JP2020170314A - 道路異常検知装置、道路異常検知方法および道路異常検知プログラム - Google Patents
道路異常検知装置、道路異常検知方法および道路異常検知プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020170314A JP2020170314A JP2019070776A JP2019070776A JP2020170314A JP 2020170314 A JP2020170314 A JP 2020170314A JP 2019070776 A JP2019070776 A JP 2019070776A JP 2019070776 A JP2019070776 A JP 2019070776A JP 2020170314 A JP2020170314 A JP 2020170314A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road
- equipment
- image
- abnormality
- abnormality detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 title claims abstract description 159
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims abstract description 68
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 16
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 abstract description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 3
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 1
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
- B60W40/06—Road conditions
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
- B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/10—Historical data
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Road Repair (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
まず、実施形態に係る道路異常検知装置を適用可能な道路異常検知システムについて、図1を参照しながら説明する。道路異常検知システムは、処理サーバ1と、車両2と、道路管理者サーバ3と、を有している。本実施形態に係る道路異常検知装置は、具体的には処理サーバ1によって構成されている。また、車両2は、道路を走行している一台の車両2でもよく、あるいは複数台の車両2であってもよい。
次に、処理サーバ1の構成について、図1および図2を参照しながら説明する。処理サーバ1は、車両2から受信した画像(道路画像)を処理するものであり、制御部11と、通信部12と、記憶部13と、を備えている。
次に、車両2の構成について、図1を参照しながら説明する。車両2は、外部と通信可能な移動体であり、制御部21と、通信部22と、記憶部23と、測位部24と、撮像部25と、を備えている。制御部21および記憶部23は、物理的には前記した制御部11および記憶部13と同様である。
次に、道路管理者サーバ3の構成について、図1を参照しながら説明する。道路管理者サーバ3は、道路管理者が管理するサーバである。この道路管理者は、道路設備の補修義務を負っている者であり、例えば東京23区、都道府県、市町村等の地方公共団体や、公安委員会等が含まれる。
次に、道路異常検知装置が実行する道路異常検知方法について、図3を参照しながら説明する。
ここで、図3で説明した道路異常検知方法では、車両2側で道路画像の撮像のみを行い、処理サーバ1側で画像認識処理を行っていたが、車両2側で画像認識処理までを行ってもよい。以下、実施形態に係る道路異常検知方法の変形例について、図4を参照しながら説明する。なお、同図のステップS1,S6,S7の内容は、図3に示した道路異常検知方法のステップS1,S6,S7の内容と同様であるため、説明を省略する。
11 制御部
111 画像認識部
12 通信部
13 記憶部
131 正解情報DB
132 異常情報DB
2 車両
21 制御部
22 通信部
23 記憶部
231 道路画像DB
24 測位部
25 撮像部
3 道路管理者サーバ
NW ネットワーク
Rs1,Rs2 中央線
Rs3 外側線
Rs4 停止線
Rs5 横断歩道
Rs6 横断歩道予告標示
Rs7 速度規制標示
Rs8 右折矢印
Rs9 ガードレール
Claims (7)
- メモリと、
ハードウェアを有するプロセッサと、
を備え、
前記プロセッサは、
走行中の車両から、道路上または道路周辺の画像を示す道路画像と、前記道路画像が撮像された位置を示す撮像位置情報とを受信し、
前記道路画像および前記撮像位置情報に基づいて、前記道路画像に含まれる道路設備と、前記道路設備の位置とを認識し、
前記道路画像に含まれる道路設備と、予め用意した正解情報とを比較することにより、前記道路設備の異常の有無を判定し、
前記道路設備の異常があると判定した場合、異常のあった道路設備の位置を示す設備位置情報を前記メモリに蓄積する、
道路異常検知装置。 - 前記プロセッサは、前記道路画像において、隣接する画素同士の画素値を比較することにより、前記道路画像に含まれる道路設備を認識する請求項1に記載の道路異常検知装置。
- 前記プロセッサは、前記道路設備の異常があると判定した場合、異常のあった道路設備の設備位置情報に加えて、異常のあった道路設備を含む道路画像を前記メモリに蓄積する請求項1または請求項2に記載の道路異常検知装置。
- 前記プロセッサは、同一の道路設備についての前記設備位置情報が、前記メモリに所定量以上蓄積された場合、前記設備位置情報を、道路管理者が管理するサーバに送信する請求項1に記載の道路異常検知装置。
- 前記道路設備は、道路上に表示された道路標示と、道路上または道路周辺に設けられた構造物とを含む請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の道路異常検知装置。
- 道路異常検知装置が実行する道路異常検知方法であって、
前記道路異常検知装置のプロセッサが、
走行中の車両から、道路上または道路周辺の画像を示す道路画像と、前記道路画像が撮像された位置を示す撮像位置情報とを受信し、
前記道路画像および前記撮像位置情報に基づいて、前記道路画像に含まれる道路設備と、前記道路設備の位置とを認識し、
前記道路画像に含まれる道路設備と、予め用意した正解情報とを比較することにより、前記道路設備の異常の有無を判定し、
前記道路設備の異常があると判定した場合、異常のあった道路設備の位置を示す設備位置情報を前記道路異常検知装置のメモリに蓄積する、
道路異常検知方法。 - 道路異常検知装置に実行させる道路異常検知プログラムであって、
走行中の車両から、道路上または道路周辺の画像を示す道路画像と、前記道路画像が撮像された位置を示す撮像位置情報とを受信し、
前記道路画像および前記撮像位置情報に基づいて、前記道路画像に含まれる道路設備と、前記道路設備の位置とを認識し、
前記道路画像に含まれる道路設備と、予め用意した正解情報とを比較することにより、前記道路設備の異常の有無を判定し、
前記道路設備の異常があると判定した場合、異常のあった道路設備の位置を示す設備位置情報を前記道路異常検知装置のメモリに蓄積する、
道路異常検知プログラム。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019070776A JP7358762B2 (ja) | 2019-04-02 | 2019-04-02 | 道路異常検知装置、道路異常検知方法および道路異常検知プログラム |
US16/812,483 US11491992B2 (en) | 2019-04-02 | 2020-03-09 | Road abnormality detection apparatus, road abnormality detection method and road abnormality detection program |
CN202010192489.2A CN111797669A (zh) | 2019-04-02 | 2020-03-18 | 道路异常检测设备、道路异常检测方法和计算机可读介质 |
US17/961,296 US11827228B2 (en) | 2019-04-02 | 2022-10-06 | Road abnormality detection apparatus, road abnormality detection method and road abnormality detection program |
US18/378,489 US20240034327A1 (en) | 2019-04-02 | 2023-10-10 | Road abnormality detection apparatus, road abnormality detection method and road abnormality detection program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019070776A JP7358762B2 (ja) | 2019-04-02 | 2019-04-02 | 道路異常検知装置、道路異常検知方法および道路異常検知プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020170314A true JP2020170314A (ja) | 2020-10-15 |
JP7358762B2 JP7358762B2 (ja) | 2023-10-11 |
Family
ID=72662877
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019070776A Active JP7358762B2 (ja) | 2019-04-02 | 2019-04-02 | 道路異常検知装置、道路異常検知方法および道路異常検知プログラム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US11491992B2 (ja) |
JP (1) | JP7358762B2 (ja) |
CN (1) | CN111797669A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022090169A (ja) * | 2020-12-07 | 2022-06-17 | 宮川興業株式会社 | 横断歩道標示の健全度可視化コンピュータシステム |
JPWO2022215182A1 (ja) * | 2021-04-07 | 2022-10-13 | ||
WO2022255033A1 (ja) * | 2021-06-03 | 2022-12-08 | 株式会社デンソー | 地図更新システム、地図更新装置及び記憶媒体 |
JP7241834B1 (ja) | 2021-09-27 | 2023-03-17 | 三菱電機株式会社 | 道路情報収集装置、および道路情報収集システム |
WO2023166555A1 (ja) * | 2022-03-01 | 2023-09-07 | 日本電気株式会社 | 路面標示劣化分析装置、方法、及びコンピュータ可読媒体 |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112702568B (zh) * | 2020-12-14 | 2023-11-24 | 广东荣文科技集团有限公司 | 异常检测方法及相关装置 |
CN113223295B (zh) * | 2021-05-11 | 2024-01-12 | 深圳聚瑞云控科技有限公司 | 一种基于互联网的自动报警监控装置及方法 |
CN114170301B (zh) * | 2022-02-09 | 2022-05-17 | 城云科技(中国)有限公司 | 异常市政设施的定位方法、装置及其应用 |
CN114758322B (zh) * | 2022-05-13 | 2022-11-22 | 安徽省路通公路工程检测有限公司 | 基于机器识别的道路质量检测系统 |
CN115984806B (zh) * | 2023-03-20 | 2023-06-13 | 四川京炜数字科技有限公司 | 道路标线破损动态检测系统 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002357557A (ja) * | 2001-06-04 | 2002-12-13 | Riosu Corp:Kk | 道路や周辺施設等の管理システム |
JP2013156835A (ja) * | 2012-01-30 | 2013-08-15 | Kajima Corp | 運搬車両運行支援システム及び運搬車両運行支援方法 |
JP2014164492A (ja) * | 2013-02-25 | 2014-09-08 | Denso Corp | 区画線認識装置 |
JP2016151967A (ja) * | 2015-02-18 | 2016-08-22 | 株式会社東芝 | 情報処理装置、道路構造物管理システム、及び道路構造物管理方法 |
JP2017181168A (ja) * | 2016-03-29 | 2017-10-05 | 株式会社デンソー | 路面状態検出システム |
JP2018072893A (ja) * | 2016-10-24 | 2018-05-10 | 株式会社日立製作所 | 画像処理装置、警告装置、画像処理システム、画像処理方法 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4820712B2 (ja) * | 2005-08-05 | 2011-11-24 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 路面標示認識システム |
CN102741900B (zh) * | 2010-03-03 | 2014-12-10 | 松下电器产业株式会社 | 道路状况管理系统及道路状况管理方法 |
JP6408434B2 (ja) | 2015-07-14 | 2018-10-17 | 株式会社キクテック | 道路標示体劣化検出方法 |
WO2017145928A1 (ja) * | 2016-02-25 | 2017-08-31 | 株式会社村田製作所 | 検知装置および路面情報システム、並びに車両 |
CN107392139B (zh) * | 2017-07-18 | 2020-10-20 | 海信集团有限公司 | 一种基于霍夫变换的车道线检测方法及终端设备 |
CN107895151A (zh) * | 2017-11-23 | 2018-04-10 | 长安大学 | 一种强光照条件下基于机器视觉的车道线检测方法 |
-
2019
- 2019-04-02 JP JP2019070776A patent/JP7358762B2/ja active Active
-
2020
- 2020-03-09 US US16/812,483 patent/US11491992B2/en active Active
- 2020-03-18 CN CN202010192489.2A patent/CN111797669A/zh active Pending
-
2022
- 2022-10-06 US US17/961,296 patent/US11827228B2/en active Active
-
2023
- 2023-10-10 US US18/378,489 patent/US20240034327A1/en active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002357557A (ja) * | 2001-06-04 | 2002-12-13 | Riosu Corp:Kk | 道路や周辺施設等の管理システム |
JP2013156835A (ja) * | 2012-01-30 | 2013-08-15 | Kajima Corp | 運搬車両運行支援システム及び運搬車両運行支援方法 |
JP2014164492A (ja) * | 2013-02-25 | 2014-09-08 | Denso Corp | 区画線認識装置 |
JP2016151967A (ja) * | 2015-02-18 | 2016-08-22 | 株式会社東芝 | 情報処理装置、道路構造物管理システム、及び道路構造物管理方法 |
JP2017181168A (ja) * | 2016-03-29 | 2017-10-05 | 株式会社デンソー | 路面状態検出システム |
JP2018072893A (ja) * | 2016-10-24 | 2018-05-10 | 株式会社日立製作所 | 画像処理装置、警告装置、画像処理システム、画像処理方法 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022090169A (ja) * | 2020-12-07 | 2022-06-17 | 宮川興業株式会社 | 横断歩道標示の健全度可視化コンピュータシステム |
JP7315909B2 (ja) | 2020-12-07 | 2023-07-27 | 宮川興業株式会社 | 横断歩道標示の健全度可視化コンピュータシステム |
JPWO2022215182A1 (ja) * | 2021-04-07 | 2022-10-13 | ||
WO2022215182A1 (ja) * | 2021-04-07 | 2022-10-13 | 三菱電機株式会社 | 路面情報収集装置、路面劣化検知システム、および、路面情報収集方法 |
JP7433517B2 (ja) | 2021-04-07 | 2024-02-19 | 三菱電機株式会社 | 路面情報収集装置、路面劣化検知システム、および、路面情報収集方法 |
WO2022255033A1 (ja) * | 2021-06-03 | 2022-12-08 | 株式会社デンソー | 地図更新システム、地図更新装置及び記憶媒体 |
JP7497781B2 (ja) | 2021-06-03 | 2024-06-11 | 株式会社デンソー | 地図更新システム及び地図更新装置 |
JP7241834B1 (ja) | 2021-09-27 | 2023-03-17 | 三菱電機株式会社 | 道路情報収集装置、および道路情報収集システム |
JP2023047644A (ja) * | 2021-09-27 | 2023-04-06 | 三菱電機株式会社 | 道路情報収集装置、および道路情報収集システム |
WO2023166555A1 (ja) * | 2022-03-01 | 2023-09-07 | 日本電気株式会社 | 路面標示劣化分析装置、方法、及びコンピュータ可読媒体 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200317201A1 (en) | 2020-10-08 |
US20240034327A1 (en) | 2024-02-01 |
US20230026281A1 (en) | 2023-01-26 |
US11827228B2 (en) | 2023-11-28 |
CN111797669A (zh) | 2020-10-20 |
US11491992B2 (en) | 2022-11-08 |
JP7358762B2 (ja) | 2023-10-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7358762B2 (ja) | 道路異常検知装置、道路異常検知方法および道路異常検知プログラム | |
US11361556B2 (en) | Deterioration diagnosis device, deterioration diagnosis system, deterioration diagnosis method, and storage medium for storing program | |
KR102094341B1 (ko) | 인공지능 기반의 도로 노면 불량 객체 정보 분석 시스템 및 방법 | |
US9365217B2 (en) | Mobile pothole detection system and method | |
US9846823B2 (en) | Traffic lane boundary line extraction apparatus and method of extracting traffic lane boundary line | |
US20190172345A1 (en) | System and method for detecting dangerous vehicle | |
US20190295241A1 (en) | Inspection device, control method and control apparatus for the same | |
JP4858761B2 (ja) | 衝突危険性判定システム及び警告システム | |
JP2006112127A (ja) | 道路管理システム | |
JP3466169B2 (ja) | 道路や周辺施設等の管理システム | |
WO2022009272A1 (ja) | 劣化診断システム、劣化診断装置、劣化診断方法、及び、記録媒体 | |
CN115761668A (zh) | 摄像头的污渍识别方法、装置、车辆及存储介质 | |
JP7293174B2 (ja) | 道路周辺物監視装置、道路周辺物監視プログラム | |
WO2023166555A1 (ja) | 路面標示劣化分析装置、方法、及びコンピュータ可読媒体 | |
JP7203648B2 (ja) | 情報送信制御装置及び情報送信システム | |
KR20210030819A (ko) | 센서 융합과 인공지능을 통한 도로 낙하물 인식 및 관리 시스템 | |
JP2021077072A (ja) | 情報処理プログラム、情報処理方法、および情報処理装置 | |
JP7391557B2 (ja) | 通知装置、通知方法および通知プログラム | |
KR20230143318A (ko) | 자율주행 기술 기반 도로명주소를 이용한 도로문제통합관리 시스템 및 방법 | |
CN111028517B (zh) | 目标位置动态监测平台 | |
CN111833636B (zh) | 目标位置动态监测方法 | |
JP2024047160A (ja) | 情報登録支援装置、方法及びプログラム | |
JP2023064793A (ja) | 路面劣化検出装置および路面劣化検出方法 | |
JP2023036320A (ja) | 異常通知システム | |
JP2023162007A (ja) | イベント映像提供システム、管理装置、イベント映像提供方法、プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210729 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220609 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220621 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220729 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221213 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221222 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230418 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230427 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230829 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230911 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7358762 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |