JP2020116308A - 歩行訓練装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】カメラの取付け精度に起因するカメラの撮影範囲のずれを補正できると共に、撮影範囲のずれの補正処理に伴う画像処理装置の負荷を軽減することが可能な歩行訓練装置を提供すること。【解決手段】本発明の一態様に係る歩行訓練装置１は、歩行訓練者がトレッドミルを利用して歩行訓練を行うための装置であり、本体１０と、本体１０に取付けられる、少なくとも１以上のカメラ６１，６２の回転角を調節するための角度調節ユニット３０とを備える。角度調節ユニット３０は、カメラ６１，６２のロール方向の回転角を調節するためのロール角調節部３２、カメラ６１，６２のピッチ方向の回転角を調節するためのピッチ角調節部３３、及びカメラ６１，６２のヨー方向の回転角を調節するためのヨー角調節部のうちの少なくとも一つを備える。【選択図】図２
Description
本発明は、歩行訓練装置に関する。
従来、脳卒中等による下肢麻痺のリハビリテーションを目的として患者の歩行訓練を行うための種々の歩行訓練装置が提案されている。例えば、特許文献１が開示する歩行訓練装置では、歩行訓練者の前方に設置されたカメラによって歩行訓練者を撮影し、得られた撮影画像を用いて、歩行訓練者の体の傾き量や方向等を算出する。
しかしながら、特許文献１が開示する歩行訓練装置では、カメラの取付け精度が低い場合、カメラが理想的な取付け状態とは異なる状態で設置されることになり、歩行訓練者がカメラの撮影範囲内の所定の領域に含まれない状態、すなわち、撮影範囲のずれが生じる。この撮影範囲のずれを画像処理によって補正する場合、画像処理装置の負荷が大きくなるという課題があった。
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、カメラの取付け精度に起因するカメラの撮影範囲のずれを補正できると共に、撮影範囲のずれの補正処理に伴う画像処理装置の負荷を軽減することが可能な歩行訓練装置を提供することを目的とする。
本発明の一態様に係る歩行訓練装置は、歩行訓練者がトレッドミルを利用して歩行訓練を行うための歩行訓練装置であり、本体と、前記本体に取付けられる、少なくとも１以上のカメラの回転角を調節するための角度調節ユニットとを備える。前記角度調節ユニットは、前記カメラのロール方向の回転角を調節するためのロール角調節部、前記カメラのピッチ方向の回転角を調節するためのピッチ角調節部、及び前記カメラのヨー方向の回転角を調節するためのヨー角調節部のうちの少なくとも一つを備える。
本発明により、カメラの取付け精度に起因するカメラの撮影範囲のずれを補正できると共に、撮影範囲のずれの補正処理に伴う画像処理装置の負荷を軽減することが可能な歩行訓練装置を提供することができる。
以下、図面を参照して、本発明の一態様に係る歩行訓練装置について説明する。図１は、本発明の一態様に係る歩行訓練装置１を示す概略図である。歩行訓練装置１は、本体１０と、トレッドミル２０と、角度調節ユニット３０と、ディスプレイ４０とを備える。
本体１０は、歩行訓練装置１の支持構造体であり、パイプやプレート等によって構成される。トレッドミル２０は、歩行訓練者が歩行訓練を行うための装置であり、歩行訓練者の歩調に合わせて周動可能なベルト等の部材を備える。角度調節ユニット３０は、歩行訓練者を撮影するための光学カメラ及び赤外線カメラの回転角を調節する装置である。ディスプレイ４０は、光学カメラ及び赤外線カメラが撮影した画像等の種々のデータを表示するための装置である。
図２は、本発明の一態様に係る歩行訓練装置１が備える角度調節ユニット３０及びカメラユニット６０の斜視図である。図３は、本発明の一態様に係る歩行訓練装置１が備える角度調節ユニット３０及びカメラユニット６０の側面図である。角度調節ユニット３０及びカメラユニット６０は、図２（Ｂ）に示すようにケース３１内に収容される。図２（Ａ）及び図３は、ケース３１が外されて露出した状態の角度調節ユニット３０及びカメラユニット６０を示している。以下、図２（Ａ）及び図３を参照して、角度調節ユニット３０及びカメラユニット６０について説明する。
角度調節ユニット支持部材５０は、角度調節ユニット３０を支持するための部材であり、本体１０に取付けられる。図３に示すように、角度調節ユニット３０は、留め具３５を用いて角度調節ユニット支持部材５０に固定することにより、本体１０に取付けられる。角度調節ユニット３０は、ロール角調節部３２と、ピッチ角調節部３３と、カメラユニット支持部材３４とを含む。
ロール角調節部３２は、角度調節ユニット３０のロール方向の回転角であるロール角を調節するための部品である。角度調節ユニット３０は、ロール角調節部３２の垂直軸を中心にして回転することができる。
ピッチ角調節部３３は、角度調節ユニット３０のピッチ方向の回転角であるピッチ角を調節するための部品である。角度調節ユニット３０は、ピッチ角調節部３３の水平軸を中心にして回転することができる。
カメラユニット支持部材３４は、カメラユニット６０を支持するための部品である。カメラユニット支持部材３４は、略Ｌ字形状をしている。カメラユニット支持部材３４の略水平部３４ａには、カメラユニット６０が留め具３６によって固定される。カメラユニット支持部材３４の略Ｌ字形状は、略水平部３４ａに固定されたカメラユニット６０の正面が歩行訓練者の中心位置を向くように設計することが好ましい。
カメラユニット６０は、歩行訓練者を撮影するための光学カメラ６１及び赤外線カメラ６２を備える。光学カメラ６１及び赤外線カメラ６２は、これらのカメラの画角の違いを考慮し、歩行訓練者の全身を撮影できる位置に設置することが好ましい。本実施形態では、画角の広い赤外線カメラ６２を下方位置に設置し、画角の狭い光学カメラ６１を上方位置に設置することが好ましい。
本発明の一態様では、角度調節ユニット３０が、ロール角調節部３２の垂直軸を中心にして回転することができるため、ユーザがロール角調節部３２を用いてロール角を調節することにより、光学カメラ６１及び赤外線カメラ６２のロール角を同時に調節することができる。これにより、カメラユニット６０の取付け精度が低い場合でも、これに起因する光学カメラ６１及び赤外線カメラ６２の撮影範囲のロール方向のずれを同時に補正することができる。また、ロール角調節部３２を用いたロール角の調節によって撮影範囲のロール方向のずれが完全に補正されない場合でも、ロール方向のずれの補正処理に伴う画像処理装置の負荷を軽減することができる。
また、角度調節ユニット３０は、ピッチ角調節部３３の水平軸を中心にして回転することができるため、ユーザは、ピッチ角調節部３３を用いてピッチ角を調節することにより、光学カメラ６１及び赤外線カメラ６２のピッチ角を同時に調節することができる。これにより、カメラユニット６０の取付け精度が低い場合でも、これに起因する光学カメラ６１及び赤外線カメラ６２の撮影範囲のピッチ方向のずれを同時に補正することができる。また、ピッチ角調節部３３を用いたピッチ角の調節によって撮影範囲のピッチ方向のずれが完全に補正されない場合でも、ピッチ方向のずれの補正処理に伴う画像処理装置の負荷を軽減することができる。
本発明は上述した実施形態に限られたものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、他の実施形態では、角度調節ユニット３０は、角度調節ユニット３０のヨー方向の回転角であるヨー角を調節するためのヨー角調節部をさらに備えてもよい。この場合、角度調節ユニット３０は、ヨー角調節部の回転軸を中心にして回転することができる。これにより、ユーザは、ヨー角調節部を用いてヨー角を調節することにより、光学カメラ６１及び赤外線カメラ６２のヨー角を同時に調節することができ、カメラユニット６０の取付け精度が低い場合でも、これに起因する光学カメラ６１及び赤外線カメラ６２の撮影範囲のヨー方向のずれを同時に補正することができる。また、ヨー角調節部を用いたヨー角の調節によって撮影範囲のヨー方向のずれが完全に補正されない場合でも、ヨー方向のずれの補正処理に伴う画像処理装置の負荷を軽減することができる。
また、上述した実施形態では、角度調節ユニット３０は、ロール角調節部３２及びピッチ角調節部３３の双方を備えるが、他の実施形態では、ロール角調節部３２及びピッチ角調節部３３の一方を備えてもよい。さらに、角度調節ユニット３０は、ロール角調節部３２、ピッチ角調節部３３及びヨー角調節部のうちの少なくとも一つを備えてもよい。これにより、製造コストを低減することができる。
さらに、他の実施形態では、カメラユニット６０は、歩行訓練者を撮影するための光学カメラ６１及び赤外線カメラ６２のうちの一方のみを備えてもよい。
１ 歩行訓練装置
１０ 本体
２０ トレッドミル
３０ 角度調節ユニット
３１ ケース
３２ ロール角調節部
３３ ピッチ角調節部
３４ カメラユニット支持部材
３５，３６ 留め具
４０ ディスプレイ
５０ 角度調節ユニット支持部材
６０ カメラユニット
６１ 光学カメラ
６２ 赤外線カメラ
１０ 本体
２０ トレッドミル
３０ 角度調節ユニット
３１ ケース
３２ ロール角調節部
３３ ピッチ角調節部
３４ カメラユニット支持部材
３５，３６ 留め具
４０ ディスプレイ
５０ 角度調節ユニット支持部材
６０ カメラユニット
６１ 光学カメラ
６２ 赤外線カメラ
Claims (1)
- 歩行訓練者がトレッドミルを利用して歩行訓練を行うための歩行訓練装置であって、
本体と、
前記本体に取付けられる、少なくとも１以上のカメラの回転角を調節するための角度調節ユニットとを備え、
前記角度調節ユニットは、
前記カメラのロール方向の回転角を調節するためのロール角調節部、前記カメラのピッチ方向の回転角を調節するためのピッチ角調節部、及び前記カメラのヨー方向の回転角を調節するためのヨー角調節部のうちの少なくとも一つを備える、歩行訓練装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019012111A JP2020116308A (ja) | 2019-01-28 | 2019-01-28 | 歩行訓練装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2019012111A JP2020116308A (ja) | 2019-01-28 | 2019-01-28 | 歩行訓練装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2020116308A true JP2020116308A (ja) | 2020-08-06 |
Family
ID=71891623
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2019012111A Pending JP2020116308A (ja) | 2019-01-28 | 2019-01-28 | 歩行訓練装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2020116308A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112589479A (zh) * | 2020-12-02 | 2021-04-02 | 浙江永力达数控科技股份有限公司 | 一种用于机床加工设备的工件夹持装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012157580A (ja) * | 2011-02-01 | 2012-08-23 | Panasonic Corp | 運動支援システム |
| WO2016186182A1 (ja) * | 2015-05-19 | 2016-11-24 | Cyberdyne株式会社 | 歩行支援装置 |
| JP2017051365A (ja) * | 2015-09-08 | 2017-03-16 | トヨタ自動車株式会社 | 歩行訓練装置、及び歩行訓練方法 |
-
2019
- 2019-01-28 JP JP2019012111A patent/JP2020116308A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN112589479A (zh) * | 2020-12-02 | 2021-04-02 | 浙江永力达数控科技股份有限公司 | 一种用于机床加工设备的工件夹持装置 |
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