JP2020112497A - 三次元再構成装置、三次元再構成システム、三次元再構成方法、及び三次元再構成プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1に係る三次元再構成装置60に現実空間情報である三次元情報を提供する複数台のセンサ10,20,30,40,50と現実空間内に存在する対象物A1との配置の例を概略的に示す図である。三次元再構成装置60は、センサ10,20,30,40,50によって取得された複数の現実空間情報を統合することによって統合空間情報を生成する。すなわち、三次元再構成装置60は、センサ10,20,30,40,50によって取得された複数の三次元情報を統合することによって統合された三次元情報を再構成する。また、三次元再構成装置60とセンサ10,20,30,40,50とは、三次元再構成システム1を構成する。
上記実施の形態1では、センサ10,20,30,40,50が三次元再構成装置60に直接接続されている例を説明した。しかし、センサ10,20,30,40,50と三次元再構成装置とは、無線通信機能を有するセンサ制御装置を介して通信を行ってもよい。
図15は、無人移動装置300の構成例を示す概略図である。図15は、無人移動装置300の構成を概略的に示す機能ブロック図である。無人移動装置300は、センサ50から現実空間の三次元情報D50を実時間で取得する検出情報取得部310と、三次元情報D50に基づいて、センサ50の位置及び姿勢の変更指示情報を生成する位置姿勢変更指示部320と、駆動制御部330と、位置変更部340と、姿勢変更部350とを備えている。
Claims (17)
- 予め決められた位置に配置され、対象物を検出することで前記対象物を示す第1の三次元情報を生成する第1のセンサから、前記第1の三次元情報を取得し、移動可能に備えられ、前記対象物の注目箇所を検出することで前記注目箇所を示す第2の三次元情報を生成する第2のセンサから、前記第2の三次元情報を取得する三次元情報取得部と、
前記第1のセンサに固有の特性を示す第1のセンサ情報及び前記第2のセンサに固有の特性を示す第2のセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、
前記第1のセンサの位置及び姿勢を示す第1の位置姿勢情報を取得し、前記第2のセンサの位置及び姿勢を示す第2の位置姿勢情報を取得する位置姿勢情報取得部と、
前記第1のセンサ情報、前記第2のセンサ情報、前記第1の位置姿勢情報、及び前記第2の位置姿勢情報を用いて、前記第1の三次元情報及び前記第2の三次元情報から、前記注目箇所を示す三次元情報を再構成する三次元再構成部と、
を備えたことを特徴とする三次元再構成装置。 - 前記三次元情報取得部は、前記第2のセンサから前記第2の三次元情報を実時間で取得することを特徴とする請求項1に記載の三次元再構成装置。
- 前記位置姿勢情報取得部は、前記第2のセンサから前記第2の位置姿勢情報を実時間で取得することを特徴とする請求項1又は2に記載の三次元再構成装置。
- 無線信号を受信する受信部をさらに備え、
前記三次元情報取得部は、前記受信部を介して、前記第2のセンサから前記第2の三次元情報を実時間で取得し、
前記位置姿勢情報取得部は、前記受信部を介して、前記第2のセンサから前記第2の位置姿勢情報を実時間で取得する
ことを特徴とする請求項1に記載の三次元再構成装置。 - 前記位置姿勢情報取得部は、前記第2の三次元情報が示す前記注目箇所の移動情報に基づいて、前記第2のセンサの位置及び姿勢を推定することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の三次元再構成装置。
- 前記三次元再構成部によって再構成された前記三次元情報を記憶する記憶部をさらに有することを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の三次元再構成装置。
- 予め決められた位置に配置され、対象物を検出することで前記対象物を示す第1の三次元情報を生成する第1のセンサと、
移動可能に備えられ、前記対象物の注目箇所を検出することで前記注目箇所を示す第2の三次元情報を生成する第2のセンサと、
前記第1の三次元情報及び前記第2の三次元情報を取得する三次元情報取得部と、
前記第1のセンサに固有の特性を示す第1のセンサ情報及び前記第2のセンサに固有の特性を示す第2のセンサ情報を取得するセンサ情報取得部と、
前記第1のセンサの位置及び姿勢を示す第1の位置姿勢情報を取得し、前記第2のセンサの位置及び姿勢を示す第2の位置姿勢情報を取得する位置姿勢情報取得部と、
前記第1のセンサ情報、前記第2のセンサ情報、前記第1の位置姿勢情報、及び前記第2の位置姿勢情報を用いて、前記第1の三次元情報及び前記第2の三次元情報から、前記注目箇所を示す三次元情報を再構成する三次元再構成部と、
を備えたことを特徴とする三次元再構成システム。 - 前記第2のセンサの位置及び姿勢を変更する移動装置をさらに備え、
前記移動装置は、前記第2の三次元情報に基づいて、前記注目箇所が前記第2のセンサの検出範囲から外れないように前記第2のセンサの位置及び姿勢を制御する
ことを特徴とする請求項7に記載の三次元再構成システム。 - 前記移動装置は、前記第2のセンサから前記第2の三次元情報を実時間で取得することを特徴とする請求項8に記載の三次元再構成システム。
- 前記移動装置は、前記第2のセンサから前記第2の位置姿勢情報を実時間で取得することを特徴とする請求項8又は9に記載の三次元再構成システム。
- 前記移動装置は、前記第1のセンサの位置を考慮して前記第2のセンサの移動を制御することを特徴とする請求項8から10のいずれか1項に記載の三次元再構成システム。
- 前記移動装置は、前記注目箇所が前記第1のセンサの検出範囲にある場合には、前記注目箇所が前記第1のセンサの検出範囲から一時的に外れることを許容する制御を行うことを特徴とする請求項8から11のいずれか1項に記載の三次元再構成システム。
- 前記位置姿勢情報取得部は、前記第2の三次元情報における前記注目箇所の移動に基づいて、前記第2のセンサの位置及び姿勢を推定することを特徴とする請求項7から12のいずれか1項に記載の三次元再構成システム。
- 前記三次元情報取得部は、複数の前記第1のセンサから、複数の前記第1の三次元情報を取得し、
前記センサ情報取得部は、複数の前記第1のセンサ情報を取得し、
前記位置姿勢情報取得部は、複数の前記第1の位置姿勢情報を取得し、
前記三次元再構成部は、複数の前記第1のセンサ情報、前記第2のセンサ情報、複数の前記第1の位置姿勢情報、及び前記第2の位置姿勢情報を用いて、複数の前記第1の三次元情報及び前記第2の三次元情報から、前記三次元情報を再構成する
ことを特徴とする請求項7から13のいずれか1項に記載の三次元再構成システム。 - 前記三次元再構成部によって再構成された前記三次元情報を記憶する記憶部をさらに有することを特徴とする請求項7から14のいずれか1項に記載の三次元再構成システム。
- 予め決められた位置に配置され、対象物を検出することで前記対象物を示す第1の三次元情報を生成する第1のセンサから、前記第1の三次元情報を取得するステップと、
移動可能に備えられ、前記対象物の注目箇所を検出することで前記注目箇所を示す第2の三次元情報を生成する第2のセンサから、前記第2の三次元情報を取得するステップと、
前記第1のセンサに固有の特性を示す第1のセンサ情報を取得するステップと、
前記第2のセンサに固有の特性を示す第2のセンサ情報を取得するステップと、
前記第1のセンサの位置及び姿勢を示す第1の位置姿勢情報を取得するステップと、
前記第2のセンサの位置及び姿勢を示す第2の位置姿勢情報を取得するステップと、
前記第1のセンサ情報、前記第2のセンサ情報、前記第1の位置姿勢情報、及び前記第2の位置姿勢情報を用いて、前記第1の三次元情報及び前記第2の三次元情報から、前記注目箇所を示す三次元情報を再構成するステップと、
を有することを特徴とする三次元再構成方法。 - 予め決められた位置に配置され、対象物を検出することで前記対象物を示す第1の三次元情報を生成する第1のセンサから、前記第1の三次元情報を取得する処理と、
移動可能に備えられ、前記対象物の注目箇所を検出することで前記注目箇所を示す第2の三次元情報を生成する第2のセンサから、前記第2の三次元情報を取得する処理と、
前記第1のセンサに固有の特性を示す第1のセンサ情報を取得する処理と、
前記第2のセンサに固有の特性を示す第2のセンサ情報を取得する処理と、
前記第1のセンサの位置及び姿勢を示す第1の位置姿勢情報を取得する処理と、
前記第2のセンサの位置及び姿勢を示す第2の位置姿勢情報を取得する処理と、
前記第1のセンサ情報、前記第2のセンサ情報、前記第1の位置姿勢情報、及び前記第2の位置姿勢情報を用いて、前記第1の三次元情報及び前記第2の三次元情報から、前記注目箇所を示す三次元情報を再構成する処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする三次元再構成プログラム。
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