JP2020180950A - ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、及び、ナビゲーションプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】目的地が決定されていない状態で移動体が移動する場合に、ユーザが立ち寄りを望む場所等への案内を可能にする。【解決手段】移動体の移動経路に関する案内情報を報知する報知部と、移動体の搭乗者の音声を検知して、搭乗者の発話内容を認識する音声認識部と、移動体の最終目的地が設定されておらず、音声認識部により認識された発話内容が停車地の属性を指定する情報または停車の目的を指定する情報を含む場合に、停車地を設定する停車地設定部と、を備え、報知部は、停車地設定部により設定された停車地に関する案内情報を報知するナビゲーションシステムである。【選択図】図１

Description

本発明は、ナビゲーションシステム、ナビゲーション方法、及び、ナビゲーションプログラムに関する。

従来、自動車などの移動体の経路案内を行うナビゲーション装置が知られている。例えば、特許文献１に記載のナビゲーション装置は、出発地から目的地までの経路を算出した後に、ユーザのメッセージ等をもとに、目的地以外の立ち寄る可能性がある地点を立ち寄り候補地点として取得する。このナビゲーション装置は、ユーザが立ち寄り候補地点に立ち寄ろうとしていると判定した場合に、立ち寄り候補地点に向かうための経路を案内する。

特開２０１５−２１８３６号公報

特許文献１記載のナビゲーション装置は、立ち寄り候補地点に関する処理を行う際に目的地までの経路が決定されている必要があった。換言すれば、目的地が決まっていない状態では、ユーザを目的地以外の場所に案内することができなかった。このため、ユーザが、立ち寄りたい場所を入力する操作等が必要であった。
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、目的地が決定されていない状態で移動体が移動する場合に、ユーザが立ち寄りを望む場所等への案内を可能にすることを目的とする。

本発明の一の態様は、移動体の移動経路に関する案内情報を報知する報知部と、前記移動体の搭乗者の音声を検知して、前記搭乗者の発話内容を認識する音声認識部と、前記移動体の最終目的地が設定されておらず、前記音声認識部により認識された発話内容が停車地の属性を指定する情報または停車の目的を指定する情報を含む場合に、前記停車地を設定する停車地設定部と、を備え、前記報知部は、前記停車地設定部により設定された前記停車地に関する案内情報を報知すること、を特徴とするナビゲーションシステムである。
本発明の他の態様によると、前記移動体の位置情報を取得する位置検出部を備え、前記停車地設定部は、前記音声認識部により認識された発話内容に基づいて前記停車地の属性に関する属性条件を設定し、前記音声認識部により認識された発話内容と前記移動体の位置情報とに基づいて前記停車地の位置条件を設定する条件設定部と、前記位置条件に適合する地域を対象として、前記属性条件に適合する前記停車地の候補を探索する候補探索部と、前記停車地の候補の中から前記報知部により報知する前記停車地を設定する設定処理部と、を備える。
本発明の他の態様によると、前記条件設定部は、前記移動体の進行方向に存在する主要道路を基準として前記位置条件を設定する。
本発明の他の態様によると、前記条件設定部は、前記停車地を探索する地域を、前記移動体の進行方向における第１距離以内に制限する前記位置条件を設定する。
本発明の他の態様によると、前記条件設定部は、前記停車地を探索する地域を、前記移動体の進行方向に存在する道路と主要道路との交差点及びそれより前記移動体に近い範囲に制限する前記位置条件を設定する。
本発明の他の態様によると、前記条件設定部は、前記音声認識部により認識された発話内容に基づいて前記停車地に停車する時刻に関する時刻条件を求め、前記時刻条件と前記移動体の位置情報とに基づいて前記位置条件を設定する。
本発明の他の態様によると、前記停車地設定部は、前記移動体の進行方向を推定し、推定した進行方向における前記停車地を設定し、前記停車地を設定した後に前記移動体の進行方向が変化した場合に、変化した後の進行方向に基づいて前記停車地を設定する。
本発明の他の態様によると、前記停車地設定部により設定された前記停車地に関する情報と、前記停車地に停車する目的に関する情報とを対応付けて記憶する履歴情報記憶部と、前記音声認識部により認識された発話内容に基づいて前記履歴情報記憶部が記憶する情報を更新する情報更新部と、を備える。
本発明の一の態様は、移動体の搭乗者の音声を検知して、前記搭乗者の発話内容を認識するステップと、前記移動体の最終目的地が設定されておらず、前記搭乗者の発話内容が停車地の属性を指定する情報または停車の目的を指定する情報を含む場合に、前記停車地を設定するステップと、設定された前記停車地に関する案内情報を報知するステップと、を含むことを特徴とするナビゲーション方法である。
本発明の一の態様は、単一又は複数のコンピュータにインストールされるプログラムであって、前記コンピュータに、移動体の搭乗者の音声を検知して、前記搭乗者の発話内容を認識する処理と、前記移動体の最終目的地が設定されておらず、前記搭乗者の発話内容が停車地の属性を指定する情報または停車の目的を指定する情報を含む場合に、前記停車地を設定する処理と、設定された前記停車地に関する案内情報を報知する処理と、を実行させることを特徴とするナビゲーションプログラムである。

本発明によれば、移動体の最終目的地が設定されていない状態で、ユーザの発話内容に基づいて停車地を設定し、停車地に関する案内情報を報知できる。このため、目的地が決定されていない状態で移動体が移動する場合に、ユーザが立ち寄りを望む場所等への案内を行うことができ、ユーザの満足度の向上を図ることができる。

第１実施形態のナビゲーションシステムのブロック図。 候補探索条件の構成例を示す模式図。 案内リストの構成例を示す模式図。 ナビゲーションシステムの動作を示すフローチャート。 ナビゲーションシステムの動作を示すフローチャート。 ナビゲーションシステムの動作を示すフローチャート。 ナビゲーションシステムの動作を示すフローチャート。 第２実施形態のナビゲーションシステムのブロック図。 第３実施形態のナビゲーションシステムのブロック図。 経路案内サーバのブロック図。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．ナビゲーションシステムの構成］
図１は、本発明を適用した第１実施形態として、移動体に搭載されるナビゲーションシステム１００の構成例を示す図である。

ナビゲーションシステム１００は、移動体に設置されるナビゲーション装置１２０を備える。ナビゲーション装置１２０が設置される移動体は、例えば車両が挙げられる。本実施形態では、４輪乗用自動車にナビゲーション装置１２０が搭載される例を説明するが、車両は乗用自動車、列車、貨物自動車、自動二輪車、耕運機や建設機械などの作業用車両等であってもよく、その他、人間の操作により移動するものであればよい。
ナビゲーション装置１２０は、ナビゲーション装置１２０が設置された車両に搭乗する搭乗者により操作される。この搭乗者を、以下の説明ではユーザと呼ぶ。ユーザは、車両を操縦する運転者であってもよいし、助手席や後部座席に搭乗する人であってもよい。
また、ナビゲーション装置１２０を搭載した車両を、以下では単に車両という。

ナビゲーション装置１２０には、ディスプレイ１１１、タッチセンサ１１２、マイク１１３、スピーカ１１４、車速センサ１１５、及びＧＰＳ１１６が接続される。車両にＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信ネットワークが敷設されている場合、この通信ネットワークによって複数の装置を接続することにより、ナビゲーションシステム１００が構成されてもよい。また、車両が搭載する不図示のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等の他の装置と、ナビゲーション装置１２０とが、通信ネットワークにより接続された構成であってもよい。

ディスプレイ１１１は、液晶表示パネルや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネルを備える表示装置であり、ナビゲーション装置１２０が内蔵する処理部１３０の制御に従って画像や文字を表示する。ディスプレイ１１１は、車両のダッシュボード、インストゥルメントパネル、センターコンソール等に設置されてもよいし、ナビゲーション装置１２０と一体に設けられてもよい。

タッチセンサ１１２は、例えば静電容量式や感圧式のセンサであり、接触操作や押圧操作を検出する。タッチセンサ１１２は、ディスプレイ１１１に重畳して配置され、ディスプレイ１１１に対する接触操作や押圧操作を検出し、操作を検出した位置を示す信号を処理部１３０に出力する。

マイク１１３は、ユーザが搭乗する空間に設置され、ユーザの音声を集音する。スピーカ１１４は、車両のドアトリム等に設置され、音声または音を出力する。マイク１１３及びスピーカ１１４の設置位置及び数は限定されない。例えば、マイク１１３及びスピーカ１１４として、ユーザの身体に装着されるヘッドセットを利用してもよい。また、マイク１１３及びスピーカ１１４は、ナビゲーション装置１２０に一体に設けられてもよい。

ナビゲーションシステム１００は、車両の経路を案内するナビゲーションを実行する。ナビゲーションとは、指定された目的地まで車両が到達するための経路を決定し、決定した経路の通りにユーザが車両を走行させるために情報を提供する動作であり、経路案内とも呼ばれる。

ナビゲーション装置１２０は、車両の現在位置を含む範囲の地図を含むナビゲーション画面を、ディスプレイ１１１に表示させる。ナビゲーション画面は、車両の現在位置を示すアイコン等のシンボル、及び、車両が進行する経路を地図に重畳した画像を含む。また、ナビゲーション画面には、車両の現在位置、目的地、経由地等の位置を示す位置情報、目的地への到着予想時刻、渋滞の発生状況や交通規制等の交通情報等を、地図とともに含んでもよい。

また、ナビゲーション装置１２０は、車両の走行に関してユーザが行う操作を案内する情報を、スピーカ１１４から音声または音として出力させる。例えば、ナビゲーション装置１２０は、車両の右折、左折、直進等の走行方向を示す情報を、自然言語で読み上げる音声により、或いは、上記情報を示す音を出力する。ユーザは、スピーカ１１４から発される音または音声の通りに車両を操作することで、車両の経路に沿って、目的地まで車両を走行させることができる。

また、ナビゲーション装置１２０は、後述するように、ユーザの求めに応じて、車両が立ち寄る立ち寄り地点を案内する機能を有する。例えば、ユーザが、一定時間おきにトイレに行くことを知らせるように求めた場合、ナビゲーション装置１２０は、一定時間ごとに、トイレを利用できる施設等を案内する。この機能によりナビゲーション装置１２０が案内する場所を、以後の説明では停車地と呼ぶ。
停車地は、車両を停車してユーザが食事や用便やその他の目的を果たすことができる場所を指し、立ち寄り地と表現することもできる。

車速センサ１１５は、車両の車速パルス信号に基づいて、車両の車速を示すデータを生成し、ナビゲーション装置１２０に出力する。
ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）１１６は、不図示のアンテナによりＧＰＳ信号を受信して、受信したＧＰＳ信号に基づき車両の位置を算出する。ＧＰＳ１１６は、車両の現在位置を示す位置データを生成し、ナビゲーション装置１２０に出力する。

ナビゲーション装置１２０は、処理部１３０、記憶部１５０、及び音声処理回路１６１を備える。

音声処理回路１６１は、マイク１１３及びスピーカ１１４に接続される。マイク１１３は、音声処理回路１６１に音声信号を出力し、音声処理回路１６１は、マイク１１３から入力される信号をデジタルデータに変換して、処理部１３０に出力する。
音声処理回路１６１は、処理部１３０が出力するデジタル音声データに基づきスピーカ１１４に音声信号を出力し、スピーカ１１４から音を出力させる。

また、ナビゲーション装置１２０は、通信部１６２を備えてもよい。通信部１６２は、例えば、携帯電話回線網、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信規格に準拠した無線通信を実行する通信モジュールである。通信部１６２は、処理部１３０の制御に従って、車両の外の装置との間で各種データを送受信する。

処理部１３０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサを備えるコンピュータである。処理部１３０には、記憶部１５０が接続される。記憶部１５０は、処理部１３０が実行するコンピュータプログラムである制御プログラム、及び、処理部１３０によって処理される各種データを、処理部１３０によって読み取り可能に記憶する。処理部１３０が実行するプログラムは、本発明のナビゲーションプログラムの一例に対応する。

処理部１３０及び記憶部１５０を構成するハードウェアは特定の態様に限定されない。例えば、処理部１３０は、単一のプロセッサで構成されてもよい。また、処理部１３０は、プロセッサと、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等を統合したデバイスであってもよい。記憶部１５０は、プログラムやデータを不揮発的に記憶する不揮発性記憶装置で構成されてもよく、具体的には、ハードディスク等の磁気的記憶装置や、フラッシュＲＯＭ等の半導体記憶デバイスを備えてもよい。また、記憶部１５０は、処理部１３０が実行するプログラムやデータ等を一時的に記憶する揮発性記憶装置を備えてもよい。また、処理部１３０と記憶部１５０とは統合された１つのデバイスであってもよい。

処理部１３０は、記憶部１５０が記憶するプログラムを実行することにより、記憶部１５０が記憶するデータに基づいて、ナビゲーション装置１２０の各部を制御する。
処理部１３０は、機能要素又は機能ユニットとして、操作受付部１３１、音声認識部１３２、位置検出部１３３、経路案内部１３４、報知部１３５、情報更新部１３６、及び、停車地設定部１４０を備える。処理部１３０が備えるこれらの機能要素は、コンピュータである処理部１３０が、記憶部１５０に記憶される制御プログラムを実行することにより実現される。
なお、処理部１３０が実行する制御プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。これに代えて、処理部１３０が備える上記機能要素の全部又は一部を、それぞれ一つ以上の電子回路部品を含むハードウェアにより構成することもできる。

記憶部１５０は、記憶部１５０の記憶領域を利用するデータベースとして、地図ＤＢ（データベース）１５１、経路ＤＢ１５２、音声認識ＤＢ１５３、候補探索条件１５４、経路データ１５５、案内リスト１５６、及び、履歴情報記憶部１５８を格納する。

地図ＤＢ１５１及び経路ＤＢ１５２は、ナビゲーション用のデータを格納したデータベースである。地図ＤＢ１５１は地図データを格納する。経路ＤＢ１５２は、車両を含む自動車が走行可能な道路を示す情報、渋滞発生確率や渋滞発生状況を示す情報、交通規制に関する情報など、車両の経路を決定する場合に使用されるデータを格納する。

また、地図ＤＢ１５１は、車両が走行可能な道路に関するＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）に関する情報を含む。ＰＯＩは、地物とも呼ばれ、最も広い定義としては、自然物や人工物にかかわらず、地上にある全ての物が含まれる。例えば、地物には、例えば、地理的ランドマーク、山や瀧や湖などの観光エリア、建築物、施設、その他の設置物等である。建築物や施設としては、例えば、商業施設や公共施設が含まれ、具体的には、寺院、橋、ビル、家屋、店舗、テーマパーク、ショッピングモール等の商業施設が含まれる。また、地物に含まれる設置物は、例えば、信号機、標識、中央分離帯、フェンス、ガードレール、ポール等の道路付属物や、電柱、或いはその他の物体を含んでも良い。

地図ＤＢ１５１は、ＰＯＩに関する地物情報を格納してもよい。地物情報は、ＰＯＩの名称、ＰＯＩの種類、ＰＯＩの位置、及び、ＰＯＩの利用目的に関する情報を含む。ＰＯＩの名称とは地名や場所名が挙げられる。ＰＯＩの位置とは、所在地、住所、緯度経度情報等である。ＰＯＩの利用目的とは、食事、休憩、トイレ利用、買い物、学習等が挙げられる。また、地物情報は、事物情報を含んでも良い。事物情報とは、事物の種類を示す情報、事物の構成要素を示す情報等が含まれる。事物情報は、ＰＯＩの種類を示す情報を含む。詳細には、事物の種類を示す情報としては、コンビニエンスストア、駅、サービスエリア、ガソリンスタンド、レストラン、学校等の情報であり、飲食店に関しては提供される食事の種類を示す情報が含まれてもよい。事物の構成要素を示す情報としては、ＰＯＩに関連する要素を示し、例えば、ＰＯＩが駅である場合に、その駅が所属する鉄道路線や鉄道事業者を示す情報である。

音声認識ＤＢ１５３は、音声処理回路１６１が出力する音声データを認識し、テキスト化し、情報を抽出するためのデータを格納する。音声認識ＤＢ１５３は、例えば、言語別に、音声をテキスト変換するためのデータを含む。

経路データ１５５は、車両の経路を示すデータである。車両の目的地が設定され、ナビゲーション装置１２０がナビゲーションを行う場合、記憶部１５０は、目的地及び目的地までの経路を示す経路データ１５５を記憶する。ここで、車両は、ナビゲーション装置１２０によるナビゲーションが行われない状態でも走行可能である。この場合、ナビゲーション装置１２０のナビゲーション機能は停止しており、経路データ１５５は記憶部１５０に記憶されていないか、或いは、使用されない状態である。

候補探索条件１５４は、ナビゲーション装置１２０が停車地の候補を探索するための条件を含む。案内リスト１５６は、ナビゲーション装置１２０が案内する停車地の候補のリストである。停車地の候補は、候補探索条件１５４に基づき探索される。候補探索条件１５４及び案内リスト１５６については後述する。
履歴情報記憶部１５８は、ユーザが停車地を案内するように求めたことの履歴を含む情報である。

操作受付部１３１は、タッチセンサ１１２に対するユーザの接触操作を検出し、操作位置を特定することにより、ユーザの操作内容を取得する。
音声認識部１３２は、マイク１１３が出力する音声信号に基づいて音声処理回路１６１が出力するデジタル音声データを解析し、マイク１１３が集音した音声から、人間が発話した内容を認識する。音声認識部１３２は、例えば、音声処理回路１６１が出力する音声データの周波数解析を行い、音声特徴量を算出し、算出した音声特徴量に基づき音声認識ＤＢ１５３を参照して、集音した音声に該当する音声コマンドの有無を判定し、音声コマンドを特定する。音声認識部１３２は、例えば、ユーザが、ナビゲーション装置１２０に対する指示を発話した場合に、この発話の内容を認識する。

位置検出部１３３は、ＧＰＳ１１６が出力する位置データに基づき、車両の位置を検出する。

経路案内部１３４は、経路データ１５５に基づき車両のナビゲーションを実行する。
報知部１３５は、ディスプレイ１１１に画像等を含む画面を表示させる処理、及び、音声処理回路１６１を制御してスピーカ１１４から音または音声を出力させる処理を実行可能であり、表示及び／又は音の出力により、ユーザに対する報知を行う。報知部１３５は、例えば、経路案内部１３４がナビゲーションを行う場合に、車両の進行方向、車両の操作、車両の操作の目印となるランドマーク等を知らせるための表示や音声出力を実行する。また、報知部１３５は、停車地の候補を音または音声によりユーザに報知する。
情報更新部１３６は、後述する停車地設定部１４０が停車地に関する情報を処理した場合に、履歴情報記憶部１５８に記憶された履歴情報を更新する。

停車地設定部１４０は、ユーザに対して案内する停車地の候補を探索し、設定する処理を行う機能部である。停車地設定部１４０は、条件設定部１４１、候補探索部１４２、及び、設定処理部１４３を含む。これらは、処理部１３０が記憶部１５０に記憶される制御プログラムを実行することにより実現される機能要素である。

条件設定部１４１は、ユーザの指示をもとに、探索すべき停車地の条件を設定する。ユーザの指示は、タッチセンサ１１２が検知する操作やマイク１１３が集音する音声による指示が挙げられる。本実施形態では、マイク１１３により集音したユーザの音声を音声認識部１３２が認識した結果を、ユーザの指示とする。

条件設定部１４１は、ユーザの指示に基づいて候補探索条件１５４を生成する。
図２は、候補探索条件１５４の構成例を示す模式図である。図２に示すように、候補探索条件１５４は、スポット属性条件１５４ａ、位置条件１５４ｂ、時刻条件１５４ｃ、車両位置情報１５４ｄ、及び、進路推定値１５４ｅを含む。

スポット属性条件１５４ａは、停車地の属性を指定する条件である。停車地は上述したＰＯＩから選択される。停車地の属性は、例えば、地図ＤＢ１５１に記憶された地物情報あるいは事物情報に含まれるＰＯＩの種類であり、具体的な例としては、レストラン、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、駅、道の駅、サービスエリア、ドライブイン等である。

位置条件１５４ｂは、停車地の位置を指定する条件である。位置条件１５４ｂは、停車地の位置として、特定の位置を指定する情報であってもよいし、位置の範囲を示す情報であってもよい。
時刻条件１５４ｃは、車両が停車地に立ち寄る時刻、または、時刻の範囲を指定する情報である。時刻条件１５４ｃの精度は適宜に設定可能であり、時間及び分を単位としてもよいし、秒を単位としてもよい。また、日付を示す情報を含んでもよい。また、時刻条件１５４ｃは、所定時間毎に更新されてもよい。例えば、ユーザの発話内容に含まれる情報が、時間間隔のみを指定する情報である場合、時刻条件１５４ｃは指定された間隔の無数の時刻を含む情報となる。この場合、条件設定部１４１は、予め設定された範囲内、例えば１２時間以内において、ユーザの発話内容に含まれる情報に対応する時刻を求め、時刻条件１５４ｃに含ませてもよい。この場合、時間の経過とともに、ユーザの発話内容に含まれる情報に該当する時刻が変化するので、条件設定部１４１は、時刻条件１５４ｃを更新してもよい。

車両位置情報１５４ｄは、時刻条件１５４ｃで指定される時刻における車両の位置を示す情報である。時刻条件１５４ｃは未来の時刻に関する情報であるため、車両位置情報１５４ｄは車両の位置を推定した推定結果を示す情報である。
進路推定値１５４ｅは、処理部１３０が推定する車両の進路を示す情報である。

条件設定部１４１は、音声認識部１３２により認識されたユーザの発話内容に基づいて候補探索条件１５４を生成する。詳細には、ユーザの発話内容が、立ち寄りたい場所を示す情報、及び／又は、立ち寄りの目的を示す情報を含む場合に、この発話内容に基づきスポット属性条件１５４ａを生成する。また、ユーザの発話内容が、立ち寄りたい場所の位置または時刻を示す情報を含む場合、条件設定部１４１は、発話内容に基づき位置条件１５４ｂ及び／又は時刻条件１５４ｃを生成する。

ナビゲーション装置１２０が停車地を案内する機能の利用シーンでは、ユーザが、音声により停車地の種類、及び／又は、停車の目的を指定して、停車地の案内を要求する。例えば、ユーザが「コンビニエンスストアが近くにあったら教えて欲しい」と発話した場合、この発話内容は、停車地の種類として「コンビニエンスストア」を指定する情報を含む。「レストランを教えて欲しい」、「ショッピングモールを知らせて欲しい」等の発話も同様である。また、例えば、ユーザが「トイレに行きたい」と発話した場合、この発話内容は、停車の目的として、トイレで用便することを指定する情報を含む。「食事をしたい」、「水を飲みたい」、「お土産を買いたい」等の発話も同様である。

さらに、ユーザが、時刻を指定する情報を含む発話を行うことも想定される。例えば、ユーザが「１時間後にコンビニエンスストアに行きたい」と発話した場合、この発話内容は、停車の時刻として、現在時刻から起算して１時間後を指定する情報と、停車地の種類として「コンビニエンスストア」を指定する情報とを含む。また、例えば、ユーザが「１時間おきにトイレを教えて欲しい」と発話した場合、この発話内容は、停車の時刻として、現在時刻を基準として１時間毎の時刻を指定する情報と、停車の目的としてトイレで用便することを指定する情報とを含む。時刻を指定する情報は、現在時刻を基準とする情報のほか、特定の日時を指定する情報であってもよい。ユーザは、時刻に関する情報を発話することにより、将来の予定を、停車地の種類や目的等の曖昧な表現で、ナビゲーション装置１２０に登録させ、リマインドさせることができる。

条件設定部１４１は、ユーザの発話内容から、停車地の種類を指定する情報を抽出し、スポット属性条件１５４ａを設定する。スポット属性条件１５４ａは、複数の停車地の種類を含んでもよい。

条件設定部１４１は、停車の目的に基づいてスポット属性条件１５４ａを設定できる。条件設定部１４１は、ユーザの発話内容に停車地の種類を指定する情報が含まれない場合に、停車の目的に基づいてスポット属性条件１５４ａを設定する。この場合、条件設定部１４１は、地図ＤＢ１５１に含まれる地物情報から停車の目的に該当するＰＯＩの種類を特定し、停車地の種類として、スポット属性条件１５４ａを設定する。また、ユーザの発話内容に停車地の種類を指定する情報が含まれる場合に、停車の目的に基づいてスポット属性条件１５４ａを設定してもよい。

例えば、条件設定部１４１は、地図ＤＢ１５１に含まれる地物情報から停車の目的に該当するＰＯＩの種類を特定し、特定したＰＯＩの種類が、ユーザの発話内容に含まれる停車地の種類より多い場合、地図ＤＢ１５１を参照して求めた停車地の種類に基づきスポット属性条件１５４ａを設定する。具体例を挙げると、ユーザが「コンビニエンスストアでトイレに行きたい」と発話した場合、「トイレに行きたい」という目的は「サービスエリア」や「ガソリンスタンド」でも達成できるので、条件設定部１４１は、「コンビニエンスストア」、「サービスエリア」、及び「ガソリンスタンド」を含むようにスポット属性条件１５４ａを設定する。

条件設定部１４１は、ユーザの発話内容から、時刻を指定する情報を抽出し、時刻条件１５４ｃを設定する。また、ユーザの発話内容に、時刻を指定する情報が含まれない場合、条件設定部１４１は、予め設定された規定時刻を時刻条件１５４ｃに設定してもよい。ユーザが時刻を指定しないことは、現在、停車地の案内を望んでいると推測できる。このため、規定時刻は、現在時刻から起算して所定時間内とすることが妥当であり、例えば、現在時刻から３０分以内である。

条件設定部１４１は、時刻条件１５４ｃにより指定される時刻に基づき、位置条件１５４ｂを設定する。
まず、条件設定部１４１は、時刻条件１５４ｃが指定する時刻における車両の位置を推定し、推定した位置を車両位置情報１５４ｄとして記憶部１５０に記憶させる。また、条件設定部１４１は、時刻条件１５４ｃが指定する時刻における車両の進行方向を推定し、推定した進行方向を車両位置情報１５４ｄとして記憶部１５０に記憶させる。条件設定部１４１は、例えば、位置検出部１３３が検出した車両の位置や車速、及びこれらの過去の値をもとに、車両の位置及び進行方向の推定を行ってもよい。また、時刻条件１５４ｃが現在時刻から起算して所定時間内と設定されている場合、条件設定部１４１は、位置検出部１３３が検出する車両の現在位置を車両位置情報１５４ｄに設定し、現在の進行方向を進路推定値１５４ｅに設定する。

条件設定部１４１は、時刻条件１５４ｃが複数の時刻を示す情報を含む場合、各々の時刻に対応する車両の位置及び進行方向を推定し、車両位置情報１５４ｄ及び進路推定値１５４ｅを設定する。
また、時刻条件１５４ｃは、時刻の範囲を示す情報であってもよい。この場合、条件設定部１４１は、時刻条件１５４ｃが示す範囲の始点、終点、或いは中間点の時刻における車両の位置及び進行方向を推定し、車両位置情報１５４ｄ及び進路推定値１５４ｅを設定すればよい。

条件設定部１４１は、車両位置情報１５４ｄが指定する車両の位置を基準として、位置条件１５４ｂを設定する。条件設定部１４１は、車両位置情報１５４ｄの位置を基準として、予め設定された条件に適合する範囲を、停車地を探索する位置として定め、位置条件１５４ｂを設定する。ここで、ナビゲーション装置１２０のナビゲーション機能を利用する場合、車両の位置の推定に経路データ１５５を用いることができる。

上記処理における予め設定された条件に適合する範囲は、例えば、車両位置情報１５４ｄが示す位置から、進路推定値１５４ｅが示す進行方向における第１距離以内とすることができる。第１距離は予めナビゲーション装置１２０において設定され、１ｋｍ、５ｋｍ、１０ｋｍ等、適宜に設定可能であり、ユーザの操作により設定可能であってもよい。

また、予め設定された条件に適合する範囲は、例えば、進路推定値１５４ｅが示す進行方向に存在する主要道路を含む所定距離以内の範囲であってもよい。この場合、条件設定部１４１は、車両位置情報１５４ｄ及び進路推定値１５４ｅに基づき、車両の進行方向に存在する主要道路を特定し、この主要道路の沿道を、停車地を探索する位置として定め、位置条件１５４ｂを設定する。ここで、主要道路とは、いわゆる幹線道路であり、国道、都道府県道、高速道路、幅員が設定値以上の道路等である。沿道とは、主要道路に面した範囲、及び、主要道路から所定距離以内の範囲を含む。
また、予め設定された条件に適合する範囲は、例えば、車両が進行している道路と、車両の進行方向に存在する主要道路との交差点までの範囲であってもよい。

候補探索部１４２は、候補探索条件１５４に従って、地図ＤＢ１５１に格納された情報を検索することにより、停車地の候補を探索する。すなわち、候補探索部１４２は、スポット属性条件１５４ａが指定する種類のＰＯＩであって、位置条件１５４ｂが指定する範囲に存在するＰＯＩを、停車地の候補として抽出する。

設定処理部１４３は、候補探索部１４２が探索した候補から、ユーザに案内する停車地を選択して、案内リスト１５６に登録する。

図３は、案内リスト１５６の構成例を示す模式図である。
案内リスト１５６は、１つの停車地を案内するための案内情報１５７を含む。案内情報１５７は、ユーザに通知する停車地の名称、停車の目的、停車地の属性、停車地の位置、及び、停車地を探索する際の基準となった時刻を含む。このうち、名称、属性、及び位置は地図ＤＢ１５１から取得される。また、基準となった時刻は、時刻条件１５４ｃの時刻であってもよいが、案内情報１５７が示す停車地に車両が到達する予想時刻であってもよい。

案内情報１５７は、報知位置、および、報知時刻の少なくともいずれかを含む。報知位置は、案内情報１５７が示す停車地の存在を報知部１３５により報知するときの車両の位置を指定する情報である。報知時刻は、案内情報１５７が示す停車地の存在を報知部１３５により報知する時刻を指定する情報である。位置検出部１３３が検出する車両の位置が報知位置に達したとき、または、報知時刻において、報知部１３５が音声により停車地の存在を報知する。報知部１３５は、停車地の属性および目的の少なくともいずれかを報知するが、合わせて停車地の名称を報知してもよい。

案内情報１５７は、停車地に対応する付加情報を含んでもよい。付加情報は、停車地に関してユーザに知らせることが好ましい情報であり、例えば、案内情報１５７の停車地と同じ属性または目的に該当する停車地の存否を知らせる情報が挙げられる。図３の例では、案内情報１５７が「この先２０ｋｍトイレはありません」という付加情報を含む。

［１−２．ナビゲーション装置の動作］
図４、図５、図６及び図７は、ナビゲーション装置１２０の動作を示すフローチャートである。各図の動作は処理部１３０により実行され、詳細には、ステップＳ１０１の処理は音声認識部１３２が実行し、ステップＳ１０２−Ｓ１０８，Ｓ１１０は条件設定部１４１が実行し、ステップＳ１０９は情報更新部１３６が実行する。ステップＳ１２１−Ｓ１４４は候補探索部１４２が実行し、ステップＳ１４５−Ｓ１４９は設定処理部１４３が実行する。また、ステップＳ１７４は停車地設定部１４０が実行し、ステップＳ１７１−Ｓ１７３，Ｓ１７５−Ｓ１８２は報知部１３５が実行する。

図４、図５および図６に示す動作は、案内リスト１５６の生成に関する動作である。
処理部１３０は、マイク１１３により集音したユーザの発話音声を認識し（Ｓ１０１）、発話内容から停車地を案内するための時刻に関する条件を取得して時刻条件１５４ｃを設定する（Ｓ１０２）。

次に、処理部１３０は、発話内容が停車地の属性を指定する情報のみを含むか否かを判定する（Ｓ１０３）。発話内容が停車地の属性を指定する情報のみを含む場合（Ｓ１０３；ＹＥＳ）、処理部１３０は停車地の属性を取得し、スポット属性条件１５４ａを設定する（Ｓ１０４）。

発話内容が停車地の属性を指定する情報のみを含むものでない場合（Ｓ１０３；ＮＯ）、処理部１３０は、発話内容が停車の目的を指定する情報のみを含むか否かを判定する（Ｓ１０５）。発話内容が停車の目的を指定する情報のみを含む場合（Ｓ１０５；ＹＥＳ）、処理部１３０は、発話内容に含まれる停車の目的に対応する停車地の属性を取得し、スポット属性条件１５４ａを設定する（Ｓ１０６）。

発話内容が停車の目的を指定する情報のみを含むものでない場合（Ｓ１０５；ＮＯ）、処理部１３０は、発話内容が停車地の属性を指定する情報と停車の目的を指定する情報とを含むか否かを判定する（Ｓ１０７）。停車地の属性と停車の目的を指定する情報を含む場合（Ｓ１０７；ＹＥＳ）、処理部１３０は、発話内容から停車地の属性を取得してスポット属性条件１５４ａを設定する（Ｓ１０６）。続いて、処理部１３０は、発話内容に基づき履歴情報記憶部１５８を更新する（Ｓ１０９）。ステップＳ１０９では、発話内容に含まれる停車地の属性と停車の目的とを対応付ける情報を、履歴情報記憶部１５８に含ませる。これにより、地図ＤＢ１５１の地物情報における停車地の属性と停車の目的との対応付けが拡張される。

例えば、水を飲むという目的に対応する停車地の属性は、公園等の公共の水飲み場のほか、コンビニエンスストアやレストランが挙げられる。地図ＤＢ１５１に含まれる情報が、水を飲むという目的を、公共の水飲み場のみに対応付けている場合に、ユーザが「水が飲みたい」と発話すると、目的に対応する停車地の属性は、水飲み場に限定される。ここで、ユーザの発話内容に、「コンビニエンスストア」という停車地の属性と、「水を飲みたい」という目的との両方が含まれる場合、情報更新部１３６は、履歴情報記憶部１５８に、水を飲むという目的とコンビニエンスストアとを対応付ける情報を含ませる。条件設定部１４１が、ステップＳ１０６で、地図ＤＢ１５１に加えて履歴情報記憶部１５８を参照し、目的に対応する停車地の属性を取得すれば、地図ＤＢ１５１に制限されずに、ユーザの目的に合う停車地を探索し、提案できる。

また、発話内容が停車地の属性を指定する情報と停車の目的を指定する情報とを含むものでない場合（Ｓ１０７；ＮＯ）、処理部１３０は、報知部１３５によって、再度の発話を要求する報知を行い（Ｓ１１０）、本処理を終了する。

処理部１３０は、ステップＳ１０４、Ｓ１０６、Ｓ１０９の処理の後、時刻条件１５４ｃに基づいて、処理対象の時刻を特定する（Ｓ１２１）。ステップＳ１２１で、処理部１３０は、例えば、時刻条件１５４ｃが１時間毎に複数の時刻を指定する情報を含む場合に、処理の対象とする１つの時刻を選択する。

処理部１３０は、ナビゲーション装置１２０が経路データ１５５に基づくナビゲーション動作を実行中であるか否かを判定する（Ｓ１２２）。ナビゲーションを実行中である場合（Ｓ１２２；ＹＥＳ）、処理部１３０は、経路データ１５５を取得し（Ｓ１２３）、対象時刻における車両の位置を経路データ１５５の経路上で推定する（Ｓ１２４）。処理部１３０は、推定した車両の位置を基準として位置条件１５４ｂを設定する（Ｓ１２５）。ステップＳ１２５では、例えば、推定した車両の位置から、予め設定された第１距離以内の範囲を位置条件１５４ｂとする。

ナビゲーションを実行中でない場合（Ｓ１２２；ＮＯ）、処理部１３０は、ＧＰＳ１１６の出力データに基づき、現在および過去の車両の位置を取得する（Ｓ１２６）。処理部１３０は、車両の位置の軌跡から進行方向を推定し、対象時刻における車両の位置を推定する（Ｓ１２７）。

処理部１３０は、推定した車両の位置を基準として、車両の進行方向に存在する主要道路を、地図ＤＢ１５１に格納された情報をもとに探索する（Ｓ１２８）。
ここで、処理部１３０は、停車地を探索する範囲を主要道路上とする設定がされているか否かを判定する（Ｓ１２９）。停車地を探索する範囲を主要道路上とする場合（Ｓ１２９；ＹＥＳ）、処理部１３０は、ステップＳ１２８で探索した主要道路を含む範囲を位置条件１５４ｂとして設定する（Ｓ１３０）。停車地を探索する範囲を主要道路上としない場合（Ｓ１２９；ＮＯ）、処理部１３０は、停車地を探索する範囲を主要道路との交差点までとするか否かを判定する（Ｓ１３１）。

停車地を探索する範囲を主要道路との交差点までとする場合（Ｓ１３１；ＹＥＳ）、処理部１３０は、推定した車両の位置から交差点までの間を示す位置条件１５４ｂを設定する（Ｓ１３２）。停車地を探索する範囲を主要道路との交差点までとしない場合（Ｓ１３１；ＮＯ）、処理部１３０は、推定した車両の位置を基準とする第１距離以内を示す位置条件１５４ｂを設定する（Ｓ１３３）。

ステップＳ１２５、Ｓ１３０、Ｓ１３２、Ｓ１３３で位置条件１５４ｂを設定した後、処理部１３０は、候補探索条件１５４に従って、地図ＤＢ１５１に格納されたデータに基づき停車地を探索する（Ｓ１４１）。処理部１３０は、候補探索条件１５４にあい該当する停車地の有無を判定し（Ｓ１４２）、該当する停車地がない場合（Ｓ１４２；ＮＯ）、時刻条件１５４ｃを変更する（Ｓ１４３）。ステップＳ１４３で、処理部１３０は、時刻条件１５４ｃを、より後の時刻を指定する情報に変更して、ステップＳ１２２に戻る。

該当する停車地がある場合（Ｓ１４２；ＹＥＳ）、処理部１３０は、探索により発見された停車地を、停車地の候補とする（Ｓ１４４）。処理部１３０は、停車地の候補から、対象時刻における車両の位置を基準として、１または複数の停車地の候補を選択する（Ｓ１４５）。処理部１３０がステップＳ１４５で選択する停車地の候補の数は、あらかじめ設定された数である。ステップＳ１４５では、例えば、対象時刻における車両の位置に近い順に停車地の候補を選択することができるが、駐車場の有無や停車の目的との該当性を基準として選択してもよい。

処理部１３０は、ステップＳ１４５で選択した停車地の候補に関する案内情報１５７を生成して、案内リスト１５６に登録する（Ｓ１４６）。
ここで、処理部１３０は、案内情報１５７を生成した停車地と同一または類似の属性を有する停車地が、車両の進行方向における第２距離以内に存在するか否かを判定する（Ｓ１４７）。第２距離は、予め設定された距離である。同一または類似の属性を有する停車地が第２距離以内に存在しない場合（Ｓ１４７；ＮＯ）、処理部１３０は、案内情報１５７の付加情報を生成して、案内リスト１５６に追加登録する（Ｓ１４８）。

同一または類似の属性を有する停車地が第２距離以内に存在する場合（Ｓ１４７；ＹＥＳ）、および、ステップＳ１４８で付加情報を案内リスト１５６に登録した後、処理部１３０はステップＳ１４９に移行する。ステップＳ１４９で、処理部１３０は、時刻条件１５４ｃに対する処理が完了したか否かを判定する。時刻条件１５４ｃに含まれる他の時刻について処理が完了していない場合（Ｓ１４９；ＮＯ）、処理部１３０はステップＳ１２１に戻る。また、時刻条件１５４ｃに含まれる全ての時刻について処理が完了した場合には（Ｓ１４９；ＹＥＳ）、本処理を終了する。
処理部１３０は、ユーザの発話内容に、時間の期限を決めない態様で時刻を指定する情報が含まれる場合には、所定時間毎に時刻条件１５４ｃを更新し、更新後の時刻条件１５４ｃに基づき、ステップＳ１２１から処理を繰り返し実行してもよい。

図７に示す動作は、案内リスト１５６を利用する報知に関する動作である。
処理部１３０は、車両の位置を取得し（Ｓ１７１）、現在時刻を取得し（Ｓ１７２）、案内リスト１５６を参照する（Ｓ１７３）。

処理部１３０は、案内リスト１５６を作成した時点から車両の進行方向が変わったか否かを判定する（Ｓ１７４）。車両の進行方向が変わったと判定した場合（Ｓ１７４；ＹＥＳ）、処理部１３０は、ステップＳ１２１−Ｓ１４９の動作を再度実行して案内リスト１５６を更新し（Ｓ１７５）、ステップＳ１７１に戻る。

車両の進行方向が変わっていないと判定した場合（Ｓ１７４；ＮＯ）、処理部１３０は、報知タイミングに到達したか否かを判定する（Ｓ１７６）。すなわち、処理部１３０は、ステップＳ１７１で取得した車両の位置が案内情報１５７の報知位置に到達した、或いは、ステップＳ１７２で取得した時刻が案内情報１５７に報知時刻に到達したかを判定する（Ｓ１７６）。

ステップＳ１７６で、報知位置または報知時刻に到達したと判定した場合（Ｓ１７６；ＹＥＳ）、処理部１３０は、案内情報１５７に従って報知を行い（Ｓ１７７）、ステップＳ１７８に移行する。報知位置または報知時刻に到達していないと判定した場合（Ｓ１７６；ＮＯ）、処理部１３０は、ステップＳ１７８に移行する。

ステップＳ１７８で、処理部１３０は、車両が停車したか否かを判定する（Ｓ１７８）。ステップＳ１７８で、処理部１３０は、ユーザが、報知部１３５が報知した停車地またはその他の停車地に立ち寄るための停車をしたことを検知することを目的に、判定を行う。このため、処理部１３０は、信号待ち等の一時的な停車を除外するため、停車場所が道路上でなく、設定された時間を超える停車であるか否かを判定してもよい。

処理部１３０は、車両が停車したと判定した場合（Ｓ１７８；ＹＥＳ）、停車した車両の付近に位置する停車地を探索する（Ｓ１７９）。処理部１３０は、ステップＳ１７９の探索結果をもとに、案内リスト１５６に登録された停車地と属性や目的の面で重複または類似する停車地が、車両の付近にあるか否かを判定する（Ｓ１８０）。該当する停車地が案内リスト１５６にある場合（Ｓ１８０；ＹＥＳ）、処理部１３０は、該当する案内情報１５７を、案内リスト１５６から削除し（Ｓ１８１）、ステップＳ１８２に移行する。また、該当する停車地が案内リスト１５６にない場合（Ｓ１８０；ＮＯ）、および、車両が停車していないと判定した場合（Ｓ１７８；ＮＯ）、処理部１３０はステップＳ１８２に移行する。

ステップＳ１８２で、処理部１３０は、案内リスト１５６に基づく報知を終了するか否かを判定する（Ｓ１８２）。例えば、ユーザの発話やディスプレイ１１１に対するタッチ操作によって、停車地の案内を終了することが指示された場合（Ｓ１８２；ＹＥＳ）、処理部１３０は、動作を終了する。また、動作を終了しない場合（Ｓ１８２；ＮＯ）、処理部１３０はステップＳ１７１に戻り、動作を継続する。

［２．第２実施形態］
図８は、第２実施形態のナビゲーションシステム１００のブロック図である。
第２実施形態は、第１実施形態で説明したナビゲーションシステム１００が、履歴情報サーバ２０１と通信可能に接続される。ナビゲーションシステム１００は、案内リスト１５６の生成および案内リスト１５６に基づく報知に関しては、第１実施形態と同様に動作する。

図８に示す構成において、処理部１３０は、情報更新部１３６によって履歴情報記憶部１５８の情報を更新した場合、更新後の履歴情報記憶部１５８の情報を、通信部１６２によって履歴情報サーバ２０１に送信する。

履歴情報サーバ２０１は、履歴情報記憶部２１１を有する。履歴情報記憶部２１１は、ナビゲーションシステム１００が送信する情報を記憶する記憶部である。履歴情報サーバ２０１は、複数のナビゲーションシステム１００と通信可能に接続され、各々のナビゲーションシステム１００から送信される情報を履歴情報記憶部２１１に集約して記憶する。このため、履歴情報記憶部２１１には、複数のナビゲーションシステム１００を使用する複数のユーザの発話に基づき、停車地の属性と、停車の目的とを対応付ける情報が蓄積される。

また、履歴情報サーバ２０１は、ナビゲーションシステム１００により履歴情報の送信が要求された場合に、履歴情報記憶部２１１に記憶している情報をナビゲーションシステム１００に送信してもよい。ナビゲーションシステム１００は、履歴情報サーバ２０１が送信する情報を受信し、受信した情報に基づいて履歴情報記憶部１５８の情報を更新する。
これにより、停車地の属性と、停車の目的とを対応付ける情報を、複数のナビゲーションシステム１００において共有することができる。

［３．第３実施形態］
図９は、第３実施形態のナビゲーションシステム１０１の構成を示すブロック図である。第３実施形態において、第１実施形態と同様に構成される各部には、同符号を付して説明を省略する。

ナビゲーションシステム１０１は、移動体に搭載される車載装置１０２と、経路案内サーバ２０２とを有し、車載装置１０２と経路案内サーバ２０２とは通信可能に構成される。

車載装置１０２は、ナビゲーション装置１２０ａ、および、ナビゲーション装置１２０ａに接続されるディスプレイ１１１、タッチセンサ１１２、マイク１１３、スピーカ１１４、車速センサ１１５、および、ＧＰＳ１１６を備える。ナビゲーション装置１２０ａは、第１実施形態で説明したナビゲーション装置１２０と同様に、移動体の一例である車両に搭載される。

ナビゲーション装置１２０ａは、処理部１３０ａ、および、記憶部１５０ａを備える。これらは上記の処理部１３０、記憶部１５０と同様に構成される。また、ナビゲーション装置１２０ａは、音声処理回路１６１および通信部１６２を備える。

処理部１３０ａは、操作受付部１３１、位置検出部１３３、および報知部１３５を有する。また、記憶部１５０は、経路データ１５５、および、案内リスト１５６を備える。ナビゲーション装置１２０ａは、報知部１３５が経路データ１５５に基づいて報知を実行することにより、車両のナビゲーションを実行できる。
また、ナビゲーション装置１２０ａは、報知部１３５が案内リスト１５６に従って報知を行うことにより、ユーザの発話内容に従って停車地の候補を通知する。

処理部１３０ａは、通信部１６２によって経路案内サーバ２０２と通信する。処理部１３０ａは、操作受付部１３１により検知した操作を示すデータ、音声処理回路１６１により生成したデジタル音声データ、および、位置検出部１３３が検知した車両の現在位置を示すデータを、経路案内サーバ２０２に送信可能である。

また、処理部１３０ａは、通信部１６２により、経路データ１５５および案内リスト１５６を経路案内サーバ２０２から受信し、記憶部１５０ａに記憶する。
従って、ナビゲーション装置１２０ａは、経路案内サーバ２０２が送信する経路データ１５５に従ってナビゲーションを実行することができ、経路案内サーバ２０２が送信する案内リスト１５６に従って停車地を報知できる。

図１０は、経路案内サーバ２０２の構成を示すブロック図である。
経路案内サーバ２０２は、処理部２２０を備える。処理部２２０は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサを備えるコンピュータである。処理部２２０には、記憶部２４０が接続される。記憶部２４０は、処理部２２０が実行するコンピュータプログラムである制御プログラム、及び、処理部２２０によって処理される各種データを、処理部２２０によって読み取り可能に記憶する。処理部２２０が実行するプログラムは、本発明のナビゲーションプログラムの一例に対応する。

処理部２２０及び記憶部２４０を構成するハードウェアは特定の態様に限定されない。例えば、処理部２２０は、単一のプロセッサで構成されてもよい。また、処理部２２０は、プロセッサと、ＲＯＭ等を統合したデバイスであってもよい。記憶部２４０は、プログラムやデータを不揮発的に記憶する不揮発性記憶装置で構成されてもよく、具体的には、ハードディスク等の磁気的記憶装置や、フラッシュＲＯＭ等の半導体記憶デバイスを備えてもよい。また、記憶部２４０は、処理部２２０が実行するプログラムやデータ等を一時的に記憶する揮発性記憶装置を備えてもよい。また、処理部２２０と記憶部２４０とは統合された１つのデバイスであってもよい。

処理部２２０は、記憶部２４０が記憶するプログラムを実行することにより、記憶部２４０が記憶するデータに基づいて、経路案内サーバ２０２の各部を制御する。
処理部２２０は、機能要素又は機能ユニットとして、音声認識部２２１、経路案内部２２２、情報更新部２２３、停車地設定部２３０を備える。停車地設定部２３０は、条件設定部２３１、候補探索部２３２、および、設定処理部２３３を備える。音声認識部２２１は、音声認識部１３２と同様に機能し、経路案内部２２２は経路案内部１３４と同様に機能する。情報更新部２２３は、情報更新部１３６と同様に機能する。

条件設定部２３１は、条件設定部１４１と同様に機能し、候補探索部２３２は候補探索部１４２と同様に機能し、設定処理部２３３は設定処理部１４３と同様に機能する。

また、記憶部２４０が格納する地図ＤＢ２４１、経路ＤＢ２４２、音声認識ＤＢ２４３、候補探索条件２４４、経路データ２４５、案内リスト２４６、および履歴情報記憶部２４８は、上記第１実施形態で記憶部１５０が格納する各部と同様である。すなわり、地図ＤＢ２４１、経路ＤＢ２４２、音声認識ＤＢ２４３は、それぞれ地図ＤＢ１５１、経路ＤＢ１５２、音声認識ＤＢ１５３と同様に構成される。また、候補探索条件２４４、経路データ２４５、案内リスト２４６は、それぞれ候補探索条件１５４、経路データ１５５、および案内リスト１５６と同様の情報であり、２２４８は履歴情報記憶部１５８と同様に構成される。

第３実施形態のナビゲーションシステム１０１は、上述したナビゲーションシステム１００の機能を、車載装置１０２と、経路案内サーバ２０２とにより実行する。
車載装置１０２は、ディスプレイ１１１による表示、タッチセンサ１１２によるユーザの操作の検出、マイク１１３によるユーザの発話音声の検出、スピーカ１１４からの音声による報知、および、ＧＰＳ１１６のデータに基づく位置検出を実行する。

そして、車載装置１０２は、経路案内サーバ２０２が停車地設定部２３０の機能により生成する案内リスト２４６を受信し、案内リスト１５６として記憶し、案内リスト１５６に基づき停車地の報知を行う。また、車載装置１０２は経路データ２４５に従ってナビゲーションを実行する。

第３実施形態の構成によれば、車載装置１０２により実行する処理を抑え、大半の処理を経路案内サーバ２０２によって実行することにより、車載装置１０２の小型化を実現する。また、経路案内サーバ２０２が実行する処理の高度化を図ることによって、停車地の候補の選択等をより適切に、ユーザの望みに合うように、実現できる。

車載装置１０２は、例えば、スマートフォンやタブレット型コンピュータ等の可搬性の装置に、アプリケーションプログラムをインストールすることで、実現可能である。この場合、車載装置１０２として汎用的な装置を利用するため、ユーザが手軽にナビゲーション機能や停車地の報知の機能を利用できる。また、経路案内サーバ２０２においてデータやプログラムを更新することで、ナビゲーションシステム１０１全体の機能の改善を図ることができるという利点もある。

ナビゲーションシステム１０１を構成する車載装置１０２及び経路案内サーバ２０２の数は制限されず、１つの経路案内サーバ２０２と複数の車載装置１０２とが通信を実行して、ナビゲーションシステム１０１を構成してもよい。また、車載装置１０２と経路案内サーバ２０２との間の通信手段は制限されず、公衆回線網、携帯電話回線、或いはその他の有線や無線の通信回線を利用できる。

［４．他の実施形態］
本発明は上記各実施形態の構成に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能である。

例えば、上記各実施形態では、ユーザの発話音声に基づいて案内リスト１５６、２４６が生成される例を説明したが、本発明はこれに限定されず、ディスプレイ１１１に対する操作や、他の装置との通信により取得した情報に基づいて、上記処理を実行してもよい。

ナビゲーション装置１２０および車載装置１０２は、ディスプレイ１１１に代えて、或いはディスプレイ１１１に加えて、ＨＵＤ（Ｈｅａｄ Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）による表示を行う構成としてもよい。

ナビゲーション装置１２０は、車両に固定的に設置される装置に限定されない。例えば、車両から取り外して持ち運ぶことが可能な、いわゆるポータブルナビゲーション装置であってもよい。また、スマートフォンやパーソナルコンピュータ等の汎用コンピュータを、ナビゲーション装置１２０として機能させてもよい。

また、上記各実施形態では、ナビゲーション装置１２０や車載装置１０２を搭載する移動体の具体的な態様は任意である。少なくとも１人のユーザが搭乗し、移動体の操縦に関与する移動体であれば、本発明を適用可能である。

［５．まとめ］
以上説明したように、ナビゲーションシステム１００、１０１は、車両の移動経路に関する案内情報を報知する報知部１３５と、車両の搭乗者の音声を検知して、搭乗者の発話内容を認識する音声認識部１３２と、車両の最終目的地が設定されておらず、音声認識部１３２、２２１により認識された発話内容が停車地の属性を指定する情報または停車の目的を指定する情報を含む場合に、停車地を設定する停車地設定部１４０、２３０と、を備える。報知部１３５は、停車地設定部１４０、２３０により設定された停車地に関する案内情報１５７を報知する。

また、ナビゲーションシステム１００、１０１は、ナビゲーション方法を実行する。このナビゲーション方法は、車両の搭乗者の音声を検知して、搭乗者の発話内容を認識するステップと、車両の最終目的地が設定されておらず、搭乗者の発話内容が停車地の属性を指定する情報または停車の目的を指定する情報を含む場合に、停車地を設定するステップと、設定された停車地に関する案内情報を報知するステップと、を含む。

ナビゲーションシステム１００、１０１、およびこれらが実行するナビゲーション方法によれば、移動体である車両の最終目的地が設定されていない状態で、ユーザの発話内容に基づいて停車地を設定し、停車地に関する案内情報を報知できる。このため、目的地が決定されていない状態で移動体が移動する場合に、ユーザが立ち寄りを望む場所等への案内を行うことができ、ユーザの満足度の向上を図ることができる。

ナビゲーションシステム１００、１０１の上記の動作は、処理部１３０、２２０、又は、これらを含む複数のコンピュータにインストールされたプログラムにより、実現される。このプログラムは、記憶部１５０、２４０またはその他の記憶装置に記憶され、上記コンピュータが実行するナビゲーションプログラムである。このナビゲーションプログラムは、コンピュータに、移動体である車両の搭乗者の音声を検知して、搭乗者の発話内容を認識する処理と、移動体の最終目的地が設定されておらず、搭乗者の発話内容が停車地の属性を指定する情報または停車の目的を指定する情報を含む場合に、停車地を設定する処理と、設定された停車地に関する案内情報を報知する処理と、を実行させる。

ナビゲーションシステム１００、１０１は、車両の位置情報を取得する位置検出部１３３を備え、停車地設定部１４０、２３０は、音声認識部１３２、２２１により認識された発話内容に基づいて停車地の属性に関する属性条件を設定し、音声認識部１３２、２２１により認識された発話内容と車両の位置情報とに基づいて停車地の位置条件を設定する条件設定部１４１、２３１と、位置条件に適合する地域を対象として、属性条件に適合する停車地の候補を探索する候補探索部１４２、２３２と、停車地の候補の中から報知部１３５により報知する停車地を設定する設定処理部１４３、２３３と、を備える。
これにより、ユーザの発話内容に基づき、ユーザが望む条件を満たし、車両の位置から立ち寄りやすい位置にある停車地をユーザに案内できる。また、ユーザは、立ち寄りたい場所に関して細かい条件を設定することなく、立ち寄りの目的に適した停車地を知ることができ、所望の目的を失念してしまっても目的を達成できる。

条件設定部１４１、２３１は、車両の進行方向に存在する主要道路を基準として位置条件を設定する。このため、ユーザが立ち寄りやすい位置にある停車地を案内することができる。また、主要道路を基準としたルートで停車地の候補を探索するので、停車地の候補を探索してルート演算を行う処理、すなわちルート演算処理の負荷を軽減できる。従って、停車地の探索結果を出力する場合等のユーザに対する応答を早くすることができる。

条件設定部１４１、２３１は、停車地を探索する地域を、車両の進行方向における第１距離以内に制限する位置条件を設定してもよい。この場合、車両の位置から近くにあり、ユーザが立ち寄りやすい停車地を案内することができる。また、停車地の候補を探索してルート演算を行う処理の対象を、車両の進行方向における第１距離以内に制限することにより、演算処理の負荷を軽減できる。従って、停車地の探索結果を出力する場合等のユーザに対する応答を早くすることができる。

条件設定部１４１、２３１は、停車地を探索する地域を、車両の進行方向に存在する道路と主要道路との交差点及びそれより車両に近い範囲に制限する位置条件を設定してもよい。この場合、主要道路の交差点に達する前にユーザが立ち寄ることが可能な停車地を案内できる。また、停車地の候補を探索してルート演算を行う処理の対象を、車両の進行方向に存在する道路と主要道路との交差点及びそれより車両に近い範囲に制限することにより、演算処理の負荷を軽減できる。従って、停車地の探索結果を出力する場合等のユーザに対する応答を早くすることができる。

条件設定部１４１、２３１は、音声認識部１３２、２２１により認識された発話内容に基づいて停車地に停車する時刻に関する時刻条件を求め、時刻条件と車両の位置情報とに基づいて位置条件を設定する。このため、ユーザが発話により時間的条件を指定した場合に、指定された時間的条件に適合する停車地を、ユーザに案内することができる。例えば、ユーザが指定した時刻において、ユーザが立ち寄りやすい位置にある停車地を案内できる。

停車地設定部１４０、２３０は、車両の進行方向を推定し、推定した進行方向における停車地を設定し、停車地を設定した後に車両の進行方向が変化した場合に、変化した後の進行方向に基づいて停車地を設定する。このため、車両の進行状態に合わせて、ユーザが立ち寄りやすい位置にある停車地を案内できる。

ナビゲーションシステム１００、１０１は、停車地となり得る地点の地物情報と、地点に停車する目的とを対応付けて記憶する履歴情報記憶部１５８、２４８と、音声認識部１３２により認識された発話内容が、停車地の属性を指定する情報と、停車の目的を指定する情報との両方を含む場合に、発話内容に基づいて履歴情報記憶部１５８、２４８が記憶する情報を更新する情報更新部１３６、２２３と、を備える。このため、地物情報と停車の目的とを対応付ける情報を、ユーザの発話内容に基づいて更新することができ、ユーザの目的により一層適した停車地を案内できる。

１００、１０１…ナビゲーションシステム、１０２…車載装置、１１３…マイク、１１４…スピーカ、１１５…車速センサ、１１６…ＧＰＳ、１２０、１２０ａ…ナビゲーション装置、１３０、１３０ａ、２２０…処理部、１３２、２２１…音声認識部、１３３…位置検出部、１３４、２２２…経路案内部、１３５…報知部、１３６、２２３…情報更新部、１４０、２３０…停車地設定部、１４１、２３１…条件設定部、１４２、２３２…候補探索部、１４３、２３３…設定処理部、１５０、１５０ａ、２４０…記憶部、１５１、２４１…地図ＤＢ、１５２、２４２…経路ＤＢ、１５３、２４３…音声認識ＤＢ、１５４、２４４…候補探索条件、１５４ａ…スポット属性条件、１５４ｂ…位置条件、１５４ｃ…時刻条件、１５４ｄ…車両位置情報、１５４ｅ…進路推定値、１５５、２４５…経路データ、１５６、２４６…案内リスト、１５７…案内情報、１５８、２４８…履歴情報記憶部、１６１…音声処理回路、１６２…通信部、２０１…履歴情報サーバ、２０２…経路案内サーバ、２１１…履歴情報記憶部。

Claims (10)

1. 移動体の移動経路に関する案内情報を報知する報知部と、
   前記移動体の搭乗者の音声を検知して、前記搭乗者の発話内容を認識する音声認識部と、
   前記移動体の最終目的地が設定されておらず、前記音声認識部により認識された発話内容が停車地の属性を指定する情報または停車の目的を指定する情報を含む場合に、前記停車地を設定する停車地設定部と、を備え、
   前記報知部は、前記停車地設定部により設定された前記停車地に関する案内情報を報知すること、
   を特徴とするナビゲーションシステム。
2. 前記移動体の位置情報を取得する位置検出部を備え、
   前記停車地設定部は、
   前記音声認識部により認識された発話内容に基づいて前記停車地の属性に関する属性条件を設定し、前記音声認識部により認識された発話内容と前記移動体の位置情報とに基づいて前記停車地の位置条件を設定する条件設定部と、
   前記位置条件に適合する地域を対象として、前記属性条件に適合する前記停車地の候補を探索する候補探索部と、
   前記停車地の候補の中から前記報知部により報知する前記停車地を設定する設定処理部と、を備えること、
   を特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記条件設定部は、前記移動体の進行方向に存在する主要道路を基準として前記位置条件を設定すること、
   を特徴とする請求項２に記載のナビゲーションシステム。
4. 前記条件設定部は、前記停車地を探索する地域を、前記移動体の進行方向における第１距離以内に制限する前記位置条件を設定すること、
   を特徴とする請求項２または請求項３に記載のナビゲーションシステム。
5. 前記条件設定部は、前記停車地を探索する地域を、前記移動体の進行方向に存在する道路と主要道路との交差点及びそれより前記移動体に近い範囲に制限する前記位置条件を設定すること、
   を特徴とする請求項２から請求項４のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
6. 前記条件設定部は、前記音声認識部により認識された発話内容に基づいて前記停車地に停車する時刻に関する時刻条件を求め、前記時刻条件と前記移動体の位置情報とに基づいて前記位置条件を設定すること、
   を特徴とする請求項２から請求項５のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
7. 前記停車地設定部は、前記移動体の進行方向を推定し、推定した進行方向における前記停車地を設定し、
   前記停車地を設定した後に前記移動体の進行方向が変化した場合に、変化した後の進行方向に基づいて前記停車地を設定すること、
   を特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
8. 前記停車地設定部により設定された前記停車地に関する情報と、前記停車地に停車する目的に関する情報とを対応付けて記憶する履歴情報記憶部と、
   前記音声認識部により認識された発話内容に基づいて前記履歴情報記憶部が記憶する情報を更新する情報更新部と、を備えること、
   を特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
9. 移動体の搭乗者の音声を検知して、前記搭乗者の発話内容を認識するステップと、
   前記移動体の最終目的地が設定されておらず、前記搭乗者の発話内容が停車地の属性を指定する情報または停車の目的を指定する情報を含む場合に、前記停車地を設定するステップと、
   設定された前記停車地に関する案内情報を報知するステップと、
   を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
10. 単一又は複数のコンピュータにインストールされるプログラムであって、
    前記コンピュータに、
    移動体の搭乗者の音声を検知して、前記搭乗者の発話内容を認識する処理と、
    前記移動体の最終目的地が設定されておらず、前記搭乗者の発話内容が停車地の属性を指定する情報または停車の目的を指定する情報を含む場合に、前記停車地を設定する処理と、
    設定された前記停車地に関する案内情報を報知する処理と、
    を実行させることを特徴とするナビゲーションプログラム。

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