JP2020160663A - 設置支援装置及び設置支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】監視対象面を十分に撮影できるようにカメラの設置候補空間を求める。【解決手段】設置支援装置１０は、監視対象物３１及び監視対象物３１の周囲の構造物３５〜３７の位置と形状を表す３次元モデルを含んだ空間情報２１を記憶した記憶部１０と、監視対象物３１の３次元モデルを形成する複数の面のうち監視対象とする監視対象面３３の選択を受け付ける選択受付部２２と、選択された監視対象面３３上の複数の監視点３４ａ〜３４ｄについて、監視点３４ａ〜３４ｄを一端とし構造物３５〜３７に到達する線分によって形成される撮影可能空間をそれぞれ求め、監視点３４ａ〜３４ｄそれぞれの撮影可能空間が重複する空間５０、６０、７０を、監視対象面３３を撮影するカメラの設置候補空間として算出する設置候補空間算出部２３と、を備える。【選択図】図３

Description

本発明は、設置支援装置及び設置支援プログラムに関する。

監視カメラを設置する際には、所望の監視目的を達成するための監視カメラの配置条件（設置位置・姿勢・画角）を事前に計画（プランニング）する。例えば、監視目的を達成するために監視空間を死角なく撮影する必要があれば、死角が生じないよう監視カメラの配置条件を決める。配置条件は一般に多岐におよぶため、人手で行うプランニングでは、多大な労力を要し、またプランニング実施者の主観や経験に依存してしまう。

そこで本出願人は、配置条件に基づいてカメラが撮影可能な空間範囲を求めて監視空間内の死角が少なくなるほど高くなる評価値を求め、配置条件を変更しつつ最も高い評価値となる配置条件を探索することにより、プランニング実施者の経験に依存することなく死角の少ない配置条件を容易に求める技術を提案した（下記特許文献１）。特に、当該技術では、設定した重要監視エリアを大きく重みづけて評価値を算出することで当該重要監視エリアを撮影できる配置条件が求まり易いようにする技術も提案している。

特開２０１８−１２８９６１号公報

しかしながら、特許文献１の発明では、監視空間の広いエリアを監視できる配置条件ほど高く評価される評価値を用いているため、重要監視エリアを撮影できても狭いエリアしか監視できない配置条件は、プランニングできない場合があった。つまり、重要監視エリアを設定しても、必ずしもそれを撮影できる配置条件がプランニングされない問題があった。
本発明は、上記の問題点を鑑みてなされたものであり、所望する監視対象物の特定の面（監視対象面）を確実に撮影するのに適したカメラの設置候補空間を求めることを目的とする。

本発明の一形態による設置支援装置は、監視対象物及び監視対象物の周囲の構造物の位置と形状を表す３次元モデルを含んだ空間情報を記憶した記憶部と、監視対象物の３次元モデルを形成する複数の面のうち監視対象とする監視対象面の選択を受け付ける選択受付部と、選択された監視対象面上の複数の監視点について、監視点を一端とし構造物に到達する線分によって形成される撮影可能空間をそれぞれ求め、監視点それぞれの撮影可能空間が重複する空間を、監視対象面を撮影するカメラの設置候補空間として算出する設置候補空間算出部と、を備える。

複数の監視点の位置は、監視対象面の各頂点の位置であってもよい。
選択受付部は、複数の監視対象面の選択を受け付けてもよい。設置候補空間算出部は、複数の監視対象面についてそれぞれ撮影可能空間を求め、当該各撮影可能空間が重複する空間を複数の監視対象面を撮影するカメラの設置候補空間として算出してもよい。
設置支援装置は、空間情報と設置候補空間とを用いてカメラの取付候補領域を算出する取付候補領域算出部を更に備えてもよい。

本発明の他の形態による設置支援プログラムは、監視対象物及び該監視対象物の周囲の構造物の位置と形状を表す３次元モデルを含んだ空間情報を記憶装置から読み出す空間情報読出ステップと、監視対象物の３次元モデルを形成する複数の面のうち監視対象とする監視対象面の選択を受け付ける選択受付ステップと、選択された監視対象面上の複数の監視点について、該監視点を一端とし構造物に到達する線分によって形成される撮影可能空間をそれぞれ求め、該監視点それぞれの撮影可能空間が重複する空間を、監視対象面を撮影するカメラの設置候補空間として算出する設置候補空間算出ステップと、を実行させる。

本発明によれば、所望する監視対象面を確実に撮影するのに適したカメラの設置候補空間を求めることができる。

本発明の第１実施形態の設置支援装置の一例の概略構成図である。 （ａ）は監視対象物及びその周囲の構造物の３次元モデルの例を示す図であり、（ｂ）は十分に監視対象面を撮影できないカメラの配置条件の一例の説明図である。 本発明の第１実施形態の設置支援方法の一例の説明図である。 本発明の第１実施形態の設置支援方法の一例のフローチャートである。 本発明の第１実施形態の設置支援方法の他の一例の説明図である。 本発明の第２実施形態において撮影可能空間の算出に用いる錐状空間の一例の説明図である。 本発明の第２実施形態の設置支援方法の一例の説明図である。 本発明の第２実施形態の設置支援装置の一例の概略構成図である。 本発明の第２実施形態の設置支援方法の一例のフローチャートである。

以下において、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。なお、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。

（第１実施形態）
（構成）
図１を参照する。実施形態の設置支援装置１０は、例えばコンピュータにより構成され、記憶部１１と、制御部１２とを備える。
記憶部１１は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶部１１は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。

制御部１２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等のプロセッサと、その周辺回路によって構成される。
以下に説明する制御部１２の機能は、例えば、記憶部１１に格納されたコンピュータプログラムである設置支援プログラム２０を、制御部１２が備えるプロセッサが実行することによって実現される。

なお、入力装置１３は、設置支援装置１０の動作を制御するために、カメラプランニングの実施者や、監視従事者、管理者など（以下、「プランニング実施者等」と表記する）が操作するマウスやキーボードなどである。入力装置１３は設置支援装置１０に接続され、入力装置１３から各種情報が設置支援装置１０に入力される。また、出力装置１４は、設置支援装置１０が算出したカメラの設置候補空間や取付候補領域の視覚情報を出力するディスプレイ、プロジェクタ、プリンタなどである。

設置支援装置１０は、特定の監視対象物を撮影可能なカメラの設置候補空間と取付候補領域を算出する。設置候補空間は、監視対象物を撮影可能なカメラの視点（光学中心）の３次元の空間範囲である。
また、取付候補領域は、監視対象物を撮影可能なカメラを監視対象物の周囲の構造物の表面に取り付ける場合の取付位置を表す２次元領域である。

図２の（ａ）を参照する。いま、屋外空間や、構造物によって形成される屋内空間等である監視空間３０内に監視対象物３１が存在している場合を想定する。そして、監視対象物３１の１つの面３２上の点３４ａ〜３４ｄを頂点とする特定の範囲を監視対象面３３として監視する。監視対象面３３は、面３２の全面であってもよい。
監視空間３０には、監視対象物３１の上方の天井３５と物体３６及び３７が、監視対象物３１の周囲の構造物の一例として存在している。

監視対象物３１を撮影するカメラを設置する場合、たとえ監視対象物３１が撮影できたとしても、監視対象面３３を十分に監視できないことがある。
図２の（ｂ）を参照する。網掛けハッチングの範囲４０は、図面左側の頂点３４ｃの位置を撮影できる範囲（撮影可能空間）を示す。斜線ハッチングの範囲４１、４２からは、頂点３４ｃが物体３６、３７の死角に入るため撮影できない。

ここで、網掛けハッチングの範囲４０にカメラ４３を設置したとしても、監視対象面３３のうち物体３６の死角に入る範囲はカメラ４３から撮影できない。図２の（ｂ）の例では、少なくとも図面右側の頂点３４ｂはカメラ４３から撮影できないことが分かる。このように、監視対象面３３を十分に監視できなくなるおそれがある。

そこで、設置支援装置１０は、図３に示すように監視対象面３３上の複数の監視点３４ａ〜３４ｄについて、監視点３４ａ〜３４ｄを一端とし構造物３５、３６及び３７のいずれかまで、他の構造物と交差せずに到達する線分によって形成される撮影可能空間をそれぞれ求める。すなわち、監視点３４ａ〜３４ｄにそれぞれ光源を配置した場合に、各光源からの光が監視対象物の周囲の構造物に遮られずに通過する３次元範囲を、撮影可能空間として求める。図３の例では、監視点３４ａ〜３４ｄにそれぞれ点光源を配置した場合に、各点光源からの光が通過する３次元範囲を、撮影可能空間として求める。

以下、監視点３４ａ〜３４ｄを総称して監視点３４と表記することがある。監視点３４の数は４個に限定されない。監視点３４は３個であってもよく５個以上であってもよい。
以下、監視点３４を一端とし構造物に到達する線分によって形成される撮影可能空間を「監視点３４の撮影可能空間」と表記する。
網掛けハッチングの範囲５０と斜線ハッチングの範囲５３の合計が、監視点３４ａの撮影可能空間と監視点３４ｂの撮影可能空間を表す。

また、網掛けハッチングの範囲５０と縦線ハッチングの範囲５４の合計が、監視点３４ｃの撮影可能空間と監視点３４ｄの撮影可能空間を表す。
なお、横線ハッチングの範囲５１及び５２からは、監視点３４ａ〜３４ｄのいずれもが物体３６の死角か物体３７の死角に入るため撮影できない。

設置支援装置１０は、監視点３４ａ〜３４ｄそれぞれの撮影可能空間が重複する重複空間（網掛けハッチングの範囲５０）を、監視対象面３３を十分に撮影できるカメラの設置候補空間として算出する。
このように、監視点３４ａ〜３４ｄの撮影可能空間の重複空間５０を、カメラの設置候補空間として算出することにより、監視点３４ａ〜３４ｄの全てを撮影できるカメラの設置候補空間を算出できる。したがって、監視点３４ａ〜３４ｄを適切に設定することにより、監視対象面の十分な範囲を撮影できるようにカメラの設置候補空間を求めることができる。

以下、設置支援装置１０の詳細を説明する。図１を参照する。記憶部１１には、上述の設置支援プログラム２０のほか、構造物情報２１（空間情報）が格納されている。
構造物情報２１は、監視空間３０に存在する現実世界の構造物の位置、形状、構造などを表す３次元の幾何形状データ（すなわち３次元モデル）である。構造物は、例えば建造物や、地面、障害物（什器，樹木等）等の物体である。例えば図２では、構造物情報２１は、監視対象物３１、天井３５、物体３６及び３７の幾何形状データを含んでいる。

構造物情報２１を生成するための幾何形状データは、３次元ＣＡＤやＢＩＭ（Building Information Modeling）で作成されたものでもよいし、３次元レーザースキャナー等により監視空間に存在する物体の３次元形状を取り込んだデータでもよい。構造物情報２１を生成するための幾何形状データは、航空機からステレオ撮影やレーザ測距を行うことによって作成された高さ情報も含む立体形状をポリゴンデータによって表したデータであってもよい。
このような構造物情報２１は、プランニング実施者等により入力装置１３から設定登録されることにより記憶部１１に記憶される。

制御部１２は、記憶部１１に記憶された構造物情報２１を読み出す。また、制御部１２は、記憶部１１に記憶された設置支援プログラム２０を読み出して実行し、選択受付部２２、設置候補空間算出部２３及び取付候補領域算出部２４として機能する。
選択受付部２２は、監視対象物３１の３次元モデルを形成する複数の面のうち監視対象とする監視対象面３３の選択を受け付ける。プランニング実施者は、入力装置１３を用いて監視対象面３３を選択する。

例えばプランニング実施者は、構造物情報２１に含まれる監視対象物３１の３次元モデルの所定の面（例えば所定のポリゴン）を、監視対象面３３として選択してよい。
なお、構造物情報２１に含まれるデータ以外の面を選択してもよい。例えば、プランニング実施者は、監視対象物として通行者を想定し、入力装置１３を用いて通行者の体表面を模擬した３次元データ（例えばポリゴン）を追加して、これを監視対象面として選択してもよい。

設置候補空間算出部２３は、監視対象面３３上に複数の監視点３４ａ〜３４ｄを設定する。例えば、設置候補空間算出部２３は、監視対象面３３の縁（エッジ）に複数の監視点３４ａ〜３４ｄを設定してもよい。また、設置候補空間算出部２３は、監視対象面３３の各頂点（例えば全ての頂点）の位置を監視点３４の位置としてもよい。監視対象面３３の内側に複数の監視点３４を均等配置してもよい。プランニング実施者が入力装置１３を用いて複数の監視点を設定してもよい。

設置候補空間算出部２３は、複数の監視点３４ａ〜３４ｄのそれぞれを一端とし、監視対象物３１の周囲の構造物である天井３５、物体３６及び３７のいずれかに到達する線分群によって形成される撮影可能空間をそれぞれ算出する。
例えば、設置候補空間算出部２３は、監視点３４ａの位置に点光源を配置した場合に、点光源からの光が通過する３次元範囲を監視点３４ａの撮影可能空間として算出する。他の監視点３４ｂ〜３４ｄの撮影可能空間も同様である。

図３の例では、網掛けハッチングの範囲５０と斜線ハッチングの範囲５３の合計が、監視点３４ａの撮影可能空間と監視点３４ｂの撮影可能空間を表す。網掛けハッチングの範囲５０と縦線ハッチングの範囲５４の合計が、監視点３４ｃの撮影可能空間と監視点３４ｄの撮影可能空間を表す。
設置候補空間算出部２３は、監視点３４ａ〜３４ｄそれぞれの撮影可能空間が重複する重複空間（網掛けハッチングの範囲５０）を、監視対象面３３を撮影するカメラの設置候補空間として算出する。

図１を参照する。取付候補領域算出部２４は、構造物情報２１と設置候補空間とを用いてカメラの取付候補領域を算出する。例えば取付候補領域算出部２４は、監視対象物３１の周囲の構造物（天井３５、物体３６及び３７）の表面のうち、設置候補空間と接する領域をカメラの取付候補領域として算出する。
図３を参照する。設置候補空間は、天井３５、物体３６及び３７の表面のうち太線で示した領域５５ａ、５５ｂ及び５５ｃと接している。取付候補領域算出部２４は、これらの領域５５ａ〜５５ｃをカメラの取付候補領域として算出する。

（動作）
以下、図４を参照して、第１実施形態の設置支援方法の一例を説明する。
ステップＳ１では、カメラ設置位置を設計するのに先だって、監視空間３０に存在する構造物、地面、物体などの構造物情報２１を取得または生成して、設置支援装置１０の記憶部１１に設定登録する。制御部１２は、記憶部１１に記憶された構造物情報２１を読み出す。
ステップＳ２において、プランニング実施者が入力装置１３を用いて監視対象物３１の監視対象面３３を選択すると、選択受付部２２は、監視対象面３３の選択を受け付ける。

ステップＳ３において設置候補空間算出部２３は、監視対象面３３上に複数の監視点３４ａ〜３４ｄを設定する。
ステップＳ４において設置候補空間算出部２３は、複数の監視点３４ａ〜３４ｄのそれぞれを一端とし、監視対象物３１の周囲の構造物のいずれかに到達する線分によって形成される撮影可能空間をそれぞれ算出する。

ステップＳ５において設置候補空間算出部２３は、監視点３４ａ〜３４ｄそれぞれの撮影可能空間が重複する重複空間を、監視対象面３３を撮影するカメラの設置候補空間として算出する。
ステップＳ６において取付候補領域算出部２４は、監視対象物３１の周囲の構造物の表面のうち、設置候補空間と接する領域をカメラの取付候補領域として算出する。
その後に処理は終了する。

（変形例）
第１実施形態では、選択受付部２２は、単一の監視対象面の選択を受け付けた。選択受付部２２は、複数の監視対象面の選択を受け付けてもよい。この場合に設置候補空間算出部２３は、複数の監視対象面についてそれぞれ撮影可能空間を求める。すなわち、複数の監視対象面のそれぞれに設定された複数の監視点について、それぞれ撮影可能空間を求める。

図５を参照する。いま、選択受付部２２が複数の監視対象面３３ａ及び３３ｂの選択を受け付けた場合を想定する。例えば、監視対象面３３ａは点３４ａ、３４ｂ、３４ｃ及び３４ｄを頂点とする領域であり、監視対象面３３ｂは点３４ｃ、３４ｄ、３４ｅ及び３４ｆを頂点とする領域である。
設置候補空間算出部２３は、複数の監視対象面３３ａ及び３３ｂのそれぞれについて、監視対象面３３ａ及び３３ｂ上の複数の監視点を設定する。

例えば、設置候補空間算出部２３は、点３４ａ、３４ｂ、３４ｃ及び３４ｄを、監視対象面３３ａの監視点として設定する。点３４ｃ、３４ｄ、３４ｅ及び３４ｆを、監視対象面３３ｂの監視点として設定する。
設置候補空間算出部２３は、これらの監視点３４ａ〜３４ｆのそれぞれについて、撮影可能空間を求める。

網掛けハッチングの範囲６０と斜線ハッチングの範囲６２と横線ハッチングの範囲６３の合計が、監視点３４ａの撮影可能空間と監視点３４ｂの撮影可能空間を表す。網掛けハッチングの範囲６０と横線ハッチングの範囲６３の合計が、監視点３４ｃの撮影可能空間と監視点３４ｄの撮影可能空間を表す。網掛けハッチングの範囲６０が、監視点３４ｅの撮影可能空間と監視点３４ｆの撮影可能空間を表す。
なお、縦線ハッチングの範囲６１からは、監視点３４ａ〜３４ｆのいずれもが物体３７の死角に入るため撮影できない。

設置候補空間算出部２３は、複数の監視対象面３３ａ及び３３ｂに設定した複数の監視点３４ａ〜３４ｆの撮影可能空間が重複する空間（網掛けハッチングの範囲６０）を複数の監視対象面を撮影するカメラの設置候補空間として算出する。
このように複数の監視対象面の選択を可能にすることにより、凹凸を有する監視対象面を十分に撮影できるようにカメラの設置候補空間を求めることができる。
以下に説明する第２実施形態においても、同じように複数の監視対象面の選択を受け付けてよい。

（第２実施形態）
上記の第１実施形態では、複数の監視点にそれぞれ点光源を配置した場合に、点光源からの光が通過する３次元範囲を、これら監視点の撮影可能空間としてそれぞれ算出した。第２実施形態では、複数の監視点のそれぞれを頂点とする錐状空間を、これら監視点の撮影可能空間としてそれぞれ算出する。

図６を参照する。例えば設置支援装置１０は、監視対象面３３上の監視点３４ａを頂点とする錐状空間３８ａを、監視点３４ａを一端として推奨監視方向に伸びる基準直線３９ａと許容角度θ（０°≦θ＜９０°）の鋭角をなす半直線の軌跡により囲まれる空間のうち基準直線３９ａが含まれる空間として算出する。監視点３４ｂ〜３４ｄを頂点とする錐状空間３８ｂ〜３８ｄも同様に算出できる。

そして設置支援装置１０は、錐状空間３８ａのうち、構造物情報２１に含まれる構造物が占有する空間と重複していない部分空間を監視点３４ａの撮影可能空間とする。ただし、錐状空間３８ａをスポットライト光源によって生成された空間とみなして、構造物の陰になる空間は撮影可能空間から除外する。すなわち、監視点３４ａから見て、構造物の死角になる空間を撮影可能空間から除外する。他の監視点３４ｂ〜３４ｄについても同様である。

図７を参照する。網掛けハッチングの範囲７０と斜線ハッチングの範囲７２の合計が、監視点３４ａの撮影可能空間と監視点３４ｂの撮影可能空間を表す。網掛けハッチングの範囲７０と縦線ハッチングの範囲７１の合計が、監視点３４ｃの撮影可能空間と監視点３４ｄの撮影可能空間を表す。
設置支援装置１０は、監視点３４ａ〜３４ｄそれぞれの撮影可能空間が重複する重複空間（網掛けハッチングの範囲７０）を、監視対象面３３を撮影するカメラの設置候補空間として算出する。

以下、第２実施形態の設置支援装置１０の詳細を説明する。図８を参照する。第２実施形態の設置支援装置１０は、第１実施形態の設置支援装置１０と同様の構成を備えており、同じ参照符号は同様の構成要素を示している。
制御部１２は、基準直線設定部２５を備える。制御部１２は、記憶部１１に記憶された設置支援プログラム２０を読み出して実行し、基準直線設定部２５として機能する。

選択受付部２２が監視対象面３３の選択を受け付けると、基準直線設定部２５は、監視対象面３３上に複数の監視点３４ａ〜３４ｄを設定する。基準直線設定部２５による監視点３４の設定方法は、第１実施形態の設置候補空間算出部２３による監視点３４の設定方法と同様である。
基準直線設定部２５は、監視点３４ａ〜３４ｄのそれぞれについて、監視対象面３３を監視すべき方向として基準直線３９ａ〜３９ｄを設定する。例えば、監視対象面３３の属性データとして推奨監視方向が付加されていれば、複数の監視点３４ａ〜３４ｄのそれぞれからこの推奨監視方向に伸びる基準直線３９ａ〜３９ｄをそれぞれ設定してよい。

また、基準直線設定部２５は、推奨監視方向を、監視対象面３３の材質及び監視空間３０内の光源の位置のうち少なくとも一方によって設定してもよい。構造物情報２１は、監視空間３０に存在する構造物の材質情報や、監視空間３０内の光源の位置及び照射方向の情報を含んでもよい。
また、プランニング実施者が入力装置１３を用いて推奨監視方向を入力して、この推奨監視方向に伸びる基準直線を設定してもよい。監視点３４ａ〜３４ｄのすべての推奨監視方向が同じであってもよく、監視点３４ａ〜３４ｄによって推奨監視方向が異なっていてもよい。

次に基準直線設定部２５は、監視対象面３３を撮影する方向が、基準直線３９ａ〜３９ｄからどれくらいずれてよいかを定める許容角度θを設定する。例えば、監視対象面３３の属性データとして許容角度θが付加されていれば、この属性データに従って許容角度θを設定してよい。
また、許容角度θを、監視対象面３３の材質及び監視空間３０内の光源の位置のうち少なくとも一方によって設定してもよい。また、プランニング実施者が入力装置１３を用いて入力すれば、この入力に従って許容角度θを設定してもよい。監視点３４ａ〜３４ｄのすべての許容角度θが同じであってもよく、監視点３４ａ〜３４ｄによって許容角度θが異なっていてもよい。

なお、許容角度θは単一の基準直線３９ａに対して常に一定でなくともよい。例えば、基準直線３９ａをＺ軸とする左手系または右手系の座標系を定め、基準直線３９ａ周りの方位角をＸ軸から半時計回りの角度ψで規定し、各方位角ψにおけるそれぞれの許容角度θの大きさを設定してもよい。各方位角ψにおける許容角度θは、例えば監視対象面３３の材質等の属性データや、光源等の構造物情報２１に基づいて設定してもよく、プランニング実施者が入力装置１３を用いて設定してもよい。他の基準直線３９ｂ〜３９ｄについても同様である。

監視点３４ａ〜３４ｄ、基準直線３９ａ〜３９ｄ、許容角度θが設定されると、設置候補空間算出部２３は、監視点３４ａ〜３４ｄのそれぞれから推奨監視方向へ伸びる基準直線３９ａ〜３９ｄを円錐の回転軸とみなし、同直上の監視点から十分離れた点を底面上の一点とみなして錐体を算出する。例えば、設置候補空間算出部２３は、許容角度θの２倍の頂角を有する円錐を算出する。そして、算出した錐体の内側の空間を錐状空間３８ａ〜３８ｄとする。

すなわち、設置候補空間算出部２３は、監視点３４ａを一端とし基準直線３９ａと許容角度θをなす半直線の軌跡により囲まれる空間のうち基準直線３９ａが含まれる錐状空間３８ａを算出する。監視点３４ｂ〜３４ｄについても同様に錐状空間３８ｂ〜３８ｄを算出する。
なお、上述の通り、許容角度θは、単一の基準直線３９ａに対して常に一定でなくともよく、この場合は、算出される錐体は円錐でなくともよい。基準直線３９ｂ〜３９ｄについても同様である。

設置候補空間算出部２３は、算出した錐状空間３８ａ〜３８ｄと、構造物情報２１に含まれる構造物の位置及び形状と、に基づいて上述の通り撮影可能空間を算出する。そして、設置候補空間算出部２３は、監視点３４ａ〜３４ｄそれぞれの撮影可能空間が重複する重複空間を、監視対象面３３を撮影するカメラの設置候補空間として算出する。

取付候補領域算出部２４は、構造物情報２１と設置候補空間とを用いてカメラの取付候補領域を算出する。
図７を参照する。例えば取付候補領域算出部２４は、監視対象物３１の周囲の構造物（天井３５、物体３６及び３７）の表面のうち、網掛けハッチングの設置候補空間７０と接する太線で示す領域７３をカメラの取付候補領域として算出する。

（動作）
以下、図４を参照して、第２実施形態の設置支援方法の一例を説明する。
ステップＳ１０及びＳ１１の動作は、図４のステップＳ１及びＳ２と同様である。
ステップＳ１２において基準直線設定部２５は、監視対象面３３上に複数の監視点３４ａ〜３４ｄを設定する。

ステップＳ１３において基準直線設定部２５は、複数の監視点３４ａ〜３４ｄについて監視対象面３３を監視する方向を示す基準直線３９ａ〜３９ｄを設定する。
ステップＳ１４において基準直線設定部２５は、監視対象面３３を撮影する方向が、基準直線３９ａ〜３９ｄからどれくらいずれてよいかを定める許容角度θを設定する。
ステップＳ１５において設置候補空間算出部２３は、監視点３４ａを一端として推奨監視方向に伸びる基準直線３９ａと許容角度θをなす半直線の軌跡により囲まれる空間のうち基準直線３９ａが含まれる錐状空間３８ａを算出する。監視点３４ｂ〜３４ｄについても同様に錐状空間３８ｂ〜３８ｄを算出する。

ステップＳ１６において設置候補空間算出部２３は、算出した錐状空間３８ａから、構造物情報２１に含まれる構造物が占有する空間と、構造物の陰になる空間を除いた空間を、監視点３４ａの撮影可能空間として算出する。監視点３４ｂ〜３４ｄの撮影可能空間も同様に算出する。
ステップＳ１７及びＳ１８の動作は、図４のステップＳ５及びＳ６と同様である。
その後に処理は終了する。

（実施形態の効果）
（１）記憶部１１には、監視対象物及び監視対象物の周囲の構造物の位置と形状を表す３次元モデルを含んだ構造物情報２１が記憶される。選択受付部２２は、監視対象物の３次元モデルを形成する複数の面のうち監視対象とする監視対象面の選択を受け付ける。設置候補空間算出部２３は、選択された監視対象面上の複数の監視点について、監視点を一端とし構造物に到達する線分によって形成される撮影可能空間をそれぞれ求め、監視点それぞれの撮影可能空間が重複する空間を、監視対象面を撮影するカメラの設置候補空間として算出する。
これにより、所望する監視対象面を確実に撮影するのに適したカメラの設置候補空間を求めることができる。

（２）設置候補空間算出部２３は、複数の監視点の位置として、監視対象面の各頂点の位置を設定してよい。
これにより、監視対象面の全体を撮影できるカメラの設置候補空間を求めることができる。

（３）選択受付部２２は、複数の監視対象面の選択を受け付ける。設置候補空間算出部２３は、複数の監視対象面についてそれぞれ撮影可能空間を求め、各撮影可能空間が重複する空間を複数の監視対象面を撮影するカメラの設置候補空間として算出してよい。
これにより、凹凸を有する監視対象面の十分な範囲を撮影できるカメラの設置候補空間を求めることができる。

（４）取付候補領域算出部２４は、構造物情報２１と設置候補空間とを用いてカメラの取付候補領域を算出してよい。
これにより、監視対象物の周囲の構造物へカメラを取り付ける取付候補領域を算出することができる。

１０…設置支援装置、１１…記憶部、１２…制御部、１３…入力装置、１４…出力装置、２０…設置支援プログラム、２１…構造物情報、２２…選択受付部、２３…設置候補空間算出部、２４…取付候補領域算出部、２５…基準直線設定部、３０…監視空間、３１…監視対象物、３３、３３ａ、３３ｂ…監視対象面、３４、３４ａ〜３４ｆ…監視点、３５、３６、３７…構造物

Claims (5)

1. 監視対象物及び該監視対象物の周囲の構造物の位置と形状を表す３次元モデルを含んだ空間情報を記憶した記憶部と、
   前記監視対象物の３次元モデルを形成する複数の面のうち監視対象とする監視対象面の選択を受け付ける選択受付部と、
   選択された前記監視対象面上の複数の監視点について、該監視点を一端とし前記構造物に到達する線分によって形成される撮影可能空間をそれぞれ求め、該監視点それぞれの前記撮影可能空間が重複する空間を、前記監視対象面を撮影するカメラの設置候補空間として算出する設置候補空間算出部と、
   を備えることを特徴とする設置支援装置。
2. 前記複数の監視点の位置は、前記監視対象面の各頂点の位置であることを特徴とする請求項１に記載の設置支援装置。
3. 前記選択受付部は、複数の前記監視対象面の選択を受け付け、
   前記設置候補空間算出部は、前記複数の監視対象面についてそれぞれ前記撮影可能空間を求め、当該各撮影可能空間が重複する空間を前記複数の監視対象面を撮影するカメラの設置候補空間として算出する、
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の設置支援装置。
4. 前記空間情報と前記設置候補空間とを用いて前記カメラの取付候補領域を算出する取付候補領域算出部を更に備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の設置支援装置。
5. コンピュータに、
   監視対象物及び該監視対象物の周囲の構造物の位置と形状を表す３次元モデルを含んだ空間情報を記憶装置から読み出す空間情報読出ステップと、
   前記監視対象物の３次元モデルを形成する複数の面のうち監視対象とする監視対象面の選択を受け付ける選択受付ステップと、
   選択された前記監視対象面上の複数の監視点について、該監視点を一端とし前記構造物に到達する線分によって形成される撮影可能空間をそれぞれ求め、該監視点それぞれの前記撮影可能空間が重複する空間を、前記監視対象面を撮影するカメラの設置候補空間として算出する設置候補空間算出ステップと、
   を実行させることを特徴とする設置支援プログラム。

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