JP2020126122A - 周囲環境情報生成方法及び周囲環境情報生成装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1を参照して、本発明の実施形態に係る周囲環境情報生成装置の構成を説明する。図1に示すように、周囲環境情報生成装置1は、カメラ2と、レーザレンジファインダー3と、GPS受信機4と、ジャイロセンサ5と、地図データベース6と、コントローラ10と、通信機7を備える。また、周囲環境情報生成装置1は車両に搭載されており、搭載される車両は自動運転機能を備え、走行支援を行う車両である。
次に、図4〜6を参照してトラジェクトリの補正方法を説明する。図4は、トラジェクトリの補正処理を示すフローチャートである。
次に、図7〜9を参照して道路構造の補正方法を説明する。図7は、道路構造の補正処理を示すフローチャートである。
次に、図10のフローチャートを参照して、本実施形態に係る周囲環境情報生成装置1による環境情報の生成処理の処理手順を説明する。
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る周囲環境情報生成装置1では、走行軌跡モデルと道路構造モデルとを用いて走行軌跡と道路構造の位置を算出するので、走行軌跡及び道路構造の位置を精度よく推定することができる。さらに周囲環境情報生成装置1は、トラジェクトリデータを算出すると同時に、算出されたトラジェクトリデータに基づく道路構造データの変化量を推定し、かつ、道路構造データの変化量と道路構造モデルとを用いて道路構造データを算出する。これにより、上述したトラジェクトリデータと道路構造データを交互に計算する方法と比較して、計算回数が減少する。これにより、コンピュータの計算負荷が軽減する。なお、周囲環境情報生成装置1は、トラジェクトリデータに基づく道路構造データの変化量を用いると説明したが、これに限定されない。周囲環境情報生成装置1は、トラジェクトリデータと道路構造データとを同時に算出する際に、道路構造データに基づくトラジェクトリデータの変化量を用いてもよい。つまり、周囲環境情報生成装置1は、道路構造データを算出すると同時に、算出された道路構造データの入力に基づくトラジェクトリデータの変化量を推定し、かつ、トラジェクトリデータの変化量と走行軌跡モデルとを用いてトラジェクトリデータを算出してもよい。この方法は、上記の式(14)の代わりに、式(16)で表される。
2 カメラ
3 レーザレンジファインダー
4 GPS受信機
5 ジャイロセンサ
6 地図データベース
7 通信機
10 コントローラ
11 走行軌跡モデル作成部
12 道路構造モデル作成部
13 トラジェクトリ算出部
14 道路構造推定部
15 道路構造算出部
16 物標位置算出部
17 トラジェクトリ補正部
18 道路構造補正部
19 マッチング部
20 自己位置推定部
25 サーバ
30 物標
40 白線
Claims (11)
- 自車両のオドメトリにより得られた走行軌跡データを入力し、前記オドメトリにより得られた走行軌跡データを予め定めたモデルにより調整し、調整した結果を自車両のトラジェクトリデータとして出力する走行軌跡モデルと、
自車両のセンサにより得られた物標データを入力し、前記センサにより得られた物標データを予め定めたモデルにより調整し、調整した結果を自車両の周囲の道路構造データとして出力する道路構造モデルと、を用いて自車両周囲の環境情報を生成する周囲環境情報生成装置の周囲環境情報生成方法において、
前記トラジェクトリデータを算出すると同時に、算出された前記トラジェクトリデータに基づく前記道路構造データの変化量を推定し、かつ、前記道路構造データの変化量と前記道路構造モデルとを用いて前記道路構造データを算出する
または、
前記道路構造データを算出すると同時に、算出された前記道路構造データの入力に基づく前記トラジェクトリデータの変化量を推定し、かつ、前記トラジェクトリデータの変化量と前記走行軌跡モデルとを用いて前記トラジェクトリデータを算出する
ことを特徴とする周囲環境情報生成方法。 - 前記走行軌跡モデルは、
自車両のオドメトリにより得られた走行軌跡データに基づいてトラジェクトリデータを算出し、
前記算出されたトラジェクトリデータを基準にして前記物標データを地図上に配置し、
前記配置された物標データと予め記憶された地図情報との差分を算出し、
前記差分が小さくなるように、前記トラジェクトリデータを予め定めたモデルにより調整し、
前記調整されたトラジェクトリデータを出力することを特徴とする請求項1に記載の周囲環境情報生成方法。 - 前記走行軌跡モデルは、前記差分が所定値より小さくなるまで前記トラジェクトリデータの調整を繰り返すことを特徴とする請求項2に記載の周囲環境情報生成方法。
- 前記道路構造モデルは、
前記自車両のセンサにより得られた物標データに基づいて道路構造データを算出し、
前記算出された道路構造データを、前記自車両のオドメトリにより得られた走行軌跡データを基準にして地図上に配置し、
前記配置された道路構造データと予め記憶された地図情報との差分を算出し、
前記差分が小さくなるように、前記道路構造データを予め定めたモデルにより調整し、
前記調整された道路構造データを出力することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の周囲環境情報生成方法。 - 前記道路構造モデルは、前記差分が所定値より小さくなるまで前記道路構造データの調整を繰り返すことを特徴とする請求項4に記載の周囲環境情報生成方法。
- 前記走行軌跡モデルは、自車両の走行支援を実行する前に、自車両の走行軌跡を学習して生成されることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の周囲環境情報生成方法。
- 前記道路構造モデルは、自車両の走行支援を実行する前に、自車両周囲の道路構造を学習して生成されることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の周囲環境情報生成方法。
- 前記走行軌跡モデルと前記道路構造モデルはサーバに記憶され、通信機を介して取得されることを特徴する請求項1〜7のいずれか1項に記載の周囲環境情報生成方法。
- 前記走行軌跡モデルは、自車両及び他車両の走行データを用いて作成されることを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載の周囲環境情報生成方法。
- 前記走行軌跡モデルは、所定時間または走行シーンで区切られた区間において作成されることを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載の周囲環境情報生成方法。
- 自車両のオドメトリにより得られた走行軌跡データを入力し、前記オドメトリにより得られた走行軌跡データを予め定めたモデルにより調整し、調整した結果を自車両のトラジェクトリデータとして出力する走行軌跡モデルと、
自車両のセンサにより得られた物標データを入力し、前記センサにより得られた物標データを予め定めたモデルにより調整し、調整した結果を自車両の周囲の道路構造データとして出力する道路構造モデルと、を用いて自車両周囲の環境情報を生成するコントローラを備えた周囲環境情報生成装置において、
前記コントローラは、
前記トラジェクトリデータを算出すると同時に、算出された前記トラジェクトリデータに基づく前記道路構造データの変化量を推定し、かつ、前記道路構造データの変化量と前記道路構造モデルとを用いて前記道路構造データを算出する
または、
前記道路構造データを算出すると同時に、算出された前記道路構造データに基づく前記トラジェクトリデータの変化量を推定し、かつ、前記トラジェクトリデータの変化量と前記走行軌跡モデルとを用いて前記トラジェクトリデータを算出する
ことを特徴とする周囲環境情報生成装置。
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トヨタ自動車株式会社, トヨタ自動車、自動運転の早期実現を可能にする地図自動作成システムを開発, JPN7022003926, 22 December 2015 (2015-12-22), JP, ISSN: 0004887041 * |
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