JP2020137016A - データ同期装置、車載システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施形態1に係る車載システム10の構成図である。車載システム10は、車両が搭載するネットワークシステムである。車載システム10は、データ同期装置100、カメラECU(Electronic Control Unit)200、記憶装置300を備える。これら装置は、車載ネットワーク410を介して接続されている。車載ネットワーク410は、例えばCAN(Controller Area Network)などのプロトコルを用いて各装置が相互通信するネットワークである。
車両が複数のカメラを搭載している場合、画像処理部220は各カメラが撮像した画像をそれぞれ処理して画像データを生成する。この画像処理はある程度の演算負荷を要するので、同じ時刻において撮像した画像を同時に画像データバッファ120へ格納しようとすると、過大な演算負荷がかかる可能性がある。またデータ送受信負荷や画像データバッファ120のI/O負荷が過大になる可能性もある。そこで本発明の実施形態2では、各カメラが撮像した画像データを画像データバッファ120へ収集するタイミングをカメラごとにずらす動作例について説明する。車載システム10の構成は実施形態1と同様である。
以上の実施形態において、画像データとCANデータを同期させた上で記憶装置300に格納することにより、データ件数を抑制することを説明した。他方で、画像データについてはデータ量を抑制するとしても、CANデータについては多数取得することが望ましい場合も考えられる。そこで本発明の実施形態3では、記憶装置300に格納する画像データの件数とCANデータの件数の割合を指定する動作例を説明する。車載システム10の構成は実施形態1〜2と同様である。
以上の実施形態において、同期出力部170は、画像データバッファ120から画像データを取得するとともに、CANデータバッファ160からCANデータを取得し、記憶装置300に格納する。この処理は、データ収集部150が指定する収集タイミングにおいて、同じ時刻の画像データとCANデータを既に各バッファへ格納済みであることが前提となっている。しかし通信負荷や演算負荷によっては、例えば画像データを画像データバッファ120に格納する処理が遅れ、画像データバッファ120が格納している画像データの時刻とCANデータバッファ160が格納しているCANデータの時刻がずれている可能性がある。そこで本発明の実施形態4においては、同期出力部170が各データを記憶装置300へ格納する際に、各バッファが格納しているデータの時刻を再チェックする構成例を説明する。
図6は、本発明の実施形態5に係る車載システム10の構成図である。本実施形態5において、画像収集部110と画像データバッファ120は、データ同期装置100とは別の装置として構成されている。例えば画像収集部110は、車載ネットワーク410に接続されたECUとして構成することができる。画像データバッファ120は、画像収集部110が備える記憶装置として構成することができる。その他構成は実施形態1〜4と同様である。
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
100:データ同期装置
110:画像収集部
120:画像データバッファ
130:同期カウンタ生成部
140:収集条件テーブル
150:データ収集部
160:CANデータバッファ
170:同期出力部
200:カメラECU
210:同期カウンタ処理部
220:画像処理部
230:画像出力部
300:記憶装置
410:車載ネットワーク
420:信号線
Claims (14)
- ネットワークを流れる画像データと前記ネットワークを流れる制御データを同期させるデータ同期装置であって、
前記画像データと前記制御データを同期させるための同期カウンタを生成し、前記ネットワークを流れる同期データとして前記ネットワークに対して出力する、同期カウンタ生成部、
前記制御データと前記同期データを前記ネットワークから周期的に取得するとともに、前記同期データが記述している前記同期カウンタにしたがって前記画像データを保存するタイミングを決定する、データ収集部、
前記データ収集部が決定した前記タイミングにしたがって前記画像データと前記制御データを取得して記憶装置に格納する同期出力部、
を備えることを特徴とするデータ同期装置。 - 前記データ同期装置はさらに、前記画像データを撮像する撮像装置に対して前記ネットワークを介して接続して前記画像データを取得する画像収集部を備える
ことを特徴とする請求項1記載のデータ同期装置。 - 前記画像収集部は、前記画像データとともに、前記画像データに埋め込まれた前記同期データを取得し、
前記データ収集部は、前記画像データに埋め込まれた前記同期データから前記同期カウンタを取得する
ことを特徴とする請求項2記載のデータ同期装置。 - 前記同期カウンタ生成部は、時間経過にともなって値が規則的に変動する前記同期カウンタを生成し、
前記データ収集部は、前記同期カウンタが収集条件を満たすごとに、その時点を前記タイミングとして確定する
ことを特徴とする請求項1記載のデータ同期装置。 - 前記ネットワークは、第1撮像装置が撮像した第1画像データと第2撮像装置が撮像した第2画像データを伝送し、
前記同期カウンタ生成部は、前記第1画像データを前記制御データと同期させるための第1同期カウンタを生成するとともに、前記第2画像データを前記制御データと同期させるための第2同期カウンタを生成し、
前記同期カウンタ生成部は、前記同期出力部が前記第1画像データを取得してから前記同期出力部が前記第2画像データを取得するまでの時間差に対応する値を、前記第1同期カウンタと前記第2同期カウンタとの間のカウンタ差分値として前記第1同期カウンタに対して加算することにより、前記第2同期カウンタを生成する
ことを特徴とする請求項4記載のデータ同期装置。 - 前記同期カウンタ生成部は、演算装置が前記第1画像データを処理するために要する処理時間に対応する値を、前記カウンタ差分値として前記第1同期カウンタに対して加算することにより、前記第2同期カウンタを生成する
ことを特徴とする請求項5記載のデータ同期装置。 - 前記同期カウンタ生成部は、前記ネットワークが前記第1画像データを前記データ同期装置に対して発信してから前記ネットワークが前記第2画像データを前記データ同期装置に対して発信するまでの時間差に対応する値を、前記カウンタ差分値として前記第1同期カウンタに対して加算することにより、前記第2同期カウンタを生成する
ことを特徴とする請求項5記載のデータ同期装置。 - 前記ネットワークは、撮像装置が画像を撮像する時間フレームごとに生成された各前記画像データを伝送し、
前記画像収集部は、2つ以上の前記時間フレームごとに前記画像データを取得し、
前記同期出力部は、前記画像収集部が前記画像データを取得する時間間隔以下の周期で前記制御データを取得して前記記憶装置に格納する
ことを特徴とする請求項2記載のデータ同期装置。 - 前記同期カウンタ生成部は、前記ネットワークを介してGPS時刻を取得するとともに、前記取得したGPS時刻を用いて前記同期カウンタを生成し、
前記同期出力部は、前記ネットワークを介してGPS時刻を取得するとともに、前記ネットワークを介して取得したGPS時刻と前記同期カウンタ生成部が生成した前記同期カウンタを比較し、
前記同期出力部は、前記ネットワークを介して取得したGPS時刻と前記同期カウンタ生成部が生成した前記同期カウンタとの間の差分が閾値以上である場合は、前記画像データと前記制御データを同期させることに失敗した旨のエラー通知を出力する
ことを特徴とする請求項1記載のデータ同期装置。 - 前記同期カウンタ生成部は、前記ネットワークを介してGPS時刻を取得するとともに、前記取得したGPS時刻を用いて前記同期カウンタを生成し、
前記データ同期装置はさらに、
前記タイミングに合致する前記画像データを一時的に保存する画像データバッファ、
前記タイミングに合致する前記制御データを一時的に保存する制御データバッファ、
を備え、
前記同期出力部は、前記画像データバッファが格納している前記画像データと、前記制御データバッファが格納している前記制御データを、前記記憶装置に対して格納する
ことを特徴とする請求項1記載のデータ同期装置。 - 前記同期出力部は、前記画像データと前記制御データを前記記憶装置に対して格納するとともに、前記画像データを取得した時刻と前記制御データを取得した時刻が同期している旨を表すデータを前記記憶装置に保存する
ことを特徴とする請求項1記載のデータ同期装置。 - 前記ネットワークは、車両が搭載する車載ネットワークを有しており、
前記車載ネットワークは、前記制御データとして、前記車両を制御するための制御演算において用いるパラメータを記述したデータを伝送する
ことを特徴とする請求項1記載のデータ同期装置。 - 請求項1記載のデータ同期装置、
前記画像データを撮像する撮像装置、
を備え、
前記データ同期装置と前記撮像装置は、前記ネットワークを介して互いに接続されており、
前記撮像装置は、前記ネットワークを介して前記同期データを取得し、
前記撮像装置は、前記取得した同期データを前記画像データに埋め込み、その画像データを前記ネットワークに対して出力する
ことを特徴とするデータ同期システム。 - 前記データ同期システムはさらに、
前記撮像装置に対して前記ネットワークを介して接続して前記画像データを取得する画像収集装置、
前記画像収集装置が取得した前記画像データを一時的に格納する画像データバッファ、
を備え、
前記同期出力部は、前記画像データバッファから前記画像データを取得して前記記憶装置に格納する
ことを特徴とする請求項13記載のデータ同期システム。
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2019
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