JP2020113214A - 制御装置 - Google Patents
制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020113214A JP2020113214A JP2019005583A JP2019005583A JP2020113214A JP 2020113214 A JP2020113214 A JP 2020113214A JP 2019005583 A JP2019005583 A JP 2019005583A JP 2019005583 A JP2019005583 A JP 2019005583A JP 2020113214 A JP2020113214 A JP 2020113214A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- virtual object
- vector
- control device
- saturation
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
Description
制御対象の位置を検出する位置センサと、
前記制御対象を動作させる駆動装置の操作量を決定する演算部と、を備え、
前記演算部は、
所定の動特性を有する仮想物体と制御則とを保持しており、
前記仮想物体の運動をシミュレートして次時刻ステップの飽和前位置ベクトルと飽和前速度ベクトルとを算出し、
前記位置センサの測定値と、算出された前記飽和前位置ベクトルと、前記制御則とに基づいて、前記操作量を設定するとともに、
前記操作量が予め設定された所定の範囲内にある場合には、
前記操作量を前記駆動装置に出力し、
前記飽和前位置ベクトルを、前記仮想物体の次時刻ステップの位置ベクトルとして設定し、
前記飽和前速度ベクトルを、前記仮想物体の次時刻ステップの速度ベクトルとして設定し、
前記操作量が予め設定された所定の範囲外にある場合には、
前記操作量が所定の範囲内の値となるように、前記飽和前位置ベクトル及び前記操作量を修正し、
修正した前記操作量を前記駆動装置に出力し、
修正した前記飽和前位置ベクトルを、前記仮想物体の次時刻ステップの位置ベクトルとして設定し、
前記飽和前速度ベクトルとゼロベクトルとの中間の値を、前記仮想物体の次時刻ステップの速度ベクトルとして設定する。
vn=proj_{co(0,va)}(qn−q)/T
ただし、projは射影、coは凸包、vaは前記飽和前速度ベクトル、qnは前記仮想物体の次時刻ステップの位置ベクトル、qpは前記仮想物体の位置ベクトル,Tはステップ時間
を用いて算出される、
こととしてもよい。
前記仮想物体の加速度は、前記仮想物体の飽和前速度と前時刻ステップの速度との差をステップ時間で除したものであり、
前記加速度フィードフォワードは前記操作量が飽和しない範囲に制限される、
こととしてもよい。
こととしてもよい。
こととしてもよい。
前記演算部に保持される前記仮想物体の動特性は、力を受けて運動する質点または剛体の動特性であり、
前記演算部は、
前記制御対象に加える目標力と前記力センサの測定値とを前記仮想物体に与えた場合の運動をシミュレートして、次時刻ステップの飽和前位置ベクトルと飽和前速度ベクトルとを算出する、
こととしてもよい。
こととしてもよい。
前記駆動装置は複数のモータを備え、
前記仮想物体の位置ベクトルと速度ベクトルとは、多次元のベクトル値である、
こととしてもよい。
3次元の並進位置ベクトルと、前記仮想物体の姿勢を表現する3個から16個の数値の集合とから構成され、
前記仮想物体の速度ベクトルは、
3次元の並進速度ベクトルと、3次元の角速度ベクトルとから構成される、
こととしてもよい。
本実施の形態では、外部環境と接触する状況で動作するロボットについて、ロボットと外部環境との間に生じる力に基づいて、制御部内の仮想物体を動作させるとともに、仮想物体の位置にロボットの位置を追従させる制御装置を例として説明する。
本実施の形態では、Aを実数上の閉区間とし、以下の式(1)〜(3)に示す関数を用いる。
続いて、本実施の形態に係る制御則の一般表現について説明する。制御対象であるロボット20のエンドエフェクタの計測位置をqs∈R、仮想物体の位置をqx、駆動部20aであるモータの駆動力をτ∈R、力センサ18の測定値をf、アドミッタンス制御器に与える目標値をfdとし、以下の式(15a)〜(15c)で表されるアドミッタンス制御器を考える。
Tをステップ時間(タイムステップの大きさ)、kを離散時間インデックスを表す整数として、陰的オイラー法を用いることにより、式(16a)〜(16c)の制御器は、以下に示す式(18a)〜(18c)及び式(19)〜(24)のように離散化される。
上記実施の形態1に係る制御装置1では、ロボット20が備える1つの駆動軸を制御することとしたが、これに限られない。例えば、位置センサ19は角度センサであり、駆動部20aとして複数のモータを備える多自由度マニピュレータを制御することとしてもよい。この場合、仮想物体の挙動は作業空間で定義され、制御対象の位置制御とトルク飽和とは関節角度空間で行われる。
Claims (9)
- 制御対象の位置を検出する位置センサと、
前記制御対象を動作させる駆動装置の操作量を決定する演算部と、を備え、
前記演算部は、
所定の動特性を有する仮想物体と制御則とを保持しており、
前記仮想物体の運動をシミュレートして次時刻ステップの飽和前位置ベクトルと飽和前速度ベクトルとを算出し、
前記位置センサの測定値と、算出された前記飽和前位置ベクトルと、前記制御則とに基づいて、前記操作量を設定するとともに、
前記操作量が予め設定された所定の範囲内にある場合には、
前記操作量を前記駆動装置に出力し、
前記飽和前位置ベクトルを、前記仮想物体の次時刻ステップの位置ベクトルとして設定し、
前記飽和前速度ベクトルを、前記仮想物体の次時刻ステップの速度ベクトルとして設定し、
前記操作量が予め設定された所定の範囲外にある場合には、
前記操作量が所定の範囲内の値となるように、前記飽和前位置ベクトル及び前記操作量を修正し、
修正した前記操作量を前記駆動装置に出力し、
修正した前記飽和前位置ベクトルを、前記仮想物体の次時刻ステップの位置ベクトルとして設定し、
前記飽和前速度ベクトルとゼロベクトルとの中間の値を、前記仮想物体の次時刻ステップの速度ベクトルとして設定する、
ことを特徴とする制御装置。 - 前記仮想物体の前記次時刻ステップの速度ベクトルvnは、以下の式
vn=proj_{co(0,va)}(qn−q)/T
ただし、projは射影、coは凸包、vaは前記飽和前速度ベクトル、qnは前記仮想物体の次時刻ステップの位置ベクトル、qpは前記仮想物体の位置ベクトル,Tはステップ時間
を用いて算出される、
ことを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記制御則は、前記仮想物体の加速度フィードフォワードを含み、
前記仮想物体の加速度は、前記仮想物体の飽和前速度と前時刻ステップの速度との差をステップ時間で除したものであり、
前記加速度フィードフォワードは前記操作量が飽和しない範囲に制限される、
ことを特徴とする請求項1から2のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記仮想物体は、目標位置へ収束するために設定された所定の動特性を有する、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記仮想物体は、目標速度へ収束するために設定された所定の動特性を有する、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記制御対象は、制御対象と外部環境である物体とが接触する力を検出する力センサを備え、
前記演算部に保持される前記仮想物体の動特性は、力を受けて運動する質点又は剛体の動特性であり、
前記演算部は、
前記制御対象に加える目標力と前記力センサの測定値とを前記仮想物体に与えた場合の運動をシミュレートして、次時刻ステップの飽和前位置ベクトルと飽和前速度ベクトルとを算出する、
ことを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記動特性は、クーロン摩擦特性を含む、
ことを特徴とする請求項6に記載の制御装置。 - 前記位置センサは複数の角度センサであり、
前記駆動装置は複数のモータを備え、
前記仮想物体の位置ベクトルと速度ベクトルとは、多次元のベクトル値である、
ことを特徴とする請求項1から7のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記仮想物体の位置ベクトルは、
3次元の並進位置ベクトルと、前記仮想物体の姿勢を表現する3個から16個の数値の集合とから構成され、
前記仮想物体の速度ベクトルは、
3次元の並進速度ベクトルと、3次元の角速度ベクトルとから構成される、
ことを特徴とする請求項8に記載の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019005583A JP7216405B2 (ja) | 2019-01-16 | 2019-01-16 | 制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019005583A JP7216405B2 (ja) | 2019-01-16 | 2019-01-16 | 制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020113214A true JP2020113214A (ja) | 2020-07-27 |
JP7216405B2 JP7216405B2 (ja) | 2023-02-01 |
Family
ID=71667558
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019005583A Active JP7216405B2 (ja) | 2019-01-16 | 2019-01-16 | 制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7216405B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113568313A (zh) * | 2021-09-24 | 2021-10-29 | 南京航空航天大学 | 基于操作意图识别的变导纳辅助大部件装配方法及系统 |
CN113894798A (zh) * | 2021-11-26 | 2022-01-07 | 遨博(北京)智能科技有限公司 | 一种机器人控制方法和机器人系统 |
CN114333493A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-12 | 江苏普旭科技股份有限公司 | 驾驶模拟器的人感仿真系统与方法 |
CN114454158A (zh) * | 2021-12-28 | 2022-05-10 | 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司 | 一种基于导纳控制的仿生机器人的控制方法和仿生机器人 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007102748A (ja) * | 2005-09-06 | 2007-04-19 | Nagoya Institute Of Technology | 位置制御装置、位置制御方法及び位置制御プログラム |
JP2013054629A (ja) * | 2011-09-06 | 2013-03-21 | Honda Motor Co Ltd | 制御装置及び方法 |
JP2014157548A (ja) * | 2013-02-18 | 2014-08-28 | Kyushu Univ | アドミッタンス制御を用いた力制御装置及び位置制御装置 |
-
2019
- 2019-01-16 JP JP2019005583A patent/JP7216405B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007102748A (ja) * | 2005-09-06 | 2007-04-19 | Nagoya Institute Of Technology | 位置制御装置、位置制御方法及び位置制御プログラム |
JP2013054629A (ja) * | 2011-09-06 | 2013-03-21 | Honda Motor Co Ltd | 制御装置及び方法 |
JP2014157548A (ja) * | 2013-02-18 | 2014-08-28 | Kyushu Univ | アドミッタンス制御を用いた力制御装置及び位置制御装置 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113568313A (zh) * | 2021-09-24 | 2021-10-29 | 南京航空航天大学 | 基于操作意图识别的变导纳辅助大部件装配方法及系统 |
CN113894798A (zh) * | 2021-11-26 | 2022-01-07 | 遨博(北京)智能科技有限公司 | 一种机器人控制方法和机器人系统 |
CN114454158A (zh) * | 2021-12-28 | 2022-05-10 | 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司 | 一种基于导纳控制的仿生机器人的控制方法和仿生机器人 |
CN114454158B (zh) * | 2021-12-28 | 2024-03-15 | 江苏集萃微纳自动化系统与装备技术研究所有限公司 | 一种基于导纳控制的仿生机器人的控制方法和仿生机器人 |
CN114333493A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-04-12 | 江苏普旭科技股份有限公司 | 驾驶模拟器的人感仿真系统与方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7216405B2 (ja) | 2023-02-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7216405B2 (ja) | 制御装置 | |
Sharifi et al. | Nonlinear model reference adaptive impedance control for human–robot interactions | |
JP7199178B2 (ja) | ロボット制御装置、ロボット装置、ロボット制御のパラメータ調整方法、およびプログラム | |
JP6924145B2 (ja) | ロボット教示方法及びロボットアーム制御装置 | |
JP6501900B2 (ja) | ロボット・マニピュレ−タを制御する装置及び方法 | |
EP1334901B1 (en) | Method for generating a motion of a human type link system | |
Sansanayuth et al. | Teleoperation with inverse dynamics control for phantom omni haptic device | |
Noshadi et al. | Intelligent active force control of a 3-RRR parallel manipulator incorporating fuzzy resolved acceleration control | |
Liang et al. | An extended bristle friction force model with experimental validation | |
JP6934173B2 (ja) | 力制御装置、力制御方法及び力制御プログラム | |
US11420328B2 (en) | Generating a robot control policy from demonstrations | |
JP6044511B2 (ja) | ロボットの制御方法及びロボットシステム | |
Rupert et al. | Comparing model predictive control and input shaping for improved response of low-impedance robots | |
JP6032811B2 (ja) | アドミッタンス制御を用いた力制御装置及び位置制御装置 | |
Ruiz-Ugalde et al. | Fast adaptation for effect-aware pushing | |
Cheah et al. | Adaptive vision based tracking control of robots with uncertainty in depth information | |
Nemec et al. | Human-robot cooperation through force adaptation using dynamic motion primitives and iterative learning | |
Nemec et al. | Adaptive human robot cooperation scheme for bimanual robots | |
Ducaju et al. | Joint stiction avoidance with null-space motion in real-time model predictive control for redundant collaborative robots | |
JP4587052B2 (ja) | 位置制御装置、位置制御方法及び位置制御プログラム | |
KR102156655B1 (ko) | 로봇을 위한 동역학 시뮬레이션 기반 제어 프레임 워크 | |
Chemori et al. | Control of parallel robots: towards very high accelerations | |
JP6814441B2 (ja) | 駆動機械の学習制御装置及び学習制御方法 | |
KR102079122B1 (ko) | 로봇을 위한 동역학 시뮬레이션 기반 제어 프레임 워크 | |
Komatsu et al. | Tool force adaptation in soil-digging task for humanoid robot |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211105 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220824 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220830 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221020 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230110 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230113 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7216405 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |