JP2020122380A - 建設機械の制御システム、及び建設機械の制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
<建設機械>
図1は、本実施形態に係る建設機械100の一例を示す斜視図である。本実施形態においては、建設機械100が油圧ショベルである例について説明する。以下の説明においては、建設機械100を適宜、油圧ショベル100、と称する。
図2は、本実施形態に係る油圧ショベル100の制御システム200の一例を示すブロック図である。図3は、本実施形態に係る油圧ショベル100を模式的に示す図である。図4は、本実施形態に係るバケット8を模式的に示す図である。
図5は、本実施形態に係る制御装置50の一例を示す機能ブロック図である。制御装置50は、車体位置データ取得部51と、角度データ取得部52と、操作データ取得部53と、入力データ取得部54と、目標施工データ取得部55と、バケット位置データ算出部56と、決定部57と、記憶部60と、作業機制御部61と、表示制御部62とを有する。
図7は、本実施形態に係る油圧ショベル100の制御方法の一例を示すフローチャートである。
以上説明したように、本実施形態によれば、バケット8と第1設計面F1との距離d1及びバケット8と第2設計面F2との距離d2に基づいて、第1設計面F1及び第2設計面F2から制御対象面Fcが決定される。表示制御部62は、制御対象面Fcと制御対象面Fc以外の面とを異なる表示形態で表示装置80に表示させる。これにより、運転者は、第1設計面F1と第2設計面F2とのどちらが制御対象面Fcであるかを、視覚を通じて認識することができる。そのため、運転者は、表示装置80を見ながら、バケット8が制御対象面Fcである第1設計面F1に近付くように、すなわち、バケット8が第1設計面F1に対向(正対)するように、操作装置40を操作することができる。運転者は、表示装置80を見ながら、短時間で円滑にバケット8を第1設計面F1に近付けることができる。バケット8を第1設計面F1に近付けることに要する時間が短縮されるので、油圧ショベル100の作業効率の低下が抑制される。
第2実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同様の構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略又は省略する。
以上説明したように、本実施形態によれば、入力装置90が操作されることにより生成された入力データに基づいて、第1設計面F1及び第2設計面F2から制御対象面Fcが決定される。すなわち、運転者は、第1設計面F1と第2設計面F2とのどちらを制御対象面Fcにするかを、運転者自身で決定することができる。そのため、運転者は、バケット8が制御対象面Fcである第1設計面F1に近付くように、すなわち、バケット8が第1設計面F1に対向(正対)するように、操作装置40を操作することができる。運転者が希望の制御対象面Fcを選択するため、非制御対象面Fnにバケット8が近付いても、制御対象面Fcが切り換わって設計面Fを掘り込んでしまうことが抑制される。これにより、油圧ショベル100は、円滑に作業を実施することができる。また、バケット8を第1設計面F1に近付けることに要する時間が短縮されるので、油圧ショベル100の作業効率の低下が抑制される。
図13は、本実施形態に係るコンピュータシステム1000の一例を示すブロック図である。上述の制御装置50は、コンピュータシステム1000を含む。コンピュータシステム1000は、CPU(Central Processing Unit)のようなプロセッサ1001と、ROM(Read Only Memory)のような不揮発性メモリ及びRAM(Random Access Memory)のような揮発性メモリを含むメインメモリ1002と、ストレージ1003と、入出力回路を含むインターフェース1004とを有する。上述の制御装置50の機能は、プログラムとしてストレージ1003に記憶されている。プロセッサ1001は、プログラムをストレージ1003から読み出してメインメモリ1002に展開し、プログラムに従って上述の処理を実行する。なお、プログラムは、ネットワークを介してコンピュータシステム1000に配信されてもよい。
なお、上述の実施形態においては、建設機械100が油圧ショベルであることとした。上述の実施形態で説明した構成要素は、油圧ショベルとは別の、作業機を有する建設機械に適用可能である。
Claims (8)
- アーム及びチルトバケットを含む作業機を備える建設機械の制御システムであって、
前記チルトバケットと第1設計面との距離及び前記チルトバケットと前記第1設計面に隣接する第2設計面との距離に基づいて、前記第1設計面及び前記第2設計面から制御対象面を決定する決定部と、
前記決定部により決定された前記制御対象面に基づいて、前記チルトバケットのチルト軸を制御する作業機制御部と、
前記制御対象面と前記制御対象面以外の面とを異なる表示形態で表示装置に表示させる表示制御部と、
を備える建設機械の制御システム。 - 入力装置が操作されることにより生成される入力データを取得する入力データ取得部を備え、
前記決定部は、前記入力データに基づいて、前記第1設計面及び前記第2設計面から前記制御対象面を決定する、
請求項1に記載の建設機械の制御システム。 - 前記建設機械の少なくとも一部を操作する操作装置が操作されることにより生成される操作データを取得する操作データ取得部を備え、
前記作業機制御部は、前記操作データに基づいて、特定操作が維持されているか否かを判定し、前記特定操作が維持されている期間において、前記制御対象面を維持した状態で前記チルト軸を制御する、
請求項1又は請求項2に記載の建設機械の制御システム。 - 前記特定操作は、前記アームを駆動する操作を含む、
請求項3に記載の建設機械の制御システム。 - 前記特定操作は、前記建設機械の走行体を駆動する操作を含む、
請求項4に記載の建設機械の制御システム。 - 前記決定部は、前記第1設計面及び前記第2設計面のうち前記チルトバケットとの距離が短い設計面を制御対象面に決定し、
前記制御対象面が前記第1設計面に決定されている場合において、前記作業機制御部は、前記チルトバケットとの距離が短い設計面が前記第1設計面から前記第2設計面に変化しても、前記特定操作が維持されている期間において、前記制御対象面を前記第1設計面に維持した状態で前記チルト軸を制御する、
請求項3から請求項5のいずれか一項に記載の建設機械の制御システム。 - アーム及びチルトバケットを含む作業機を備える建設機械の制御方法であって、
前記チルトバケットと記第1設計面との距離及び前記チルトバケットと前記第1設計面に隣接する第2設計面との距離に基づいて、前記第1設計面及び前記第2設計面から制御対象面を決定することと、
決定された前記制御対象面に基づいて、前記チルトバケットのチルト軸を制御することと、
前記制御対象面と前記制御対象面以外の面とを異なる表示形態で表示装置に表示させることと、
を含む建設機械の制御方法。 - アーム及びチルトバケットを含む作業機を備える建設機械の制御方法であって、
入力装置の操作により生成される入力データを取得することと、
前記入力データに基づいて、第1設計面及び前記第1設計面に隣接する第2設計面から制御対象面を決定することと、
決定された前記制御対象面に基づいて、前記チルトバケットのチルト軸を制御することと、
を含む建設機械の制御方法。
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