JP2020134541A - 地図情報表示装置、地図情報表示方法及び地図情報表示プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザが把握しやすい地図を表示するための地図情報表示装置、地図情報表示方法及び地図情報表示プログラムを提供する。【解決手段】地図情報表示装置１は、移動体の位置に応じた２次元の地図と移動体のシンボルとを重ねて表示すると共に、移動体の進行方向への移動に応じてシンボルの位置を一定にして２次元の地図を移動させる第１表示処理部１６と、移動体の進行方向と、移動体のロール角度、ピッチ角度及びヨー角度のうち少なくとも１つとに応じて視点及び視線を設定し、その視点及び視線に基づいて地図を見るように３次元の地図を表示部１３に表示する第２表示処理部１７と、第１表示処理部１６及び第２表示処理部１７のうちいずれか一方の処理に基づいて表示部１３に地図を表示するために、第１表示処理部１６及び第２表示処理部１７のうち一方を選択する選択部１８と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、地図情報表示装置、地図情報表示方法及び地図情報表示プログラムに関する。

従来から、カーナビゲーション装置などの地図表示装置では、２次元の地図と３次元の地図とを切り替えて表示することができるタイプがある。例えば、特許文献１に記載された技術は、２次元の地図情報と３次元の地図情報とを保持しており、２次元の地図から３次元の地図に切り替えて表示することが可能である。そして、特許文献１に記載された技術は、２次元の地図から３次元の地図に切り替える場合、又は、３次元の地図から２次元の地図に切り替える場合、２次元の地図情報に対して拡大、回転、及び傾斜の処理を行って疑似的な３次元の地図情報を生成し、２次元の地図と３次元の地図の切り替えの間に疑似的な３次元の地図を挿入している。このように疑似的な３次元の地図を挿入することにより、特許文献１に記載された技術では、切り替え後の位置及び方向が切り替え前の位置及び方向との対応をユーザに対して感覚的に把握しやすい表示を提供している。

特開平９−２９２３０号公報

地図表示装置には、ユーザにとって地図を把握しやすくすることがさらに求められている。

本発明は、ユーザが把握しやすい地図を表示するための地図情報表示装置、地図情報表示方法及び地図情報表示プログラムを提供することを目的とする。

一態様の地図情報表示装置は、表示部と、移動体の位置に関する位置情報を取得すると共に、移動体の姿勢に関する姿勢情報を取得する取得部と、２次元の地図及び３次元の地図を表示部に表示するための地図情報を記憶する記憶部と、取得部によって取得された位置情報と、記憶部に記憶される地図情報とに基づいて、移動体の位置に応じた２次元の地図と移動体のシンボルとを重ねて表示部に表示すると共に、姿勢情報に基づいて取得される移動体の進行方向への移動に応じて、表示部に表示されるシンボルの位置を一定にして２次元の地図を移動させる第１表示処理部と、位置情報に基づいて取得される移動体の進行方向と、姿勢情報に基づいて取得される移動体のロール角度、ピッチ角度及びヨー角度のうち少なくとも１つに応じて視点及び視線を設定し、位置情報と地図情報とに基づいて、移動体の位置に応じた移動体を視点にした３次元の地図を表示部に表示すると共に、姿勢情報に基づいて取得される移動体の進行方向への移動に応じて、表示部に表示される３次元の地図を移動させる第２表示処理部と、第１表示処理部及び第２表示処理部のうちいずれか一方の処理に基づいて表示部に地図を表示するために、第１表示処理部及び第２表示処理部のうち一方を選択する選択部と、を備える。

一態様の地図表示装置では、第１表示処理部は、移動体のシンボルを、表示部に表示される２次元の地図の中央部に配置し、２次元の地図を設定された縮尺で表示することとしてもよい。

一態様の地図情報表示装置は、移動体を撮像する定点撮像部と、定点撮像部で撮像された移動体を認識する認識部と、を備え、取得部は、定点撮像部で撮像される画像内における位置に関する情報と、その画像に写る被写体の実位置に関する情報とを予め対応付けた結果に基づいて、認識部で認識された移動体の位置に関する位置情報を取得することとしてもよい。

一態様の地図情報表示装置では、取得部は、定点撮像部で撮像される画像内における位置に関する情報と、その位置における定点撮像部からの距離と、その距離に応じた実位置に関する情報とを予め対応付けた結果に基づいて、認識部で認識された移動体の位置情報を取得することとしてもよい。

一態様の地図情報表示装置では、取得部は、被写体の高さと、定点撮像部の画角と、定点撮像部で撮像される画像の幅とを予め取得する第１取得部と、被写体が移動する場合、第１取得部で取得された被写体の高さに基づいて、１ｍ当たりの、画像データを構成するピクセル数を取得する第２取得部と、画像データに基づく画像の奥行方向の座標となるＹ座標と、第２取得部で取得される被写体の１ｍ当たりのピクセル数との関係を取得する第３取得部と、第１取得部で取得される画像の幅と、第２取得部で取得された１ｍ当たりのピクセル数とに基づいて所定位置における実際の画像の幅を取得する第４取得部と、第４取得部で取得された実際の画像の幅と、第１取得部で取得された画角とに基づいて、定点撮像部から画像内の中心位置までの距離である第１距離を取得すると共に、地面から中心位置までの距離である第２距離を取得する第５取得部と、第５取得部で取得された第１距離及び第２距離に基づいて、地面と定点撮像部の撮像方向における中心線とのなす角を求める第６取得部と、第５取得部で取得された第１距離及び第２距離と、第６取得部で取得されたなす角とに基づいて、地面から定点撮像部までの高さを取得する第７取得部と、第７取得部で取得された地面から定点撮像部までの高さと、第６取得部で取得されたなす角とに基づいて、定点撮像部が配される撮像位置から被写体までの位置を取得し、さらに被写体のその位置を複数取得することに基づいて、定点撮像部からの距離を取得する第８取得部と、を備えることとしてもよい。

一態様の地図情報表示装置では、取得部は、第４取得部で取得された実際の画像の幅のうち、Ｙ座標の方向における基準位置の幅と、Ｙ座標の方向の所定位置における幅とに基づいて、Ｙ座標に対する幅比率を取得する第９取得部を備えることとしてもよい。

一態様の地図情報表示方法では、表示部を備えるコンピュータが、移動体の位置に関する位置情報を取得すると共に、移動体の姿勢に関する姿勢情報を取得する取得ステップと、２次元の地図及び３次元の地図を表示部に表示することが可能な地図情報を記憶部に記憶する記憶ステップと、取得ステップによって取得された位置情報と、記憶部に記憶される地図情報とに基づいて、移動体の位置に応じた２次元の地図と移動体のシンボルとを重ねて表示部に表示すると共に、姿勢情報に基づいて取得される移動体の進行方向への移動に応じて、表示部に表示されるシンボルの位置を一定にして２次元の地図を移動させる第１表示処理ステップと、姿勢情報に基づいて取得される移動体の進行方向と、姿勢情報に基づいて取得される移動体のロール角度、ピッチ角度及びヨー角度とに応じて視点及び視線を設定し、位置情報と地図情報とに基づいて、移動体の位置に応じた移動体から見た３次元の地図を表示部に表示すると共に、姿勢情報に基づいて取得される移動体の進行方向への移動に応じて、表示部に表示される３次元の地図を移動させる第２表示処理ステップと、第１表示処理ステップ及び第２表示処理ステップのうちいずれか一方の処理ステップに基づいて表示部に地図を表示するために、第１表示処理ステップ及び第２表示処理ステップのうち一方を選択する選択ステップと、を実行する。

一態様の地図情報表示プログラムは、表示部を備えるコンピュータに、移動体の位置に関する位置情報を取得すると共に、移動体の姿勢に関する姿勢情報を取得する取得機能と、２次元の地図及び３次元の地図を表示部に表示することが可能な地図情報を記憶部に記憶する記憶機能と、取得機能によって取得された位置情報と、記憶部に記憶される地図情報とに基づいて、移動体の位置に応じた２次元の地図と移動体のシンボルとを重ねて表示部に表示すると共に、姿勢情報に基づいて取得される移動体の進行方向への移動に応じて、表示部に表示されるシンボルの位置を一定にして２次元の地図を移動させる第１表示処理機能と、姿勢情報に基づいて取得される移動体の進行方向と、姿勢情報に基づいて取得される移動体のロール角度、ピッチ角度及びヨー角度とに応じて視点及び視線を設定し、位置情報と地図情報とに基づいて、移動体の位置に応じた移動体から見た３次元の地図を表示部に表示すると共に、姿勢情報に基づいて取得される移動体の進行方向への移動に応じて、表示部に表示される３次元の地図を移動させる第２表示処理機能と、第１表示処理機能及び第２表示処理機能のうちいずれか一方の処理機能に基づいて表示部に地図を表示するために、第１表示処理機能及び第２表示処理機能のうち一方を選択する選択機能と、を実現させる。

一態様の地図情報表示装置は、移動体の位置に応じた２次元の地図と移動体のシンボルとを重ねて表示すると共に、移動体の進行方向への移動に応じてシンボルの位置を一定にして２次元の地図を移動させる第１表示処理部と、移動体の進行方向と、移動体のロール角度、ピッチ角度及びヨー角度のうち少なくとも１つとに応じて視点及び視線を設定し、その視点及び視線に基づいて地図を見るように３次元の地図を表示部に表示する第２表示処理部と、第１表示処理部及び第２表示処理部のうちいずれか一方の処理に基づいて表示部に地図を表示するために、第１表示処理部及び第２表示処理部のうち一方を選択する選択部とを備えるので、移動体の姿勢に応じた地図の表示を行うことができ、ユーザにとって地図を把握しやすくすることができる。
また、一態様の地図情報表示方法及び地図情報表示プログラムは、上述した一態様の地図情報表示装置と同様の効果を奏することができる。

一実施形態に係る地図情報表示装置の構成を説明するためのブロック図である。 ２次元の地図上に移動体の位置を表示する場合の一例について説明するための図である。 ロール、ピッチ及びヨーを説明するための図である。 ３次元の地図上に移動体の位置を表示する場合の一例について説明するための図である。 画像位置情報を取得する場合の説明に用いるための図である。 定点撮像部で撮像される画像の一例について説明するための図である。 Ｙ座標とピクセル数との関係を示すグラフである。 画像位置情報の一例について説明するためのグラフである。 Ｙ座標と画像の幅の比率との関係を示すグラフである。 一実施形態に係る地図情報表示方法について説明する第１のフローチャートである。 一実施形態に係る地図情報表示方法について説明する第２のフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態について説明する。
地図情報表示装置は、移動体の位置に関する情報（位置情報）と、移動体の姿勢に関する情報（姿勢情報）とを取得し、位置情報及び姿勢情報に基づいて移動体の位置を地図に表示する。地図情報表示装置は、移動体の位置を地図上に表示する場合、２次元の地図及び３次元の地図のうちいずれか一方を選択する。

具体的には、地図情報表示装置は、以下の構成となる。
図１は、一実施形態に係る地図情報表示装置の構成を説明するためのブロック図である。
図２は、２次元の地図上に移動体の位置を表示する場合の一例について説明するための図である。
図３は、ロール、ピッチ及びヨーを説明するための図である。
図４は、３次元の地図上に移動体の位置を表示する場合の一例について説明するための図である。

図１に示すように、地図情報表示装置１は、定点撮像部１１、認識部１２、表示部１３、取得部１４、記憶部１５、第１表示処理部１６、第２表示処理部１７及び選択部１８を備える。
定点撮像部１１は、例えば、屋外に配される。認識部１２、表示部１３、取得部１４、記憶部１５、第１表示処理部１６、第２表示処理部１７及び選択部１８は、例えば、室内等に配され、コンピュータ等によって実現される。
第１表示処理部１６及び第２表示処理部１７は、それぞれ２次元及び３次元の表示を行うために、一例として、ＲＯＳが提供する座標変換ライブラリｔｆ（ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）等を使用することができる。また、第２表示処理部１７は、３次元の表示を行うために、一例として、Ｒｖｉｚ等を使用することができる。

取得部１４は、移動体の位置に関する位置情報を取得すると共に、移動体の姿勢に関する姿勢情報を取得する。
移動体は、一例として、自動車等である。移動体は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ（全球測位衛星システム））等の位置情報取得装置を利用して位置情報を取得する。また、移動体は、例えば、加速度センサ等を利用して、移動体の姿勢（ロール、ピッチ及びヨー）に関する姿勢情報を取得する。移動体は、位置情報及び姿勢情報を地図情報表示装置１に送信する。取得部１４は、移動体から送信された位置情報及び姿勢情報を取得する。
上記の他に、取得部１４は、例えば、次のように位置情報及び姿勢情報を取得することができる。すなわち、後述する定点撮像部１１は画像データを生成し、認識部１２は画像データに基づく画像に基づいて被写体（移動体）を認識する。認識部１２は、被写体を認識した結果を取得部１４に出力する。取得部１４は、被写体を認識した結果を受け付けると、認識の結果に基づいて、位置情報及び姿勢情報を取得することとしてもよい。この取得方法については、後述する。

記憶部１５は、２次元の地図及び３次元の地図を表示部１３に表示するための地図情報を記憶する。記憶部１５は、２次元の地図に関する地図情報と、３次元の地図に関する地図情報とそれぞれを記憶してもよい。又は、記憶部１５は、２次元の地図及び３次元の地図に関する１つの地図情報を記憶することとしてもよい。地図情報には、例えば、座標等の位置情報が記録されている。また、地図情報には、一例として、道路形状及び建物の形状等が記録される。建物の形状には、２次元の地図を表示する場合には平面形状、及び、３次元の地図を表示する場合には立体形状が記録される。

第１表示処理部１６は、取得部１４によって取得された位置情報と、記憶部１５に記憶される地図情報とに基づいて、移動体の位置に応じた２次元の地図と移動体のシンボルとを重ねて表示部１３に表示する。第１表示処理部１６は、位置情報に基づいて取得される移動体の進行方向への移動に応じて、表示部１３に表示されるシンボルの位置を一定にして２次元の地図を移動させる。

第１表示処理部１６は、取得部１４によって取得された位置情報に基づく移動体の位置を地図情報に基づく２次元の地図上に表示するために、位置情報の座標系を地図情報の座標系に変換する処理を行う。位置情報の座標系は、一例として、ＧＰＳ座標である。地図情報の座標系は、一例として、国土地理院が定める平面直角座標系である。すなわち、第１表示処理部１６は、公知の計算方法を利用して、緯度及び経度の情報をＸ座標、Ｙ座標及びＺ座標に変換する。

第１表示処理部１６は、位置情報に基づく移動体の位置を２次元の地図上に表示する。第１表示処理部１６は、地図上の移動体の位置に、例えば、移動体のシンボルを表示する。第１表示処理部１６は、地図の視点位置を、地図を平面視できる位置に置くことにより、２次元の地図を表示する。

また、第１表示処理部１６は、複数の位置情報に基づいて移動体の進行方向を取得することとしてもよい。又は、第１表示処理部１６は、複数の位置情報に加えて、姿勢情報にも基づいて、移動体の進行方向を取得することとしてもよい。この場合、第１表示処理部１６は、移動体のシンボルに前後左右方向の区別をつけている場合には、移動体の進行方向に応じて、移動体の前後左右方向が分かるように、移動体のシンボルの向きを設定することとしてもよい。

第１表示処理部１６は、移動体が移動する場合には、２次元の地図上に表示されるシンボルの位置を、表示部１３に表示される地図の表示領域に対して一定にして、２次元の地図を移動させるようにしてもよい。図２に例示する場合、第１表示処理部１６は、移動体が地図に対して左方向Ａに移動するときには、地図の表示領域１３１に対して移動体のシンボル１３２の位置を一定にし、地図を左から右（右方向Ｂ）に移動させる。

また、第１表示処理部１６は、移動体のシンボル１３２を、表示部１３に表示される２次元の地図の中央部に配置し、２次元の地図を設定された縮尺で表示することとしてもよい。すなわち、第１表示処理部１６は、表示部１３に表示される地図の表示領域１３１の中央部に移動体のシンボル１３２を配置することとしてもよい。また、第１表示処理部１６は、２次元の地図を、例えば、ユーザによって設定された縮尺で表示することとしてもよい。第１表示処理部１６は、ユーザが入力装置（例えば、マウス及びキーボード（図示せず））を操作することに基づいて、２次元の地図の縮尺を変更することとしてもよい。

第２表示処理部１７は、位置情報に基づいて取得される移動体の進行方向と、姿勢情報に基づいて取得される移動体のロール角度、ピッチ角度及びヨー角度のうち少なくとも１つに応じて視点及び視線を設定し、位置情報と地図情報とに基づいて、移動体の位置に応じた移動体を視点にした３次元の地図を表示部１３に表示する。また、第２表示処理部１７は、姿勢情報に基づいて取得される移動体の進行方向への移動に応じて、表示部１３に表示される３次元の地図を移動させる。
第２表示処理部１７は、一例として、地図の座標系としてセンサ座標系を用いる。第２表示処理部１７は、第１表示処理部１６と同様に、取得部１４で取得された位置情報（座標）を、３次元の地図で表示できる座標に変換することとしてもよい。

図３に例示するように、移動体の進行方向に沿う軸、すなわち移動体の前後方向に沿う軸に対する回転がロールである。図３に例示するように、移動体の前後方向に沿う軸に直交する、移動体の左右方向に沿う軸に対する回転がピッチである。図３に例示するように、移動体の前後方向に沿う軸、及び、移動体の左右方向に沿う軸に直交する移動体の上下方向、すなわち、移動体の垂直方向に沿う軸に対する回転がヨーである。

第２表示処理部１７は、移動体の複数の位置情報と、姿勢情報とに基づいて、移動体の進行方向と移動体の姿勢を取得することが可能である。第２表示処理部１７は、移動体の位置情報に基づいて、３次元の地図に移動体の位置を表示する。この場合、第２表示処理部１７は、視点を移動体の位置情報に応じて設定し、視線を移動体の進行方向に設定する。これにより、第２表示処理部１７は、図４に例示するように、移動体から見たような、３次元の地図を設定する。
なお、第２表示処理部１７は、位置情報に高度に関する情報が含まれている場合には、その高度に応じて視点を設定する。一方、第２表示処理部１７は、位置情報に高度に関する情報が含まれていない場合には、予め設定された高度（一例として、１ｍ等）に視点を設定する。

第２表示処理部１７は、姿勢情報に基づいて取得される移動体のロール、ピッチ及びヨーの少なくとも１つに基づいて、移動体の視線を変更するようにしてもよい。第２表示処理部１７は、一例として、ピッチに応じて視線を変更する場合において、移動体の前部が水平面に対して上がり、後部が水平面に対して下がったようなとき（前後方向で傾いているとき）、３次元の地図の視線をピッチの角度に応じて上向きにしてもよい。同様に、第２表示処理部１７は、一例として、ロールに応じて視線を変更する場合には、移動体のロールの角度に応じて３次元の地図を傾けて表示するようにしてもよい。同様に、第２表示処理部１７は、一例として、ヨーに応じて視線を変更する場合には、移動体のヨーの角度に応じて３次元の地図を表示する際の視線を変更するようにしてもよい。

第２表示処理部１７は、移動体が移動する場合、移動体の視点に応じて３次元の地図を移動させる。第２表示処理部１７は、移動体が前進する場合、図４に例示するような３次元の地図を奥から手前に移動するように、表示を移動させる。

選択部１８は、第１表示処理部１６及び第２表示処理部１７のうちいずれか一方の処理に基づいて表示部１３に地図を表示するために、第１表示処理部１６及び第２表示処理部１７のうち一方を選択する。
選択部１８は、ユーザによって入力装置（図示せず）が操作されることに基づいて、２次元の地図及び３次元の地図のいずれか一方が選択された場合、その選択に応じて第１表示処理部１６及び第２表示処理部１７のうちいずれか一方を選択する。具体的には、選択部１８は、ユーザによって２次元の地図が選択された場合、第１表示処理部１６を選択する。一方、選択部１８は、ユーザによって３次元の地図が選択された場合、第２表示処理部１７を選択する。
また、選択部１８は、移動体が複数有る場合、複数の移動体のうちいずれか１つの移動体を選択し、その選択した移動体に基づく２次元の地図又は３次元の地図を表示することとしてもよい。

また、地図情報表示装置１では、上述したように、定点撮像部１１及び認識部１２によって取得される情報に基づいて、取得部１４が位置情報及び姿勢情報を取得することとしてもよい。以下、具体的に説明する。

地図情報表示装置１は、１又は複数の定点撮像部１１を備える。地図情報表示装置１が複数の定点撮像部１１を備える場合、複数の定点撮像部１１は、異なる地点に配される。地図情報表示装置１では、定点撮像部１１が配される位置に関する情報（位置情報）が予め取得されている。
定点撮像部１１は、移動体を撮像する。複数の定点撮像部１１は、それぞれ異なる場所を撮像してもよく、１の定点撮像部１１の撮像範囲が他の定点撮像部１１の撮像範囲の一部となっていてもよい。定点撮像部１１は、動画を撮像することにより画像データを生成してもよく、所定時間毎に静止画を撮像することにより画像データを生成してもよい。
また、定点撮像部１１は、撮像される画像内の明暗の変化が少なく、ホワイトバランスの変化が少ない撮像部であってもよい。

認識部１２は、定点撮像部１１で撮像された移動体を認識する。認識部１２は、例えば、予め被写体の特徴を学習しておき、その学習結果に基づいて画像データから被写体の特徴を抽出し、抽出した特徴から移動体を認識することとしてもよい。又は、認識部１２は、例えば、パターンマッチングを利用することにより、画像データに基づいて移動体を認識することとしてもよい。認識部１２は、一例として、被写体（移動体）として、人、乗用車、トラック、オートバイ、自転車等を認識する。認識部１２は、１の画像（動画、フレーム、静止画）から複数の被写体（移動体）を認識することとしてもよい。また、認識部１２は、移動体を認識する場合、移動体の姿勢を認識することとしてもよい。

地図情報表示装置１が定点撮像部１１及び認識部１２を備える場合、取得部１４は、定点撮像部１１で撮像される画像内における位置に関する情報と、その画像に写る被写体の実位置に関する情報とを予め対応付けた結果に基づいて、認識部１２で認識された移動体の位置に関する位置情報を取得することとしてもよい。具体的な一例として、取得部１４は、定点撮像部１１で撮像される画像内における位置に関する情報と、その位置における定点撮像部１１からの距離と、その距離に応じた実位置に関する情報とを予め対応付けた結果に基づいて、認識部１２で認識された移動体の位置情報を取得することとしてもよい。

定点撮像部１１で得られる画像では、その画像内の位置が予め設定されている。
すなわち、取得部１４では、画像内の位置と、その位置における定点撮像部１１からの距離とが分かるように予め設定されている（後述する画像位置情報が設定されている）。取得部１４では、取得される距離と、実際の空間上の位置座標（位置情報）とが対応付けられている。取得部１４は、画像内の被写体の位置を特定することにより、定点撮像部１１からの距離と、その距離に対応付けられた位置情報とに基づいて、被写体の位置情報を取得することができる。画像内の位置と、その位置における定点撮像部１１からの距離とを対応付ける方法については、後述する。

なお、上記の例に限定されず、取得部１４は、定点撮像部１１で撮像される画像内の位置と、実際の空間上の位置座標（位置情報）とを対応付ける測定作業を繰り返すことにより、得られた対応付けの関係（対応関係）を記憶することとしてもよい。この場合、取得部１４は、定点撮像部１１で画像が得られると、その対応関係に基づいて、画像上の位置から実際の空間の位置情報を取得することとしてもよい。

次に、定点撮像部１１で得られる画像内の位置と、その位置における定点撮像部１１からの距離とを対応付ける方法について説明する。
図５は、画像位置情報を取得する場合の説明に用いるための図である。
図６は、定点撮像部で撮像される画像の一例について説明するための図である。
図７は、Ｙ座標とピクセル数との関係を示すグラフである。図７の横軸はＹ座標を示し、縦軸は１ｍ当たりのピクセル数を示す。ここで、定点撮像部で撮像される画像内における奥行方向がＹ座標であり、その画像の幅方向がＸ座標である。
図８は、画像位置情報の一例について説明するためのグラフである。図８の横軸はＹ座標を示し、縦軸は、定点撮像部が配される地面の位置から任意のＹ座標の位置までの距離を示す。
図９は、Ｙ座標と画像の幅の比率との関係を示すグラフである。図９の横軸はＹ座標を示し、縦軸は画像の幅の比率を示す。

具体的には、図１に示すように、取得部１４は、第１取得部１４１、第２取得部１４２、第３取得部１４３、第４取得部１４４、第５取得部１４５、第６取得部１４６、第７取得部１４７、第８取得部１４８及び第９取得部１４９を備える。

第１取得部１４１は、被写体の高さ、定点撮像部１１の画角及び定点撮像部１１で撮像される画像幅を予め取得する。
画像内の位置情報（画像位置情報）を取得するために、まず、定点撮像部１１の撮像範囲内で被写体１１０を移動させる。被写体１１０（図５参照）は、例えば、人などである。被写体１１０が人の場合、例えば、不図示の入力装置を用いて、人の身長（被写体の高さ）が入力される。第１取得部１４１は、入力された人の身長を取得する。
また、第１取得部１４１は、定点撮像部１１が撮影する画角θ２を取得する。画角θ２は、例えば、不図示の入力装置を用いて入力される。第１取得部１４１は、入力された画角θ２を取得する。画角θ２は、定点撮像部１１の撮像素子（図示せず）の平面サイズ、及び、定点撮像部１１の撮像レンズ（図示せず）の焦点距離等によって定まる。
また、第１取得部１４１は、定点撮像部１１で得られる画像の幅（一例として、ピクセル数）を取得する。画像の幅（画像幅）は、例えば、不図示の入力装置を用いて入力される。

第２取得部１４２は、第１取得部１４１で取得された被写体の高さに基づいて、１ｍ当たりの、画像データを構成するピクセル数を取得する。
第２取得部１４２は、撮像範囲内で被写体（人）１１０を歩かせることにより、画像内の任意に位置において、定点撮像部１１で撮像される画像内での１ｍ当たりのピクセル数を取得する。すなわち、第２取得部１４２は、第１取得部１４１で取得された人の身長に基づいて画像１００ａ内における１ｍの大きさ（長さ）を取得し、さらに取得した１ｍの大きさ当たりの画像のピクセル数を取得する。
図６に例示する場合、定点撮像部１１に用いられる撮像素子（定点撮像部１１で得られる画像）のサイズは、１２８０ピクセル×９６０ピクセルである。第２取得部１４２は、図６に例示する画像に被写体１１０（図６には図示せず）が記録される場合、被写体１１０の高さと、撮像素子（画像）のピクセル数とに基づいて、１ｍの大きさ当たりのピクセル数を取得する。

第３取得部１４３は、画像データに基づく画像の奥行方向の座標となるＹ座標と、第２取得部１４２で取得される被写体の１ｍ当たりのピクセル数との関係を取得する。
図６に例示する場合、画像の縦方向が実空間の奥行方向に対応し、その画像の縦方向の座標がＹ座標になる。また、図６に例示する場合、画像の横方向が実空間の幅方向に対応し、その画像の横方向の座標がＸ座標になる。そして、図６の左上のピクセルを原点の座標（０，０）とすると、右上のピクセルの座標が（１２８０，０）になる。図６の中心位置のピクセルの座標が（６４０，４８０）になる。図６の左下のピクセルの座標が（０，９６０）になり、右下のピクセルの座標が（１２８０，９６０）になる。
定点撮像部１１は、上から下を見下ろすように撮像するため、図６に示す画面の上部側が定点撮像部１１から離れた位置になり、画面の下部側が定点撮像部１１に近い位置になる。したがって、図６に示す原点のＹ座標は、定点撮像部１１から最も離れた位置となる。

定点撮像部１１の撮像範囲内（座標（０，０）、座標（１２８０，０）、座標（１２８０，９６０）及び座標（０，９６０）で囲まれる範囲内）を、例えば、被写体（人）を縦横に歩かせることにより、第３取得部１４３は、複数のＹ座標の位置において１ｍ当たりのピクセル数を取得する。

図７に一例を示すように、第３取得部１４３によって取得されるＹ座標と１ｍ当たりのピクセル数との関係は線形になる。ここで、図５に示すように、Ｙ座標の数値は、定点撮像部１１に近づくに従って大きくなる。すなわち、Ｙ座標が大きくなるに従って（被写体が定点撮像部１１に近づくに従って）、１ｍ当たりのピクセル数は多くなる。換言すると、Ｙ座標が小さくなるに従って（被写体が定点撮像部１１から遠ざかるに従って）、１ｍ当たりのピクセル数は少なくなる。

第４取得部１４４は、第１取得部１４１によって取得された画像の幅と、第２取得部１４２で取得された１ｍ当たりのピクセル数とに基づいて所定位置における実際の画像の幅ｗを取得する。
図５に例示するように、被写体１１０がいるＹ座標の位置（Ｙ座標の方向の所定位置）における画像１００ａを考える。第４取得部１４４は、定点撮像部１１で撮像される画像の幅方向のピクセル数（図６に例示する場合では１２８０ピクセル）は第１取得部１４１によって取得されるため、１ｍ当たりのピクセル数に基づいて、そのＹ座標の所定位置における画像１００ａの幅ｗの実際の長さを取得する。

第５取得部１４５は、第４取得部１４４で取得された実際の画像の幅ｗと、第１取得部１４１で取得された画角θ２とに基づいて、定点撮像部１１から画像１００ａ内の中心位置Ｐｃまでの距離である第１距離を取得すると共に、地面から中心位置Ｐｃまでの距離である第２距離を取得する。
第５取得部１４５は、上述したＹ座標の所定位置における画像１００ａの幅ｗの実際の長さ、及び、定点撮像部１１の画角θ２に基づいて、定点撮像部１１から画像１００ａの中心位置Ｐｃまでの実際の距離（第１距離Ｌ１）を取得する。また、第５取得部１４５は、画像のピクセル数、１ｍ当たりのピクセル数、Ｙ座標の所定位置における画像１００ａの幅ｗの実際の長さ、及び、定点撮像部１１の画角に基づいて、画像１００ａの中心位置Ｐｃから地面までの実際の距離（第２距離Ｌ２）を取得する。

第６取得部１４６は、第５取得部１４５で取得された第１距離Ｌ１及び第２距離Ｌ２に基づいて、定点撮像部１１の撮像方向における中心線と地面とのなす角θを求める。すなわち、第６取得部１４６は、三角関数を利用することにより、第５取得部１４５で取得された第１距離Ｌ１及び第２距離Ｌ２に基づいて、地面と定点撮像部１１とのなす角θを求める。

第７取得部１４７は、第５取得部１４５で取得された第１距離Ｌ１及び第２距離Ｌ２と、第６取得部１４６で取得されたなす角θとに基づいて、地面から定点撮像部１１までの高さＨを取得する。すなわち、第７取得部１４７は、三角関数を利用することにより、第１距離Ｌ１、第２距離Ｌ２及びなす角θに基づいて、地面から定点撮像部１１までの高さＨを取得する。

第８取得部１４８は、第７取得部１４７で取得された地面から定点撮像部１１までの高さＨと、第６取得部１４６で取得されたなす角θとに基づいて、定点撮像部１１が配される撮像位置から被写体までの位置を取得し、さらに被写体のその位置を複数取得することに基づいて画像位置情報を取得する。
すなわち、第８取得部１４８は、地面から定点撮像部１１までの高さＨと、定点撮像部１１と地面とのなす角θとに基づいて、定点撮像部１１が配される地面位置Ｐ０からＹ座標の所定位置（画像１００ａ）までの距離Ｌ３を取得する。第８取得部１４８は、その距離Ｌ３と、画像内の所定位置におけるＹ座標とを対応付けることにより、画像内の位置に関する情報（画像位置情報）を取得する。また、第８取得部１４８は、被写体１１０を定点撮像部１１の撮像範囲内を移動させて、撮像範囲内の任意の位置における定点撮像部１１が配される地面位置Ｐ０から被写体（人）１１０までの距離を取得することに基づいて、画像位置情報を取得する。第８取得部１４８は、画像位置情報を記憶部１５に記憶する。

画像位置情報は、定点撮像部１１で撮像される画像内の任意のピクセルの位置（座標）が、定点撮像部１１から何ｍの距離であるかを示す情報である。画像位置情報は、具体的な一例として、図６に示すピクセルの座標（６４０，４８０）は定点撮像部１１から１０ｍの距離がある、ピクセルの座標（６４０，７２０）は定点撮像部１１から１５ｍの距離がある、ピクセルの座標（６４０，８４０）は定点撮像部１１から２０ｍの距離があるという情報である。

図８に示すように、画像位置情報は、Ｙ座標が大きくなるに従って、定点撮像部１１が配される地面位置Ｐ０からの距離が近くなることを示す情報である。換言すると、画像位置情報は、Ｙ座標が小さくなるに従って、定点撮像部１１が配される地面位置Ｐ０からの距離が遠くなることを示す情報である。

ここで、第９取得部１４９は、第４取得部１４４で取得された複数の画像それぞれの実際の幅ｗのうち、Ｙ座標の方向における基準位置の幅と、Ｙ座標の方向の所定位置における幅とに基づいて、Ｙ座標に対する幅比率を取得する。
すなわち、第４取得部１４４では、実際の画像の幅ｗを取得する。被写体１１０がいない位置（人が歩いていない位置に対応するＹ座標）においては、第４取得部１４４は、実際の画像の幅ｗを取得することができない。このため、第９取得部１４９は、第４取得部１４４でＹ座標の複数の位置で画像の幅ｗを取得した場合、その複数の位置での画像の幅ｗに基づいて、Ｙ座標の任意の位置における画像の幅を算出する。例えば、第９取得部１４９は、第４取得部１４４で取得された複数の画像の幅のうち１つをＹ座標の基準位置の画像の幅（基準幅）と設定し、複数の画像の幅のうち基準幅を除く他の画像の幅と、基準幅との比率（幅比率）を求める。第９取得部１４９は、第４取得部１４４で取得された複数の画像それぞれに基づいて、基準幅との比率（幅比率）を求める。この幅比率をグラフに示すと、図９のようになる。

上述したような地図情報表示装置１は、例えば、一般ユーザ等が利用することとしてもよく、警備会社等の警備員が施設等の警備のために利用することとしてもよい。
そして、上述したような地図情報表示装置１の各部は、表示部１３を備えるコンピュータによって実現させるプログラムより、コンピュータに配される処理装置等の一機能として実現されてもよい。プログラムは、外部メモリ又は光ディスク等の記録媒体に記録されてもよい。

次に、一実施形態に係る地図情報表示方法について説明する。
まず、地図情報の表示方法の全体の処理の流れについて説明する。
図１０は、一実施形態に係る地図情報表示方法について説明する第１のフローチャートである。

ステップＳＴ１１において、取得部１４は、位置情報及び姿勢情報を取得する。
例えば、移動体は、ＧＮＳＳ及び加速度センサ等を用いて、移動体の位置情報及び姿勢情報を取得する。取得部１４は、移動体から送信された位置情報及び姿勢情報を取得する。
又は、取得部１４は、定点撮像部１１及び認識部１２によって取得される情報に基づいて、位置情報及び姿勢情報を取得する。

ステップＳＴ１２において、選択部１８は、２次元の地図を表示するか、３次元の地図を表示するかのいずれか一方を選択する。すなわち、選択部１８は、ユーザの指示に基づいて２次元の地図の表示及び３次元の地図の表示のうちいずれか一方を選択する。２次元の地図の表示が選択された場合、処理は、ステップＳＴ１３に進む。３次元の地図の表示が選択された場合、処理は、ステップＳＴ１４に進む。

ステップＳＴ１３において、第１表示処理部１６は、２次元の地図に移動体の位置を表示する。具体的には、第１表示処理部１６は、記憶部１５から地図情報を読み出して、２次元の地図と、ステップＳＴ１１で取得された位置情報に基づく移動体の位置を示すシンボルとを重ねて表示部１３に表示する。
ステップＳＴ１３の後、処理は、ステップＳＴ１５に進む。

ステップＳＴ１４において、第２表示処理部１７は、移動体からの視点及び視線で３次元の地図を表示する。具体的には、第２表示処理部１７は、ステップＳＴ１１で取得された位置情報に基づいて取得される移動体の進行方向と、ステップＳＴ１１で取得された姿勢情報に基づいて取得される移動体の姿勢（ロール、ピッチ、ヨーのうち少なくとも１つ）とに応じて、３次元の地図を表示するときの視点及び視線を設定して、３次元の地図を表示部１３にする。
ステップＳＴ１４の後、処理は、ステップＳＴ１５に進む。

ステップＳＴ１５において、選択部１８は、２次元の地図又は３次元の地図の表示を終了するか判断する。地図表示を終了しない場合（Ｎｏ）、処理は、ステップＳＴ１２に戻る。地図表示を終了する場合（Ｙｅｓ）、処理は、終了する。

次に、第２表示処理部１７の処理の流れについて説明する。
図１１は、一実施形態に係る地図情報表示方法について説明する第２のフローチャートである。

ステップＳＴ２１において、取得部１４は、移動体の位置情報及び移動体の姿勢情報を取得する。

ステップＳＴ２２において、取得部１４は、移動体の進行方向を取得する。取得部１４は、ステップＳＴ２１で取得した移動体の複数の位置情報に基づいて移動体の進行方向を取得することとしてよい。又は、取得部１４は、ステップＳＴ２１で取得した移動体の複数の位置情報と移動体の姿勢情報とに基づいて、移動体の進行方向を取得することとしてもよい。

ステップＳＴ２３において、取得部１４は、ステップＳＴ２１で取得した姿勢情報に基づいて、移動体のロール角度、ピッチ角度及びヨー角度のうち少なくとも１つを取得する。

ステップＳＴ２４において、第２表示処理部１７は、３次元の地図を表示するために、地図情報を記憶部１５から取得する。

ステップＳＴ２５において、第２表示処理部１７は、移動体を視点にし、移動体の位置に応じた３次元の地図を表示部１３に表示する。第２表示処理部１７は、例えば、ステップＳＴ２１で取得した位置情報に基づいて３次元の地図上での視点を設定する。また、第２表示処理部１７は、例えば、ステップＳＴ２２で取得された移動体の進行方向、並びに、ステップＳＴ２３で取得された移動体のロール角度、ピッチ角度及びヨー角度のうち少なくとも１つの角度に基づいて、３次元の地図上での視線を設定する。第２表示処理部１７は、設定された視点から視線方向を見るように、３次元の地図を表示部１３に表示する。

ステップＳＴ２６において、選択部１８は、地図表示を終了するか判断する。地図表示を終了しない場合（Ｎｏ）、処理は、ステップＳＴ２１に戻る。地図表示を終了する場合（Ｙｅｓ）、処理は、終了する。

本実施形態は、次の効果を奏する。
地図情報表示装置１は、移動体の位置に関する位置情報を取得すると共に、移動体の姿勢に関する姿勢情報を取得する取得部１４と、２次元の地図及び３次元の地図を表示部１３に表示するための地図情報を記憶する記憶部１５と、取得部１４によって取得された位置情報と、記憶部１５に記憶される地図情報とに基づいて、移動体の位置に応じた２次元の地図と移動体のシンボルとを重ねて表示部１３に表示すると共に、姿勢情報に基づいて取得される移動体の進行方向への移動に応じて、表示部１３に表示されるシンボルの位置を一定にして２次元の地図を移動させる第１表示処理部１６と、位置情報に基づいて取得される移動体の進行方向と、姿勢情報に基づいて取得される移動体のロール角度、ピッチ角度及びヨー角度のうち少なくとも１つに応じて視点及び視線を設定し、位置情報と地図情報とに基づいて、移動体の位置に応じた移動体を視点にした３次元の地図を表示部１３に表示すると共に、姿勢情報に基づいて取得される移動体の進行方向への移動に応じて、表示部１３に表示される３次元の地図を移動させる第２表示処理部１７と、第１表示処理部１６及び第２表示処理部１７のうちいずれか一方の処理に基づいて表示部１３に地図を表示するために、第１表示処理部１６及び第２表示処理部１７のうち一方を選択する選択部１８と、を備える。
地図情報表示装置１は、２次元の地図と３次元の地図とを切り替えて表示部１３に表示することができるので、移動体の周囲の地図をユーザに分かりやすく表示することができる。
また、地図情報表示装置１は、３次元の地図を表示する場合、位置情報に基づいて視点を設定する。さらに、地図情報表示装置１は、移動体の進行方向と、移動体のロール角度、ピッチ角度及びヨー角度の少なくとも１つの角度とに基づいて視線を設定する。これにより、地図情報表示装置１は、３次元の地図を表示部１３に表示する場合、より現実の視点及び視線に近づけて３次元の地図を表示することができるので、ユーザに３次元の地図を把握させやすくすることができる。
よって、地図情報表示装置１は、ユーザが把握しやすい地図を表示することができる。

地図情報表示装置１では、第１表示処理部１６は、移動体のシンボルを、表示部１３に表示される２次元の地図の中央部に配置し、２次元の地図を設定された縮尺で表示することとしてもよい。
これにより、地図情報表示装置１は、移動体のシンボルの周囲の地図をユーザに提供することができる。また、地図情報表示装置１は、ユーザが所望する縮尺で地図を表示することができる。

地図情報表示装置１は、移動体を撮像する定点撮像部１１と、定点撮像部１１で撮像された移動体を認識する認識部１２と、を備えることとしてもよい。この場合、取得部１４は、定点撮像部１１で撮像される画像内における位置に関する情報と、その画像に写る被写体の実位置に関する情報とを予め対応付けた結果に基づいて、認識部１２で認識された移動体の位置に関する位置情報を取得することとしてもよい。
これにより、地図情報表示装置１は、被写体の位置情報を取得することができる。

地図情報表示装置１は、取得部１４は、定点撮像部１１で撮像される画像内における位置に関する情報と、その位置における定点撮像部１１からの距離と、その距離に応じた実位置に関する情報とを予め対応付けた結果に基づいて、認識部１２で認識された移動体の位置情報を取得することとしてもよい。
これにより、地図情報表示装置１は、定点撮像部１１からの被写体までの距離を取得することに基づいて、被写体の位置情報を取得することができる。

地図情報表示装置１では、取得部１４は、被写体の高さと、定点撮像部１１の画角と、定点撮像部１１で撮像される画像の幅とを予め取得する第１取得部１４１と、被写体が移動する場合、第１取得部１４１で取得された被写体の高さに基づいて、１ｍ当たりの、画像データを構成するピクセル数を取得する第２取得部１４２と、画像データに基づく画像の奥行方向の座標となるＹ座標と、第２取得部１４２で取得される被写体の１ｍ当たりのピクセル数との関係を取得する第３取得部１４３と、第１取得部１４１で取得される画像の幅と、第２取得部１４２で取得された１ｍ当たりのピクセル数とに基づいて所定位置における実際の画像の幅を取得する第４取得部１４４と、第４取得部１４４で取得された実際の画像の幅と、第１取得部１４１で取得された画角とに基づいて、定点撮像部１１から画像内の中心位置までの距離である第１距離を取得すると共に、地面から中心位置までの距離である第２距離を取得する第５取得部１４５と、第５取得部１４５で取得された第１距離及び第２距離に基づいて、地面と定点撮像部１１の撮像方向における中心線とのなす角を求める第６取得部１４６と、第５取得部１４５で取得された第１距離及び第２距離と、第６取得部１４６で取得されたなす角とに基づいて、地面から定点撮像部１１までの高さを取得する第７取得部１４７と、第７取得部１４７で取得された地面から定点撮像部１１までの高さと、第６取得部１４６で取得されたなす角とに基づいて、定点撮像部１１が配される撮像位置から被写体までの位置を取得し、さらに被写体のその位置を複数取得することに基づいて、定点撮像部１１からの距離を取得する第８取得部１４８と、を備えることとしてもよい。
これにより、地図情報表示装置１は、第１〜８取得部１４１〜１４８それぞれが処理を行うことにより、被写体の高さと定点撮像部１１の画角とに基づいて、定点撮像部１１からの距離を取得することができる。

地図情報表示装置１では、取得部１４は、第４取得部１４４で取得された実際の画像の幅のうち、Ｙ座標の方向における基準位置の幅と、Ｙ座標の方向の所定位置における幅とに基づいて、Ｙ座標に対する幅比率を取得する第９取得部１４９を備えることとしてもよい。
地図情報表示装置１は、第９取得部１４９が幅比率を取得することにより、被写体（一例として、人）が歩いていないＹ座標であっても、画像の幅を取得することができる、これにより、地図情報表示装置１は、任意のＹ座標において定点撮像部１１からの距離を取得することができる。

地図情報表示方法では、表示部１３を備えるコンピュータが、移動体の位置に関する位置情報を取得すると共に、移動体の姿勢に関する姿勢情報を取得する取得ステップと、２次元の地図及び３次元の地図を表示部１３に表示することが可能な地図情報を記憶部１５に記憶する記憶ステップと、取得ステップによって取得された位置情報と、記憶部１５に記憶される地図情報とに基づいて、移動体の位置に応じた２次元の地図と移動体のシンボルとを重ねて表示部１３に表示すると共に、姿勢情報に基づいて取得される移動体の進行方向への移動に応じて、表示部１３に表示されるシンボルの位置を一定にして２次元の地図を移動させる第１表示処理ステップと、姿勢情報に基づいて取得される移動体の進行方向と、姿勢情報に基づいて取得される移動体のロール角度、ピッチ角度及びヨー角度とに応じて視点及び視線を設定し、位置情報と地図情報とに基づいて、移動体の位置に応じた移動体から見た３次元の地図を表示部１３に表示すると共に、姿勢情報に基づいて取得される移動体の進行方向への移動に応じて、表示部１３に表示される３次元の地図を移動させる第２表示処理ステップと、第１表示処理ステップ及び第２表示処理ステップのうちいずれか一方の処理ステップに基づいて表示部１３に地図を表示するために、第１表示処理ステップ及び第２表示処理ステップのうち一方を選択する選択ステップと、を備える。
地図情報表示方法は、２次元の地図と３次元の地図とを切り替えて表示部１３に表示することができるので、移動体の周囲の地図をユーザに分かりやすく表示することができる。
また、地図情報表示方法は、３次元の地図を表示する場合、位置情報に基づいて視点を設定する。さらに、地図情報表示方法は、移動体の進行方向と、移動体のロール角度、ピッチ角度及びヨー角度の少なくとも１つの角度とに基づいて視線を設定する。これにより、地図情報表示方法は、３次元の地図を表示部１３に表示する場合、より現実の視点及び視線に近づけて３次元の地図を表示することができるので、ユーザに３次元の地図を把握させやすくすることができる。
よって、地図情報表示方法は、ユーザが把握しやすい地図を表示することができる。

地図情報表示プログラムは、表示部１３を備えるコンピュータに、移動体の位置に関する位置情報を取得すると共に、移動体の姿勢に関する姿勢情報を取得する取得機能と、２次元の地図及び３次元の地図を表示部１３に表示することが可能な地図情報を記憶部１５に記憶する記憶機能と、取得機能によって取得された位置情報と、記憶部１５に記憶される地図情報とに基づいて、移動体の位置に応じた２次元の地図と移動体のシンボルとを重ねて表示部１３に表示すると共に、姿勢情報に基づいて取得される移動体の進行方向への移動に応じて、表示部１３に表示されるシンボルの位置を一定にして２次元の地図を移動させる第１表示処理機能と、姿勢情報に基づいて取得される移動体の進行方向と、姿勢情報に基づいて取得される移動体のロール角度、ピッチ角度及びヨー角度とに応じて視点及び視線を設定し、位置情報と地図情報とに基づいて、移動体の位置に応じた移動体から見た３次元の地図を表示部１３に表示すると共に、姿勢情報に基づいて取得される移動体の進行方向への移動に応じて、表示部１３に表示される３次元の地図を移動させる第２表示処理機能と、第１表示処理機能及び第２表示処理機能のうちいずれか一方の処理機能に基づいて表示部１３に地図を表示するために、第１表示処理機能及び第２表示処理機能のうち一方を選択する選択機能と、を備える。
地図情報表示プログラムは、２次元の地図と３次元の地図とを切り替えて表示部１３に表示することができるので、移動体の周囲の地図をユーザに分かりやすく表示することができる。
また、地図情報表示プログラムは、３次元の地図を表示する場合、位置情報に基づいて視点を設定する。さらに、地図情報表示プログラムは、移動体の進行方向と、移動体のロール角度、ピッチ角度及びヨー角度の少なくとも１つの角度とに基づいて視線を設定する。これにより、地図情報表示プログラムは、３次元の地図を表示部１３に表示する場合、より現実の視点及び視線に近づけて３次元の地図を表示することができるので、ユーザに３次元の地図を把握させやすくすることができる。
よって、地図情報表示プログラムは、ユーザが把握しやすい地図を表示することができる。

１ 地図情報表示装置
１１ 定点撮像部
１２ 認識部
１３ 表示部
１４ 取得部
１４１ 第１取得部
１４２ 第２取得部
１４３ 第３取得部
１４４ 第４取得部
１４５ 第５取得部
１４６ 第６取得部
１４７ 第７取得部
１４８ 第８取得部
１４９ 第９取得部
１５ 記憶部
１６ 第１表示処理部
１７ 第２表示処理部
１８ 選択部

Claims (8)

1. 表示部と、
   移動体の位置に関する位置情報を取得すると共に、移動体の姿勢に関する姿勢情報を取得する取得部と、
   ２次元の地図及び３次元の地図を表示部に表示するための地図情報を記憶する記憶部と、
   前記取得部によって取得された位置情報と、前記記憶部に記憶される地図情報とに基づいて、移動体の位置に応じた２次元の地図と移動体のシンボルとを重ねて前記表示部に表示すると共に、姿勢情報に基づいて取得される移動体の進行方向への移動に応じて、前記表示部に表示される前記シンボルの位置を一定にして２次元の地図を移動させる第１表示処理部と、
   位置情報に基づいて取得される移動体の進行方向と、姿勢情報に基づいて取得される移動体のロール角度、ピッチ角度及びヨー角度のうち少なくとも１つに応じて視点及び視線を設定し、位置情報と地図情報とに基づいて、移動体の位置に応じた移動体を視点にした３次元の地図を前記表示部に表示すると共に、姿勢情報に基づいて取得される移動体の進行方向への移動に応じて、前記表示部に表示される３次元の地図を移動させる第２表示処理部と、
   前記第１表示処理部及び前記第２表示処理部のうちいずれか一方の処理に基づいて前記表示部に地図を表示するために、前記第１表示処理部及び前記第２表示処理部のうち一方を選択する選択部と、
   を備える地図情報表示装置。
2. 前記第１表示処理部は、移動体の前記シンボルを、前記表示部に表示される２次元の地図の中央部に配置し、２次元の地図を設定された縮尺で表示する
   請求項１に記載の地図情報表示装置。
3. 移動体を撮像する定点撮像部と、
   前記定点撮像部で撮像された移動体を認識する認識部と、を備え、
   前記取得部は、前記定点撮像部で撮像される画像内における位置に関する情報と、その画像に写る被写体の実位置に関する情報とを予め対応付けた結果に基づいて、前記認識部で認識された移動体の位置に関する位置情報を取得する
   請求項１又は２に記載の地図情報表示装置。
4. 前記取得部は、
   前記定点撮像部で撮像される画像内における位置に関する情報と、その位置における前記定点撮像部からの距離と、その距離に応じた実位置に関する情報とを予め対応付けた結果に基づいて、前記認識部で認識された移動体の位置情報を取得する
   請求項３に記載の地図情報表示装置。
5. 前記取得部は、
   被写体の高さと、前記定点撮像部の画角と、前記定点撮像部で撮像される画像の幅とを予め取得する第１取得部と、
   被写体が移動する場合、前記第１取得部で取得された被写体の高さに基づいて、１ｍ当たりの、画像データを構成するピクセル数を取得する第２取得部と、
   画像データに基づく画像の奥行方向の座標となるＹ座標と、前記第２取得部で取得される被写体の１ｍ当たりのピクセル数との関係を取得する第３取得部と、
   前記第１取得部で取得される画像の幅と、前記第２取得部で取得された１ｍ当たりのピクセル数とに基づいて所定位置における実際の画像の幅を取得する第４取得部と、
   前記第４取得部で取得された実際の画像の幅と、前記第１取得部で取得された画角とに基づいて、前記定点撮像部から画像内の中心位置までの距離である第１距離を取得すると共に、地面から前記中心位置までの距離である第２距離を取得する第５取得部と、
   前記第５取得部で取得された前記第１距離及び前記第２距離に基づいて、地面と前記定点撮像部の撮像方向における中心線とのなす角を求める第６取得部と、
   前記第５取得部で取得された前記第１距離及び前記第２距離と、前記第６取得部で取得された前記なす角とに基づいて、地面から前記定点撮像部までの高さを取得する第７取得部と、
   前記第７取得部で取得された地面から前記定点撮像部までの高さと、前記第６取得部で取得された前記なす角とに基づいて、前記定点撮像部が配される撮像位置から被写体までの位置を取得し、さらに被写体のその位置を複数取得することに基づいて、前記定点撮像部からの距離を取得する第８取得部と、
   を備える請求項４に記載の地図情報表示装置。
6. 前記取得部は、前記第４取得部で取得された実際の画像の幅のうち、前記Ｙ座標の方向における基準位置の幅と、前記Ｙ座標の方向の所定位置における幅とに基づいて、前記Ｙ座標に対する幅比率を取得する第９取得部を備える
   請求項５に記載の地図情報表示装置。
7. 表示部を備えるコンピュータが、
   移動体の位置に関する位置情報を取得すると共に、移動体の姿勢に関する姿勢情報を取得する取得ステップと、
   ２次元の地図及び３次元の地図を表示部に表示することが可能な地図情報を記憶部に記憶する記憶ステップと、
   前記取得ステップによって取得された位置情報と、前記記憶部に記憶される地図情報とに基づいて、移動体の位置に応じた２次元の地図と移動体のシンボルとを重ねて前記表示部に表示すると共に、姿勢情報に基づいて取得される移動体の進行方向への移動に応じて、前記表示部に表示される前記シンボルの位置を一定にして２次元の地図を移動させる第１表示処理ステップと、
   姿勢情報に基づいて取得される移動体の進行方向と、姿勢情報に基づいて取得される移動体のロール角度、ピッチ角度及びヨー角度とに応じて視点及び視線を設定し、位置情報と地図情報とに基づいて、移動体の位置に応じた移動体から見た３次元の地図を前記表示部に表示すると共に、姿勢情報に基づいて取得される移動体の進行方向への移動に応じて、前記表示部に表示される３次元の地図を移動させる第２表示処理ステップと、
   前記第１表示処理ステップ及び前記第２表示処理ステップのうちいずれか一方の処理ステップに基づいて前記表示部に地図を表示するために、前記第１表示処理ステップ及び前記第２表示処理ステップのうち一方を選択する選択ステップと、
   を実行する地図情報表示方法。
8. 表示部を備えるコンピュータに、
   移動体の位置に関する位置情報を取得すると共に、移動体の姿勢に関する姿勢情報を取得する取得機能と、
   ２次元の地図及び３次元の地図を表示部に表示することが可能な地図情報を記憶部に記憶する記憶機能と、
   前記取得機能によって取得された位置情報と、前記記憶部に記憶される地図情報とに基づいて、移動体の位置に応じた２次元の地図と移動体のシンボルとを重ねて前記表示部に表示すると共に、姿勢情報に基づいて取得される移動体の進行方向への移動に応じて、前記表示部に表示される前記シンボルの位置を一定にして２次元の地図を移動させる第１表示処理機能と、
   姿勢情報に基づいて取得される移動体の進行方向と、姿勢情報に基づいて取得される移動体のロール角度、ピッチ角度及びヨー角度とに応じて視点及び視線を設定し、位置情報と地図情報とに基づいて、移動体の位置に応じた移動体から見た３次元の地図を前記表示部に表示すると共に、姿勢情報に基づいて取得される移動体の進行方向への移動に応じて、前記表示部に表示される３次元の地図を移動させる第２表示処理機能と、
   前記第１表示処理機能及び前記第２表示処理機能のうちいずれか一方の処理機能に基づいて前記表示部に地図を表示するために、前記第１表示処理機能及び前記第２表示処理機能のうち一方を選択する選択機能と、
   を実現させる地図情報表示プログラム。

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