JP7303711B2 - 画像表示システム - Google Patents
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Description
以下、本発明の一実施形態に係る画像表示システム1を説明する。画像表示システム1は工事現場において作業者、検査者等のユーザが工事により施工される施工物の三次元形状と、その施工物の設計上の三次元形状(竣工時の三次元形状)とのズレを直感的に把握できるようにするシステムである。
上述の実施形態は本発明の一具体例であって、本発明の技術的思想の範囲内において様々に変形可能である。以下にそれらの変形の例を示す。なお、以下に示す2以上の変形例が適宜組み合わされてもよい。
Claims (8)
- 撮影手段と、
前記撮影手段と所定の位置関係にある表示手段と、
前記撮影手段の撮影対象の物体の地球における位置及び姿勢を測定する測定手段と、
前記撮影手段と前記表示手段の位置関係を示す位置関係データと、前記物体の三次元形状を表す第1の三次元形状データと、施工物の設計上の三次元形状と地球における位置及び姿勢とを表す第2の三次元形状データとを記憶する記憶手段と、
前記撮影手段が前記物体を撮影した画像から前記物体の3以上の特徴点を認識する認識手段と、
前記第1の三次元形状データが表す三次元形状上の点であり、前記認識手段が認識した前記3以上の特徴点と対応する点である3以上の対応点を特定する対応点特定手段と、
前記3以上の対応点の前記物体における位置と、前記3以上の特徴点の前記物体を撮影した画像における位置とに基づき前記物体と前記撮影手段の位置関係を特定し、当該位置関係と前記位置関係データが示す位置関係とに基づき、前記物体と前記表示手段の位置関係を特定する位置関係特定手段と、
前記位置関係特定手段が特定した前記物体と前記表示手段の位置関係と、前記物体を撮影した画像の撮影時点において前記測定手段が測定した前記物体の地球における位置及び姿勢とに基づき、前記撮影時点における前記表示手段の地球における位置及び姿勢を特定する位置姿勢特定手段と、
前記位置姿勢特定手段が特定した前記表示手段の地球における位置及び姿勢と、前記第2の三次元形状データが表す前記施工物の設計上の三次元形状と地球における位置及び姿勢とに基づき、前記撮影手段が撮影する実空間と座標系が共通の仮想空間において設計上の位置に設計上の姿勢で施工された前記施工物の三次元形状を表す表示用画像を生成する画像生成手段と
を備え、
前記表示手段は前記表示用画像を表示する
画像表示システム。 - 前記測定手段を第1の測定手段とするとき、前記表示手段の位置及び姿勢の変化分を継続的に測定する第2の測定手段を備え、
前記位置姿勢特定手段は、特定した前記撮影時点における前記表示手段の地球における位置及び姿勢と、前記撮影時点から現時点までに前記第2の測定手段が測定した前記表示手段の位置及び姿勢の変化分とに基づき、現時点における前記表示手段の地球における位置及び姿勢を特定する
請求項1に記載の画像表示システム。 - 前記表示用画像は、前記撮影手段が撮影した画像に、前記施工物の設計上の三次元形状を表す画像を重畳した画像である
請求項1又は2に記載の画像表示システム。 - 前記表示手段は、ユーザの頭部に装着される透過型の表示手段であり、
前記表示用画像は、前記表示手段を透過して実空間を見る前記ユーザに、実空間と座標系が共通の仮想空間において設計上の施工されるべき位置に施工されるべき姿勢及び形状で施工された前記施工物の三次元形状を重ねて見せる画像である
請求項1又は2に記載の画像表示システム。 - コンピュータに、
撮影手段と表示手段の所定の位置関係を示す位置関係データと、測定手段により地球における位置及び姿勢が測定される物体の三次元形状を表す第1の三次元形状データと、施工物の設計上の三次元形状と地球における位置及び姿勢とを表す第2の三次元形状データとを取得する処理と、
前記撮影手段が前記物体を撮影した画像を表す画像データと、当該画像の撮影時点において前記測定手段が測定した前記物体の地球における位置及び姿勢を示す位置姿勢データとを取得する処理と、
前記画像データが表す画像から前記物体の3以上の特徴点を認識する処理と、
前記第1の三次元形状データが表す三次元形状上の点であり、認識した前記3以上の特徴点と対応する点である3以上の対応点を特定する処理と、
前記3以上の対応点の前記物体における位置と、前記3以上の特徴点の前記物体を撮影した画像における位置とに基づき前記物体と前記撮影手段の位置関係を特定し、当該位置関係と前記位置関係データが示す位置関係とに基づき前記物体と前記表示手段の位置関係を特定する処理と、
特定した前記物体と前記表示手段の位置関係と、前記位置姿勢データが示す前記物体の地球における位置及び姿勢とに基づき、前記撮影時点における前記表示手段の地球における位置及び姿勢を特定する処理と、
特定した前記表示手段の地球における位置及び姿勢と、前記第2の三次元形状データが表す前記施工物の設計上の三次元形状と地球における位置及び姿勢とに基づき、前記撮影手段が撮影する実空間と座標系が共通の仮想空間において設計上の位置に設計上の姿勢で施工された前記施工物の三次元形状を表す表示用画像を生成する処理と、
前記表示用画像を前記表示手段に表示させる処理と
を実行させるためのプログラム。 - 前記コンピュータに、
前記測定手段を第1の測定手段とするとき、前記表示手段の位置及び姿勢の変化分を継続的に測定する第2の測定手段が測定した前記撮影時点から現時点までの前記表示手段の位置及び姿勢の変化分を示す位置姿勢変化分データを取得する処理と、
特定した前記撮影時点における前記表示手段の地球における位置及び姿勢と、前記位置姿勢変化分データが示す前記撮影時点から現時点までの前記表示手段の位置及び姿勢の変化分とに基づき、現時点における前記表示手段の地球における位置及び姿勢を特定する処理と
を実行させるための請求項5に記載のプログラム。 - 前記コンピュータに、
前記表示用画像として、前記撮影手段が撮影した画像に、前記施工物の設計上の三次元形状を表す画像を重畳した画像を生成させる
ための請求項5又は6に記載のプログラム。 - 前記コンピュータに、
前記表示用画像として、ユーザの頭部に装着される透過型の前記表示手段を透過して実空間を見る前記ユーザに、実空間と座標系が共通の仮想空間において設計上の施工されるべき位置に施工されるべき姿勢及び形状で施工された前記施工物の三次元形状を重ねて見せる画像を生成させる
ための請求項5又は6に記載のプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019169457A JP7303711B2 (ja) | 2019-09-18 | 2019-09-18 | 画像表示システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2019169457A JP7303711B2 (ja) | 2019-09-18 | 2019-09-18 | 画像表示システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2021047611A JP2021047611A (ja) | 2021-03-25 |
JP7303711B2 true JP7303711B2 (ja) | 2023-07-05 |
Family
ID=74878495
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2019169457A Active JP7303711B2 (ja) | 2019-09-18 | 2019-09-18 | 画像表示システム |
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Country | Link |
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JP (1) | JP7303711B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008304268A (ja) | 2007-06-06 | 2008-12-18 | Sony Corp | 情報処理装置、および情報処理方法、並びにコンピュータ・プログラム |
US20150109509A1 (en) | 2013-10-22 | 2015-04-23 | Topcon Positioning Systems, Inc. | Augmented Image Display Using a Camera and a Position and Orientation Sensor Unit |
WO2016017253A1 (ja) | 2014-08-01 | 2016-02-04 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム |
JP2018106661A (ja) | 2017-07-03 | 2018-07-05 | 株式会社Cygames | 不整合検出システム、複合現実システム、プログラム及び不整合検出方法 |
-
2019
- 2019-09-18 JP JP2019169457A patent/JP7303711B2/ja active Active
Patent Citations (4)
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JP2018106661A (ja) | 2017-07-03 | 2018-07-05 | 株式会社Cygames | 不整合検出システム、複合現実システム、プログラム及び不整合検出方法 |
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