JP2020166353A - ロボット制御装置、ロボット制御方法及びロボット - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係るロボット制御システムSの模式図である。ロボット制御システムSは、ロボット制御装置1と、ロボット2と、管理端末3とを含む。ロボット制御システムSは、その他のサーバ、端末等の機器を含んでもよい。
図2は、本実施形態に係るロボット制御システムSのブロック図である。図2において、矢印は主なデータの流れを示しており、図2に示していないデータの流れがあってよい。図2において、各ブロックはハードウェア(装置)単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図2に示すブロックは単一の装置内に実装されてよく、あるいは複数の装置内に分かれて実装されてよい。ブロック間のデータの授受は、データバス、ネットワーク、可搬記憶媒体等、任意の手段を介して行われてよい。
以下、本実施形態に係るロボット制御システムSが実行するロボット制御方法を詳細に説明する。まず管理者は、管理端末3において、作業者による作業の作業予定を示す作業予定情報と、作業者を特定可能な作業者特定情報とを入力する操作を行う。ロボット制御装置1の作業予定情報設定部111は、管理者によって入力された作業予定情報を、作業者特定情報と関連付けて作業予定情報記憶部121に記憶させる。
図9は、本実施形態に係るロボット制御システムSが実行するロボット制御方法のシーケンス図である。まず管理者は、管理端末3において、作業者による作業の予定を示す作業予定情報と、作業者を特定可能な作業者特定情報とを入力する。ロボット制御装置1において、ロボット制御装置1の作業予定情報設定部111は、管理者によって入力された作業予定情報を、作業者特定情報と関連付けて作業予定情報記憶部121に記憶させる(S11)。
上述の実施形態では、ロボット制御装置1が取得指示をロボット2へ送信することによってロボット2の移動及び作業状況の取得を制御しているが、ロボット2が自律的に移動及び作業状況の取得を行ってもよい。以下では、図2のロボット制御システムSとの違いを説明する。
本実施形態に係るロボット制御システムSは、管理者によって設定された作業予定情報に基づいて、ロボット2に作業者の作業状況を取得させ、作業状況が作業予定に沿っているか否かを判定し、判定結果を出力する。そのため、ロボット制御システムSは、ロボット2を利用して、作業者が行う作業の作業予定を管理することができる。管理者は作業場所に行って作業者の作業状況を収集する必要がないため、管理者の負担が軽減され、また管理者が複数の作業場所における作業状況を同時に把握することが可能になる。
1 ロボット制御装置
11 制御部
112 取得指示送信部
113 通知指示送信部
114 作業状況受信部
115 判定部
116 出力部
12 記憶部
2 ロボット
21 制御部
213 作業状況取得部
22 記憶部
4 無人飛行装置
Claims (11)
- 作業者による作業の予定を示す作業予定情報と、前記作業者を特定可能な作業者特定情報とを関連付けて記憶する記憶部と、
前記作業予定情報が示す前記予定の期間にロボットに前記作業者特定情報が示す前記作業者の作業状況を取得させる取得指示を、前記ロボットへ送信する取得指示送信部と、
前記取得指示送信部が前記取得指示を送信した前記ロボットから、前記作業状況を示す情報を受信する作業状況受信部と、
前記作業状況が、前記作業予定情報が示す前記予定に沿っているか否かを判定する判定部と、
前記判定部による前記作業状況が前記予定に沿っているか否かの判定結果を、前記作業予定情報と関連付けて出力する出力部と、
を有する、ロボット制御装置。 - 前記出力部は、前記作業状況が前記予定に沿っていないと前記判定部が判定した場合に、前記予定と前記作業状況との間の差異を、前記作業予定情報と関連付けて出力する、請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記記憶部は、前記作業の作業場所を前記予定として含む前記作業予定情報を記憶し、
前記取得指示送信部は、前記ロボットに前記作業者が前記作業場所にいるか否かを示す情報を前記作業状況として取得させる前記取得指示を、前記ロボットへ送信し、
前記判定部は、前記作業者が前記作業場所にいると前記作業状況が示していることを条件として、前記作業状況が前記予定に沿っていると判定する、請求項1又は2に記載のロボット制御装置。 - 前記取得指示送信部は、前記ロボットに前記作業者を撮像した撮像画像又は前記作業者の発した声を前記作業状況として取得させる前記取得指示を、前記ロボットへ送信し、
前記判定部は、前記撮像画像又は前記声に基づいて前記作業の工程を特定し、特定した前記工程が、前記予定に沿っているか否かを判定する、請求項1から3のいずれか一項に記載のロボット制御装置。 - 前記記憶部は、前記作業に関連する作業情報をさらに記憶し、
前記期間に前記ロボットに前記作業情報を前記作業者へ通知させる通知指示を、前記ロボットへ送信する通知指示送信部をさらに有する、請求項1から4のいずれか一項に記載のロボット制御装置。 - 前記作業状況受信部は、前記通知指示送信部が前記通知指示を前記ロボットへ送信した後に、前記作業者が前記作業に関連する情報を確認したか否かを示す情報を、前記作業状況を示す情報として前記ロボットから受信する、請求項5に記載のロボット制御装置。
- 前記作業状況受信部は、前記ロボットから受信した前記作業者を撮像した撮像画像又は前記作業者の発した声を前記記憶部に記憶させ、
前記判定部は、過去に前記記憶部に記憶された前記撮像画像又は前記声と、前記作業状況受信部が受信した前記撮像画像又は前記声とを比較することによって、前記作業者の体調変化の有無を判定し、
前記出力部は、前記判定部が判定した前記体調変化の有無を示す情報を、前記作業者特定情報と関連付けて出力する、請求項1から6のいずれか一項に記載のロボット制御装置。 - 前記記憶部は、前記作業の作業場所と、前記作業において画像の取得が必要か否かを示す情報とを前記予定として含む前記作業予定情報を記憶し、
前記取得指示送信部は、前記作業予定情報が画像の取得が必要であることを示す場合に、前記ロボットに前記作業場所を撮像した撮像画像を取得させる前記取得指示を、前記ロボットへ送信する、請求項1から7のいずれか一項に記載のロボット制御装置。 - 前記取得指示送信部は、前記作業予定情報が画像の取得が必要であることを示す場合に、前記ロボットとは異なる無人飛行装置に前記作業場所を撮像した撮像画像を取得させる前記取得指示を、前記無人飛行装置へ送信し、
前記作業状況受信部は、前記取得指示送信部が前記取得指示を送信した前記無人飛行装置から、前記撮像画像を受信する、請求項8に記載のロボット制御装置。 - プロセッサが実行する、
作業者による作業の予定を示す作業予定情報と、前記作業者を特定可能な作業者特定情報とを関連付けて記憶する記憶部から、前記作業予定情報及び前記作業者特定情報を取得するステップと、
前記作業予定情報が示す前記予定の期間にロボットに前記作業者特定情報が示す前記作業者の作業状況を取得させる取得指示を、前記ロボットへ送信するステップと、
前記送信するステップが前記取得指示を送信した前記ロボットから、前記作業状況を示す情報を受信するステップと、
前記作業状況が、前記作業予定情報が示す前記予定に沿っているか否かを判定するステップと、
前記判定するステップによる前記作業状況が前記予定に沿っているか否かの判定結果を、前記作業予定情報と関連付けて出力するステップと、
を有する、ロボット制御方法。 - 作業者による作業の予定を示す作業予定情報と、前記作業者を特定可能な作業者特定情報とを関連付けて記憶する記憶部と、
前記作業予定情報が示す前記予定の期間に前記作業者特定情報が示す前記作業者の作業状況を示す情報を取得する作業状況取得部と、
前記作業状況が、前記作業予定情報が示す前記予定に沿っているか否かを判定する判定部と、
前記判定部による前記作業状況が前記予定に沿っているか否かの判定結果を、前記作業予定情報と関連付けて出力する出力部と、
を有する、ロボット。
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