeには、進行方向へ向かうほど薄くなるようなグラデーションが付与されている。強調コンテンツCTh及びエリア案内コンテンツCTeに互いに逆方向のグラデーションが与えられた表示により、ユーザ判断に委ねられる中間区間では、表示を目立たなくすることが可能になる。 In the route guidance display of the modified example 25 of the above embodiment, as shown in FIG. 39, the emphasized content CTh and the area guidance content CTe are displayed as the route guidance content CTg. The highlighted content CTh is superimposed and displayed on the road surface of the guide destination lane Lng. The emphasized content CTh is provided with a gradation that becomes lighter toward the front side. The area guidance content CTe is displayed in the traveling direction on the road surface of the own vehicle lane Lns from the guidance start point Ps. The area guidance content CTe is provided with a gradation that becomes lighter toward the direction of travel. By displaying the emphasized content CTh and the area guidance content CTe with gradations in opposite directions, it is possible to make the display inconspicuous in the intermediate section left to the user's judgment.
さらに、経路案内コンテンツCTgに付与されるグラデーションの方向は、図40に示す変形例26のように、進行方向に対して傾けられていてもよい。変形例26の経路案内コンテンツCTgは、斜め方向のグラデーションにより、上縁及び下縁の各近傍が濃く表示され、中間部分が薄く表示される。
Further, the direction of the gradation given to the route guidance content CTg may be inclined with respect to the traveling direction as in the
また、経路案内コンテンツCTgに付与されるグラデーションの方向は、図41に示す変形例27のように、横方向であってもよい。変形例27の経路案内コンテンツCTgは、案内先レーンLngの路面に重畳される部分が、最も濃く表示される。一方で、経路案内コンテンツCTgにて自車レーンLnsの路面に重畳される部分は、案内先レーンLngから横方向に離れるほど、薄く表示される。
Further, the direction of the gradation given to the route guidance content CTg may be the horizontal direction as in the
上記実施形態の変形例28の経路案内表示では、図42に示すように、矢印形状の道路ペイントをAR表示させる多数の経路案内コンテンツCTgが、進行方向の路面に重畳される。経路案内コンテンツCTgのサイズは、誘導限界地点Pe及び基準地点GPに近づくほど、徐々に大きくされている。以上により、案内先レーンLngへの車線変更の誘導が、誘導限界地点Peに近づくほど、強調される。最も手前側に位置する最初の経路案内コンテンツCTgは、自車レーンLnsの路面のみに重畳表示される、対して、最も進行方向に位置する最後の経路案内コンテンツCTgは、自車レーンLns及び案内先レーンLngの各路面に跨って重畳表示される。 In the route guidance display of the modified example 28 of the above embodiment, as shown in FIG. 42, a large number of route guidance contents CTg for AR-displaying the arrow-shaped road paint are superimposed on the road surface in the traveling direction. The size of the route guidance content CTg is gradually increased as it approaches the guidance limit point Pe and the reference point GP. As described above, the guidance for changing lanes to the guide destination lane Lng is emphasized as it approaches the guidance limit point Pe. The first route guidance content CTg located on the foremost side is superimposed and displayed only on the road surface of the own vehicle lane Lns, whereas the last route guidance content CTg located in the most traveling direction is the own vehicle lane Lns and guidance. It is superimposed and displayed across each road surface of the front lane Lng.
尚、各経路案内コンテンツCTgのサイズは、徐々に小さくされてもよい。また、各経路案内コンテンツCTgの表示輝度が、サイズの変化に合わせて、徐々に低く又は高く変更されもてよい。 The size of each route guidance content CTg may be gradually reduced. Further, the display brightness of each route guidance content CTg may be gradually changed to be lower or higher according to the change in size.
上記実施形態の変形例29では、図43に示すように、車線変更可能な車線変更区間SLCの中間にて、自車レーンLnsから隣接レーンLndに移動する形状の車線変更軌跡PLCが生成されている。故に、理想経路コンテンツCTrは、こうした車線変更軌跡PLCの形状を前景中で示すように、車線変更軌跡PLCに沿った延伸形状に描画される。 In the modified example 29 of the above embodiment, as shown in FIG. 43, a lane change locus PLC having a shape of moving from the own lane Lns to the adjacent lane Lnd is generated in the middle of the lane change section SLC where the lane can be changed. There is. Therefore, the ideal route content CTr is drawn in an extended shape along the lane change locus PLC so that the shape of the lane change locus PLC is shown in the foreground.
上記実施形態の各コンテンツは、表示色、表示輝度、基準となる表示形状等の静的な要素、さらに、点滅の有無、点滅の周期、アニメーションの有無、及びアニメーションの動作等の動的な要素を適宜変更されてよい。また、各コンテンツの静的又は動的な要素は、ドライバの嗜好に応じて変更可能であってよい。さらに、上記実施形態及び変形例の説明にて経路案内表示を例示した走行シーンは、一例である。上記のものとは異なる走行シーンにて、非重畳コンテンツ及び重畳コンテンツを併用した経路案内表示を、HCUは実施可能である。 Each content of the above embodiment has static elements such as display color, display brightness, and reference display shape, and dynamic elements such as blinking presence / absence, blinking cycle, animation presence / absence, and animation operation. May be changed as appropriate. Also, the static or dynamic elements of each content may be changeable according to the driver's preferences. Further, the traveling scene in which the route guidance display is illustrated in the description of the above embodiment and the modified example is an example. The HCU can perform route guidance display using both non-superimposed content and superposed content in a driving scene different from the above.
上記実施形態のHCUは、ドライバから見て重畳対象に重畳コンテンツがずれなく重畳されるように、DSMにて検出されるアイポイントEPの位置情報を用いて、重畳コンテンツCTsとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置を逐次制御していた。しかし、上記実施形態の変形例30のHCUは、DSMの検出情報を用いることなく、予め設定された基準アイポイント中心の設定情報を用いて、重畳コンテンツとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置を制御する。
The HCU of the above embodiment is a virtual image formed as superimposed content CTs by using the position information of the eye point EP detected by the DSM so that the superimposed content is superimposed on the superimposed object without deviation when viewed from the driver. The projected shape and projected position of light were sequentially controlled. However, the HCU of the
変形例31のHUD20のプロジェクタ21には、LCDパネル及びバックライトに替えて、EL(Electro Luminescence)パネルが設けられている。さらに、ELパネルに替えて、プラズマディスプレイパネル、ブラウン管及びLED等の表示器を用いたプロジェクタがHUD20には採用可能である。
The
変形例32のHUD20には、LCD及びバックライトに替えて、レーザモジュール(以下「LSM」)及びスクリーンが設けられている。LSMは、例えばレーザ光源及びMEMS(Micro Electro Mechanical Systems)スキャナ等を含む構成である。スクリーンは、例えばマイクロミラーアレイ又はマイクロレンズアレイである。こうしたHUD20では、LSMから照射されるレーザ光の走査により、スクリーンに表示像が描画される。HUD20は、スクリーンに描画された表示像を、拡大光学素子によってウィンドシールドに投影し、虚像Viを空中表示させる。
The
また変形例33のHUD20には、DLP(Digital Light Processing,登録商標)プロジェクタが設けられている。DLPプロジェクタは、多数のマイクロミラーが設けられたデジタルミラーデバイス(以下、「DMD」)と、DMDに向けて光を投射する投射光源とを有している。DLPプロジェクタは、DMD及び投射光源を連携させた制御により、表示像をスクリーンに描画する。
Further, the
さらに、変形例34のHUD20では、LCOS(Liquid Crystal On Silicon)を用いたプロジェクタが採用されている。
Further, in the
またさらに、変形例35のHUD20には、虚像Viを空中表示させる光学系の一つに、ホログラフィック光学素子が採用されている。
Furthermore, in the
また上記実施形態の変形例36では、HCUとHUDとが一体的に構成されている。即ち、HUDの制御回路には、HCUの処理機能が実装されている。こうした変形例36では、HUDが、上記第一実施形態の虚像表示システムに相当する。さらに、HCUの処理機能は、ナビゲーションECUの制御回路に実装されていてもよい。 Further, in the modified example 36 of the above embodiment, the HCU and the HUD are integrally configured. That is, the HUD control circuit is equipped with the HCU processing function. In such a modification 36, the HUD corresponds to the virtual image display system of the first embodiment. Further, the processing function of the HCU may be implemented in the control circuit of the navigation ECU.
上記実施形態の変形例37では、フロントカメラ31の撮像データであって、自車の前景を撮像した撮像データを取得するカメラ画像取得部が、HCU100に設けられている。表示生成部76は、撮像データに基づく前景のリアル画像に、理想経路コンテンツCTr、経路案内コンテンツCTg、強調コンテンツCTh、及び経路案内アイコンCTi等の元画像を重ねてなる映像データを生成する。こうした映像データに基づき、HUD20は、リアル画像に各コンテンツ及びアイコンを重ねた表示を、前景に虚像として投影する。以上のように、HUD20の画角VAが十分でない場合、ARコンテンツが画角VAからは外れるシーン等において、AR表示に用いられるコンテンツ等の元画像をリアル画像に重ねた虚像表示が実施されてもよい。
In the
上記実施形態では、自車レーンLnsの位置特定が、運転支援ECU50にて実施されていた。しかし、上記実施形態の変形例38のように、自車レーンLnsの位置を特定する機能が、ロケータECU44に設けられていてもよい。変形例38では、ロケータECU44は、ロケータ情報及び高精度地図データを組み合わせて、自車レーンLnsの位置を特定する。ロケータECU44は、生成したレーン特定情報を、ロケータ情報と共にロケータ情報取得部72に提供する。
In the above embodiment, the position of the own vehicle lane Lns is specified by the driving
上記実施形態の変形例39では、ナビゲーション装置55のナビディスプレイ56と連携するように、メータディスプレイによる経路案内が制御される。故に、変形例39では、虚像表示による経路案内は、ナビディスプレイ56及びメータディスプレイによる経路案内よりも先に終了される。
In the modification 39 of the above embodiment, the route guidance by the meter display is controlled so as to cooperate with the
上記実施形態にて、HCUによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。 In the above embodiment, each function provided by the HCU can also be provided by software and the hardware that executes it, software only, hardware only, or a combination thereof. Further, when such a function is provided by an electronic circuit as hardware, each function can also be provided by a digital circuit including a large number of logic circuits or an analog circuit.
また、上記の表示制御方法を実現可能なプログラム等を記憶する記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、HCUの制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、HCUへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。 Further, the form of the storage medium for storing the program or the like capable of realizing the above display control method may be changed as appropriate. For example, the storage medium is not limited to the configuration provided on the circuit board, and may be provided in the form of a memory card or the like, inserted into the slot portion, and electrically connected to the control circuit of the HCU. .. Further, the storage medium may be an optical disk and a hard disk drive as a copy base of the program to the HCU.
HMIシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。さらに、モビリティサービスに用いられるドライバーレス車両に、HCUを含むHMIシステムが搭載されてもよい。 The vehicle equipped with the HMI system is not limited to a general private passenger car, and may be a vehicle for rent-a-car, a vehicle for a manned taxi, a vehicle for ride sharing, a freight vehicle, a bus, or the like. Further, the driverless vehicle used for the mobility service may be equipped with an HMI system including an HCU.
HMIシステムを搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。さらに、車両が走行する交通環境は、左側通行を前提とした交通環境であってもよく、右側通行を前提とした交通環境であってもよい。本開示による運転支援のための各コンテンツ表示は、それぞれの国及び地域の道路交通法、さらに車両のハンドル位置等に応じて適宜最適化される。 The vehicle equipped with the HMI system may be a right-hand drive vehicle or a left-hand drive vehicle. Further, the traffic environment in which the vehicle travels may be a traffic environment premised on left-hand traffic, or may be a traffic environment premised on right-hand traffic. Each content display for driving support according to the present disclosure is appropriately optimized according to the road traffic law of each country and region, the steering wheel position of the vehicle, and the like.
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。 The control unit and its method described in the present disclosure may be realized by a dedicated computer constituting a processor programmed to execute one or more functions embodied by a computer program. Alternatively, the apparatus and method thereof described in the present disclosure may be realized by a dedicated hardware logic circuit. Alternatively, the apparatus and method thereof described in the present disclosure may be realized by one or more dedicated computers configured by a combination of a processor that executes a computer program and one or more hardware logic circuits. Further, the computer program may be stored in a computer-readable non-transitional tangible recording medium as an instruction executed by the computer.
A 車両、Ax 前走車(他車両)、Ay 後方車両(他車両)、CTr 理想経路コンテンツ(取得経路コンテンツ)、CTb 正面部分、CTg 経路案内コンテンツ、CTh 強調コンテンツ、CTai 付加情報コンテンツ、CTgp 終端通知コンテンツ、Dr 残距離、GA 案内エリア、GP 基準地点(終端)、Lng 案内先レーン、Lns 自車レーン、PJ1 第一分岐ポイント、PJ2 第二分岐ポイント、PLC 車線変更軌跡、SLC 車線変更区間、VA 画角、11 処理部、20 HUD(ヘッドアップディスプレイ)、55 ナビゲーション装置(案内装置)、72 ロケータ情報取得部(位置情報取得部)、73 経路情報取得部、74 外界情報取得部(位置情報取得部)、76 表示生成部(表示制御部)、100 HCU(表示制御装置) A vehicle, Ax front vehicle (other vehicle), Ay rear vehicle (other vehicle), CTr ideal route content (acquisition route content), CTb front part, CTg route guidance content, CTh emphasis content, CTai additional information content, CTgp end Notification content, Dr remaining distance, GA guidance area, GP reference point (end), Lng guide lane, Lns own vehicle lane, PJ1 first branch point, PJ2 second branch point, PLC lane change trajectory, SLC lane change section, VA angle, 11 processing unit, 20 HUD (head-up display), 55 navigation device (guidance device), 72 locator information acquisition unit (position information acquisition unit), 73 route information acquisition unit, 74 external world information acquisition unit (position information) Acquisition unit), 76 display generation unit (display control unit), 100 HCU (display control device)
Claims (25)
前記車両の経路情報を取得する経路情報取得部(73)と、
前記経路情報に基づく車線変更軌跡(PLC)を示す取得経路コンテンツ(CTr)を路面に重畳表示させ、前記車線変更軌跡に対してずれた位置に、経路案内を行う経路案内コンテンツ(CTg)を重畳表示させる表示制御部(76)と、
を備える表示制御装置。 A display control device used in a vehicle (A) to control a display on a head-up display (20).
The route information acquisition unit (73) for acquiring the route information of the vehicle and
The acquired route content (CTr) indicating the lane change locus (PLC) based on the route information is superimposed and displayed on the road surface, and the route guidance content (CTg) for route guidance is superimposed at a position deviated from the lane change locus. Display control unit (76) to be displayed and
A display control device comprising.
前記車両の前方に他車両(Ax)が存在するか否か、及び前記ヘッドアップディスプレイの画角(VA)内に視認される前記他車両が存在するか否か、の少なくとも一方を判定し、
前記他車両が存在しないと判定した場合、前記取得経路コンテンツを重畳表示させ、
前記他車両が存在すると判定した場合、前記経路情報に基づき、案内先を強調する強調コンテンツ(CTh)を、路面に重畳表示させる請求項1〜3のいずれか一項に記載の表示制御装置。 The display control unit
At least one of whether or not there is another vehicle (Ax) in front of the vehicle and whether or not the other vehicle is visually recognized within the angle of view (VA) of the head-up display is determined.
When it is determined that the other vehicle does not exist, the acquired route content is superimposed and displayed.
The display control device according to any one of claims 1 to 3, wherein when it is determined that the other vehicle exists, the emphasized content (CTh) that emphasizes the guide destination is superimposed and displayed on the road surface based on the route information.
車線変更での移動先路面と前記ヘッドアップディスプレイの画角(VA)との重なり度合いを判定し、
前記重なり度合いが重なり閾値未満である場合、前記取得経路コンテンツに加えて、車線変更を誘導する付加情報コンテンツ(CTai)をさらに表示させる請求項1〜6のいずれか一項に記載の表示制御装置。 The display control unit
The degree of overlap between the destination road surface when changing lanes and the angle of view (VA) of the head-up display is determined.
The display control device according to any one of claims 1 to 6, wherein when the degree of overlap is less than the overlap threshold value, additional information content (Ctai) for inducing a lane change is further displayed in addition to the acquisition route content. ..
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部(72,74)と、
経路案内を行う案内エリア(GA)での前記車両の経路情報を取得する経路情報取得部(73)と、
複数レーンを含む道路の前記案内エリアにて経路案内を行う場合に、前記位置情報の示す自車レーン(Lns)の位置に応じて、経路案内に用いる経路案内コンテンツ(CTg)の表示制御を変更する表示制御部(76)と、
を備える表示制御装置。 A display control device used in a vehicle (A) to control a display on a head-up display (20).
The position information acquisition unit (72,74) that acquires the position information of the vehicle, and
The route information acquisition unit (73) for acquiring the route information of the vehicle in the guidance area (GA) for providing route guidance, and
When route guidance is performed in the guidance area of a road including a plurality of lanes, the display control of the route guidance content (CTg) used for the route guidance is changed according to the position of the own vehicle lane (Lns) indicated by the position information. Display control unit (76)
A display control device comprising.
前記案内エリアにて案内先となる案内先レーン(Lng)と前記自車レーンとが隣接するとき、前記車両から前記案内エリアまで残距離(Dr)が終了閾値未満となる場合にも、案内先を強調する強調コンテンツ(CTh)を、前記経路案内コンテンツとして重畳表示させ、
前記案内先レーンと前記自車レーンとが隣接しないとき、前記残距離が前記終了閾値未満である場合に、前記強調コンテンツを表示させない請求項8に記載の表示制御装置。 The display control unit
When the guide destination lane (Lng) to be the guide destination and the own vehicle lane are adjacent to each other in the guide area, the guide destination is also when the remaining distance (Dr) from the vehicle to the guide area is less than the end threshold value. The emphasized content (CTh) that emphasizes the above is superimposed and displayed as the route guidance content.
The display control device according to claim 8, wherein the emphasized content is not displayed when the guide destination lane and the own vehicle lane are not adjacent to each other and the remaining distance is less than the end threshold value.
前記案内エリアにて案内先となる案内先レーン(Lng)と前記自車レーンとが隣接するとき、案内先を強調する強調コンテンツ(CTh)を、前記経路案内コンテンツとして重畳表示させ、
前記案内先レーンと前記自車レーンとが隣接しないとき、前記強調コンテンツとは異なる形態の前記経路案内コンテンツを表示させる請求項8に記載の表示制御装置。 The display control unit
When the guide destination lane (Lng) to be the guide destination and the own vehicle lane are adjacent to each other in the guide area, the emphasized content (CTh) that emphasizes the guide destination is superimposed and displayed as the route guide content.
The display control device according to claim 8, wherein when the guide destination lane and the own vehicle lane are not adjacent to each other, the route guidance content having a form different from the emphasized content is displayed.
前記案内先レーンが前記自車レーンに隣接しないとき、
前記車両から前記案内エリアまで残距離(Dr)が終了閾値未満である場合には、非重畳の前記経路案内コンテンツを表示させ、
前記残距離が前記終了閾値を超える場合には、前記強調コンテンツを重畳表示させる請求項11に記載の表示制御装置。 The display control unit
When the guide lane is not adjacent to the own vehicle lane
When the remaining distance (Dr) from the vehicle to the guidance area is less than the end threshold value, the non-superimposed route guidance content is displayed.
The display control device according to claim 11, wherein when the remaining distance exceeds the end threshold value, the highlighted content is superimposed and displayed.
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部(72,74)と、
経路案内を行う案内エリア(GA)での前記車両の経路情報を取得する経路情報取得部(73)と、
路面に重畳表示させる経路案内コンテンツ(CTg)を用いて前記案内エリアでの経路案内を行い、前記位置情報に基づき、前記車両が前記案内エリアに近づくにつれて、前記経路案内コンテンツをトーンアップ又はトーンダウンさせる表示制御部(76)と、
を備える表示制御装置。 A display control device used in a vehicle (A) to control a display on a head-up display (20).
The position information acquisition unit (72,74) that acquires the position information of the vehicle, and
The route information acquisition unit (73) that acquires the route information of the vehicle in the guidance area (GA) that provides route guidance, and
Route guidance in the guidance area is performed using the route guidance content (CTg) superimposed on the road surface, and the route guidance content is toned up or toned down as the vehicle approaches the guidance area based on the position information. Display control unit (76) to be
A display control device comprising.
複数レーンを含む道路の前記案内エリアにて経路を案内する場合、
前記案内エリアでの案内先となる案内先レーン(Lng)と自車レーン(Lns)とが隣接するとき、路面に重畳表示させている前記経路案内コンテンツをトーンアップさせ、
前記案内先レーンと前記自車レーンとが隣接しないとき、路面に重畳表示させている前記経路案内コンテンツをトーンダウンさせる請求項15に記載の表示制御装置。 The display control unit
When guiding the route in the guidance area of the road including multiple lanes
When the guide destination lane (Lng) and the own vehicle lane (Lns), which are the guide destinations in the guide area, are adjacent to each other, the route guidance content superimposed on the road surface is toned up.
The display control device according to claim 15, wherein when the guide destination lane and the own vehicle lane are not adjacent to each other, the route guidance content superimposed on the road surface is toned down.
経路案内を行う案内エリア(GA)での前記車両の経路情報を取得する経路情報取得部(73)と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部(72)と、
前景に重畳表示させる経路案内コンテンツ(CTg)を用いて、前記案内エリアでの経路案内を行う表示制御部(76)と、を備え、
前記表示制御部は、前記車両が経路案内に従うことなく前記案内エリアを通過する場合、前記案内装置が前記画面表示による経路案内を終了させる以前に、前記経路案内コンテンツを用いた経路案内を終了させる表示制御装置。 It is a display control device used in a vehicle (A) equipped with a guidance device (55) that provides route guidance using a screen display, and controls a display by a head-up display (20).
The route information acquisition unit (73) for acquiring the route information of the vehicle in the guidance area (GA) for providing route guidance, and
The position information acquisition unit (72) that acquires the position information of the vehicle, and
A display control unit (76) that provides route guidance in the guidance area using route guidance content (CTg) that is superimposed and displayed on the foreground is provided.
When the vehicle passes through the guidance area without following the route guidance, the display control unit ends the route guidance using the route guidance content before the guidance device ends the route guidance by the screen display. Display control device.
経路案内を行う案内エリア(GA)での前記車両の経路情報を取得する経路情報取得部(73)と、
前記経路情報に基づく経路案内コンテンツ(CTg)を路面に重畳表示させる表示制御部(76)と、を備え、
前記表示制御部は、前記案内エリアとしての第一分岐ポイント(PJ1)の後に別の第二分岐ポイント(PJ2)が連続している場合、前記第一分岐ポイントでの経路案内において、前記第二分岐ポイントでの経路案内を考慮した形態で前記経路案内コンテンツを表示させる表示制御装置。 A display control device used in a vehicle (A) to control a display on a head-up display (20).
The route information acquisition unit (73) for acquiring the route information of the vehicle in the guidance area (GA) for providing route guidance, and
A display control unit (76) for superimposing and displaying route guidance content (CTg) based on the route information on the road surface is provided.
When another second branch point (PJ2) is continuous after the first branch point (PJ1) as the guide area, the display control unit performs the second branch point in the route guidance at the first branch point. A display control device that displays the route guidance content in a form that takes into consideration the route guidance at the branch point.
前記第一分岐ポイントと前記第二分岐ポイントとの間の連続距離が離間閾値未満である場合と、前記連続距離が前記離間閾値を超える場合とで、異なる形態の前記経路案内コンテンツを前記第一分岐ポイントにおいて重畳表示させる請求項18に記載の表示制御装置。 The display control unit
The first branching content has different forms depending on whether the continuous distance between the first branch point and the second branch point is less than the separation threshold value and the continuous distance exceeds the separation threshold value. The display control device according to claim 18, wherein the display is superimposed and displayed at the branch point.
前記経路情報に基づく車線変更軌跡(PLC)に応じた形態の前記経路案内コンテンツを重畳表示させ、
前記車両の後方を走行する他車両(Ay)の有無に応じて、前記経路案内コンテンツの形態を変更する請求項18又は19に記載の表示制御装置。 The display control unit
The route guidance content in a form corresponding to the lane change locus (PLC) based on the route information is superimposed and displayed.
The display control device according to claim 18 or 19, wherein the form of the route guidance content is changed according to the presence or absence of another vehicle (Ay) traveling behind the vehicle.
少なくとも一つの処理部(11)に、
前記車両の経路情報を取得し(S101)、
前記経路情報に基づく車線変更軌跡(PLC)を示す取得経路コンテンツ(CTr)を路面に重畳表示させ(S106)、
前記車線変更軌跡に対してずれた位置に、経路案内を行う経路案内コンテンツ(CTg)を重畳表示させる(S108)、
ことを含む処理を実施させる表示制御プログラム。 A display control program used in the vehicle (A) to control the display on the head-up display (20).
In at least one processing unit (11)
Obtaining the route information of the vehicle (S101),
The acquired route content (CTr) indicating the lane change locus (PLC) based on the route information is superimposed and displayed on the road surface (S106).
The route guidance content (CTg) for route guidance is superimposed and displayed at a position deviated from the lane change locus (S108).
A display control program that executes processing including the above.
少なくとも一つの処理部(11)に、
経路案内を行う案内エリア(GA)での前記車両の経路情報を取得し(S301)、
前記車両の位置情報を取得し(S304)、
複数レーンを含む道路の前記案内エリアにて経路案内を行う場合に、前記位置情報の示す自車レーン(Lns)の位置に応じて、経路案内に用いる経路案内コンテンツ(CTg)の表示制御を変更する(S305,S310〜S312)、
ことを含む処理を実施させる表示制御プログラム。 A display control program used in the vehicle (A) to control the display on the head-up display (20).
In at least one processing unit (11)
Obtaining the route information of the vehicle in the guidance area (GA) for providing route guidance (S301),
Acquire the position information of the vehicle (S304),
When route guidance is performed in the guidance area of a road including a plurality of lanes, the display control of the route guidance content (CTg) used for the route guidance is changed according to the position of the own vehicle lane (Lns) indicated by the position information. (S305, S310 to S312),
A display control program that executes processing including the above.
少なくとも一つの処理部(11)に、
経路案内を行う案内エリア(GA)での前記車両の経路情報を取得し(S601)、
路面に重畳表示させる経路案内コンテンツ(CTg)を用いて前記案内エリアでの経路案内を行い(S606,S609)、
前記車両の位置情報を取得し(S603,S607,S610)、
前記位置情報に基づき、前記車両が前記案内エリアに近づくにつれて、前記経路案内コンテンツをトーンアップ又はトーンダウンさせる(S608,S611)、
ことを含む処理を実施させる表示制御プログラム。 A display control program used in the vehicle (A) to control the display on the head-up display (20).
In at least one processing unit (11)
Obtaining the route information of the vehicle in the guidance area (GA) for route guidance (S601),
Route guidance in the guidance area is performed using the route guidance content (CTg) superimposed on the road surface (S606, S609).
The position information of the vehicle is acquired (S603, S607, S610), and the position information is acquired.
Based on the position information, the route guidance content is toned up or toned down as the vehicle approaches the guidance area (S608, S611).
A display control program that executes processing including the above.
少なくとも一つの処理部(11)に、
経路案内を行う案内エリア(GA)での前記車両の経路情報を取得し(S101)、
前景に重畳表示させる経路案内コンテンツ(CTg)を用いて、前記案内エリアでの経路案内を行い(S108)、
前記車両の位置情報を取得し(S110)、
前記車両が経路案内に従うことなく前記案内エリアを通過する場合、前記案内装置が前記画面表示による経路案内を終了させる以前に、前記経路案内コンテンツを用いた経路案内を終了させる(S111)、
ことを含む処理を実施させる表示制御プログラム。 It is a display control program used in a vehicle (A) equipped with a guidance device (55) that guides a route using a screen display, and controls a display by a head-up display (20).
In at least one processing unit (11)
Obtaining the route information of the vehicle in the guidance area (GA) for route guidance (S101),
Route guidance in the guidance area is performed using the route guidance content (CTg) superimposed on the foreground (S108).
Acquire the position information of the vehicle (S110),
When the vehicle passes through the guidance area without following the route guidance, the route guidance using the route guidance content is terminated before the guidance device terminates the route guidance by the screen display (S111).
A display control program that executes processing including the above.
少なくとも一つの処理部(11)に、
経路案内を行う案内エリア(GA)での前記車両の経路情報を取得し、
前記経路情報に基づく経路案内コンテンツ(CTg)を路面に重畳表示させ、
前記案内エリアとしての第一分岐ポイント(PJ1)の後に別の第二分岐ポイント(PJ2)が連続している場合、前記第一分岐ポイントでの経路案内において、前記第二分岐ポイントでの経路案内を考慮した形態で前記経路案内コンテンツを表示させる、
ことを含む処理を実施させる表示制御プログラム。 A display control program used in the vehicle (A) to control the display on the head-up display (20).
In at least one processing unit (11)
Acquire the route information of the vehicle in the guidance area (GA) for route guidance, and
The route guidance content (CTg) based on the route information is superimposed and displayed on the road surface.
When another second branch point (PJ2) is continuous after the first branch point (PJ1) as the guidance area, the route guidance at the second branch point in the route guidance at the first branch point. The route guidance content is displayed in a form in consideration of
A display control program that executes processing including the above.
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