JP2020161129A5

JP2020161129A5 -

Info

Publication number: JP2020161129A5
Application number: JP2020039415A
Authority: JP
Filing date: 2020-03-07
Publication date: 2021-03-18

Claims

カメラアセンブリとビジョンシステムプロセッサを有するビジョンシステムによってカラー画像と対照して訓練されたカラーパターンの候補ポーズをスコアリングするための方法であって、
当該方法は訓練時に強度画像をカラー画像から生成し、前記強度画像は強度値を有し、前記強度値は前記強度画像の複数のピクセルの各々に対する少なくとも１つのカラー特徴に対応しており、前記カラー特徴は単一のカラーに対する各ピクセルに割りあてられた値を有していて、
当該方法は、さらに、前記強度画像を用いた幾何学的アライメントプロセスにより訓練されたカラーパターンを訓練時に生成し、
当該方法は、実行時に、ビジョンシステムプロセッサに前記訓練されたカラーパターンを提供するステップを有し、前記パターンは前記パターン内のそれぞれの位置でのカラーマッチ情報を表す一連のカラーテストポイントを備え、前記カラーテストポイントは少なくとも前記カラー画像の強度画像表現と比べて低勾配の領域にあり、
当該方法は、さらに、ビジョンシステムプロセッサに、シーンの実行時カラー画像を提供するステップを有し、
当該方法は、さらに、ビジョンシステムプロセッサによって、前記訓練されたパターンを基準にした、前記実行時カラー画像に対する座標空間を備える実行時ポーズを確定するステップを有し、前記実行時ポーズは前記幾何学的アライメントプロセスによって生成され、
当該方法は、さらに、ビジョンシステムプロセッサによって、前記実行時カラー画像に対する座標空間上にカラーテストポイントをマッピングするステップを有し、
当該方法は、さらに、ビジョンシステムプロセッサによって、それぞれマッピングされたカラーテストポイントにおけるカラーマッチを決定するステップを有し、
当該方法は、さらに、カラーマッチに基づいて、実行時カラー画像の少なくとも一部でカラーマッチスコアを判定するステップを有する、
上記方法。
カラーマッチスコアを判定するステップは、マッピングされたカラーテストポイントにおける実行時カラー画像に対して訓練されたカラーパターンの所定のカラー空間におけるカラーに対する値を判定することを含む、請求項１に記載の方法。
ポーズを確定するステップは、（ａ）ビジョンシステム内のアライメントツールを使用して実行時グレースケール画像を訓練されたグレースケールパターンに自動的にアライメントすることと、（ｂ）ユーザ入力からポーズを示す情報を取得することの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の方法。
更に、実行時カラー画像にマスクを適用することを含んでおり、マスクは実行時カラー画像のどのエリアがカラーマッチについて評価されるかを示す、請求項１に記載の方法。
カラーテストポイントは勾配度閾値に基づく低勾配の領域にあり、この勾配度閾値は、（ａ）ユーザ入力パラメータと、（ｂ）システム生成パラメータの少なくとも１つによって確定される、請求項１に記載の方法。
カメラアセンブリと、前記カメラアセンブリと作動的に結合されたビジョンシステムプロセッサと、訓練モジュールと、を有し、
前記訓練モジュールは、強度画像をカラー画像から生成し、前記強度画像は強度値を有し、前記強度値は前記強度画像の複数のピクセルの各々に対する少なくとも１つのカラー特徴に対応しており、前記カラー特徴は単一のカラーに対する各ピクセルに割りあてられた値を有していて、前記訓練モジュールはさらに、前記強度画像を用いた幾何学的アライメントプロセスにより訓練されたカラーパターンを生成し、前記訓練モジュールはさらに、低勾配度の領域を特定し、前記訓練モジュールはさらに、画像データに関して領域内でカラーテストポイントを最大テストポイントカウントまで適用し、前記カラーテストポイントは前記訓練されたカラーパターン内のそれぞれの位置でのカラーマッチ情報を表すものである、
ビジョンシステムでパターンを訓練するためのシステム。
ビジョンシステムプロセッサは実行時アライメントモジュールを有し、前記モジュールは、
（ａ）シーンの実行時画像データを取得するよう構成され、かつ、
（ｂ）実行時ポーズを確定するよう構成され、前記ポーズは訓練されたパターンを基準にした実行時画像データに対する座標空間を有し、実行時ポーズは幾何学的アライメントプロセスによって生成され、かつ
（ｃ）実行時画像データに対する座標空間上のカラーテストポイントをマッピングするよう構成され、てなる請求項６に記載のシステム。
ビジョンシステムプロセッサはマッチングプロセスを有し、前記マッチングプロセスは、
（ａ）カラー、グレースケール強度及び訓練されたパターンと実行時画像データとのレンジマッチの少なくとも１つを判定し、かつ
（ｂ）実行時画像データの少なくとも一部においてマッチスコアを判定する、
ように構成されてなる、請求項７に記載のシステム。
ポーズは、
（ａ）実行時画像を訓練されたパターンに自動的にアライメントするビジョンシステム内のアライメントツールと、
（ｂ）ユーザ入力からのポーズを示す情報と、
の少なくとも１つに基づいて確定される、請求項８に記載のシステム。
更に、実行時画像に適用されるマスクを含んでおり、このマスクは実行時画像のどのエリアがマッチングについて評価されるかを示す、請求項８に記載のシステム。
前記カラー特徴は、色空間を定義する個別値の平均、あるいは、重み付け又は正規化された平均、の少なくとも１つを含む、請求項１記載の方法。