JP2020139896A - 車両位置特定装置及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】自律航法で取得した座標列情報から分岐路を正確に特定できる車両位置特定装置及びプログラムを提供する。
【解決手段】車両位置特定装置１において、車両が一定の距離ごとに取得した複数の座標情報を含む座標列情報をノードとリンクで表された道路情報にマッチングすることで、車両の位置を検出する位置検出手段１１と、座標列情報の範囲に対応する道路情報に分岐部が存在する場合に、座標列情報をいずれの分岐路に対応するリンクにマッチングするかを選択する道路選択手段１２とを有する。道路選択手段１２は、座標列情報の座標情報のうち、分岐部に位置する座標情報を分岐座標として選択し、分岐座標と道路情報における分岐部の座標との位置誤差を算出し、分岐座標より先側の各座標情報について、位置誤差を適用して位置補正し、補正された座標情報で構成される補正座標列情報に近いリンクを選択してマッチングする。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両が一定の距離ごとに取得した複数の座標情報を含む座標列情報を基に、車両位置を特定する車両位置特定装置及びプログラムに関する。

自動車の運転中における緊急事態、例えば事故や運転者の急病などの事態において、車両から自動的に、あるいは簡単な操作で通報ができる緊急通報システムが考えられている。このような緊急通報システムにあっては、緊急事態が発生した車両の位置を正確に把握することが重要である。車両の位置を特定するための手段として、カーナビゲーションシステムで取得された位置情報を使用することも考えられるが、カーナビゲーションシステムを搭載していない車両については、位置を特定することができない。

このため、緊急通報システム用の装置として、車両側には衛星航法及び自律航法により座標情報を取得する機器を設け、この機器から送信された座標情報をサービス提供者側に設置される車両位置特定装置で受信し、この車両位置特定装置で座標情報を基に車両位置を特定することが考えられる。座標情報を基に車両位置を特定する方法としては、カーナビゲーションシステムにおいては様々なものが知られている。

車両位置を特定する際に、道路が分岐した先に車両が位置している場合には、分岐した道路のうちいずれに車両があるかを特定する必要がある。特に、座標情報の取得において、衛星航法が使用できないトンネル等では、自律航法が使用されるが、自律航法による座標情報は誤差が蓄積していくため、分岐後の経路を判別しにくいことがある。特許文献１には、カーナビゲーションシステムにおいて分岐後の判別の精度を向上させるための発明が開示されている。

特開２００６−３３７１１４号公報

緊急通報システムにおける車両位置特定装置は、リアルタイムに車両の位置を更新していくものとは異なり、車両において既に取得された複数の座標列情報から車両の位置を特定するものであり、かかる車両位置特定装置において自律航法時の位置特定精度の向上が望まれている。

本発明は前記課題を鑑みてなされたものであり、自律航法で取得した座標列情報から車両が位置する分岐路を正確に特定できる車両位置特定装置及びプログラムを提供することを目的とする。

前記課題を解決するため、請求項１の発明に係る車両位置特定装置は、車両が一定の距離ごとに取得した複数の座標情報を含む座標列情報を受信する受信手段と、前記座標列情報をノードとリンクで表された道路情報にマッチングすることで、前記車両の位置を検出する位置検出手段とを有する車両位置特定装置であって、
前記座標列情報の範囲に対応する前記道路情報に分岐部が存在する場合に、前記座標列情報をいずれの分岐路に対応するリンクにマッチングするかを選択する道路選択手段を有し、
前記道路選択手段は、前記座標列情報の座標情報のうち、前記分岐部に位置する座標情報を分岐座標として選択し、該分岐座標と前記道路情報における分岐部の座標との位置誤差を算出し、前記分岐座標より先側の各座標情報について、前記位置誤差を適用して位置補正し、補正された座標情報で構成される補正座標列情報に近いリンクを選択してマッチングすることを特徴として構成されている。

請求項１に係る発明によれば、自律航法により測位された座標情報の分岐座標までに蓄積した誤差を一律に補正でき、精度よく分岐路を判別できる。

また、請求項２の発明に係る車両位置特定装置は、前記道路選択手段は、前記座標列情報から前記分岐座標における走行方向を算出し、算出された走行方向と前記道路情報における分岐部の方向との角度誤差を算出し、前記分岐座標より先側の各座標情報について、前記角度誤差を適用して角度補正し、前記補正座標列情報を算出することを特徴として構成されている。

請求項２に係る発明によれば、自律航法により測位された座標情報のうち分岐座標より先の座標情報について、角度誤差を個別的に補正でき、分岐路をより正確に判別することができる。

さらに、請求項３の発明に係る車両位置特定装置は、前記道路選択手段は、前記分岐座標と該分岐座標の手前側の座標情報とから前記分岐座標における走行方向を算出することを特徴として構成されている。

請求項３に係る発明によれば、分岐部における角度誤差を簡単に算出することができる。

さらにまた、請求項４の発明に係る車両位置特定装置は、前記道路選択手段は、前記補正座標列情報を構成する各座標情報とリンク上の対応座標との距離の合計値が小さい方を前記補正座標列情報に近いリンクと判断することを特徴として構成されている。

請求項４に係る発明によれば、補正座標列情報に近い分岐路を簡単に判別することができる。

そして、請求項５の発明に係る車両位置特定装置は、前記道路選択手段は、前記座標列情報のうち最新の座標情報が自律航法によるものであって、衛星航法による最新の座標情報と自律航法による最新の座標情報との間に前記分岐部が存在する場合に、前記補正座標列情報をいずれのリンクにマッチングするかを選択することを特徴として構成されている。

請求項５に係る発明によれば、自律航法による測位の範囲に分岐部があった場合に、座標列情報を補正して正確に分岐路を判別することができる。

また、請求項６の発明に係る車両位置特定装置は、前記位置検出手段は、前記座標列情報のうち最新の座標情報が衛星航法によるものである場合には、当該最新の座標情報の位置を前記車両の位置として検出することを特徴として構成されている。

請求項６に係る発明によれば、車両の位置を示す最新の座標情報が衛星航法により測位されていた場合には、補正することなく簡単に位置を検出できる。

さらに、請求項７の発明に係る車両位置特定装置は、前記位置検出手段は、前記座標列情報のうち最新の座標情報が自律航法によるものであって、衛星航法による最新の座標情報と自律航法による最新の座標情報との間に前記分岐部が存在しない場合には、前記道路情報のリンクに自律航法による座標列情報から算出される走行距離を適用して、前記車両の位置を検出することを特徴として構成されている。

請求項７に係る発明によれば、車両の位置を示す最新の座標情報が自律航法により測位されていても、自律航法による測位の範囲に分岐部がなければ、車両の走行距離から簡単に位置を検出できる。

さらにまた、請求項８の発明に係る車両位置特定装置は、前記道路選択手段は、前記補正座標列情報から選択の対象となる複数のリンクまでの距離の合計値の差が一定より小さい場合、リンクを選択しないことを特徴として構成されている。

請求項８に係る発明によれば、座標列情報を補正しても分岐路の判別が難しい場合には、リンクを選択しないまま情報を提示し、オペレータ等に判断を委ねることができる。

そして、請求項９の発明に係る車両位置特定プログラムは、車両が一定の距離ごとに取得した複数の座標情報を含む座標列情報を受信するステップと、
前記座標列情報の範囲に対応するノードとリンクで表された道路情報に分岐部が存在する場合に、前記座標列情報の座標情報のうち、前記分岐部に位置する座標情報を分岐座標として選択し、該分岐座標の前記道路情報における分岐部の座標との位置誤差を算出するステップと、
前記座標列情報から前記分岐座標における走行方向を算出し、算出された走行方向と前記道路情報における分岐部の方向との角度誤差を算出するステップと、
前記分岐座標より先側の各座標情報について、前記位置誤差と角度誤差を適用して補正座標列情報を算出するステップと、
前記補正座標列情報に近いリンクを選択してマッチングするステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴として構成されている。

請求項９に係る発明によれば、車両から受信した座標列情報を位置誤差と角度誤差により補正し、車両の位置する分岐路を正確に判別することができる。

本発明に係る車両位置特定装置によれば、自律航法で取得した座標列情報から車両が位置する分岐路を正確に特定することができる。

本実施形態における車両位置特定装置を有する緊急通報システムの全体構成図である。 車両位置特定装置の構成図である。 車両の位置を検出するフローチャートである。 受信手段で受信した座標列情報に基づく各座標情報の位置を点で、道路情報に基づくリンクを線で、それぞれ表した概念図であって、最新の座標情報が衛星航法で測位された場合の図である。 図４と同様の概念図であって、最新の座標情報が自律航法で測位され、衛星航法による最新の座標情報と自律航法による最新の座標情報との間に分岐部が存在しない場合の図である。 図４と同様の概念図であって、最新の座標情報が自律航法で測位され、衛星航法による最新の座標情報と自律航法による最新の座標情報との間に分岐部が存在する場合の図である。 図３のＳ６における座標列情報の補正のフローチャートである。 位置誤差を分岐部より先の座標情報に適用した概念図である。 位置誤差を適用された補正座標情報に角度誤差を適用した概念図である。

本発明の実施形態について図面に沿って詳細に説明する。図１には、本実施形態における車両位置特定装置１を有する緊急通報システムの全体構成図を示している。緊急通報システムは、車両において緊急事態が発生した場合に車両から所定の信号が送信され、それを受信したサービス提供者は、受信した情報から車両の位置を検出し、消防や警察など関係機関に通報することができるものである。

図１に示すように、車両には車両装置５が設置される。車両装置５は、ＧＰＳを用いた衛星航法による測位と、ジャイロ等のセンサを用いた自律航法による測位とを行うことができる。測位は、車両が一定距離、例えば８０ｍ走行する度に行われ、車両の位置を表す座標情報が蓄積される。なお、車両が座標情報を取得する間隔は、それ以外の距離ごとであってもよい。このように一定の距離ごとに取得した複数の座標情報を含む情報を座標列情報と称する。座標列情報には、各座標情報が衛星航法により測位されたものか、自律航法により測位されたものかを区別する情報が含まれる。座標列情報に含まれる座標情報は、時系列順に並んでいる。

車両装置５における衛星航法による測位は、車両装置５が有するＧＰＳ受信機により、ＧＰＳ衛星信号を受信、処理することによって行うことができる。ＧＰＳ衛星信号は、人工衛星からの信号を受信するため、野外において有効であり、トンネル内などＧＰＳ衛星信号を受信できない場所では使用することができない。この場合には自律航法による測位が行われる。

自律航法による測位には、加速度センサ、ジャイロ、車速センサ、舵角センサなどのうち１つまたは複数を組み合わせて用いることができる。自律航法による測位は、前回測位した位置に前述のセンサで検出された移動距離や方向の変化分を加えることで行われる。このため、測位誤差が蓄積されていくという特性がある。

車両装置５は、車両において緊急事態が発生した場合には、それまで取得した座標列情報を、ネットワークを通じてサービス提供者に対して送信する。そのために、車両装置５は通信部を有している。

サービス提供者は、車両装置５からの信号を受信して車両位置を検出する車両位置特定装置１と、車両位置特定装置１を操作すると共に、車両位置特定装置１で検出された車両の位置等を表示する端末２と、端末２によって操作され関係機関に通報を行う通報装置３とを有している。車両位置特定装置１や端末２は、コンピュータにより構成することができる。また、車両位置特定装置１、端末２、通報装置３は、ＰＣ等のコンピュータにより一体的に構成することもできる。

図２には、車両位置特定装置１の構成図を示している。この図に示すように、車両位置特定装置１は、車両装置５からの信号を受信する受信手段１０と、受信した情報から車両の位置を検出する位置検出手段１１と、道路に分岐があった場合にいずれの分岐路に車両があるかを判別する道路選択手段１２と、ノードとリンクで表された道路情報を記憶している道路情報記憶手段１３とを有している。位置検出手段１１は、受信手段１０で受信した情報に含まれる座標列情報を、道路情報記憶手段１３から読み出した道路情報にマッチングさせることで、車両の位置を検出することができる。

車両位置特定装置１において車両の位置を検出するフローについて詳細に説明する。図３には、車両の位置を検出するフローチャートを示している。また、図４〜６には、受信手段１０で受信した座標列情報に基づく各座標情報の位置を点で、道路情報に基づくリンクを線で、それぞれ表した概念図を示している。

図３に示すように、受信手段１０で車両装置５からの座標列情報を受信したら（Ｓ１）、位置検出手段１１は、座標列情報のうち最新の座標情報について、それが衛星航法により測位されたものか、自律航法により測位されたものかを判別する（Ｓ２）。図４〜６において、丸い点で表しているのは、衛星航法により測位された座標情報であり、四角の点で表しているのは、自律航法により測位された座標情報である。

図４の場合、座標情報Ｐ１〜Ｐ５は、全て衛星航法により測位されたものであり、最新の座標情報は衛星航法により測位されたものと認識される。この場合、最新の座標位置をリンクＲ１の最も近い位置Ａにマッチングさせた位置を、車両の位置として検出する（Ｓ３）。衛星航法による測位は、１回ごとにＧＰＳ衛星信号を受信することから、誤差がそれほど大きくないため、測位された座標情報をそのまま用いることができる。

Ｓ２において最新座標が自律航法で測位されたものであった場合、位置検出手段１１は、さらに自律航法で測位された範囲に道路の分岐部が存在するか否かを判別する（Ｓ４）。分岐部の存在の有無は、座標列情報のうち最新の座標情報が自律航法によるものであって（Ｓ２で判別済）、衛星航法による最新の座標情報と自律航法による最新の座標情報との間に、道路情報における分岐部が存在するか否かにより判別される。この判別は、自律航法による各座標情報を道路情報のリンクにマッチングさせ、マッチングしたリンクに分岐部が存在するか否かによって行われる。

図５において、リンクＲ１上には、トンネル入口Ｔが存在している。このため、トンネル入口Ｔより手前の座標情報Ｐ１は衛星航法により測位されており、トンネル入口Ｔより先の座標情報Ｐ２〜Ｐ６は自律航法により測位されている。また、座標情報Ｐ２〜Ｐ６の範囲に分岐部は存在しない。このため、図５の場合にはＳ４で分岐部が存在しないと判別される。

図５の場合において、位置検出手段１１は、衛星航法による最新の座標情報Ｐ１から自律航法による最新の座標情報Ｐ６までの数から、自律航法で測位した間に車両が走行した距離を算出する。そして、衛星航法による最新の座標情報Ｐ１がマッチングされたリンク上の位置から、算出された距離だけリンク上を進んだ位置Ａを、車両の位置として検出する（Ｓ５）。

車両装置５の測位は、走行距離に応じて一定間隔ごとに行われるが、車両において検出される走行距離はそれほど誤差が大きくないため、Ｓ５において車両の位置を正確に検出することができる。

図６において、リンクＲ１上にはトンネル入口Ｔが存在している。このため、トンネル入口Ｔより手前の座標情報Ｐ１〜Ｐ３は衛星航法により測位されており、トンネル入口Ｔより先の座標情報Ｐ４〜Ｐ１３は自律航法により測位されている。また、図６においてトンネル内には分岐部Ｊが存在し、そこからリンクＲ２とリンクＲ３に分岐している。図６の場合、最新の座標情報Ｐ１３は自律航法により測位されており、衛星航法による最新の座標情報Ｐ３と自律航法による最新の座標情報Ｐ１３との間に、道路情報における分岐部Ｊが存在するので、Ｓ４では分岐部が存在すると判別される。

Ｓ４で分岐部Ｊが存在すると判別された場合、分岐部Ｊの後のリンクＲ２とリンクＲ３のいずれかに車両が位置していることになる。車両がいずれの分岐路に位置しているかを判別するため、道路選択手段１２は、自律航法により測位された座標列情報を補正し（Ｓ６）、誤差をできるだけ修正する。図７には、Ｓ６における座標列情報の補正のフローチャートを示している。

道路選択手段１２は、座標列情報に含まれる座標情報から、分岐点Ｊに位置する座標、すなわち分岐座標を選択する（Ｓ６−１）。自律航法により測位された座標情報には、前述のように蓄積誤差が生じるので、分岐座標は以下のように選択される。衛星航法による最新の座標情報がマッチングされたリンク上の位置から、リンク上の分岐部までの距離は、道路情報から算出することができる。また、衛星航法による最新の座標情報がマッチングされたリンク上の位置から自律航法による各座標情報までの距離は、各座標情報が一定距離ごとに測位されていることから算出することができる。ここで、前者の距離に最も近い後者の距離を有する座標情報を分岐座標として選択する。

次に、選択した分岐座標の位置誤差を算出する（Ｓ６−２）。分岐座標の位置誤差は、測位された分岐座標と道路情報における分岐部Ｊの座標との差として算出される。ここで算出される位置誤差は、自律航法による測位を開始してから分岐部Ｊに到達するまでに蓄積した誤差である。この誤差を分岐部Ｊより先の座標情報に適用した概念図を図８に示している。

図６に示したように分岐座標はＰ８であり、図８のようにＰ８〜Ｐ１３を位置誤差の分だけずらすことにより、分岐部Ｊまでの蓄積誤差が解消される。図８において補正された座標情報は、Ｐ８’〜Ｐ１３’として表されている。最新の座標情報が分岐部Ｊに近い場合など、位置誤差の補正だけで分岐後のいずれのリンクに車両が位置しているか判別できることもあるが、分岐後の測位においても誤差が蓄積していくため、必ずしも正確に判別できるとは限らない。図８において補正座標情報Ｐ８’〜Ｐ１３’は，リンクＲ２の方に近いため、位置誤差の補正だけでは、車両の位置はリンクＲ２上の地点Ａと認識される。

分岐後の測位における誤差も補正するため、道路選択手段１２は、座標列情報の分岐部Ｊにおける方向を算出する（Ｓ６−３）。座標列情報の分岐部Ｊにおける方向Ｄ２は、Ｓ６−１で選択された分岐座標Ｐ８と、この分岐座標Ｐ８の１つ手前側の座標情報Ｐ７とを結ぶ線の方向であるものとする。また、分岐部Ｊでの実際の方向Ｄ１は、道路情報から算出される。道路選択手段１２は、算出された方向Ｄ２と方向Ｄ１との差を分岐部Ｊでの角度誤差として算出する（Ｓ６−４）。

位置誤差と角度誤差を算出したら、道路選択手段１２は分岐部Ｊより先の各座標情報に対してこれらを適用する（Ｓ６−５）。座標情報Ｐ８〜Ｐ１３に位置誤差を適用して補正座標情報Ｐ８’〜Ｐ１３’とした状態については、図８に示した通りである。図９には、補正座標情報Ｐ９’〜Ｐ１３’に角度誤差を適用した概念図を示している。

図９では、位置誤差が適用された補正座標情報Ｐ９’〜Ｐ１３’を破線の点で示しており、さらに角度誤差が適用された補正座標情報Ｐ９’’〜Ｐ１３’’を実線の点で示している。角度誤差の適用の際には、分岐座標Ｐ８’と適用する座標情報とを線分で結び、分岐座標Ｐ８’を中心として角度誤差分、回転させた際の線分の先端位置を求める。この位置が補正座標位置となる。また、Ｓ６−４で算出した角度誤差は、車両が１回測位を行う間に生じる誤差であるため、分岐座標Ｐ８’からの測位回数に応じた倍数を角度誤差に乗じる必要がある。例えば、座標情報Ｐ９’は、分岐座標Ｐ８’から１回目の測位であるから、１倍の角度誤差を適用する。座標情報Ｐ１０’は、分岐座標Ｐ８’から２回目の測位であるから、２倍の角度誤差を適用する。以下同様に角度誤差を適用していくため、分岐部Ｊより先の方で測位した座標情報ほど、大きく角度補正がなされることになる。図９に示すように、角度誤差が適用されることにより、補正座標情報は分岐後のリンクＲ３の方に近づくことが分かる。

補正座標情報からなる補正座標列情報を算出したら、道路選択手段１２は、分岐後のリンクのうち車両が位置するリンクを選択する（Ｓ７）。車両の位置するリンクは、補正座標列情報が分岐後のリンクＲ２とリンクＲ３のうち、いずれに近いかによって判別される。具体的には、補正座標列情報を構成する各補正座標情報とリンクＲ２との距離の合計値と、各補正座標情報とリンクＲ３との距離の合計値とを算出し、距離の合計値の小さい方のリンクを選択する。図９の場合、各補正座標情報とリンクＲ３との距離の合計値が小さいので、リンクＲ３が選択される。

Ｓ７で補正座標列情報と分岐後の各リンクとの距離の差が一定より小さい場合、道路選択手段１２はリンクの選択を行わない。位置検出手段１１は、Ｓ７でリンクが選択された場合（Ｓ８）、そのリンク上における車両の位置を検出する（Ｓ９）。車両の位置は、衛星航法による最新の座標情報Ｐ３から自律航法による最新の座標情報Ｐ１３までの数から、自律航法で測位した間に車両が走行した距離を算出し、衛星航法による最新の座標情報Ｐ３がマッチングされたリンク上の位置から、算出された距離だけ分岐前のリンクＲ１及び分岐後のリンクＲ３上を進んだ位置Ａを、車両の位置として検出する。これにより、自律方向で測位されたトンネル内で分岐があっても、車両の位置をいずれかのリンク上に特定して検出することができる。

Ｓ３、Ｓ５、Ｓ９のいずれかで位置検出手段１１で車両の位置を検出したら、車両位置特定装置１は、端末２に位置の情報を送信し、端末２では地図上に車両の位置を重ねて表示することができる（Ｓ１０）。

Ｓ７においてリンクが選択されなかった場合（Ｓ８）、位置検出手段１１は分岐後のリンクごとに車両の位置を検出する（Ｓ１１）。各リンクにおける車両の位置検出は、Ｓ９の場合と同様に行われる。この場合、車両位置特定装置１は、複数の位置の情報を端末２に送信し、端末２では地図上に複数の車両の位置を重ねて表示し、端末２を操作するオペレータに判断を委ねる。

本実施形態の車両位置特定装置１は、緊急事態発生時に車両から送信された情報から、当該車両の位置を検出するものであるため、複数の座標情報を含む座標列情報から最新の座標情報の位置を正確に検出できればよい。そのために、車両位置特定装置１は、自律航法により測位された座標列情報について、分岐座標における位置誤差を適用することで、分岐部までの蓄積誤差を補正すると共に、分岐部より先の座標列情報については、分岐座標における角度誤差を分岐部からの距離に応じてそれぞれ適用することで分岐部から先で生じた誤差を補正する。これにより、衛星航法が使用できないトンネル内で分岐があっても、車両の位置を正確に検出することができる。

車両位置特定装置１においては、車両の位置を検出するための前述のフローを実現するため、車両が一定の距離ごとに取得した複数の座標情報を含む座標列情報を受信するステップと、座標列情報の範囲に対応するノードとリンクで表された道路情報に分岐部が存在する場合に、座標列情報の座標情報のうち、分岐部に位置する座標情報を分岐座標として選択し、分岐座標の道路情報における分岐部の座標との位置誤差を算出するステップと、座標列情報から分岐座標における走行方向を算出し、算出された走行方向と道路情報における分岐部の方向との角度誤差を算出するステップと、分岐座標より先側の各座標情報について、位置誤差と角度誤差を適用して補正座標列情報を算出するステップと、補正座標列情報に近いリンクを選択してマッチングするステップと、をコンピュータに実行させるプログラムを有している。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の適用は本実施形態には限られず、その技術的思想の範囲内において様々に適用されうるものである。

１ 車両位置特定装置
２ 端末
３ 通報装置
５ 車両装置
１０ 受信手段
１１ 位置検出手段
１２ 道路選択手段
１３ 道路情報記憶手段

前記課題を解決するため、請求項１の発明に係る車両位置特定装置は、衛星航法と自律航法のいずれか一方により車両が一定の距離ごとに取得した複数の座標情報を含む座標列情報を受信する受信手段と、前記座標列情報をノードとリンクで表された道路情報にマッチングすることで、前記車両の位置を検出する位置検出手段とを有する車両位置特定装置であって、
前記受信手段で受信した前記座標列情報のうち最新座標が自律航法で測位された場合であって、自律航法で測位された前記座標列情報の範囲に対応する前記道路情報に分岐部が存在する場合に、前記座標列情報をいずれの分岐路に対応するリンクにマッチングするかを選択する道路選択手段を有し、
前記道路選択手段は、前記座標列情報のうち自律航法で測位された各座標情報について、衛星航法で測位された最新の座標情報を前記道路情報にマッチングして得られた位置との距離を算出し、該算出された距離が、衛星航法で測位された最新の座標情報を前記道路情報にマッチングして得られた位置から前記道路情報の分岐部の位置までの距離に最も近い座標情報を分岐座標として選択し、該分岐座標と前記道路情報における分岐部の座標との位置誤差を算出し、前記座標列情報から前記分岐座標における走行方向を算出し、算出された走行方向と前記道路情報における分岐部の方向との角度誤差を算出し、前記分岐座標より先側に位置し自律航法で測位された全ての各座標情報について、前記位置誤差及び角度誤差を適用して位置補正及び角度補正し、補正された座標情報で構成される補正座標列情報に近いリンクを選択してマッチングすることを特徴として構成されている。

請求項１に係る発明によれば、自律航法により測位された座標情報の分岐座標までに蓄積した誤差を一律に補正でき、精度よく分岐路を判別できる。また、自律航法により測位された座標情報のうち分岐座標より先の座標情報について、角度誤差を個別的に補正でき、分岐路をより正確に判別することができる。

さらに、請求項２の発明に係る車両位置特定装置は、前記道路選択手段は、前記分岐座標と該分岐座標の手前側の座標情報とから前記分岐座標における走行方向を算出することを特徴として構成されている。

請求項２に係る発明によれば、分岐部における角度誤差を簡単に算出することができる。

さらにまた、請求項３の発明に係る車両位置特定装置は、前記道路選択手段は、前記補正座標列情報を構成する各座標情報とリンク上の対応座標との距離の合計値が小さい方を前記補正座標列情報に近いリンクと判断することを特徴として構成されている。

請求項３に係る発明によれば、補正座標列情報に近い分岐路を簡単に判別することができる。

また、請求項４の発明に係る車両位置特定装置は、前記位置検出手段は、前記座標列情報のうち最新の座標情報が衛星航法によるものである場合には、当該最新の座標情報の位置を前記車両の位置として検出することを特徴として構成されている。

請求項４に係る発明によれば、車両の位置を示す最新の座標情報が衛星航法により測位されていた場合には、補正することなく簡単に位置を検出できる。

さらに、請求項５の発明に係る車両位置特定装置は、前記位置検出手段は、前記座標列情報のうち最新の座標情報が自律航法によるものであって、衛星航法による最新の座標情報と自律航法による最新の座標情報との間に前記分岐部が存在しない場合には、前記道路情報のリンクに自律航法による座標列情報から算出される走行距離を適用して、前記車両の位置を検出することを特徴として構成されている。

請求項５に係る発明によれば、車両の位置を示す最新の座標情報が自律航法により測位されていても、自律航法による測位の範囲に分岐部がなければ、車両の走行距離から簡単に位置を検出できる。

さらにまた、請求項６の発明に係る車両位置特定装置は、前記道路選択手段は、前記補正座標列情報から選択の対象となる複数のリンクまでの距離の合計値の差が一定より小さい場合、リンクを選択しないことを特徴として構成されている。

請求項６に係る発明によれば、座標列情報を補正しても分岐路の判別が難しい場合には、リンクを選択しないまま情報を提示し、オペレータ等に判断を委ねることができる。

そして、請求項７の発明に係る車両位置特定プログラムは、衛星航法と自律航法のいずれか一方により車両が一定の距離ごとに取得した複数の座標情報を含む座標列情報を受信するステップと、
前記受信手段で受信した前記座標列情報のうち最新座標が自律航法で測位された場合であって、自律航法で測位された前記座標列情報の範囲に対応するノードとリンクで表された道路情報に分岐部が存在する場合に、前記座標列情報のうち自律航法で測位された各座標情報について、衛星航法で測位された最新の座標情報を前記道路情報にマッチングして得られた位置との距離を算出し、該算出された距離が、衛星航法で測位された最新の座標情報を前記道路情報にマッチングして得られた位置から前記道路情報の分岐部の位置までの距離に最も近い座標情報を分岐座標として選択し、該分岐座標の前記道路情報における分岐部の座標との位置誤差を算出するステップと、
前記座標列情報から前記分岐座標における走行方向を算出し、算出された走行方向と前記道路情報における分岐部の方向との角度誤差を算出するステップと、
前記分岐座標より先側の各座標情報について、前記位置誤差と角度誤差を適用して補正座標列情報を算出するステップと、
前記補正座標列情報に近いリンクを選択してマッチングするステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴として構成されている。

請求項７に係る発明によれば、車両から受信した座標列情報を位置誤差と角度誤差により補正し、車両の位置する分岐路を正確に判別することができる。

Claims (9)

1. 車両が一定の距離ごとに取得した複数の座標情報を含む座標列情報を受信する受信手段と、前記座標列情報をノードとリンクで表された道路情報にマッチングすることで、前記車両の位置を検出する位置検出手段とを有する車両位置特定装置であって、
   前記座標列情報の範囲に対応する前記道路情報に分岐部が存在する場合に、前記座標列情報をいずれの分岐路に対応するリンクにマッチングするかを選択する道路選択手段を有し、
   前記道路選択手段は、前記座標列情報の座標情報のうち、前記分岐部に位置する座標情報を分岐座標として選択し、該分岐座標と前記道路情報における分岐部の座標との位置誤差を算出し、前記分岐座標より先側の各座標情報について、前記位置誤差を適用して位置補正し、補正された座標情報で構成される補正座標列情報に近いリンクを選択してマッチングすることを特徴とする車両位置特定装置。
2. 前記道路選択手段は、前記座標列情報から前記分岐座標における走行方向を算出し、算出された走行方向と前記道路情報における分岐部の方向との角度誤差を算出し、前記分岐座標より先側の各座標情報について、前記角度誤差を適用して角度補正し、前記補正座標列情報を算出することを特徴とする請求項１に記載の車両位置特定装置。
3. 前記道路選択手段は、前記分岐座標と該分岐座標の手前側の座標情報とから前記分岐座標における走行方向を算出することを特徴とする請求項２に記載の車両位置特定装置。
4. 前記道路選択手段は、前記補正座標列情報を構成する各座標情報とリンク上の対応座標との距離の合計値が小さい方を前記補正座標列情報に近いリンクと判断することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両位置特定装置。
5. 前記道路選択手段は、前記座標列情報のうち最新の座標情報が自律航法によるものであって、衛星航法による最新の座標情報と自律航法による最新の座標情報との間に前記分岐部が存在する場合に、前記補正座標列情報をいずれのリンクにマッチングするかを選択することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両位置特定装置。
6. 前記位置検出手段は、前記座標列情報のうち最新の座標情報が衛星航法によるものである場合には、当該最新の座標情報の位置を前記車両の位置として検出することを特徴とする請求項５に記載の車両位置特定装置。
7. 前記位置検出手段は、前記座標列情報のうち最新の座標情報が自律航法によるものであって、衛星航法による最新の座標情報と自律航法による最新の座標情報との間に前記分岐部が存在しない場合には、前記道路情報のリンクに自律航法による座標列情報から算出される走行距離を適用して、前記車両の位置を検出することを特徴とする請求項５または６に記載の車両位置特定装置。
8. 前記道路選択手段は、前記補正座標列情報から選択の対象となる複数のリンクまでの距離の合計値の差が一定より小さい場合、リンクを選択しないことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両位置特定装置。
9. 車両が一定の距離ごとに取得した複数の座標情報を含む座標列情報を受信するステップと、
   前記座標列情報の範囲に対応するノードとリンクで表された道路情報に分岐部が存在する場合に、前記座標列情報の座標情報のうち、前記分岐部に位置する座標情報を分岐座標として選択し、該分岐座標の前記道路情報における分岐部の座標との位置誤差を算出するステップと、
   前記座標列情報から前記分岐座標における走行方向を算出し、算出された走行方向と前記道路情報における分岐部の方向との角度誤差を算出するステップと、
   前記分岐座標より先側の各座標情報について、前記位置誤差と角度誤差を適用して補正座標列情報を算出するステップと、
   前記補正座標列情報に近いリンクを選択してマッチングするステップと、
   をコンピュータに実行させることを特徴とする車両位置特定プログラム。

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