JP2020126666A - 移動体操縦システム、操縦シグナル送信システム、移動体操縦方法、プログラム、および記録媒体 - Google Patents

移動体操縦システム、操縦シグナル送信システム、移動体操縦方法、プログラム、および記録媒体 Download PDF

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Abstract

【課題】より簡便な移動体の操縦を可能にする新たなシステムを提供する。【解決手段】移動体操縦システム１は、移動体２０と移動体に対する操縦シグナル送信機１０とを含む。移動体は、前記操縦シグナル送信機からの操縦シグナルを受信するシグナル受信手段２０１を有する。操縦シグナル送信機は、変換情報を含む記憶手段１０１、操縦者の動作情報を取得する動作情報取得手段１０２、取得した動作情報を、前記変換情報に基づいて、移動体への操縦シグナルに変換する変換手段１０３、および、前記操縦シグナルを移動体に送信するシグナル送信手段１０４を含む。前記変換情報は、人の動作情報と、移動体の動きを移動体に指示する操縦シグナル情報とを含み、それぞれが関連付けられており、前記人の動作情報は、移動体の動きをイメージした動作情報であることを特徴とする。【選択図】図１

Description

本発明は、移動体操縦システム、操縦シグナル送信システム、移動体操縦方法、プログラム、および記録媒体に関する。
遠隔操作で操縦する無人機の中でも、ドローンは、近年、様々なサービスへの利用が試みられている。また、一般家庭用のおもちゃとしても、入手が容易となってきている。ドローンの操縦は、いわゆるプロポーショナル式の操縦機が使用され、前記操縦機に装着されている２本のスティックを動かすことで、ドローンのモーターを制御し、これによってドローンの動きを制御している（非特許文献１）。しかしながら、ドローンの操縦は、極めて難しく、安全に操縦するには、十分な練習をつまなければならないのが実情である。
"Scalable Autonomy Concept for Reconnaissance UAVs on the Basis of an HTN Agent Architecture", 2016 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS), June 7-10, 2016.
そこで、本発明は、ドローン等の遠隔操作で操縦する無人機を、より簡便に操縦するための新たなシステムの提供を目的とする。
前記目的を達成するために、本発明の移動体操縦システムは、
移動体と前記移動体に対する操縦シグナル送信機とを含み、
前記移動体は、
前記操縦シグナル送信機からの操縦シグナルを受信するシグナル受信手段を有し、
前記操縦シグナル送信機は、
変換情報を含む記憶手段、
操縦者の動作情報を取得する動作情報取得手段、
取得した動作情報を、前記変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換する変換手段、および、
前記操縦シグナルを前記移動体に送信するシグナル送信手段を含み、
前記変換情報は、
人の動作情報と、前記移動体の動きを前記移動体に指示する操縦シグナル情報とを含み、それぞれが関連付けられており、
前記人の動作情報は、
前記移動体の動きをイメージした動作情報であることを特徴とする。
本発明の操縦シグナル送信システムは、移動体に対する操縦シグナル送信システムであり、
変換情報を含む記憶手段、
操縦者の動作情報を取得する動作情報取得手段、
取得した動作情報を、変換情報に基づいて、移動体への操縦シグナルに変換する変換手段、および、
前記操縦シグナルを前記移動体に送信するシグナル送信手段を含み、
前記変換情報は、
人の動作情報と、移動体の動き情報と、前記移動体の動きを前記移動体に指示する操縦シグナル情報とを含み、それぞれが関連付けられており、
前記人の動作情報は、
前記移動体の動きをイメージした動作情報であることを特徴とする。
本発明の移動体操縦方法は、
移動体と、前記本発明の操縦シグナル送信システムを使用し、
前記システムにより、操縦者の動作情報を取得する動作情報取得工程、
前記システムにより、取得した動作情報を、変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換する変換工程、
前記システムにより、前記操縦シグナルを前記移動体に送信するシグナル送信工程、および、
前記送信された前記操縦シグナルを前記移動体が受信するシグナル受信工程を含み、
前記変換情報は、
人の動作情報と、前記移動体の動きを前記移動体に指示する操縦シグナル情報とを含み、それぞれが関連付けられており、
前記人の動作情報は、
前記移動体の動きをイメージした動作情報であることを特徴とする。
本発明のプログラムは、前記本発明の移動体操縦方法をコンピュータ上で実行可能なことを特徴とする。
本発明のコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、前記本発明のプログラムを記録していることを特徴とする。
本発明によれば、移動体の簡便な操縦を実現できる。
図１は、本発明の実施形態１における移動体操縦システムの一例を示すブロック図である。 図２は、本発明の実施形態１における操縦シグナル送信システムの一例をブロック図である。 図３は、本発明の実施形態１における人の動作情報の一例を示す模式図である。 図４は、本発明の実施形態１における移動体操縦方法の一例を示すフローチャートである。 図５は、本発明の実施形態２における移動体操縦システムの一例を示すブロック図である。 図６は、本発明の実施形態２における操縦シグナル送信システムの一例をブロック図である。 図７は、本発明の実施形態２における移動体操縦方法の一例を示すフローチャートである。 図８は、本発明の実施形態３における移動体操縦システムの一例を示すブロック図である。 図９は、本発明の実施形態３における人の動作情報の一例を示す模式図である。 図１０は、本発明の実施形態３における移動体操縦方法の一例を示すフローチャートである。 図１１は、本発明の実施形態４における移動体操縦システムの一例を示すブロック図である。 図１２は、本発明の実施形態４における表示画面の一例を示す模式図である。 図１３は、本発明の実施形態４における移動体操縦方法の一例を示すフローチャートである。
本発明の移動体操縦システムは、例えば、前記人の動作情報は、人が自身の身体により前記移動体の動きを再現する動作情報である。
本発明の移動体操縦システムは、例えば、前記移動体が、飛行体である。
本発明の移動体操縦システムは、例えば、前記飛行体が、ドローン、ラジコンである。
本発明の移動体操縦システムは、例えば、前記人の動作情報が、動作の種類と、動作の程度とを含み、前記移動体の動き情報が、動きの種類と、動きの程度とを含み、前記操縦シグナル情報が、指示する動きの種類と、指示する動きの程度とを含む。
本発明の移動体操縦システムは、例えば、前記操縦シグナル送信機は、さらに、人の音声情報（声情報）を取得する音声情報取得手段を含み、前記変換手段は、取得した音声情報を、前記変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換し、前記変換情報は、さらに、人の音声情報を含み、前記音声情報と前記操縦シグナル情報と関連付けられている。
本発明の移動体操縦システムは、例えば、前記移動体は、さらに、画像情報を取得する画像情報取得手段、および、前記取得した画像情報を、前記操縦シグナル送信機に送信する画像情報送信手段を有し、
前記操縦シグナル送信機は、さらに、前記移動体から送信された画像情報を受信する画像情報受信手段、および、前記画像情報を表示する表示手段を有する。
本発明の移動体操縦システムは、例えば、前記移動体の画像情報取得手段が、カメラである。
本発明の移動体操縦システムは、例えば、前記操縦シグナル送信機の表示手段が、人への装着型ディスプレイである。
本発明の移動体操縦システムは、例えば、前記操縦シグナル送信機が、さらに、前記画像情報受信手段が受信した画像情報に基づいて、所定時間後の前記移動体の位置を予測する位置予測手段を有し、前記表示手段が、前記画像情報受信手段が受信した画像情報と、前記位置予測手段により得られた予測位置情報とを表示する。
本発明の操縦シグナル送信システムは、例えば、前記人の動作情報は、人が自身の身体により前記移動体の動きを再現する動作情報である。
本発明の操縦シグナル送信システムは、例えば、前記移動体が、飛行体である。
本発明の操縦シグナル送信システムは、例えば、前記飛行体が、ドローンである。
本発明の操縦シグナル送信システムは、例えば、前記人の動作情報が、動作の種類と、動作の程度とを含み、前記移動体の動き情報が、動きの種類と、動きの程度とを含み、
前記操縦シグナル情報が、指示する動きの種類と、指示する動きの程度とを含む。
本発明の操縦シグナル送信システムは、例えば、さらに、人の音声情報を取得する音声情報取得手段を含み、前記変換手段は、取得した音声情報を、前記変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換し、前記変換情報は、さらに、人の音声情報を含み、前記音声情報と前記操縦シグナル情報とが関連付けられている。
本発明の操縦シグナル送信システムは、例えば、さらに、前記移動体から送信される画像情報を受信する画像情報受信手段、および、前記画像情報を表示する表示手段を有する。
本発明の操縦シグナル送信システムは、例えば、前記表示手段が、人への装着型ディスプレイである。
本発明の操縦シグナル送信システムは、例えば、情報取得端末とサーバとを含み、前記端末と前記サーバとは、通信回線網を介して、接続可能であり、前記端末は、前記動作情報取得手段を含み、前記サーバは、前記記憶手段、前記変換手段および前記シグナル送信手段を含む。
本発明の操縦シグナル送信システムは、例えば、前記情報取得端末は、さらに、前記音声情報取得手段を含む。
本発明の操縦シグナル送信システムは、例えば、さらに、前記画像情報受信手段が受信した画像情報に基づいて、所定時間後の前記移動体の位置を予測する位置予測手段を有し、前記表示手段は、前記画像情報受信手段が受信した画像情報と、前記位置予測手段により得られた予測位置情報とを表示する。
本発明の操縦シグナル送信システムは、例えば、さらに、表示端末を含み、前記表示端末が、前記画像情報受信手段および前記表示手段を含む。
本発明の移動体操縦方法は、例えば、前記人の動作情報は、人が自身の身体により前記移動体の動きを再現する動作情報である。
本発明の移動体操縦方法は、例えば、前記移動体が、飛行体である。
本発明の移動体操縦方法は、例えば、前記飛行体が、ドローンである。
本発明の移動体操縦方法は、例えば、前記人の動作情報が、動作の種類と、動作の程度とを含み、前記移動体の動き情報が、動きの種類と、動きの程度とを含み、前記操縦シグナル情報が、指示する動きの種類と、指示する動きの程度とを含む。
本発明の移動体操縦方法は、例えば、さらに、前記システムにより、人の音声情報を取得する音声情報取得工程を含み、前記変換工程において、取得した音声情報を、前記変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換し、前記変換情報は、さらに、人の音声情報を含み、前記音声情報と前記操縦シグナル情報とが関連付けられている。
本発明の移動体操縦方法は、例えば、さらに、前記移動体により、画像情報を取得する画像情報取得工程、前記移動体により、前記取得した画像情報を、前記システムに送信する画像情報送信工程、前記移動体から送信された画像情報を、前記システムが受信する画像情報受信工程、および、前記システムが前記画像情報を表示する表示工程を有する。
本発明の移動体操縦方法は、例えば、前記画像情報取得工程において、カメラにより画像情報を取得する。
本発明の移動体操縦方法は、例えば、前記表示工程において、人への装着型ディスプレイに前記画像情報を表示する。
本発明の移動体操縦方法は、例えば、さらに、前記システムにより、前記画像情報受信工程で受信した画像情報に基づいて、所定時間後の前記移動体の位置を予測する位置予測工程を有し、前記表示工程において、前記画像情報受信工程で受信した画像情報と、前記位置予測工程により得られた予測位置情報とを表示する。
つぎに、本発明の実施形態について、図を用いて説明する。本発明は、下記の実施形態によって何ら限定および制限されない。以下の各図において、同一部分には、同一符号を付している。各実施形態の説明は、特に言及がない限り、互いの説明を援用できる。さらに、各実施形態の構成は、特に言及がない限り、組合せ可能である。
［実施形態１］
実施形態１は、本発明の移動体操縦システム、操縦シグナル送信システムおよび移動体操縦方法に関する。
図１に、本実施形態における移動体操縦システムのブロック図を示す。図１に示すように、本実施形態の移動体操縦システム１は、操縦シグナル送信機１０と移動体２０とを含み、操縦シグナル送信機１０と移動体２０とが、通信回線網を介して接続可能である。
移動体２０は、例えば、遠隔操作により操縦される無人機であり、飛行体があげられる。前記飛行体は、例えば、ヘリコプター等の回転翼無人機があげられる。前記ヘリコプターは、例えば、四翼コプター（quad copter）等のマルチコプターがあげられ、具体例として、前記四翼型等のマルチコプターは、例えば、いわゆるドローンがあげられる。前記飛行体としては、この他に、例えば、気球、飛行船、可変翼(ＶＴＯＬ)、固定翼、複数翼(例えば、Amazon Air等）等の無線操作の飛行体があげられる。また、前記移動体としては、例えば、スロットル自動車型の遠隔機等もあげられる。
操縦シグナル送信機１０は、記憶手段１０１、動作情報取得手段１０２、変換手段１０３、およびシグナル送信手段１０４を含む。変換手段１０３、およびシグナル送信手段１０４は、例えば、ハードウェアであるデータ処理手段（データ処理装置）に組み込まれてもよく、ソフトウェアまたは前記ソフトウェアが組み込まれたハードウェアでもよい。前記データ処理手段は、中央演算装置（ＣＰＵ）等を備えてもよい。移動体２０は、シグナル受信手段２０１を含む。本実施形態の移動体操縦システム１において、記憶手段１０１、動作情報取得手段１０２は、変換手段１０３に、電気的に接続され、変換手段１０３は、さらにシグナル送信手段１０４に、電気的に接続されている。本実施形態の移動体操縦システム１は、例えば、いずれか１つ以上の手段が分離されてもよい。
移動体操縦システム１において、操縦シグナル送信機１０は、例えば、記憶手段１０１、動作情報取得手段１０２、変換手段１０３、シグナル送信手段１０４を一体として含む装置でもよいし、システムでもよい。後者の例を、図２に示す。
図２は、操縦シグナル送信機１０が操縦シグナル送信システムである例であり、前記システムのブロック図を示す。図２に示すように、操縦シグナル送信システム１０は、
本体１１と端末１２とを含み、本体１１と端末１２とが、有線または無線の通信回線網を介して接続可能である。本体１１は、記憶手段１０１、変換手段１０３、およびシグナル送信手段１０４を含む。本体１１において、記憶手段１０１は、変換手段１０３に電気的に接続され、変換手段１０３は、さらにシグナル送信手段１０４に電気的に接続されている。端末１２は、情報取得端末であり、動作情報取得手段１０２を含む。
記憶手段１０１は、変換情報を含む。記憶手段１０１は、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリー、ハードディスク（ＨＤ）、光ディスク、フロッピー（登録商標）ディスク（ＦＤ）等があげられる。記憶手段１０１は、装置内蔵型でもよいし、外部記憶装置のような外付け型でもよい。
動作情報取得手段１０２は、操縦者の動作情報を取得する。動作情報取得手段１０２は、例えば、前述のような端末１２であり、具体例として、マイクロソフト社製のＫＩＮＥＣＴ（登録商標）、Ｎｏｉｔｏｍ社製のＰｅｒｃｅｐｔｉｏｎ Ｎｅｕｒｏｎ等のモーションキャプチャ等のセンサがあげられる。動作情報取得手段１０２により得られる動作情報の種類は、特に制限されず、例えば、２次元または３次元の映像等の動作映像、前記センサ等により取得した２次元または３次元の動作センサデータ、動作分析表等により分析された動作分析データ等があげられる。
前記変換情報は、人の動作情報と、前記移動体の動きを前記移動体に指示する操縦シグナル情報とを含み、それぞれが関連付けられている。前記人の動作情報は、前記移動体の動きをイメージした動作情報であり、例えば、人が自身の身体により前記移動体の動きを再現する動作情報である。前記人の動作情報は、例えば、動作の種類を含み、前記移動体の動き情報は、例えば、動きの種類を含む。
前記変換情報について、具体例として、移動体がドローン等の飛行体である場合を例にあげて説明する。ドローンの操縦は、前述のように、操縦機の２本のスティックにより、各プロペラのモーターを制御している。そして、前記モーターの動き（スロットル、ピッチ、ロール、ラダー等）によって、前後左右への進行、旋回、停止等といったドローンの動きが制御されている。つまり、従来のドローンの操縦における操縦者の動作は、前記操縦機を操作する指の動作である。一方、人は、その身体を使って飛行することはできない。しかしながら、例えば、映画、絵本、コミック、アニメーション等から、身体を使って飛行する場合の動作（例えば、体勢やポーズ等）について、人は潜在的な共通するイメージを有している。このため、例えば、飛行に関する様々な動きについて人が潜在的にイメージする各動作と、ドローンの各動きとを、関連付けることができる。そこで、本発明においては、イメージした人の動作情報と、それに対応するドローンの動きをドローンに指示する操縦シグナルとを関連付け、これを変換情報とする。これによって、操縦者は、イメージする動作を取ることで、その動作が関連付けられた操縦シグナル情報に変換されるため、操縦機の操作よりも、簡便なドローンの操縦が可能となる。特に、従来の操縦機の場合、例えば、２本のスティックの微妙な動きや動きの組合せを記憶しなければならず、操作が極めて困難であるが、人が潜在的にイメージする動作は、操縦者にとって記憶することが容易であり、とっさの判断が必要な場合でも、身体が自然と反応し易く、操作がより簡便となる。
前記変換情報において、前記人の動作情報と、それに関連する移動体の動きとの組合せは、特に制限されず、例えば、操縦者の属性に応じて適宜設定できる。前記属性としては、例えば、子供、大人、女性、男性、初心者、経験者等があげられる。前記変換情報は、例えば、移動体の動きと、所定の属性において共通する動作イメージとを、体系化することにより、得ることができる。具体例として、例えば、属性が子供の場合、移動体の各動きに関して、複数の子供における潜在的な動作イメージを収集し、共通する動作イメージを選択し、前記移動体の各動きと、それに対応する動作イメージとを、体系化することで、前記変換情報を設定できる。
前記人の動作情報と、それに関連する移動体の動きとの関係を、図３に例示する。図３は、例示であって、これには制限されない。図３に示すように、体勢（A）は、正面（紙面から手前）を向く直立の体勢であり、体勢（Ａ）は、移動体が静止している状態に対応し、上半身を前に傾斜した体勢（Ｂ）は、移動体の直進に対応し（飛行体の場合、飛行に対応）、身体を右に曲げる体勢（Ｃ１）は、移動体が右に曲がる状態に対応し、身体を左に曲げる体勢（Ｃ２）は、移動体が左に曲がる状態に対応し、身体を少し右に曲げる体勢は、移動体が少し右に曲がる状態に対応し、身体を少し左に曲げる体勢は、移動体が少し左に曲がる状態に対応し、右腕を曲げる体勢は、移動体が右に平行移動する状態に対応し、左腕を曲げる体勢は、移動体が左に平行移動する状態に対応する。例えば、手のひらにスラスターやエルロンがあるイメージで、片手を曲げた体勢（Ｄ１）は、右への平行移動に対応し、反対の手を曲げた体勢（Ｄ２）は、左への平行移動に対応する。また、図示していないが、直立で上を向き、手の平を下に向けるというような体勢は、飛び立つ状態に対応させることができる。
また、前記人の動作情報は、例えば、動作の種類の他に、さらに動作の程度を含み、前記移動体の動き情報は、例えば、動きの種類の他に、さらに動きの程度を含み、前記操縦シグナル情報が、指示する動きの種類と、指示する動きの程度とを含むことが好ましい。すなわち、人の動作の程度を重みづけすることにより、移動体の動きの程度の重みづけに関連付けることが好ましい。これにより、動きの種類の制御だけでなく、例えば、動きの大きさや速さ等も制御することができる。具体例として、移動体を右に曲げる場合、図３に示すように、動作（Ｃ１）を、より小さな動作（Ｃ１’）とすることで、移動体の右への曲がり方を小さくすることができ、動作（Ｃ２）を、より小さな動作（Ｃ２’）とすることで、移動体の左への曲がり方を小さくすることができる。
変換手段１０３は、取得した動作情報を、前記変換情報に基づいて、移動体への操縦シグナルに変換する。変換手段１０３は、例えば、前記ＣＰＵ等があげられる。
シグナル送信手段１０４は、前記操縦シグナルを前記移動体に送信する。シグナル送信手段１０４は、例えば、前記ＣＰＵ等があげられる。
移動体２０は、シグナル受信手段２０１を有し、シグナル受信手段２０１は、操縦シグナル送信機１０からの操縦シグナルを受信する。シグナル受信手段２０１は、例えば、前記ＣＰＵがあげられる。
移動体２０は、特に制限されないが、前述と同様であり、例えば、ドローン等の飛行体があげられる。
つぎに、図４に、本実施形態における移動体操縦方法のフローチャートを示す。本実施形態の移動体操縦方法は、例えば、図１の移動体操縦システムを用いて、つぎのように実施する。図４に示すように、本実施形態の移動体操縦方法は、Ａ１ステップ（動作情報取得）、Ａ２ステップ（シグナル変換）、Ａ３ステップ（シグナル送信）、およびＡ４ステップ（シグナル受信）を含む。
まず、Ａ１ステップに先立ち、前記変換情報を準備する。前記変換情報は、例えば、前述のように操縦者の属性に応じた変換情報を選択できる。
（Ａ１）動作情報取得
Ａ１ステップでは、前記操縦者の動作を検知することによって、前記操縦者の動作情報を取得する。
（Ａ２）シグナル変換
Ａ２ステップでは、前記動作情報を、前記変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換する。
（Ａ３）シグナル送信
Ａ３ステップでは、操縦シグナル送信機１０から移動体２０へ、変換した前記操縦シグナルを送信する。
（Ａ４）シグナル受信
Ａ４ステップでは、移動体２０が、操縦シグナル送信機１０からの前記操縦シグナルを受信する。そして、移動体２０は、前記操縦シグナルにしたがって動きが制御される。
本実施形態の移動体操縦システム、操縦シグナル送信システムおよび移動体操縦方法では、前記移動体の動きをイメージした人の動作情報を、前記移動体に対する操縦シグナルに変換し、移動体を操縦するため、より簡便な操縦が可能である。なお、これらの効果については、後述の実施形態においても同様である。
［実施形態２］
実施形態２は、さらに、音声情報取得手段および音声情報取得工程を含む形態に関する。本実施形態は、前記実施形態１の説明を援用できる。
図５に、本実施形態における移動体操縦システムのブロック図を示す。図５に示すように、本実施形態の移動体操縦システム１は、操縦シグナル送信機１０が、さらに、音声情報取得手段１０５を含む形態である。
操縦シグナル送信機１０は、前述のように操縦シグナル送信システムでもよい。図６に、前記システムのブロック図を示す。図６に示すように、操縦シグナル送信システム１０は、本体１１と端末１２とを含み、本体１１と端末１２とが、有線または無線の通信回線網を介して接続可能である。本体１１は、記憶手段１０１、変換手段１０３、およびシグナル送信手段１０４を含む。本体１１において、記憶手段１０１は、変換手段１０３に電気的に接続され、変換手段１０３は、さらにシグナル送信手段１０４に電気的に接続されている。端末１２は、情報取得端末であり、動作情報取得手段１０２と音声情報取得手段１０５とを含む。操縦シグナル送信システム１０は、例えば、２つの端末を有し、一方の端末が、動作情報取得手段１０２を有し、他方の端末が、音声情報取得手段１０５を有し、前記通信回線網を介して、本体１１とそれぞれ接続可能であってもよい。
音声情報取得手段１０５は、操縦者の音声情報を取得する。音声情報取得手段１０５は、例えば、前述のような端末１２であり、具体例として、マイク等の音声認識のデバイスがあげられる。音声情報取得手段１０５により得られる音声情報の種類は、特に制限されず、例えば、音声データでもよいし、音声分析表により分析された音声分析データ等があげられる。
記憶手段１０１の前記変換情報は、さらに、人の音声情報を含み、前記音声情報と前記操縦シグナル情報とが関連付けられている。前記音声情報は、例えば、動作の種類を意味する音声情報や、動作の程度を示す音声情報等があげられる。前者の動作の種類を意味する音声情報としては、例えば、「危ない」、「止まれ」等の移動体への停止の指示を意味する情報等があげられる。後者の動作の程度を示す音声情報としては、例えば、「少し」、「大きく」等の移動体への動きの大きさの指示を意味する情報、「速く」、「遅く」等の移動体への動きの速さの指示を意味する情報等があげられる。
つぎに、図７に、本実施形態における移動体操縦方法のフローチャートを示す。本実施形態の移動体操縦方法は、例えば、図５の移動体操縦システムを用いて、つぎのように実施する。図７に示すように、本実施形態の移動体操縦方法は、Ａ１ステップ（動作情報取得）、Ａ１’ステップ（音声情報取得）、Ａ２ステップ（シグナル変換）、Ａ３ステップ（シグナル送信）、およびＡ４ステップ（シグナル受信）を含む。
まず、Ａ１ステップに先立ち、前記変換情報を準備する。前記変換情報は、例えば、前述のように操縦者の属性に応じた変換情報を選択できる。
（Ａ１）動作情報取得
Ａ１ステップでは、前記操縦者の動作を検知することによって、前記操縦者の動作情報を取得する。
（Ａ１’）音声情報取得
Ａ１’ステップでは、前記Ａ１ステップと並行して、前記操縦者の音声（声）を検知することによって、前記操縦者の音声情報を取得する。
（Ａ２）シグナル変換
Ａ２ステップでは、前記動作情報および前記音声情報を、前記変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換する。
（Ａ３）シグナル送信
Ａ３ステップでは、操縦シグナル送信機１０から移動体２０へ、変換した前記操縦シグナルを送信する。
（Ａ４）シグナル受信
Ａ４ステップでは、移動体２０が、操縦シグナル送信機１０からの前記操縦シグナルを受信する。そして、移動体２０は、前記操縦シグナルにしたがって動きが制御される。
本実施形態の移動体操縦システム、操縦シグナル送信システムおよび移動体操縦方法では、さらに、操縦者の音声情報を、前記移動体に対する操縦シグナルに変換し、移動体を操縦するため、より細かな動きの指示や、とっさの動きの指示等も可能である。なお、これらの効果については、後述の実施形態においても同様である。
［実施形態３］
実施形態３は、本発明の移動体操縦システムが、さらに、画像情報受信手段と表示手段、および画像情報受信工程と表示工程を含む形態に関する。本実施形態は、前記実施形態１および前記実施形態２の説明を援用できる。
図８に、本実施形態における移動体操縦システムのブロック図を示す。図８に示すように、本実施形態の移動体操縦システム１は、操縦シグナル送信機１０が、さらに、画像情報受信手段１０６および表示手段１０７を含み、移動体２０が、さらに、画像情報取得手段２０２および画像情報送信手段２０３を含む形態である。
画像情報取得手段２０２は、画像情報を取得する。前記画像情報は、例えば、動画（映像）である。画像情報取得手段２０２は、例えば、カメラがあげられ、移動体２０の本体に搭載されている。前記カメラは、例えば、一方向を撮影するカメラがあげられる。前記カメラは、例えば、撮影方向が一方向であるカメラがあげられ、３６０°回転可能であってもよい。前記カメラは、例えば、移動体２０において、正面方向を撮影する状態で搭載される。また、前記カメラは、例えば、同時に全方位を撮影する３６０°カメラでもよい。３６０°カメラの場合、例えば、カメラを回転させることなく、全方位の画像を取得することができる。
画像情報送信手段２０３は、画像情報取得手段２０２が取得した画像情報を、操縦シグナル送信機１０に送信する。前記画像情報送信手段２０３は、例えば、ＣＰＵ等があげられる。
操縦シグナル送信機１０は、前述のように、操縦シグナル送信システムでもよい。操縦シグナル送信システム１０は、本体１１、および２つの端末１２、１３を含み、本体１１と一方の端末１２とが、有線または無線の通信回線網を介して接続可能である。本体１１は、記憶手段１０１、変換手段１０３、およびシグナル送信手段１０４を含む。一方の端末１２は、情報取得端末であり、動作情報取得手段１０２を含み、他方の端末１３は、表示端末であり、画像情報受信手段１０６と表示手段１０７とを含む。操縦シグナル送信システム１０において、前記一方の端末１２は、前記通信回線網を介して、本体１１と接続可能であってもよい。
画像情報受信手段１０６は、移動体２０から送信された画像情報を受信する。画像情報受信手段１０６は、例えば、ＣＰＵ等があげられる。
表示手段１０７は、受信した前記画像情報を表示する。表示手段１０７は、例えば、映像により出力するモニターがあげられ、具体例として、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、ブラウン管（ＣＲＴ）ディスプレイ等の各種画像表示装置等があげられる。表示手段１０７を有する端末１３は、例えば、人への装着型ディスプレイ等でもよく、具体例として、ヘッドマウントディスプレイ等でもよい。表示手段１０７が前記装着型ディスプレイの場合、例えば、表示手段１０７は、動作情報取得手段１０２を兼ねてもよい。
表示手段１０７が前記装着型ディスプレイであって、画像情報取得手段２０２が一方向を撮影するカメラの場合、例えば、移動体の移動方向と、表示手段１０７に表示される画像の方向とは、同じであることが好ましい。表示手段１０７が動作情報取得手段１０２を兼ねる場合、例えば、操縦者による表示手段１０７の動きと、移動体２０におけるカメラの向きとを連動させることができる。図９に、前記人の動作情報と、それに関連する移動体２０におけるカメラの動きとの関係を例示する。図９は、例示であって、これには制限されない。図９に示すように、表示手段１０７を有する端末１３を装着した操縦者が前を向いている場合（Ａ）、移動体２０のカメラの撮影方向は、前方向であり、操縦者が右を向いている場合（Ｂ）、移動体２０のカメラの撮影方向は、右方向であり、操縦者が左を向いている場合（Ｃ）、移動体２０のカメラの撮影方向は、左方向であり、操縦者が下を向いている場合（Ｄ）、移動体２０のカメラの撮影方向は、下方向である。
つぎに、図１０に、本実施形態における移動体操縦方法のフローチャートを示す。本実施形態の移動体操縦方法は、例えば、図８の移動体操縦システムを用いて、つぎのように実施する。図１０に示すように、本実施形態の移動体操縦方法は、Ａ１ステップ（動作情報取得）、Ａ２ステップ（シグナル変換）、Ａ３ステップ（シグナル送信）、およびＡ４ステップ（シグナル受信）と、Ｂ１ステップ（画像情報取得）、Ｂ２ステップ（画像情報送信）、Ｂ３ステップ（画像情報受信）、およびＢ４ステップ（画像情報表示）とを含む。
前記フローチャートにおいて、前記Ａ１ステップ〜前記Ａ４ステップは、前述の実施形態と同様であり、これと並行して、前記Ｂ１ステップ〜前記Ｂ４ステップが行われる。
（Ｂ１）画像情報取得
Ｂ１ステップでは、移動体２０により、画像情報を取得する。
（Ｂ２）画像情報送信
Ｂ２ステップでは、移動体２０が取得した画像情報を、操縦シグナル送信機１０に送信する。
（Ｂ３）画像情報受信
Ｂ３ステップでは、移動体２０から送信された画像情報を、操縦シグナル送信機１０が受信する。
（Ｂ４）画像情報表示
Ｂ４ステップでは、操縦シグナル送信機１０が受信した画像情報を表示する。
［実施形態４］
実施形態４は、さらに、表示手段に、移動体の未来予測位置が表示される形態に関し、具体的には、位置予測手段、および位置予測工程を含む形態に関する。本実施形態は、特に示さない限り、前記実施形態３と同様であり、また、前記実施形態１、２および３の説明を援用できる。
図１１に、本実施形態における移動体操縦システムのブロック図を示す。図１１に示すように、本実施形態の移動体操縦システム１は、操縦シグナル送信機１０が、さらに、位置予測手段１０８を含む形態である。
操縦シグナル送信機１０は、前述のように、操縦シグナル送信システムでもよい。操縦シグナル送信システム１０は、前述のように、本体１１、および２つの端末１２、１３を含む。位置予測手段１０８は、例えば、画像情報受信手段１０６および表示手段１０７を備える端末１３が、さらに有してもよい。
位置予測手段１０８は、画像情報受信手段１０６が受信した、移動体２０から送信された画像情報に基づいて、移動体２０の未来の位置を予測する。予測により得られる予測位置情報は、例えば、所定時間後の位置情報でもよいし、経時的な位置情報でもよい。位置予測手段１０８は、例えば、ＣＰＵ等があげられる。
表示手段１０７は、受信した前記画像情報を表示し、さらに、位置予測手段１０８により予測された移動体２０の未来予測位置を表示する。表示手段１０７は、例えば、映像により出力するモニターがあげられ、具体例として、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、ブラウン管（ＣＲＴ）ディスプレイ等の各種画像表示装置等があげられる。表示手段１０７を有する端末１３は、例えば、人への装着型ディスプレイ等でもよく、具体例として、ヘッドマウントディスプレイ等でもよい。表示手段１０７が前記装着型ディスプレイの場合、例えば、表示手段１０７は、動作情報取得手段１０２を兼ねてもよい。
図１２に、表示手段１０７における表示画面の一例を示す。図１２は、例示であって、これには制限されない。図１２に示すように、表示手段１０７は、その表示画面３０において、移動体２０から受信した前記画像情報として、建物４１や木４２等を表示する。そして、さらに、位置予測手段１０８により予測された移動体２０の予測位置情報を表示する。具体的には、図１２の矢印４３に示すように、前記予測位置情報として、経時的な位置情報が表示される。矢印４３によって、例えば、移動体２０の所定時間後の位置、進行方向が表示される。前記予測位置情報は、例えば、図１２に示すように、所定時間（例えば、５秒後）までの位置を、所定時間単位（例えば、１秒ごと）で示すことができる。
つぎに、図１３に、本実施形態における移動体操縦方法のフローチャートを示す。本実施形態の移動体操縦方法は、例えば、図１１の移動体操縦システムを用いて、つぎのように実施する。図１３に示すように、本実施形態の移動体操縦方法は、Ａ１ステップ（動作情報取得）、Ａ２ステップ（シグナル変換）、Ａ３ステップ（シグナル送信）、およびＡ４ステップ（シグナル受信）と、Ｂ１ステップ（画像情報取得）、Ｂ２ステップ（画像情報送信）、Ｂ３ステップ（画像情報受信）、Ｂ３’ステップ（位置予測）、およびＢ４ステップ（画像情報表示）とを含む。
前記フローチャートにおいて、前記Ａ１ステップ〜前記Ａ４ステップは、前述の実施形態と同様であり、これと並行して、前記Ｂ１ステップ〜前記Ｂ４ステップが行われる。
（Ｂ１）画像情報取得
Ｂ１ステップでは、移動体２０により、画像情報を取得する。
（Ｂ２）画像情報送信
Ｂ２ステップでは、移動体２０により取得した画像情報を、操縦シグナル送信機１０に送信する。
（Ｂ３）画像情報受信
Ｂ３ステップでは、移動体２０から送信された画像情報を、操縦シグナル送信機１０が受信する。
（Ｂ３’）位置予測
Ｂ３’ステップでは、操縦シグナル送信機１０が受信した画像情報に基づいて、移動体２０の未来の位置を予測する。
（Ｂ４）画像情報表示
Ｂ４ステップでは、操縦シグナル送信機１０が受信した画像情報と、予測した位置情報とを表示する。
［実施形態５］
本実施形態のプログラムは、前述の移動体操縦方法を、コンピュータ上で実行可能なプログラムである。本実施形態のプログラムは、例えば、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。前記記録媒体としては、特に限定されず、例えば、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードディスク（ＨＤ）、光ディスク、フロッピー（登録商標）ディスク（ＦＤ）等があげられる。
以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解しうる様々な変更をできる。
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載しうるが、以下には限定されない。
（付記１）
移動体と前記移動体に対する操縦シグナル送信機とを含み、
前記移動体は、
前記操縦シグナル送信機からの操縦シグナルを受信するシグナル受信手段を有し、
前記操縦シグナル送信機は、
変換情報を含む記憶手段、
操縦者の動作情報を取得する動作情報取得手段、
取得した動作情報を、前記変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換する変換手段、および、
前記操縦シグナルを前記移動体に送信するシグナル送信手段を含み、
前記変換情報は、
人の動作情報と、前記移動体の動きを前記移動体に指示する操縦シグナル情報とを含み、それぞれが関連付けられており、
前記人の動作情報は、
前記移動体の動きをイメージした動作情報であることを特徴とする、移動体の操縦システム。
（付記２）
前記人の動作情報は、人が自身の身体により前記移動体の動きを再現する動作情報である、付記１記載の移動体操縦システム。
（付記３）
前記移動体が、飛行体である、付記１または２記載の移動体操縦システム。
（付記４）
前記飛行体が、ドローンである、付記３記載の移動体操縦システム。
（付記５）
前記人の動作情報が、動作の種類と、動作の程度とを含み、
前記移動体の動き情報が、動きの種類と、動きの程度とを含み、
前記操縦シグナル情報が、指示する動きの種類と、指示する動きの程度とを含む、付記１から４のいずれかに記載の移動体操縦システム。
（付記６）
前記操縦シグナル送信機は、さらに、人の音声情報を取得する音声情報取得手段を含み、
前記変換手段は、取得した音声情報を、前記変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換し、
前記変換情報は、さらに、人の音声情報を含み、前記音声情報と前記操縦シグナル情報とが関連付けられている、付記１から５のいずれかに記載の移動体操縦システム。
（付記７）
前記移動体は、さらに、
画像情報を取得する画像情報取得手段、および、
前記取得した画像情報を、前記操縦シグナル送信機に送信する画像情報送信手段を有し、
前記操縦シグナル送信機は、さらに、
前記移動体から送信された画像情報を受信する画像情報受信手段、および、
前記画像情報を表示する表示手段を有する、付記１から６のいずれかに記載の移動体操縦システム。
（付記８）
前記移動体の画像情報取得手段が、カメラである、付記７記載の移動体操縦システム。
（付記９）
前記操縦シグナル送信機の表示手段が、人への装着型ディスプレイである、付記７または８記載の移動体操縦システム。
（付記１０）
前記操縦シグナル送信機は、さらに、
前記画像情報受信手段が受信した画像情報に基づいて、所定時間後の前記移動体の位置を予測する位置予測手段を有し、
前記表示手段は、
前記画像情報受信手段が受信した画像情報と、前記位置予測手段により得られた予測位置情報とを表示する、付記７から９のいずれかに記載の移動体操縦システム。
（付記１１）
変換情報を含む記憶手段、
操縦者の動作情報を取得する動作情報取得手段、
取得した動作情報を、変換情報に基づいて、移動体への操縦シグナルに変換する変換手段、および、
前記操縦シグナルを前記移動体に送信するシグナル送信手段を含み、
前記変換情報は、
人の動作情報と、移動体の動き情報と、前記移動体の動きを前記移動体に指示する操縦シグナル情報とを含み、それぞれが関連付けられており、
前記人の動作情報は、
前記移動体の動きをイメージした動作情報であることを特徴とする、移動体に対する操縦シグナル送信システム。
（付記１２）
前記人の動作情報は、人が自身の身体により前記移動体の動きを再現する動作情報である、付記１１記載の操縦シグナル送信システム。
（付記１３）
前記移動体が、飛行体である、付記１１または１２記載の操縦シグナル送信システム。
（付記１４）
前記飛行体が、ドローンである、付記１３記載の操縦シグナル送信システム。
（付記１５）
前記人の動作情報が、動作の種類と、動作の程度とを含み、
前記移動体の動き情報が、動きの種類と、動きの程度とを含み、
前記操縦シグナル情報が、指示する動きの種類と、指示する動きの程度とを含む、付記１１から１４のいずれかに記載の操縦シグナル送信システム。
（付記１６）
さらに、人の音声情報を取得する音声情報取得手段を含み、
前記変換手段は、取得した音声情報を、前記変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換し、
前記変換情報は、さらに、人の音声情報を含み、前記音声情報と前記操縦シグナル情報とが関連付けられている、付記１１から１５のいずれかに記載の操縦シグナル送信システム。
（付記１７）
さらに、前記移動体から送信される画像情報を受信する画像情報受信手段、および、
前記画像情報を表示する表示手段を有する、付記１１から１６のいずれかに記載の操縦シグナル送信システム。
（付記１８）
前記表示手段が、人への装着型ディスプレイである、付記１７記載の操縦シグナル送信システム。
（付記１９）
情報取得端末とサーバとを含み、
前記端末と前記サーバとは、通信回線網を介して、接続可能であり、
前記端末は、前記動作情報取得手段を含み、
前記サーバは、前記記憶手段、前記変換手段および前記シグナル送信手段を含む、付記１７または１８記載の操縦シグナル送信システム。
（付記２０）
前記情報取得端末は、さらに、前記音声情報取得手段を含む、付記１９記載の操縦シグナル送信システム。
（付記２１）
さらに、表示端末を含み、
前記表示端末が、前記画像情報受信手段および前記表示手段を含む、付記１９または２０記載の操縦シグナル送信システム。
（付記２２）
さらに、前記画像情報受信手段が受信した画像情報に基づいて、所定時間後の前記移動体の位置を予測する位置予測手段を有し、
前記表示手段は、前記画像情報受信手段が受信した画像情報と、前記位置予測手段により得られた予測位置情報とを表示する、付記１７から２１のいずれかに記載の移動体操縦システム。
（付記２３）
移動体と、付記１１から２２のいずれかに記載の操縦シグナル送信システムを使用し、
前記システムにより、操縦者の動作情報を取得する動作情報取得工程、
前記システムにより、取得した動作情報を、変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換する変換工程、
前記システムにより、前記操縦シグナルを前記移動体に送信するシグナル送信工程、および、
前記送信された前記操縦シグナルを前記移動体が受信するシグナル受信工程を含み、
前記変換情報は、
人の動作情報と、前記移動体の動きを前記移動体に指示する操縦シグナル情報とを含み、それぞれが関連付けられており、
前記人の動作情報は、
前記移動体の動きをイメージした動作情報であることを特徴とする、移動体の操縦方法。
（付記２４）
前記人の動作情報は、人が自身の身体により前記移動体の動きを再現する動作情報である、付記２３記載の移動体操縦方法。
（付記２５）
前記移動体が、飛行体である、付記２３または２４記載の移動体操縦方法。
（付記２６）
前記飛行体が、ドローンである、付記２５記載の移動体操縦方法。
（付記２７）
前記人の動作情報が、動作の種類と、動作の程度とを含み、
前記移動体の動き情報が、動きの種類と、動きの程度とを含み、
前記操縦シグナル情報が、指示する動きの種類と、指示する動きの程度とを含む、付記２３から２６のいずれかに記載の移動体操縦方法。
（付記２８）
さらに、前記システムにより、人の音声情報を取得する音声情報取得工程を含み、
前記変換工程において、取得した音声情報を、前記変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換し、
前記変換情報は、さらに、人の音声情報を含み、前記音声情報と前記操縦シグナル情報とが関連付けられている、付記２３から２７のいずれかに記載の移動体操縦方法。
（付記２９）
さらに、前記移動体により、画像情報を取得する画像情報取得工程、
前記移動体により、前記取得した画像情報を、前記システムに送信する画像情報送信工程、
前記移動体から送信された画像情報を、前記システムが受信する画像情報受信工程、および、
前記システムが前記画像情報を表示する表示工程を有する、付記２３から２８のいずれかに記載の移動体操縦方法。
（付記３０）
前記画像情報取得工程において、カメラにより画像情報を取得する、付記２９記載の移動体操縦方法。
（付記３１）
前記表示工程において、人への装着型ディスプレイに前記画像情報を表示する、付記２９または３０記載の移動体操縦方法。
（付記３２）
さらに、前記システムにより、前記画像情報受信工程で受信した画像情報に基づいて、所定時間後の前記移動体の位置を予測する位置予測工程を有し、
前記表示工程において、前記画像情報受信工程で受信した画像情報と、前記位置予測工程により得られた予測位置情報とを表示する、付記２９から３１のいずれかに記載の移動体操縦方法。
（付記３３）
付記２３から３２のいずれかに記載の移動体操縦方法をコンピュータ上で実行可能なことを特徴とする、プログラム。
（付記３４）
付記３３記載のプログラムを記録していることを特徴とする、コンピュータ読み取り可能な記録媒体。
この出願は、２０１６年７月２９日に出願された日本出願特願２０１６−１５０５６９を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
本発明によれば、より簡便に移動体の操縦が可能になる。
１ 移動体操縦システム
１０ 操縦シグナル送信機
２０ 移動体
１１ 本体
１２、１３ 端末
１０１ 記憶手段
１０２ 動作情報取得手段
１０３ 変換手段
１０４ シグナル送信手段
１０５ 音声情報取得手段
１０６ 画像情報受信手段
１０７ 表示手段
１０８ 位置予測手段
２０１ シグナル受信手段
２０２ 画像情報取得手段
２０３ 画像情報送信手段
３０ 表示画面
４１ 建物
４２ 木

Claims (10)

  1. 移動体と前記移動体に対する操縦シグナル送信機とを含み、
    前記移動体は、
    前記操縦シグナル送信機からの操縦シグナルを受信するシグナル受信手段を有し、
    前記操縦シグナル送信機は、
    変換情報を含む記憶手段、
    操縦者の動作情報を取得する動作情報取得手段、
    取得した動作情報を、前記変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換する変換手段、および、
    前記操縦シグナルを前記移動体に送信するシグナル送信手段を含み、
    前記変換情報は、
    人の動作情報と、前記移動体の動きを前記移動体に指示する操縦シグナル情報とを含み、それぞれが関連付けられており、
    前記人の動作情報は、
    前記移動体の動きをイメージした動作情報であり、
    前記変換情報において、前記人の動作情報と前記操縦シグナル情報とが、下記（ｉ）〜（ｉｉｉ）からなる群から選択される少なくとも１つの組合せで関連付けられていることを特徴とする、移動体の操縦システム。
    （ｉ）前記人の動作情報が、正面を向いて直立の体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に静止を指示し、前記人の動作情報が、身体を前に曲げる体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に直進を指示し、前記人の動作情報が、身体を右に曲げる体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に右に曲がるように指示し、前記人の動作情報が、身体を左に曲げる体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に左に曲がるように指示する
    （ｉｉ）前記人の動作情報が、右腕を曲げる体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に右に平行移動するように指示し、前記人の動作情報が、左腕を曲げる体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に左に平行移動するように指示する
    （ｉｉｉ）前記人の動作情報が、直立で上を向き、且つ手の平を下に向ける体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に飛び立つように指示する
  2. 前記変換情報において、前記人の動作情報と前記操縦シグナル情報とが、前記（ｉ）〜（ｉｉｉ）の全ての組合せで関連付けられている、請求項１記載の移動体操縦システム。
  3. 前記移動体が、飛行体である、請求項１または２記載の移動体操縦システム。
  4. 前記人の動作情報が、動作の種類と、動作の程度とを含み、
    前記移動体の動き情報が、動きの種類と、動きの程度とを含み、
    前記操縦シグナル情報が、指示する動きの種類と、指示する動きの程度とを含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の移動体操縦システム。
  5. 前記操縦シグナル送信機は、さらに、人の音声情報を取得する音声情報取得手段を含み、
    前記変換手段は、取得した音声情報を、前記変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換し、
    前記変換情報は、さらに、人の音声情報を含み、前記音声情報と前記操縦シグナル情報とが関連付けられている、請求項１から４のいずれか一項に記載の移動体操縦システム。
  6. 前記移動体は、さらに、
    画像情報を取得する画像情報取得手段、および、
    前記取得した画像情報を、前記操縦シグナル送信機に送信する画像情報送信手段を有し、
    前記操縦シグナル送信機は、さらに、
    前記移動体から送信された画像情報を受信する画像情報受信手段、および、
    前記画像情報を表示する表示手段を有する、請求項１から５のいずれか一項に記載の移動体操縦システム。
  7. 前記操縦シグナル送信機は、さらに、
    前記画像情報受信手段が受信した画像情報に基づいて、所定時間後の前記移動体の位置を予測する位置予測手段を有し、
    前記表示手段は、
    前記画像情報受信手段が受信した画像情報と、前記位置予測手段により得られた予測位置情報とを表示する、請求項６記載の移動体操縦システム。
  8. 変換情報を含む記憶手段、
    操縦者の動作情報を取得する動作情報取得手段、
    取得した動作情報を、変換情報に基づいて、移動体への操縦シグナルに変換する変換手段、および、
    前記操縦シグナルを前記移動体に送信するシグナル送信手段を含み、
    前記変換情報は、
    人の動作情報と、移動体の動き情報と、前記移動体の動きを前記移動体に指示する操縦シグナル情報とを含み、それぞれが関連付けられており、
    前記人の動作情報は、
    前記移動体の動きをイメージした動作情報であり、
    前記変換情報において、前記人の動作情報と前記操縦シグナル情報とが、下記（ｉ）〜（ｉｉｉ）からなる群から選択される少なくとも１つの組合せで関連付けられていることを特徴とする、移動体に対する操縦シグナル送信システム。
    （ｉ）前記人の動作情報が、正面を向いて直立の体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に静止を指示し、前記人の動作情報が、身体を前に曲げる体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に直進を指示し、前記人の動作情報が、身体を右に曲げる体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に右に曲がるように指示し、前記人の動作情報が、身体を左に曲げる体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に左に曲がるように指示する
    （ｉｉ）前記人の動作情報が、右腕を曲げる体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に右に平行移動するように指示し、前記人の動作情報が、左腕を曲げる体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に左に平行移動するように指示する
    （ｉｉｉ）前記人の動作情報が、直立で上を向き、且つ手の平を下に向ける体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に飛び立つように指示する
  9. 移動体と、請求項８記載の操縦シグナル送信システムを使用し、
    前記システムにより、操縦者の動作情報を取得する動作情報取得工程、
    前記システムにより、取得した動作情報を、変換情報に基づいて、前記移動体への操縦シグナルに変換する変換工程、
    前記システムにより、前記操縦シグナルを前記移動体に送信するシグナル送信工程、および、
    前記送信された前記操縦シグナルを前記移動体が受信するシグナル受信工程を含み、
    前記変換情報は、
    人の動作情報と、前記移動体の動きを前記移動体に指示する操縦シグナル情報とを含み、それぞれが関連付けられており、
    前記人の動作情報は、
    前記移動体の動きをイメージした動作情報であり、
    前記変換情報において、前記人の動作情報と前記操縦シグナル情報とが、下記（ｉ）〜（ｉｉｉ）からなる群から選択される少なくとも１つの組合せで関連付けられていることを特徴とする、移動体の操縦方法。
    （ｉ）前記人の動作情報が、正面を向いて直立の体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に静止を指示し、前記人の動作情報が、身体を前に曲げる体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に直進を指示し、前記人の動作情報が、身体を右に曲げる体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に右に曲がるように指示し、前記人の動作情報が、身体を左に曲げる体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に左に曲がるように指示する
    （ｉｉ）前記人の動作情報が、右腕を曲げる体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に右に平行移動するように指示し、前記人の動作情報が、左腕を曲げる体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に左に平行移動するように指示する
    （ｉｉｉ）前記人の動作情報が、直立で上を向き、且つ手の平を下に向ける体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に飛び立つように指示する
  10. コンピュータに、
    操縦者の動作情報を取得する動作情報取得手順、
    取得した動作情報を、変換情報に基づいて、移動体への操縦シグナルに変換する変換手順、
    前記操縦シグナルを前記移動体に送信するシグナル送信手順を実行させ、
    前記変換情報は、
    人の動作情報と、前記移動体の動きを前記移動体に指示する操縦シグナル情報とを含み、それぞれが関連付けられており、
    前記人の動作情報は、
    前記移動体の動きをイメージした動作情報であり、
    前記変換情報において、前記人の動作情報と前記操縦シグナル情報とが、下記（ｉ）〜（ｉｉｉ）からなる群から選択される少なくとも１つの組合せで関連付けられていることを特徴とする、プログラム。
    （ｉ）前記人の動作情報が、正面を向いて直立の体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に静止を指示し、前記人の動作情報が、身体を前に曲げる体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に直進を指示し、前記人の動作情報が、身体を右に曲げる体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に右に曲がるように指示し、前記人の動作情報が、身体を左に曲げる体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に左に曲がるように指示する
    （ｉｉ）前記人の動作情報が、右腕を曲げる体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に右に平行移動するように指示し、前記人の動作情報が、左腕を曲げる体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に左に平行移動するように指示する
    （ｉｉｉ）前記人の動作情報が、直立で上を向き、且つ手の平を下に向ける体勢である場合、前記操縦シグナル情報は、前記移動体に飛び立つように指示する
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