JP2020166792A - 視界支援画像生成装置および画像変換プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
11 処理部
12 カメラ
13 表示装置
14 不揮発性メモリ
50 レンズ
51 評価面
52 実像高
53 理想像高
100 自車両
Iin 入力画像
Iout 出力画像
E 縦長楕円レンズモデル
M ドアミラー
M1 ミラー部
M2 アスフェリカル部
OBJ1〜OBJ4 物体
Claims (8)
- 車両の視界支援画像を生成する視界支援画像生成装置であって、
車両からの画像を撮像するカメラと、
処理部を備え、
前記カメラが撮像した撮像画像を、前記処理部が画像変換することで、前記視界支援画像を生成し、
前記画像変換は、前記撮像画像内に含まれる深消失点を中心として、前記撮像画像の横方向における圧縮率が、前記撮像画像の縦方向における圧縮率よりも高くなるように、前記撮像画像を圧縮するものである、
視界支援画像生成装置。 - 請求項1に記載の視界支援画像生成装置であって、
前記画像変換は、前記撮像画像内に含まれる深消失点を中心として、前記撮像画像の横方向から前記撮像画像の縦方向へと偏角が変わるにつれて、圧縮率が線形に変化するものである、
視界支援画像生成装置。 - 請求項1または請求項2に記載の視界支援画像生成装置であって、
前記画像変換は、前記深消失点からの距離が遠いほどに圧縮率が増加する、
視界支援画像生成装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の視界支援画像生成装置であって、
前記画像変換は、縦長楕円レンズモデルを用いた圧縮である、
視界支援画像生成装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の視界支援画像生成装置であって、
前記視界支援画像を表示する表示部を更に備える、
視界支援画像生成装置。 - 車両の視界支援画像を生成するための画像変換プログラムであって、
装置が有する処理部に、
真円レンズの実像高と、真円レンズモデルの理想像高との対応関係を示すデータに基づいて、前記実像高と、幾何学形状レンズモデルの理想像高との対応関係を算出するステップと、
前記実像高と、前記幾何学形状レンズモデルの理想像高との対応関係に基づいて、前記画像に含まれる各画素の圧縮率を算出するステップと、
前記各画素の圧縮率に基づいて、画像を圧縮するステップと、
を実行させ、
前記幾何学形状は、前記幾何学形状の中心から横方向に向かう長さが、前記幾何学形状の中心から縦方向に向かう長さよりも短い、
画像変換プログラム。 - 請求項6に記載の画像変換プログラムであって、
前記幾何学形状は、前記幾何学形状の中心からの距離が、前記幾何学形状の横方向から縦方向へと偏角が変わるにつれて、線形に変化するものである、
画像変換プログラム。 - 請求項6または請求項7に記載の画像変換プログラムであって、
前記幾何学形状が縦長楕円である、
画像変換プログラム。
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