JP2020155264A - ドア制御装置及びドア制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ドアの開閉制御が行われなくことを抑制する。【解決手段】ドア制御装置４は、操作部の操作に応じてバスに設けられているドアを開くための開制御信号を出力する第１回路２から、開制御信号を取得するとともに、操作部の操作に応じてドアを閉じるための閉制御信号を出力する第２回路３から、閉制御信号を取得する取得部４２１と、取得部４２１が取得した開制御信号と、閉制御信号との切り替わり状態に基づいて、第１回路２、第２回路３及び操作部における不具合の発生を検出する不具合検出部４２２と、不具合検出部４２２が不具合の発生を検出すると、第１回路２又は第２回路３のうち、不具合に影響しない回路を特定し、当該回路から出力される制御信号に基づいて、ドアの開閉制御を行うドア制御部４２４と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、バスに設けられているドアの開閉を制御するドア制御装置及びドア制御方法に関する。

従来、バスに設けられているドアの開閉を制御する装置が知られている。例えば、特許文献１には、運転者によるシーソー式トグルスイッチの操作部の操作に応じて検出される、ドアを開く指示とドアを閉じる指示とに基づいて、ドアの開閉を制御する装置が開示されている。

特開２０１７−６９１２４号公報

従来の技術では、シーソー式トグルスイッチの操作部の操作に基づいてドアの開閉を制御することから、ドアを開く指示が行われるとともにドアを閉じる指示が行われない組み合わせ、又は、ドアを開く指示が行われないとともにドアを閉じる指示が行われる組み合わせに限定してドアの開閉制御が行われる。したがって、ドアを開く指示を行うための信号を出力する回路やドアを閉じる指示を行うための信号を出力する回路のいずれかに故障が発生した場合には、運転者が操作部を操作しても、上述した２つの組み合わせの一方にしか遷移できず、ドアの開閉制御が行われなくなるという問題が発生する。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、ドアの開閉制御が行われなくことを抑制することができるドア制御装置及びドア制御方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様に係るドア制御装置は、操作部の操作に応じてバスに設けられているドアを開くための開制御信号を出力する第１回路から、前記開制御信号を取得するとともに、前記操作部の操作に応じて前記ドアを閉じるための閉制御信号を出力する第２回路から、前記閉制御信号を取得する取得部と、前記取得部が取得した前記開制御信号と、前記閉制御信号との切り替わり状態に基づいて、前記第１回路、前記第２回路又は前記操作部における不具合の発生を検出する不具合検出部と、前記不具合検出部が前記不具合の発生を検出すると、前記第１回路及び前記第２回路のうち、前記不具合に影響しない回路を特定し、前記取得部が当該回路から取得する制御信号に基づいて、前記ドアの開閉制御を行うドア制御部と、を備える。

前記開制御信号は、前記ドアを開くことを指示する開指示状態、又は前記ドアを開くことを指示しない開不指示状態のいずれかを示し、前記閉制御信号は、前記ドアを閉じることを指示する閉指示状態、又は前記ドアを開じることを指示しない閉不指示状態のいずれかを示し、前記不具合検出部は、前記取得部が取得した前記開制御信号が開不指示状態を示すとともに前記閉制御信号が閉不指示状態を示している状態、又は前記開制御信号が開指示状態を示すとともに前記閉制御信号が閉指示状態を示している状態のいずれかが所定時間以上継続した後、前記取得部が取得した前記開制御信号が開指示状態を示すとともに前記閉制御信号が閉不指示状態を示している第１状態、又は前記開制御信号が開不指示状態を示すとともに前記閉制御信号が閉指示状態を示している第２状態と、前記第１状態又は前記第２状態とは異なる状態とが所定回数切り替わると、前記不具合の発生を検出してもよい。

前記ドア制御装置は、前記不具合検出部が前記不具合の発生を検出すると、前記不具合が発生していることを示す情報を通知する通知部をさらに備えてもよい。
前記ドア制御装置は、前記不具合検出部が前記不具合の発生を検出すると、前記不具合が発生していることを示す情報を記憶部に記憶させる記憶制御部をさらに備えてもよい。

本発明の第２の態様に係るドア制御方法は、バスに設けられているコンピュータが実行する、操作部の操作に応じてバスに設けられているドアを開くための開制御信号を出力する第１回路から、前記開制御信号を取得するとともに、前記操作部の操作に応じて前記ドアを閉じるための閉制御信号を出力する第２回路から、前記閉制御信号を取得するステップと、取得された前記開制御信号と、前記閉制御信号との切り替わり状態に基づいて、前記第１回路又は前記第２回路における不具合の発生を検出するステップと、前記不具合の発生が検出されると、前記不具合に影響しない回路を特定し、当該回路から取得される制御信号に基づいて、前記ドアの開閉制御を行うステップと、を備える。

本発明によれば、ドアの開閉制御が行われなくことを抑制することができるという効果を奏する。

本実施形態に係るバスにおけるドア制御機構を説明するための図である。 本実施形態に係るドア制御装置の構成を示す図である。 本実施形態に係る開制御信号と、閉制御信号との組み合わせが示す状態を説明する図である。 本実施形態に係るドア制御装置における処理の流れを示すフローチャートである。

［ドア制御装置４の概要］
本実施形態に係るドア制御装置４の概要について説明する。まず、ドア制御装置４を含む、路線バス等のバスにおけるドア制御機構１００について説明する。図１は、本実施形態に係るバスにおけるドア制御機構１００を説明するための図である。

図１に示すように、ドア制御機構１００は、操作部１と、第１回路２と、第２回路３と、ドア制御装置４と、アクチュエータ５と、ドア６とを備える。操作部１は、バスの運転者が、ドア６の開閉を操作するために用いられる。操作部１は、レバー１１と、滑動子１２と、可動切片１３と、第１接触部１４と、第２接触部１５と、第１端子１６と、第２端子１７とを備える。

レバー１１の内部には、例えばコイルバネが組み込まれており、レバー１１の可動切片１３側の端部に取り付けられている滑動子１２を付勢する。滑動子１２は、運転者によるレバー１１の操作に応じて、シーソー形の可動切片１３を押圧しながら、可動切片１３上を移動する。これにより、可動切片１３は、中央部を支点としてシーソー運動を行う。可動切片１３の両端には、第１接触部１４と第２接触部１５とが設けられている。可動切片１３のシーソー運動に伴い、第１接触部１４が第１端子１６に接触する状態、第２接触部１５が第２端子１７に接触する状態、又は第１接触部１４及び第２接触部１５がいずれも第１端子１６及び第２端子１７に接触しない状態のいずれかの状態となる。

第１回路２は、バスに設けられているドア６を開くための開制御信号を出力する。開制御信号は、ドア６を開くことを指示する開指示状態、又はドア６を開くことを指示しない開不指示状態のいずれかを示す。開指示状態は、例えば、第１回路２の出力側がグランドと接続されている状態（ＧＮＤ状態）であり、開不指示状態は、第１回路２の出力側がグランドと接続されていない状態（ＯＰＥＮ状態）である。第１回路２は、第１接触部１４が第１端子１６に接触している場合に、開制御信号としてＧＮＤ状態を示す信号を出力し、第１接触部１４が第１端子１６に接触していない場合に、開制御信号としてＯＰＥＮ状態を示す信号を出力する。

第２回路３は、バスに設けられているドア６を開くための閉制御信号を出力する。閉制御信号は、ドア６を閉じることを指示する閉指示状態、又はドア６を閉じることを指示しない閉不指示状態のいずれかを示す。閉指示状態は、例えば、第２回路３の出力側がグランドと接続されている状態（ＧＮＤ状態）であり、閉不指示状態は、第２回路３の出力側がグランドと接続されていない状態（ＯＰＥＮ状態）である。第２回路３は、第２接触部１５が第２端子１７に接触している場合に、閉制御信号としてＧＮＤ状態を示す信号を出力し、第２接触部１５が第２端子１７に接触していない場合に、閉制御信号としてＯＰＥＮ状態を示す信号を出力する。

ドア制御装置４は、例えば、バスに搭載されるドアＥＣＵ（Electronic Control Unit）であり、第１回路２、第２回路３、及びアクチュエータ５と電気的に接続されている。ドア制御装置４は、第１回路２から出力される開制御信号と、第２回路３から出力される閉制御信号とに基づいて、アクチュエータ５を制御することにより、ドア６の開閉を制御する。

本実施形態において、ドア制御装置４は、開制御信号として開指示状態を示す信号が出力されているとともに、閉制御信号として閉不指示状態を示す信号が出力されている場合、又は、開制御信号として開不指示状態を示す信号が出力されているとともに、閉制御信号として閉指示状態を示す信号が出力されている場合に、ドアの開閉条件を満たすと判定し、アクチュエータ５を制御することによりドア６の開閉を制御する。

ところで、第１回路２及び第２回路３において、回路内部の線路がショートすること等により、開制御信号又は閉制御信号の出力に不具合が発生することがある。従来のドア制御装置では、上述したドア６の開閉条件を満たさない場合に、ドア６の開閉を制御することができず、運転者が操作部１を操作してもドア６の開閉ができなくなるという問題が発生することがある。

これに対し、本実施形態に係るドア制御装置４は、開制御信号と、閉制御信号との切り替わり状態に基づいて、第１回路２又は第２回路３における不具合の発生を検出する。ドア制御装置４は、不具合が発生を検出したことに応じて、第１回路２又は第２回路３のうち、不具合に影響しない回路から出力される制御信号に基づいてドア６の開閉を制御する。このようにすることで、ドア制御装置４は、ドア６の開閉制御が行われなくなることを抑制することができる。
続いて、ドア制御装置４の構成について説明する。

［ドア制御装置４の構成］
図２は、本実施形態に係るドア制御装置４の構成を示す図である。なお、図２では、ドア制御機構１００の構成要素のうち、ドア制御装置４と、ドア制御装置４に電気的に接続されている第１回路２、第２回路３、アクチュエータ５、及び警告灯７を図示する。

図２に示すように、ドア制御装置４は、記憶部４１と、制御部４２とを備えるコンピュータである。
記憶部４１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）やハードディスクである。記憶部４１は、制御部４２を機能させるための各種のプログラムを記憶する。記憶部４１は、制御部４２を、取得部４２１、不具合検出部４２２、記憶制御部４２３、ドア制御部４２４、及び通知部４２５として機能させるドア制御プログラムを記憶する。

制御部４２は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを含む計算リソースである。制御部４２は、記憶部４１に記憶されているドア制御プログラムを実行することにより、取得部４２１、不具合検出部４２２、記憶制御部４２３、ドア制御部４２４、及び通知部４２５として機能する。

取得部４２１は、操作部１の操作に応じてバスに設けられているドア６を開くための開制御信号を出力する第１回路２から、開制御信号を取得するとともに、操作部１の操作に応じてドア６を閉じるための閉制御信号を出力する第２回路３から、閉制御信号を取得する。

不具合検出部４２２は、取得部４２１が取得した開制御信号と、閉制御信号との切り替わり状態に基づいて、第１回路２、第２回路３又は操作部１における不具合の発生を検出する。

ここで、開制御信号と、閉制御信号との組み合わせが示す状態について説明する。図３は、本実施形態に係る開制御信号と、閉制御信号との組み合わせが示す状態を説明する図である。図３に示すように、開制御信号と、閉制御信号との組み合わせが示す状態として、第１状態〜第４状態がある。

第１状態は、開制御信号がＧＮＤを示し、閉制御信号がＯＰＥＮを示す状態である。第１状態は、ドア６の開指示が行われることを示す。
第２状態は、開制御信号がＯＰＥＮを示し、閉制御信号がＧＮＤを示す状態である。第２状態は、ドア６の閉指示が行われることを示す。

第３状態は、開制御信号及び閉制御信号がいずれもＯＰＥＮを示す状態である。第３状態では、ドア６の開閉制御が行われない。第３状態は、第１回路２又は第２回路３のいずれかがショートしている場合に発生する。また、第３状態は、操作部１の操作状況によって、第１接触部１４が第１端子１６に接続していないとともに第２接触部１５が第２端子１７に接続していないことにより発生する。

例えば、第２回路３がショートしている場合、運転者が操作部１を操作してドア６が開いている第１状態からドア６を閉じる第２状態に遷移させようとしても、第２状態に遷移せずに第３状態となる。また、第１回路２がショートしている場合、運転者が操作部１を操作してドア６が閉じている第２状態からドア６を開く第１状態に遷移させようとしても、第１状態に遷移せずに第３状態となる。

第４状態は、開制御信号及び閉制御信号がいずれもＧＮＤを示す状態である。第４状態では、ドア６の開閉制御が行われない。第４状態は、操作部１の故障により、第１接触部１４が第１端子１６に接続するとともに、第２接触部１５が第２端子１７に接続することにより発生する。例えば、運転者が操作部１を操作してドア６が開いている第１状態からドア６を閉じる第２状態に遷移させようとしても、操作部１の故障により第２状態に遷移せずに第４状態となることがある。また、運転者が操作部１を操作してドア６が閉じている第２状態からドア６を開く第１状態に遷移させようとしても、操作部１の故障により第１状態に遷移せずに第３状態となることがある。

不具合検出部４２２は、取得部４２１が取得した開制御信号が開不指示状態（ＯＰＥＮ）を示すとともに閉制御信号が閉不指示状態（ＯＰＥＮ）を示している第３状態、又は開制御信号が開指示状態（ＧＮＤ）を示すとともに閉制御信号が閉指示状態（ＧＮＤ）を示している第４状態が所定時間以上継続したか否かを判定する。

不具合検出部４２２は、第３状態又は第４状態が所定時間以上継続したと判定した後に、取得部４２１が取得した開制御信号が開指示状態（ＧＮＤ）を示すとともに閉制御信号が閉不指示状態（ＯＰＥＮ）を示している第１状態、又は開制御信号が開不指示状態（ＯＰＥＮ）を示すとともに閉制御信号が閉指示状態（ＧＮＤ）を示している第２状態と、第１状態又は第２状態とは異なる状態（第３状態又は第４状態）とが所定回数切り替わると、不具合の発生を検出する。

具体的には、まず、不具合検出部４２２は、第３状態又は第４状態が所定時間以上継続したと判定した後に、第３状態又は第４状態から第１状態又は第２状態に切り替わったことを検出すると、計時を開始する。そして、不具合検出部４２２は、計時を開始してから第２時間以内に、第１状態又は第２状態と、第３状態又は第４状態とが所定回数切り替わると、不具合の発生を検出する。ここで、所定時間は例えば２秒、所定回数は例えば３回、第２時間は例えば１０秒である。このようにすることで、ドア制御装置４は、操作部１における中途半端な操作により第３状態が発生した場合に、不具合として誤検出することを防止することができる。

記憶制御部４２３は、不具合検出部４２２が不具合の発生を検出すると、不具合が発生したことを示す情報を記憶部４１に記憶させる。具体的には、記憶制御部４２３は、不具合検出部４２２が不具合の発生を検出すると、不具合が発生したことを示す情報と、不具合が発生した時刻とを関連付けて不具合履歴情報として記憶部４１に記憶させる。このようにすることで、例えば、バスの整備担当者は、記憶部４１に記憶されている不具合履歴情報を参照することにより、不具合が発生していることを認識することができる。

ドア制御部４２４は、不具合検出部４２２が不具合の発生を検出していない場合、取得部４２１が第１回路２から取得する開制御信号と、第２回路３から取得する閉制御信号とに基づいてアクチュエータ５を制御することにより、ドア６の開閉制御を行う。ドア制御部４２４は、取得部４２１が取得した開制御信号と閉制御信号とが、図３に示す第１状態を示している場合、ドア６を開ける制御を行う。ドア制御部４２４は、取得部４２１が取得した開制御信号と閉制御信号とが、図３に示す第２状態を示している場合、ドア６を閉じる制御を行う。

また、ドア制御部４２４は、不具合検出部４２２が不具合の発生を検出すると、第１回路２及び第２回路３のうち、不具合に影響しない回路を特定し、取得部４２１が当該回路から取得する信号に基づいて、ドア６の開閉制御を行う。

具体的には、ドア制御部４２４は、不具合検出部４２２が不具合の発生を検出した後に取得部４２１が取得した開制御信号と閉制御信号とに基づいて、図３に示す状態の遷移を特定する。ドア制御部４２４は、不具合検出部４２２が不具合の発生を検出した後に、第３状態から第１状態に遷移していることを特定すると、第１回路２を不具合に影響しない回路と特定する。また、ドア制御部４２４は、不具合検出部４２２が不具合の発生を検出した後に、第３状態から第２状態に遷移していることを特定すると、第２回路３を不具合に影響しない回路と特定する。

ドア制御部４２４は、不具合検出部４２２が不具合の発生を検出した場合に、第４状態から第１状態に遷移していることを特定すると、第２回路３を不具合に影響しない回路と特定する。また、ドア制御部４２４は、不具合検出部４２２が不具合の発生を検出した後に、第４状態から第２状態に遷移していることを特定すると、第１回路２を不具合に影響しない回路と特定する。

そして、ドア制御部４２４は、不具合に影響しない回路から取得部４２１が取得する信号に基づいて、アクチュエータ５を制御することによりドア６の開閉制御を行う。例えば、ドア制御部４２４は、第１回路２を不具合に影響しない回路と特定した場合、第１回路２から出力される開制御信号がＧＮＤを示している場合に、ドア６を開ける制御を行い、開制御信号がＯＰＥＮを示している場合に、ドア６を閉じる制御を行う。また、ドア制御部４２４は、第２回路３を不具合に影響しない回路と特定した場合、第２回路３から出力される閉制御信号がＯＰＥＮを示している場合に、ドア６を開ける制御を行い、開制御信号がＧＮＤを示している場合に、ドア６を閉じる制御を行う。

通知部４２５は、不具合検出部４２２が不具合の発生を検出すると、不具合が発生していることを示す情報を通知する。例えば、通知部４２５は、不具合検出部４２２が不具合の発生を検出すると、ドア６の開閉制御に不具合が発生していることを通知するための警告灯７を点灯させることにより、ドア６の開閉制御に不具合が発生したことを運転者に通知する。なお、通知部４２５は、音声により不具合が発生していることを通知したり、運転席に設けられている表示部に不具合が発生していることを示す情報を表示させることにより、不具合が発生していることを通知したりしてもよい。このようにすることで、運転者は、ドア６が動作するもののドア６の開閉制御に不具合が発生していることを認識し、整備依頼等を行うことができる。

［ドア制御装置４における処理の流れ］
続いて、図４を参照しながら、ドア制御装置４における処理の流れについて説明する。図４は、本実施形態に係るドア制御装置４における処理の流れを示すフローチャートである。

まず、取得部４２１は、第１回路２から開制御信号を取得するとともに、第２回路３から閉制御信号を取得する（Ｓ１）。
続いて、ドア制御部４２４は、不具合検出部４２２が不具合を検出しているか否かを判定する（Ｓ２）。ドア制御部４２４は、不具合検出部４２２が不具合を検出していないと判定すると、Ｓ３に処理を移し、不具合を検出していると判定すると、Ｓ１０に処理を移す。

Ｓ３において、ドア制御部４２４は、Ｓ１において取得された開制御信号と、閉制御信号とが第１状態を示すか否かを判定する。ドア制御部４２４は、第１状態を示すと判定すると、Ｓ４に処理を移し、アクチュエータ５を制御することによりドア６を開くドア開制御を実行する。ドア制御部４２４は、第１状態を示さないと判定すると、Ｓ５に処理を移す。

Ｓ５において、ドア制御部４２４は、Ｓ１において取得された開制御信号と、閉制御信号とが第２状態を示すか否かを判定する。ドア制御部４２４は、第２状態を示すと判定すると、Ｓ６に処理を移し、アクチュエータ５を制御することによりドア６を閉じるドア閉制御を実行する。ドア制御部４２４は、第２状態を示さないと判定すると、Ｓ７に処理を移す。

Ｓ７において、不具合検出部４２２は、Ｓ１において取得された開制御信号と、閉制御信号とが第３状態又は第４状態を所定時間継続して示しているか否かを判定する。不具合検出部４２２は、第３状態又は第４状態を所定時間継続して示していると判定すると、Ｓ８に処理を移し、第３状態又は第４状態を所定時間継続して示していないと判定するとＳ１に処理を戻す。

Ｓ８において、不具合検出部４２２は、Ｓ１において取得された開制御信号と、閉制御信号とが示す所定の状態の切り替わりが所定回数発生したか否かを判定する。ここで、所定の状態の切り替わりは、第１状態から第３状態又は第４状態への切り替わり、第２状態から第３状態又は第４状態への切り替わりである。不具合検出部４２２は、所定の状態の切り替わりが所定回数発生したと判定すると、不具合の発生を検出し（Ｓ９）、所定の状態の切り替わりが所定回数発生していないと判定すると、Ｓ１に処理を移す。

Ｓ１０において、ドア制御部４２４は、Ｓ１において取得された開制御信号と、閉制御信号とが示す状態の切り替わりに基づいて、第１回路２及び第２回路３のうち、不具合に影響しない回路を特定する。

Ｓ１１において、ドア制御部４２４は、Ｓ１０において特定された回路から出力される制御信号に基づいてアクチュエータ５を制御することにより、ドア６の開閉制御を行う。

［本実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態に係るドア制御装置４は、第１回路２から開制御信号を取得するとともに、第２回路３から閉制御信号を取得し、当該開制御信号と閉制御信号との切り替わり状態に基づいて、第１回路２、第２回路３又は操作部１における不具合の発生を検出する。そして、ドア制御装置４は、不具合の発生を検出すると、第１回路２及び第２回路３のうち、不具合に影響しない回路を特定し、当該回路から取得する制御信号に基づいて、ドア６の開閉制御を行う。このようにすることで、ドア制御装置４は、ドア６の開閉制御が行われなくなることを抑制することができる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。

１・・・操作部
２・・・第１回路
３・・・第２回路
４・・・ドア制御装置
４１・・・記憶部
４２・・・制御部
４２１・・・取得部
４２２・・・不具合検出部
４２３・・・記憶制御部
４２４・・・ドア制御部
４２５・・・通知部
５・・・アクチュエータ
６・・・ドア
７・・・警告灯
１００・・・ドア制御機構

Claims (5)

1. 操作部の操作に応じてバスに設けられているドアを開くための開制御信号を出力する第１回路から、前記開制御信号を取得するとともに、前記操作部の操作に応じて前記ドアを閉じるための閉制御信号を出力する第２回路から、前記閉制御信号を取得する取得部と、
   前記取得部が取得した前記開制御信号と、前記閉制御信号との切り替わり状態に基づいて、前記第１回路、前記第２回路又は前記操作部における不具合の発生を検出する不具合検出部と、
   前記不具合検出部が前記不具合の発生を検出すると、前記第１回路及び前記第２回路のうち、前記不具合に影響しない回路を特定し、前記取得部が当該回路から取得する制御信号に基づいて、前記ドアの開閉制御を行うドア制御部と、
   を備えるドア制御装置。
2. 前記開制御信号は、前記ドアを開くことを指示する開指示状態、又は前記ドアを開くことを指示しない開不指示状態のいずれかを示し、
   前記閉制御信号は、前記ドアを閉じることを指示する閉指示状態、又は前記ドアを開じることを指示しない閉不指示状態のいずれかを示し、
   前記不具合検出部は、前記取得部が取得した前記開制御信号が開不指示状態を示すとともに前記閉制御信号が閉不指示状態を示している状態、又は前記開制御信号が開指示状態を示すとともに前記閉制御信号が閉指示状態を示している状態のいずれかが所定時間以上継続した後、前記取得部が取得した前記開制御信号が開指示状態を示すとともに前記閉制御信号が閉不指示状態を示している第１状態、又は前記開制御信号が開不指示状態を示すとともに前記閉制御信号が閉指示状態を示している第２状態と、前記第１状態又は前記第２状態とは異なる状態とが所定回数切り替わると、前記不具合の発生を検出する、
   請求項１に記載のドア制御装置。
3. 前記不具合検出部が前記不具合の発生を検出すると、前記不具合が発生していることを示す情報を通知する通知部をさらに備える、
   請求項１又は２に記載のドア制御装置。
4. 前記不具合検出部が前記不具合の発生を検出すると、前記不具合が発生していることを示す情報を記憶部に記憶させる記憶制御部をさらに備える、
   請求項１から３のいずれか１項に記載のドア制御装置。
5. バスに設けられているコンピュータが実行する、
   操作部の操作に応じてバスに設けられているドアを開くための開制御信号を出力する第１回路から、前記開制御信号を取得するとともに、前記操作部の操作に応じて前記ドアを閉じるための閉制御信号を出力する第２回路から、前記閉制御信号を取得するステップと、
   取得された前記開制御信号と、前記閉制御信号との切り替わり状態に基づいて、前記第１回路又は前記第２回路における不具合の発生を検出するステップと、
   前記不具合の発生が検出されると、前記不具合に影響しない回路を特定し、当該回路から取得される制御信号に基づいて、前記ドアの開閉制御を行うステップと、
   を備えるドア制御方法。

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