JP2020144776A - 作業支援システム、作業支援装置、及び作業支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】現場の作業者に作業を支援するための情報を提供する。【解決手段】作業支援システムは、作業者によって所持される作業者端末と、作業者端末と通信可能に接続する情報処理装置である作業支援装置と、を備え、作業支援装置は、作業者が作業対象について過去に作業した際の視線の移動履歴である視線移動履歴情報を記憶し、視線移動履歴情報に基づき、作業の模範者となる作業者が作業した場合における、基準となる時刻からの経過時間に対応づけて模範者の視線位置である模範者視線位置を示した情報である経路情報を生成し、作業の模倣者である作業者が作業対象について作業を行う際、当該作業者の視線位置を誘導する情報である経路補正情報を経路情報に基づき生成し、作業者端末は、経路補正情報に基づくコンテンツを出力する。【選択図】図３

Description

本発明は、作業支援システム、作業支援装置、及び作業支援方法に関する。

特許文献１には、ＡＲ（Augmented Reality：拡張現実）技術により直感的なナビゲー
ションを行うナビゲーション装置が開示されている。ナビゲーション装置は、使用者が装着したウェアラブルモニタのカメラが撮影した撮影画像データに特徴点抽出及びトラッキングを行って得た３次元情報、位置情報受信機が取得した位置情報、及びジャイロセンサが取得した使用者の視線の方位を示す方位情報を基に、ナビゲーション画像データを生成し、撮影画像データと重ね合わせて表示画像データを生成する手段を備える。

特許文献２には、遠隔指示者が、撮影された現在の画像の範囲外に位置する対象物を、作業者に指示可能とすることができる作業支援システムが開示されている。作業支援システムは、カメラが撮影した複数の画像から得られる、該カメラの姿勢情報及び該画像の特徴点マップに基づき、該複数の画像を用いて３次元パノラマ画像を生成して第１の表示部に表示させ、３次元パノラマ画像上でなされた対象物の指定に応じて、カメラの現在の姿勢情報に基づき、指定された該対象物の位置情報を第２の表示部に出力させる処理部を備える。

特開２０１１−２０３９８４号公報 特開２０１７−０５８７５２号公報

昨今、工場や各種プラント施設等の様々な作業現場において熟練者の不足による労働力の低下が問題となっている。こうした中、現場の作業者に所持させた携帯機器（ウェアラブルデバイス、スマートフォン、タブレット等）に対して遠隔した場所から熟練者による作業指示を提供し、現場の作業者の作業を支援する仕組みが提案されている。また事前に収集した作業熟練者の作業実績に基づく作業指示を現場の作業者の作業状況に応じて遠隔した場所から作業者の携帯機器に提供する仕組みも存在する。

ところで、現場における作業によっては、設備の裏側に存在するネジの締め付けや上から覗き込んだ姿勢でのメータの点検作業等、作業者の死角になる位置に作業対象が存在していることもあり、そのような場合は作業対象の位置を明確に特定することができるように作業者への情報伝達の方法を工夫する必要がある。

上記の特許文献１には、ナビゲーション画像データを撮影画像データと重ね合わせて表示することが記載されているが、作業対象が死角になるような位置に存在する場合の情報の提示方法については何も開示されていない。

また上記の特許文献２では、３次元パノラマ画像を生成して第１の表示部に表示させ、３次元パノラマ画像上でなされた対象物の指定に応じて、カメラの現在の姿勢情報に基づき、指定された対象物の位置情報を第２の表示部に出力させるが、３次元パノラマ画像はカメラ画像に基づき生成されたものであるため設備を回り込むような奥行きを表現することは難しい。

本発明は、このような背景に鑑みてなされたもので、現場の作業者に作業を支援するための情報を提供することが可能な、作業支援システム、作業支援装置、及び作業支援方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するための本発明の一つは、現場で作業する作業者を支援する作業支援システムであって、前記作業者によって所持される作業者端末と、前記作業者端末と通信可能に接続する情報処理装置である作業支援装置と、を備え、前記作業支援装置は、作業者が作業対象について過去に作業した際の視線の移動履歴である視線移動履歴情報を記憶し、前記視線移動履歴情報に基づき、作業の模範者となる作業者が作業した場合における、基準となる時刻からの経過時間に対応づけて前記模範者の視線位置である模範者視線位置を示した情報である経路情報を生成し、作業の模倣者である作業者が作業対象について作業を行う際、当該作業者の視線位置を誘導する情報である経路補正情報を前記経路情報に基づき生成し、前記作業者端末は、前記経路補正情報に基づくコンテンツを出力する。

その他、本願が開示する課題、及びその解決方法は、発明を実施するための形態の欄、及び図面により明らかにされる。

本発明によれば、現場の作業者に作業を支援するための情報を提供することができる。

作業支援システムの概略的な構成を示す図である。 作業支援システムを構成する情報処理装置の一例である。 作業支援装置が備える主な機能を示す図である。 作業者端末が備える主な機能を示す図である。 移動計測端末が備える主な機能を示す図である。 作業対象設備が備える主な機能を示す図である。 作業者個人情報の一例である。 作業手順情報の一例である。 視線移動履歴情報の一例である。 模範者経路情報の一例である。 経路情報の一例である。 作業状況情報の一例である。 作業空間情報の一例である。 作業姿勢情報の一例である。 移動計測端末情報の一例である。 設備管理情報の一例である。 作業支援処理を説明するフローチャートである。 経路情報生成処理を説明するフローチャートである。 経路補正情報生成処理を説明するフローチャートである。 作業者端末が出力装置に表示する画面の一例である。 作業者端末が出力装置に表示する画面の一例である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照しつつ説明する。

図１に一実施形態として示す作業支援システム１の概略的な構成を示している。作業支援システム１は、作業支援装置１００、作業者端末２００、移動計測端末３００、及び作
業対象設備４００を含む。これらの装置は、いずれも情報処理装置（コンピュータ）を用いて構成されており、通信ネットワーク５を介して互いに通信可能に接続されている。通信ネットワーク５は、無線方式または有線方式の通信手段であり、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、インターネット、公衆通信網（公衆
データ通信網、公衆電話網等）、専用線等である。

作業者２は、現場に設置されている作業対象設備４００（機器、装置、施設等）について、点検や修理、改修等の作業を行う。上記の現場は、例えば、インフラ設備、各種プラント、鉄道設備、ビル設備等における、作業対象設備４００の設置エリアである。

作業者端末２００及び移動計測端末３００は、いずれも作業者２によって所持（装着、携帯等）される、通信機能を備えた情報処理装置である。作業者端末２００は、各種のセンサを備えており、センサから取得される情報（センサの出力値、センサに基づき特定される作業者の現在位置や視線位置、作業姿勢等）を作業支援装置１００に随時送信する。

作業支援装置１００は、作業者２が作業手順に沿って作業対象設備４００に対して作業を行う際に作業者２の視線位置を誘導する情報である経路補正情報を生成して作業者端末２００に送信する。作業者端末２００は、作業支援装置１００から送られてくる経路補正情報に基づくコンテンツ（動画像やＣＧ（Computer Graphics）画像、音声、テキスト等
）を出力して作業者２を誘導する。

図２に作業支援装置１００、作業者端末２００、移動計測端末３００、及び作業対象設備４００を構成する情報処理装置のハードウェアの一例を示す。同図に示すように、例示する情報処理装置１０は、プロセッサ１１、主記憶装置１２、補助記憶装置１３、入力装置１４、出力装置１５、及び通信装置１６を備える。これらは図示しないバス等の通信手段を介して互いに通信可能に接続されている。

情報処理装置１０は、例えば、各種通信端末（スマートフォン、タブレット、ウェアラブル端末、ノートブック型のパーソナルコンピュータ等）、デスクトップ型のパーソナルコンピュータ、オフィスコンピュータ、メインフレーム等である。情報処理装置１０は、例えば、クラウドシステムにより提供されるクラウドサーバのように仮想的な情報処理資源を用いて実現されるものであってもよい。

プロセッサ１１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＩ（Artificial Intelligence）チップ、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等を用いて構成されている。

主記憶装置１２は、プログラムやデータを記憶する装置であり、例えば、ＲＯＭ（Read
Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、不揮発性メモリ（ＮＶＲＡＭ（Non Volatile RAM））等である。

補助記憶装置１３は、例えば、ハードディスクドライブ、ＳＳＤ（Solid State Drive
）、光学式記憶装置（ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等）、ストレージシステム、ＩＣカード、ＳＤカードや光学式記録媒体等の記録媒体の読取／書込装置、クラウドサーバの記憶領域等である。補助記憶装置１３には、記録媒体の読取装置や通信装置１６を介してプログラムやデータを読み込むことができる。補助記憶装置１３に格納（記憶）されているプログラムやデータは主記憶装置１２に随時読み込まれる。

入力装置１４は、外部からの入力を受け付けるインタフェースであり、例えば、キーボ
ード、マウス、タッチパネル、カードリーダ、音声入力装置等である。

出力装置１５は、処理経過や処理結果等の各種情報を出力するインタフェースである。出力装置１５は、例えば、上記の各種情報を可視化する表示装置（液晶モニタ、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、グラフィックカード等）、上記の各種情報を音声化する装置（音声出力装置（スピーカ等））、上記の各種情報を文字化する装置（印字装置等）である。尚、以下では、出力装置１５は表示装置であるものとし、「出力」という場合は原則として「表示装置への表示」を意味するものとする。

尚、例えば、情報処理装置１０が通信装置１６を介して他の装置との間で情報の入力や出力を行う構成としてもよい。

通信装置１６は、他の装置との間の通信を実現する装置である。通信装置１６は、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、インターネット等の通信手
段を介した他の装置との間の通信を実現する無線方式又は有線方式の通信インタフェースであり、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、無線通信モジュール、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）モジュール、シリアル通信モジュール等である。

作業支援装置１００、作業者端末２００、移動計測端末３００、及び作業対象設備４００の夫々が備える機能は、夫々のプロセッサ１１が、夫々の主記憶装置１２に格納されているプログラムを読み出して実行することにより、もしくは、各装置を構成するハードウェア（ＡＩチップ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣ等）により実現される。

尚、作業者端末２００の出力装置１５は、例えば、マイクロディスプレイ（ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（EL:Electro Luminescence）、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等を用いて構成されたもの等）、投射レンズ、導光板、ＬＥＤ等の発光デバ
イス等を含んで構成される。また出力装置１５は、ＡＲ（Augmented Reality：拡張現実
）機能を備えており、２次元又は３次元で表された現実の風景（本例では作業者２が現在眺めている現場の風景）に仮想的な映像を重ねて表示することができる。出力装置１５は、例えば、ハーフミラーを利用して虚像を形成する虚像投影方式、人の目の水晶体を利用して網膜に直接結像させる網膜投影方式等の方式により、現実の風景に仮想的な映像を重ねて表示する。作業者端末２００の出力装置１５の一例として、眼鏡型のウェアラブルデバイス（ＨＭＤ（Head Mounted Display））がある。

作業者端末２００、移動計測端末３００、及び作業対象設備４００は、各種センサ１７を備える。各種センサ１７は、例えば、情報処理装置１０（作業者端末２００、移動計測端末３００、及び作業対象設備４００）の状態（現在位置、姿勢、移動状況）や周囲環境に関する情報を検知して出力する。各種センサ１７の具体例として、例えば、光学式カメラ（ＣＣＤ（Charged-coupled devices）方式やＣＭＯＳ(Complementary metal-oxide-semiconductor）方式の撮像素子を有するカメラ）、深度カメラ（タイムオブフライト（TOF: Time Of Flight）カメラ、ステレオカメラ、レーザレーダ（LiDAR: Laser imaging Detection and Ranging）、赤外線深度センサ、超音波センサ等）、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサ、角度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、筋電位センサ、方
位センサ、赤外線センサ、マイクロフォン、照度センサ、温度センサ、気圧センサ等である。

作業者端末２００の各種センサ１７は、例えば、作業者２の目視に近い映像を取得できる各種カメラ、作業者２の位置情報を取得するＧＰＳセンサ、作業者２の姿勢情報（動作情報）を取得する角度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、筋電位センサ、作業者２や周囲の音声を取得するためのマイクロフォン、照度センサ、温度センサ、気圧センサ等
である。作業者端末２００は、これら各種センサ１７から取得される情報（以下、「センサ情報」と称する。）に基づき、作業者２の現在位置、作業者２の現在の姿勢や動作、作業者２と作業対象設備４００との位置関係等の情報を取得し、これらの情報を上記センサ情報とともに作業支援装置１００に随時送信する。

移動計測端末３００の各種センサ１７は、例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、筋電位センサ、ＧＰＳセンサ、圧力センサ、当該移動計測端末３００を含む周囲情報を取得する各種カメラやマイクロフォンを含む。移動計測端末３００は、上記各種センサ１７から取得されるセンサ情報に基づき、作業者２の骨格、作業者２の筋力、作業者２の現在の視線位置、作業者２の現在の姿勢、作業者２が現在向いている方向等の情報を取得し、これらの情報を上記センサ情報とともに作業支援装置１００に随時送信する。

作業対象設備４００の各種センサ１７は、例えば、照度センサ、温度センサ、気圧センサ、作業対象設備４００を含む周囲の位置情報、画像情報を取得する加速度センサやジャイロセンサ、各種カメラやマイクロフォン等を含む。作業対象設備４００は、作業対象設備４００の稼働状況等の情報を取得し、これらの情報を上記センサ情報とともに作業支援装置１００に随時送信する。

尚、作業支援装置１００、作業者端末２００、移動計測端末３００、及び作業対象設備４００のいずれもが、以上に示した情報処理装置１０の全ての構成を必ずしも備えている必要はない。

続いて、作業支援システム１を構成する各装置（作業支援装置１００、作業者端末２００、移動計測端末３００、及び作業対象設備４００）が備える機能について説明する。尚、上記の各装置は、以下に説明する機能に加えて、例えば、デバイスドライバ、オペレーティングシステム、ファイルシステム、ＤＢＭＳ（DataBase Management System）等を更に備えていてもよい。各装置は、例えば、ＤＢＭＳにより管理されるテーブルやファイルシステムが管理するファイルとして情報を記憶する。

尚、本実施形態で説明する、作業支援システム１を構成する各装置への機能の割り当ての態様は一例に過ぎず、例えば、ある装置が備えるとしている機能の全部又は一部を他の装置が備えるとしてもよい。例えば、作業支援装置１００が備える機能の全部又は一部を作業者端末２００に設けてもよい。また作業者端末２００が備える機能の一部を作業支援装置１００に設けてもよい。また作業者端末２００が移動計測端末３００としても機能するようにしてもよい。

図３に作業支援装置１００が備える主な機能を示している。作業支援装置１００は、作業者２が過去に作業した際の当該作業者２の視線の移動履歴に基づき、作業の模範者となる作業者２が作業した場合における、基準となる時刻からの経過時間に対応づけて当該模範者の視線位置を示した情報を生成し、生成した上記情報に基づき、作業の模倣者である作業者２が作業を行う際、当該作業者２の視線位置を誘導する情報を生成する。

同図に示すように、作業支援装置１００は、記憶部１１０、作業者情報取得部１２０、作業手順設定部１３０、経路情報生成部１４０、経路補正情報生成部１５０、及び経路補正情報送信部１６０の各機能を備える。

同図に示すように、記憶部１１０は、作業者個人情報１０１、作業手順情報１０２、視線移動履歴情報１０３、模範者経路情報１０４、経路情報１０５、経路補正情報１０６、作業状況情報１０７、作業空間情報１０８、作業姿勢情報１０９、移動計測端末情報１１１、及び設備管理情報１１２を記憶する。

作業者個人情報１０１には、作業者２に関する情報（以下、「作業者情報」と称する。）が管理される。作業者個人情報１０１は、模範者となる作業者２の作業者情報と模倣者となる作業者２の作業者情報の双方を含む。尚、本実施形態では、同じ作業者が同じ作業について模範者かつ模倣者となることは妨げない。例えば、模倣者が過去に行った作業を忘れてしまい、過去に自分が行った作業を復習する場合には模範者と模倣者は同一人物となる。

作業手順情報１０２には、作業者２が作業対象設備４００に対して行う作業の作業手順に関する情報が管理される。視線移動履歴情報１０３には、作業者２（模範者及び模倣者の双方を含む。）が過去に作業を行った際に取得された視線位置の履歴（以下、「視線移動履歴」と称する。）に関する情報が管理される。模範者経路情報１０４には、模範者が作業を行った場合の視線移動に関する情報が管理される。経路情報１０５は、模範者経路情報１０４に基づき生成される情報である。経路情報１０５の生成方法については後述する。経路補正情報１０６は、模範者経路情報１０４に基づき生成される情報であり、模倣者が作業を行う際の視線位置を正しい視線位置に誘導するためのコンテンツの生成に用いる情報が管理される。

作業状況情報１０７には、作業者２の現在の作業状況に関する情報が管理される。作業空間情報１０８には、作業対象設備４００に関する情報が管理される。作業姿勢情報１０９には、作業者２が作業を行う際の姿勢（以下、「作業姿勢」と称する。）に関する情報が管理される。移動計測端末情報１１１には、移動計測端末３００から送られてくるセンサ情報が管理される。設備管理情報１１２には、作業対象設備４００に関する情報が管理される。

図３に示す作業者情報取得部１２０は、作業者端末２００から、作業者２の現在位置や作業者２の識別子（以下、「作業者ＩＤ」と称する。）等の作業者２に関する情報を取得（受信）する。

作業手順設定部１３０は、作業者２が作業対象設備４００について作業を行う際の作業手順を設定する。作業手順設定部１３０は、例えば、作業者２の現在位置、作業者２と作業対象設備４００の位置関係等に基づき上記作業手順を設定する。

経路情報生成部１４０は、模範者経路情報１０４を生成し、生成した模範者経路情報１０４に基づき経路情報１０５を生成する。経路情報１０５の具体的な生成方法については後述する。

経路補正情報生成部１５０は、経路情報１０５に基づき、模倣者である作業者２が作業対象設備４００について作業手順に沿って作業を行う際に当該作業者２の視線位置を誘導する情報である経路補正情報１０６を生成する。経路補正情報生成部１５０は、経路情報１０５に、模倣者と模範者の体格差に基づく誤差を補正することにより経路補正情報１０６を生成する。

経路補正情報送信部１６０は、経路補正情報生成部１５０が生成した経路補正情報１０６を作業者端末２００に随時送信する。

図４に作業者端末２００が備える主な機能を示している。作業者端末２００は、記憶部２１０、センサ情報取得部２１５、現在位置取得部２２０、動作情報取得部２３０、方位情報取得部２４０、視線位置取得部２５０、経路補正情報受信部２６０、作業環境認識部２７０、コンテンツ生成出力部２８０、コンテンツ出力部２８５、及び情報送信部２９０
の各機能を備える。

記憶部２１０は、各種センサ１７から取得されたセンサ情報２０１、及び作業支援システム１から受信した経路補正情報２０２を記憶する。

センサ情報取得部２１５は、作業者端末２００の各種センサ１７からセンサ情報２０１を取得する。

現在位置取得部２２０は、センサ情報２０１に基づき作業者２の現在位置を示す情報を取得する。

動作情報取得部２３０は、センサ情報２０１（カメラの撮影映像、筋電位センサの出力値等）に基づき、例えば、公知の画像認識処理技術や機械学習関連技術等を用いて、作業者２の現在の動作（姿勢等）を示す情報を取得する。

方位情報取得部２４０は、センサ情報２０１（カメラの撮影映像、地磁気センサの出力値等）に基づき、例えば、公知の画像認識処理技術や機械学習関連技術等を用いて、作業者２が現在向いている方向を示す情報を取得する。

視線位置取得部２５０は、センサ情報２０１や、現在位置取得部２２０、動作情報取得部２３０、及び方位情報取得部２４０が生成する情報に基づき、例えば、公知の画像認識処理技術や機械学習関連技術等を用いて、作業者２の現在の視線位置を示す情報を取得する。

経路補正情報受信部２６０は、作業支援装置１００から送られてくる経路補正情報２０２を受信する。

作業環境認識部２７０は、コンテンツの出力制御等に用いる、作業者２が作業を行う作業空間の３次元マップ、作業者２の姿勢（作業空間における作業者端末２００の位置及び向きからなる作業者２の姿勢）を推定した情報等をセンサ情報２０１に基づき生成する。また作業環境認識部２７０は、コンテンツの出力制御等に用いる、天候や昼夜の別等の作業環境に関する情報をセンサ情報２０１に基づき生成する。

コンテンツ生成出力部２８０は、経路補正情報２０２に基づき、出力装置１５に出力するコンテンツを生成する。コンテンツ生成出力部２８０は、例えば、ＡＲ（Augmented Reality：拡張現実）によって表示する作業指示のテキスト情報やアイコンを含む表示内容
を生成し、生成した表示内容を出力装置１５（表示装置）に出力（表示）する。またコンテンツ生成出力部２８０は、作業環境認識部２７０が生成する情報に基づき、ＡＲによる表示内容があたかも実空間上に存在しているかのように見えるように、映像の表示制御を行う。

情報送信部２９０は、センサ情報２０１や、現在位置取得部２２０、動作情報取得部２３０、方位情報取得部２４０、及び視線位置取得部２５０が生成する情報を作業支援装置１００に随時送信する。

図５に移動計測端末３００が備える主な機能を示している。移動計測端末３００は、記憶部３１０、センサ情報取得部３２０、視線位置取得部３３０、及び情報送信部３４０の各機能を備える。

記憶部３１０は、各種センサ１７から取得されるセンサ情報３０１、及び移動計測端末
３００の入力装置１４を介して受け付けた情報等の移動計測端末３００に関する情報である移動計測端末情報３０２を記憶する。

センサ情報取得部３２０は、移動計測端末３００の各種センサ１７からセンサ情報３０１を取得する。

視線位置取得部３３０は、センサ情報３０１に基づき、例えば、公知の画像認識処理技術や機械学習関連技術等を用いて、作業者２の現在の視線位置を示す情報を生成する。

情報送信部３４０は、センサ情報３０１や、視線位置取得部３３０が生成する情報を作業支援装置１００に随時送信する。尚、作業支援装置１００には、作業者端末２００と移動計測端末３００の双方から作業者２の現在の視線位置を示す情報が提供されるが、作業支援装置１００は、いずれの情報を選択してもよいし、双方の情報を用いて、例えば、統計演算処理等を行うことにより作業者２の視線位置の精度を高めるようにしてもよい。

図６に作業対象設備４００が備える主な機能を示している。作業対象設備４００は、記憶部４１０、センサ情報取得部４２０、及び情報送信部４３０を有する。

記憶部４１０は、作業対象設備４００の各種センサ１７から取得されるセンサ情報３０１、及び作業対象設備４００の入力装置１４を介して受け付けた情報等の作業対象設備４００に関する情報である作業対象設備情報４０２を記憶する。

センサ情報取得部４２０は、作業対象設備４００の各種センサ１７からセンサ情報４０１を取得する。

情報送信部４３０は、センサ情報４０１や作業対象設備情報４０２を作業支援装置１００に随時送信する。

続いて、作業支援装置１００が記憶する情報について具体的に説明する。

図７に、作業者個人情報１０１の一例を示している。作業者個人情報１０１には、作業者２に関する情報が管理される。同図に示すように、作業者個人情報１０１は、作業者ＩＤ１０１１、作業者名１０１２、体格１０１３、勤続年数１０１４、及び作業実績１０１５の各項目を有する複数のレコードで構成される。

上記項目のうち、作業者ＩＤ１０１１には、作業者２の作業者ＩＤが設定される。作業者名１０１２には、当該作業者２の名称が設定される。体格１０１３には、当該作業者２の体格に関する情報が設定される。勤続年数１０１４には、当該作業者２の勤続年数が設定される。作業実績１０１５には、当該作業者２の過去の作業実績に関する情報が設定される。尚、勤続年数や作業実績は、作業者２の熟練度を判断する目安となる。

図８に作業手順情報１０２の一例を示している。作業手順情報１０２には、作業手順情報が管理される。作業手順情報１０２の内容は、例えば、予め作業支援システム１の管理者等によって設定される。同図に示すように、作業手順情報１０２は、作業手順ＩＤ１０２１、作業工程１０２２、作業内容１０２３、所要時間１０２４、対象設備ＩＤ１０２５、及び作業姿勢１０２６の各項目を有する一つ以上のレコードで構成される。

上記項目のうち、作業手順ＩＤ１０２１には、作業手順の識別子（以下、「作業手順ＩＤ」と称する。）が設定される。作業工程１０２２には、当該作業手順の作業工程を示す情報が設定される。作業内容１０２３には、当該作業手順の内容を示す情報が設定される
。所要時間１０２４には、当該作業手順に割り当てられている時間が設定される。対象設備１０２５には、当該作業手順において作業対象となる作業対象設備４００の識別子（以下、「対象設備ＩＤ」と称する。）が設定される。作業姿勢１０２６には、当該作業手順による作業を行う際に作業者２がとる作業姿勢を示す情報が設定される。

図９に視線移動履歴情報１０３の一例を示している。視線移動履歴情報１０３には、作業者２（模範者及び模倣者の双方を含む。）が作業手順に従って作業を行った際の作業者２の視線移動履歴が管理される。同図に示すように、視線移動履歴情報１０３は、優先順位１０３１、作業者ＩＤ１０３２、作業手順ＩＤ１０３３、取得時刻１０３４、視線位置１０３５、接地面１０３６、姿勢情報１０３７、取得元１０３８、センサ情報群１０３９の各項目を有する複数のレコードで構成される。

上記項目のうち、優先順位１０３１には、模範者の優先順位を示す情報が設定される。優先順位１０３１の値は、模範者経路情報１０４の生成に用いる模範者の視線移動履歴情報を選択する際に参照される。本実施形態では、優先順位が高い（優先順位１０３１の値が小さい）模範者の視線移動履歴情報が優先して選択されるものとする。尚、優先順位１０３１の値は、例えば、作業者個人情報１０１の内容（勤続年数１０１４、作業実績１０１５）や作業者２の作業経験、総作業時間、視線位置の総移動距離等に基づき、自動もしくは手動で設定される。

作業者ＩＤ１０３２には、作業者ＩＤが設定される。作業手順ＩＤ１０３３には作業手順ＩＤが設定される。取得時刻１０３４には、当該レコードの情報が取得された日時が設定される。視線位置１０３５には、当該作業者２の視線位置を示す情報（例えば、３次元ベクトルの方向成分（ｘｙｚ成分））が設定される。接地面１０３６には、当該作業手順を行った際に作業者２が存在していた接地面（床、階段等）の種類を示す情報が設定される。尚、接地面１０３６の内容は、例えば、作業者２が平面の床を歩く場合や階段を昇降している際等の環境の違いに応じて、経路情報１０５や作業者端末２００が表示するコンテンツを調整する目的で用いられる。姿勢情報１０３７には、当該レコードの作業手順で作業を行った際の作業者２の姿勢を示す情報が設定される。取得元１０３８には、当該レコードの情報の取得元を示す情報が設定される。センサ情報群１０３９には、作業者端末２００や移動計測端末３００の各種センサ１７から取得されたセンサ情報が設定される。

図１０に模範者経路情報１０４の一例を示している。作業者２の視線移動手順は、視線移動履歴情報１０３における模範者の情報に基づき生成される。模範者経路情報１０４には、作業手順ごとの作業者２の視線移動手順を示す情報が管理される。

同図に示すように、模範者経路情報１０４は、模範者ＩＤ１０４１、作業手順ＩＤ１０４２、経過時間１０４３、視線位置１０４４、接地面１０４５、姿勢情報１０４６、精度情報１０４７の各項目を有する複数のレコードで構成される。

上記項目のうち、模範者ＩＤ１０４１には、模範者の作業者ＩＤが設定される。作業手順ＩＤ１０４２には、作業手順ＩＤが設定される。経過時間１０４３には、当該作業手順が開始された時刻（以下、「基準時刻」と称する。）からの経過時間が設定される。本例の場合、作業手順ＩＤが「A001」の作業手順における最初の手順は１行目のレコードであり、当該レコードの経過時間１０４３には基準時刻からの経過時間として「０秒」が設定されている。また続く各レコードの経過時間には、各手順を行うべき、上記基準時刻からの経過時間が設定される。

上記項目のうち、視線位置１０４４には、作業者２の視線位置を示す情報（例えば、３次元ベクトルの方向成分（ｘｙｚ成分））が設定される。接地面１０４５には、前述した
接地面を示す情報が設定される。姿勢情報１０４６には、当該レコードの作業を行う際に作業者２がとるべき作業姿勢を示す情報が設定される。精度情報１０４７には、当該レコードの作業を行う際に作業者２がとるべき、より詳細な作業姿勢を示す情報が設定される。

図１１に経路情報１０５の一例を示している。経路情報１０５は、模範者経路情報１０４から、模倣者である作業者２に対して視線位置を誘導する情報を提供する際に用いる情報を抽出することにより生成される。経路情報１０５の各項目は模範者経路情報１０４と同様である。

例示する経路情報１０５は、図１０に示した模範者経路情報１０４から、作業開始時の視線位置を示す経過時間１０４３が０秒のレコード、経過時間１０４３が５秒のレコード（視線位置１０５４のｘ方向成分が大きく変化しているレコード）、及び経過時間１０４３が１７秒のレコード（視線位置１０５４のｚ方向成分が大きく変化しているレコード）を抽出して生成されたものである。

このように模範者経路情報１０４から視線位置が大きく変化しているレコードを抽出した情報を模倣者の視線位置を誘導する情報として用いることで、模倣者に不必要に多くの情報が提供されるのを防ぐとともに、作業支援装置１００や作業者端末２００の処理負荷を軽減することができる。尚、本例では、このように視線位置の方向成分が大きく変化しているレコードを抽出しているが、例示した抽出方法は一例に過ぎず、他の方法でレコードを抽出してもよい。例えば、接地面１０５５の内容が隣接するレコード間で変化しない場合には、不必要に多くの情報が提供されないように模範者経路情報１０４から抽出するレコードの数を減らしてもよい。また模範者経路情報１０４の全てのレコードをそのまま経路情報１０５のレコードとして用いてもよい。

図１２に作業状況情報１０７の一例を示す。作業状況情報１０７には、作業者２の現在の作業状況を示す情報が管理される。同図に示すように、作業状況情報１０７は、作業者ＩＤ１０７１、作業者名１０７２、登録日時１０７３、作業状況１０７４、及び作業手順ＩＤ１０７５の各項目を有する複数のレコードで構成される。尚、作業支援装置１００は、作業状況情報１０７に基づき、作業者２の作業の進捗状況を把握する。

上記項目のうち、作業者ＩＤ１０７１には、作業者ＩＤが設定される。作業者名１０７２には作業者２の名称が設定される。登録日時１０７３には、当該レコードが登録された日時が設定される。作業状況１０７４には、当該作業者２の現在の作業状況を示す情報が設定される。作業手順ＩＤ１０７５には、当該作業者２が行っている作業手順の作業手順ＩＤが設定される。

図１３に作業空間情報１０８の一例を示す。作業空間情報１０８には、作業者２が作業を行う現場における所定の空間（以下、「作業空間」と称する。）に関する情報が管理される。尚、作業空間とは、基準とするオブジェクトが存在する座標を含む空間（長さ、幅、高さで特定される範囲等）のことである。同図に示すように、作業空間情報１０８は、作業空間ＩＤ１０８１、オブジェクト名１０８２、空間登録日時１０８３、及び空間座標１０８４の各項目を有する一つ以上のレコードで構成される。

作業空間ＩＤ１０８１には、作業空間の識別子（以下、「作業空間ＩＤ」と称する。）が設定される。オブジェクト名１０８２には、当該作業空間に設けられている実際のオブジェクト（設備、施設、器具、工具等）を示す情報が設定される。空間登録日時１０８３には、当該レコード（作業空間）が作業空間情報１０８に新規登録または更新された日時が設定される。空間座標１０８４には、当該オブジェクトが存在する少なくとも一つの位
置を示す情報（ｘｙｚ座標による情報等）が設定される。

空間座標１０８４は、作業空間におけるオブジェクトの位置の特定に用いられる。例えば、オブジェクトの設計データ（３次元ＣＡＤデータなど）が取得できる場合には、オブジェクトの特定の１点の座標が分かれば設計データからオブジェクトの位置が特定できるため、空間座標１０８４として、オブジェクトの特定の１点の座標、又はオブジェクトの重心座標を記憶するようにしてもよい。また空間座標１０８４として複数種類の３次元座標を記憶してもよく、例えば、オブジェクト名１０８２に作業対象設備４００の名称が含まれている場合は重心座標とし、オブジェクト名１０８２に保守器具が含まれている場合は設置座標としてもよい。空間座標１０８４は、例えば、作業手順情報１０２と作業状況情報１０７に基づき算出される。また空間座標１０８４は、作業支援装置１００に予め手動で設定しておいてもよい。

図１４に作業姿勢情報１０９の一例を示す。作業姿勢情報１０９には、作業者２の作業姿勢に関する情報が管理される。同図に示すように、作業姿勢情報１０９は、作業姿勢ＩＤ１０９１、作業姿勢名１０９２、及び作業姿勢１０９３の各項目を有する一つ以上のレコードで構成される。

上記項目のうち、作業姿勢ＩＤ１０９１には、作業姿勢の識別子（以下、「作業姿勢ＩＤ」と称する。）が設定される。作業姿勢名１０９２には、当該作業姿勢の名称が設定される。作業姿勢１０９３には、当該作業姿勢を具体的に示す情報（骨格情報等）が設定される。作業姿勢名１０９２は、作業手順情報１０２の作業姿勢１０２６と関連付けられている。

図１５に移動計測端末情報１１１の一例を示す。移動計測端末情報１１１には、移動計測端末３００から取得される情報が管理される。同図に示すように、移動計測端末情報１１１は、計測端末ＩＤ１１１１、取得日時１１１２、及びセンサ情報群１１１３の各項目を有する一つ以上のレコードで構成される。

上記項目のうち、計測端末ＩＤ１１１１には、当該レコードの情報の送信元の移動計測端末３００の識別子（以下、「計測端末ＩＤ」と称する。）が設定される。取得日時１１１２には、当該レコードの情報を作業支援装置１００が取得（受信）した日時が設定される。センサ情報群１１１３には、計測端末ＩＤ１１１１の各種センサ１７から出力されるセンサ情報が設定される。

図１６に設備管理情報１１２の一例を示している。設備管理情報１１２には、作業対象設備４００から取得される情報が管理される。同図に示すように、設備管理情報１１２は、取得日時１１２１、設備ＩＤ１１２２、設備名１１２３、稼働状況１１２４、操作実績１１２５、センサ名１１２６、及びセンサ情報１１２７の各項目を有する一つ以上のレコードで構成される。

上記項目のうち、取得日時１１２１には、当該レコードの情報を作業支援装置１００が取得（受信）した日時が設定される。設備ＩＤ１１２２には、作業対象設備４００の識別子（以下、「設備ＩＤ」と称する。）が設定される。設備名１１２３には、当該作業対象設備４００の名称が設定される。稼働状況１１２４には、当該作業対象設備４００の現在の稼働状況を示す情報が設定される。操作実績１１２５には、当該作業対象設備４００に対する作業者２による操作実績を示す情報が設定される。センサ名１１２６には、当該レコードの情報（センサ情報）を出力したセンサの名称が設定される。センサ情報１１２７には、作業対象設備４００から取得したセンサ情報が設定される。

作業支援装置１００は、例えば、作業手順情報１０２の作業姿勢１０２６と関連付けられた作業姿勢情報１０９の作業姿勢名１０９２において、作業者端末２００から取得される、作業者２の動作（姿勢）の情報と、作業姿勢情報１０９における作業姿勢１０９３とが一致しない場合、作業者２に対して何らかの情報提供を行う必要性が高いと判定し、その場合は作業者端末２００が作業者２を誘導するコンテンツを出力する。

続いて、作業支援システム１にて行われる処理について、作業支援装置１００が行う処理に着目して説明する。

図１７は、作業支援装置１００が行う処理（以下、「作業支援処理Ｓ１７００」と称する。）を説明するフローチャートである。以下、同図とともに作業支援処理Ｓ１７００について説明する。尚、作業支援処理Ｓ１７００が行われている間、作業支援装置１００は、作業者端末２００、移動計測端末３００、及び作業対象設備４００の夫々から、夫々の各種センサ１７が取得したセンサ情報、当該センサ情報に基づく情報（作業者２の現在位置や作業者２の現在の視線位置を示す情報等）、及び以下に説明する処理で必要となる各種の情報を随時（例えば、リアルタイムに）受信するものとする。

まず作業者情報取得部１２０が、作業者端末２００から作業者２に関する情報（作業者ＩＤ等）を受信する（Ｓ１７１１）。

続いて、作業手順設定部１３０が、作業手順情報１０２を読み込む（Ｓ１７１２）。

続くＳ１７１３からの処理は、作業手順情報１０２における作業手順（レコード）ごとに繰り返し行われるループ処理である。

Ｓ１７１３では、作業手順設定部１３０が、作業者２の現在位置等、作業者端末２００から取得される情報に基づき、作業者２が次に行う作業手順（作業手順ＩＤ）を選択する。例えば、作業者２がこれから作業を開始する際は、作業手順設定部１３０は、作業手順情報１０２の先頭のレコード（作業手順）を選択する。また上記ループ処理の２回目以降であれば、作業手順設定部１３０は、未選択のレコードのうちの先頭のレコードを選択する。

続いて、経路情報生成部１４０が、模範者経路情報１０４を生成し（Ｓ１７１４）、生成した模範者経路情報１０４に基づき経路情報１０５を生成する（Ｓ１７１５）。この処理（以下、「経路情報生成処理Ｓ１７１５」と称する。）の詳細については後述する。

続いて、経路補正情報生成部１５０が、作業者２の現在の状況を示す情報（作業者２の現在の視線位置、作業者２の現在の姿勢、作業者２の顔が現在向いている方向等）と経路情報１０５とに基づき、経路補正情報１０６を生成する（Ｓ１７１６）。この処理（以下、「経路補正情報生成処理Ｓ１７１６」と称する。）の詳細については後述する。

続いて、経路補正情報送信部１６０が、生成された経路補正情報１０６を作業者端末２００に送信する（Ｓ１７１７）。尚、作業者端末２００は、経路補正情報を受信すると、作業者２を誘導するためのコンテンツを生成して出力装置１５から出力する。例えば、作業者端末２００は、作業者端末２００に設けられているカメラの撮影画像に重ねてＡＲ表示する。

続いて、経路補正情報生成部１５０は、模倣者である作業者２の現在の視線位置と経路補正情報における視線位置との差が予め設定された所定の範囲内であるか否かを判定する（Ｓ１７１８）。上記の差が予め設定された所定範囲内でなければ（Ｓ１７１８：ＮＯ）
、経路補正情報生成部１５０は、作業者端末２００から送られてくる、模倣者の視線位置を示す情報の更新を待機した後（Ｓ１７１９）、更新後の視線位置に基づき再び経路補正情報１０６を生成し（Ｓ１７１６）、生成した経路補正情報１０６を作業者端末２００に送信する（Ｓ１７１７）。一方、上記の差が予め設定された所定範囲内であれば（Ｓ１７１８：ＹＥＳ）、処理はＳ１７２０に進む。

Ｓ１７２０では、作業支援装置１００は、模倣者の現在位置及び現在の視線位置や作業空間情報１０８等に基づき、選択中の作業手順における作業対象設備４００に模倣者が到達したか否かを判定する。作業支援装置１００が、選択中の作業手順における作業対象設備４００に模倣者が到達していないと判定した場合（Ｓ１７２０：ＮＯ）、処理はＳ１７１６に戻る。作業支援装置１００が、選択中の作業手順における作業対象設備４００に模倣者が到達したと判定した場合（Ｓ１７２０：ＹＥＳ）、処理はＳ１７２１に進む。

Ｓ１７２１では、作業支援装置１００は、Ｓ１７１２で読み込んだ作業手順情報１０２の全ての作業手順をＳ１７１３で選択済か否かを判定する。作業支援装置１００が、未選択の作業手順が残存すると判定した場合（Ｓ１７２１：ＮＯ）、処理はＳ１７１３に戻り、未選択の作業手順を選択してループ処理を繰り返す。一方、作業支援装置１００が、全ての作業手順を選択済であると判定した場合（Ｓ１７２１：ＹＥＳ）、処理はＳ１７２２に進む。

Ｓ１７２２では、作業支援装置１００は、以上の処理により取得される情報に基づき、視線移動履歴情報１０３及び作業状況情報１０７を更新する。以上で当該作業支援処理Ｓ１７００は終了する。

図１８は、図１７の作業支援処理Ｓ１７００における経路情報生成処理Ｓ１７１５の一例を説明するフローチャートである。以下、同図とともに経路情報生成処理Ｓ１７１５について説明する。

まず経路情報生成部１４０は、模範者経路情報１０４において、レコード間で視線位置１０４４が大きく変化している時点（以下、「経路変化点」と称する。）を特定する（Ｓ１８１１）。例えば、経路情報生成部１４０は、模範者経路情報１０４のレコードを経過時間１０４３の順にソートした場合における全レコードの視線位置１０４４の移動平均μと標準偏差σを用い、視線位置１０４４の変化量Ｘが次式を満たさない時点（レコード間）を経路変化点として特定する。
Ｘ＝μ±２σ ・・・ 式１

但し、前述した経路変化点の特定方法は一例に過ぎない。例えば、経過時間１０４３が所定の時間幅を超える度に当該レコード間を経路変化点として特定してもよい。また作業者端末２００等から送られてくる情報に基づき把握される作業者２の作業姿勢が所定範囲を超えて変化したレコード間を経路変化点として特定してもよい。

図１８に戻り、続いて、経路情報生成部１４０は、例えば、模範者経路情報１０４の経路変化点の変化を捉えたレコード（例えば、経路変化点の直後のレコード）を経路情報１０５のレコードとして抽出する（Ｓ１８１２）。

図１９は、図１７の作業支援処理Ｓ１７００における経路補正情報生成処理Ｓ１７１６の一例を説明するフローチャートである。以下、同図とともに経路補正情報生成処理Ｓ１７１６について説明する。

まず経路補正情報生成部１５０は、模倣者及び模範者の夫々の作業者ＩＤをキーとして
作業者個人情報１０１を検索して該当するレコードを取得する（Ｓ１９１１）。

続いて、経路補正情報生成部１５０は、取得したレコードに基づき、模倣者と模範者の体格差（例えば、夫々の身長、視力、骨格、関節、筋力のうちの少なくとも何れかの差）を求める（Ｓ１９１２）。例えば、経路補正情報生成部１５０は、模倣者の身長をｗ１、模範者の身長をｗ２とし、模倣者の過去の作業回数に基づく補正パラメータをαとして、次式から体格差ΔＸを求める。
ΔＸ＝α×（ｗ１−ｗ２） ・・・ 式２

例えば、図７に示す作業者個人情報１０１から、模倣者のレコードとして作業者ＩＤが「Ｄ００３」が、模範者のレコードとして作業者ＩＤが「Ｄ００１」が取得された場合、ｗ１＝１．７５、ｗ２＝１．９５となり、α＝１とすればΔＸ＝０．２となる。

但し、以上に示した体格差の算出方法は一例であり、他の方法により体格差を求めてもよい。例えば、パラメータｗを骨格の３次元座標としてもよく、次式のように、身長をｗ、骨格をｎとした場合の夫々の差分の総和をαに乗算して体格差を求めてもよい。またαを、例えば、作業手順情報１０２の当該作業手順レコードの所要時間に対する模倣者の当該作業手順の最短作業時間実績との差分としてもよい。
ΔＸ＝α×（Σ（ｗ１−ｗ２）＋・・・＋（ｎ１−ｎ２）） ・・・ 式３

図１９に戻り、続いて、経路補正情報生成部１５０は、求めた体格差ΔＸ、作業者端末２００から取得した作業者２の現在の視線位置、及び経路情報１０５に基づき統計演算処理を実行して経路補正情報を生成する（Ｓ１９１３）。例えば、体格差ΔＸが０．２と求められた場合、経路補正情報生成部１５０は、模範者の視線位置のｚ方向成分に０．２を加算して模倣者の視線位置とした経路補正情報を生成する。

図２０は、作業者２から目的地（作業対象である作業対象設備４００の設置位置）までの移動距離が長い場合に作業者端末２００が出力装置１５に表示する画面の例である。例示する画面２０１０には、作業者２に視線の移動先を誘導する内容のテキスト情報２０１１、作業者２に視線位置（経路）の方向を示すアイコン２０１２、作業者２の現在位置から作業対象設備４００までの経路を示す地図情報２０１３が表示されている。これらはいずれもＡＲにより、画面２０１０に背景表示される現場の撮影映像に重ねて表示される。

図２１は、作業者２から目的地（作業対象である作業対象設備４００の設置位置）までの移動距離が短い場合に作業者端末２００が出力装置１５に表示する画面の例である。例示する画面２１１０には、作業者２に視線の移動先を誘導する内容のテキスト情報２１１１、作業者２に視線位置（経路）を誘導するアイコン２１１２，２１１３が表示されている。これらはいずれもＡＲにより、画面２１１０に背景表示される現場の撮影映像に重ねて表示される。本例の場合、目的地（作業対象である作業対象設備４００の設置位置）が他の設備２１１４の裏側にあるため、その旨を伝えるテキスト情報２１１１や、作業者２の目線を作業対象設備４００に誘導するための破線表示されたアイコン２１１３が、ＡＲにより表示されている。尚、アイコン２１１３は、例えば、図１０の模範者経路情報１０４に示した精度情報１０４７に基づき生成される。

図２０の画面２０１０及び図２１の画面２１１０のいずれにおいても、ＡＲ表示されるテキストやアイコンは、作業者２の状況等に応じて、その表示位置、大きさ、色、点滅、透明度等、表示態様を適宜変更してもよい。また図２０の画面２０１０及び図２１の画面２１１０のいずれにおいても、作業者２は、作業者端末２００の入力装置１４を操作することで、上記の画面２０１０や画面２１１０を参照する以外に、作業支援装置１００や移動計測端末３００、作業対象設備４００が記憶している各種情報（これらの情報は、例え
ば、通信ネットワーク５経由で取得される。）を適宜参照することができる。

以上に説明したように、本実施形態の作業支援システム１にあっては、作業支援装置１００が、視線移動履歴情報１０３に基づき模範者経路情報１０４を生成し、作業者２が作業対象設備４００について作業を行う際、当該作業者２の視線位置を誘導する情報である経路補正情報１０６を模範者経路情報に基づき生成し、作業者端末２００が、経路補正情報に基づくコンテンツを出力する。そのため、現場の作業者２に作業を支援する情報を提供することができ、例えば、作業者２が熟練者や経験者以外の者であっても効率よく適切に作業を進めることができる。

また作業支援装置１００は、模倣者と模範者の体格差を考慮して経路補正情報１０６を生成するので、作業者２を目的とする作業対象設備４００まで明確かつ精度よく誘導することができる。

また作業支援装置１００は、模範者経路情報１０４から抽出したレコードに基づき経路情報１０５を生成するので、不必要に多い情報が作業者２に提供されず、目的とする作業対象設備４００まで作業者２をスムーズに誘導することができる。

また作業者端末２００は、現場の撮影映像に重ねてＡＲによりコンテンツを表示するので、作業対象設備４００が作業者２の死角に位置するような場合でも、作業者２を目的とする作業対象設備４００まで確実に誘導することができる。

以上、本発明の実施形態について詳述したが、本発明は以上に説明した実施形態に限定されるものではなく、添付した特許請求の範囲の趣旨内における様々な変形例及び同等の構成が含まれる。例えば、前述した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに本発明は限定されない。またある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えてもよい。またある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えてもよい。また各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加、削除、又は置換をしてもよい。

また前述した各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により、ハードウェアで実現してもよく、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。

各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置、又は、ＩＣ（Integrated Circuit）カ
ード、ＳＤカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）の記録媒体に格納することができる。

制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、実装上必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてよい。

１ 作業支援システム、２ 作業者、５ 通信ネットワーク、１０ 情報処理装置、１１
プロセッサ、１２ 主記憶装置、１３ 補助記憶装置、１４ 入力装置、１５ 出力装置、１６ 通信装置、１７ 各種センサ、１００ 作業支援装置、１１０ 記憶部、１２０ 作業者情報取得部、１３０ 作業手順設定部、１４０ 経路情報生成部、１５０ 経路補正情報生成部、１６０ 経路補正情報送信部、２００ 作業者端末、２１０ 記憶部
、２１５ センサ情報取得部、２５０ 視線位置取得部、２６０ 経路補正情報受信部、２８０ コンテンツ生成出力部、２９０ 情報送信部、３００ 移動計測端末、４００ 作業対象設備、１０１ 作業者個人情報、１０２ 作業手順情報、１０３ 視線移動履歴情報、１０４ 模範者経路情報、１０５ 経路情報、１０６ 経路補正情報、１０７ 作業状況情報、１０８ 作業空間情報、１０９ 作業姿勢情報、１１１ 移動計測端末情報、１１２ 設備管理情報、Ｓ１７００ 作業支援処理、Ｓ１７１５ 経路情報生成処理、Ｓ１７１６ 経路補正情報生成処理

Claims (15)

1. 現場で作業する作業者を支援する作業支援システムであって、
   前記作業者によって所持される作業者端末と、
   前記作業者端末と通信可能に接続する情報処理装置である作業支援装置と、
   を備え、
   前記作業支援装置は、
   作業者が作業対象について過去に作業した際の視線の移動履歴である視線移動履歴情報を記憶し、
   前記視線移動履歴情報に基づき、作業の模範者となる作業者が作業した場合における、基準となる時刻からの経過時間に対応づけて前記模範者の視線位置である模範者視線位置を示した情報である経路情報を生成し、
   作業の模倣者である作業者が作業対象について作業を行う際、当該作業者の視線位置を誘導する情報である経路補正情報を前記経路情報に基づき生成し、
   前記作業者端末は、前記経路補正情報に基づくコンテンツを出力する、
   作業支援システム。
2. 請求項１に記載の作業支援システムであって、
   前記作業者端末は、前記模倣者の現在の視線位置を示す情報である模倣者視線位置を取得するセンサを備え、
   前記作業支援装置は、
   前記模倣者と前記模範者の体格差を示す情報を記憶し、
   前記模倣者視線位置と前記体格差に基づき、前記経路情報における前記模範者視線位置を補正することにより、前記経路補正情報を生成する、
   作業支援システム。
3. 請求項２に記載の作業支援装置であって、
   前記体格差は、前記模倣者と前記模範者の夫々の身長、視力、骨格、関節、及び筋力のうちの少なくとも何れかの差に基づく情報である、
   作業支援システム。
4. 請求項２に記載の作業支援装置であって、
   前記作業支援装置は、
   各種センサを備えた移動計測端末と通信可能に接続し、
   前記模倣者視線位置を前記移動計測端末の前記センサから取得される情報に基づき取得する、
   作業支援システム。
5. 請求項２に記載の作業支援システムであって、
   前記作業支援装置は、前記経過時間に沿って前記経路情報の各前記模範者視線位置についての前記経路補正情報を順次生成し、
   前記作業者端末は、前記模倣者視線位置と前記経路情報の前記模範者視線位置との差が予め設定された所定範囲内となる度に、出力する前記コンテンツを、次の前記模範者視線位置の前記経路補正情報に基づく内容に更新する、
   作業支援システム。
6. 請求項１に記載の作業支援システムであって、
   前記作業支援装置は、前記視線移動履歴情報から前記模範者の視線移動情報である模範者経路情報を取得し、前記模範者経路情報から選択した一部の前記模範者視線位置に基づき前記経路情報を生成する、
   作業支援システム。
7. 請求項６に記載の作業支援システムであって、
   前記作業支援装置は、前記模範者視線位置の時間変化が予め設定された範囲を超えた時点の前記模範者視線位置を選択して前記経路情報を生成する、
   作業支援システム。
8. 請求項７に記載の作業支援システムであって、
   前記範囲は、前記模範者視線位置の移動平均と標準偏差とに基づき設定される、
   作業支援システム。
9. 請求項１に記載の作業支援システムであって、
   前記作業支援装置は、
   複数の作業者の前記視線移動履歴情報を記憶し、
   前記視線移動履歴情報の夫々に、前記作業者の作業経験、総作業時間、視線位置の総移動距離のうちの少なくとも何れかに基づく優先順位を設定し、
   前記優先順位が高い前記作業者の前記視線移動履歴情報に基づき前記経路情報を生成する、
   作業支援システム。
10. 請求項１に記載の作業支援システムであって、
    前記作業者端末は、
    現場の映像を撮影する撮影装置と、
    映像を表示する表示装置と、
    を備え、
    前記コンテンツとして、前記経路補正情報に基づく情報を、前記撮影装置で撮影された映像に重畳して前記表示装置に表示する、
    作業支援システム。
11. 請求項１に記載の作業支援システムにおける前記作業支援装置であって、
    作業者が作業対象について過去に作業した際の視線の移動履歴である視線移動履歴情報を記憶し、
    前記視線移動履歴情報に基づき、作業の模範者となる作業者が作業した場合における、基準となる時刻からの経過時間に対応づけて前記模範者の視線位置である模範者視線位置を示した情報である経路情報を生成し、
    作業の模倣者である作業者が作業対象について作業を行う際、当該作業者の視線位置を誘導する情報である経路補正情報を前記経路情報に基づき生成する、
    作業支援装置。
12. 請求項１１に記載の作業支援装置であって、
    前記作業者端末は、前記模倣者の現在の視線位置を示す情報である模倣者視線位置を取得するセンサを備えており、
    前記模倣者と前記模範者の体格差を示す情報を記憶し、
    前記模倣者視線位置と前記体格差に基づき、前記経路情報における前記模範者視線位置を補正することにより、前記経路補正情報を生成する、
    作業支援装置。
13. 現場で作業する作業者によって所持される作業者端末と、
    前記作業者端末と通信可能に接続する情報処理装置である作業支援装置と、
    を備えて構成される作業支援システムの制御方法であって、
    前記作業支援装置が、
    作業者が作業対象について過去に作業した際の視線の移動履歴である視線移動履歴情報を記憶するステップ、
    前記視線移動履歴情報に基づき、作業の模範者となる作業者が作業した場合における、基準となる時刻からの経過時間に対応づけて前記模範者の視線位置である模範者視線位置を示した情報である経路情報を生成するステップ、及び、
    作業の模倣者である作業者が作業対象について作業を行う際、当該作業者の視線位置を誘導する情報である経路補正情報を前記経路情報に基づき生成するステップ、
    を実行し、
    前記作業者端末が、前記経路補正情報に基づくコンテンツを生成するステップを実行する、
    作業支援システムの制御方法。
14. 請求項１３に記載の作業支援システムの制御方法であって、
    前記作業者端末は、前記模倣者の現在の視線位置を示す情報である模倣者視線位置を取得するセンサを備えており、
    前記作業支援装置が、
    前記模倣者と前記模範者の体格差を示す情報を記憶するステップ、
    前記模倣者視線位置と前記体格差に基づき、前記経路情報における前記模範者視線位置を補正することにより、前記経路補正情報を生成するステップ、
    を更に実行する、
    作業支援システムの制御方法。
15. 請求項１３に記載の作業支援システムの制御方法であって、
    前記作業支援装置が、前記視線移動履歴情報から前記模範者の視線移動情報である模範者経路情報を取得し、前記模範者経路情報から選択した一部の前記模範者視線位置に基づき前記経路情報を生成するステップ、
    を更に実行する、
    作業支援システムの制御方法。