JP2020107232A - 付着物検出装置および付着物検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
2 記憶部
3 制御部
10 カメラ
21 分類情報
22 閾値情報
31 取得部
32 算出部
33 判定部
50 各種機器
100 セル
I 撮像画像
PX 画素
UA 単位領域
Claims (8)
- 撮像画像に含まれる所定数の画素からなるセル毎に、各画素のエッジベクトルに基づくエッジ特徴量を算出し、該エッジ特徴量に含まれるエッジ向きを異なる2種類の角度分類で分類する算出部と、
所定数の前記セルからなる所定の領域である単位領域における前記角度分類の変化回数に基づいて、前記撮像画像を撮像した撮像装置に付着した付着物の付着状態を判定する判定部と
を備えることを特徴とする付着物検出装置。 - 前記算出部は、
360°を所定の角度範囲で分割する第1の角度分類、および、該第1の角度分類における前記角度範囲を所定角回転させて前記360°を分割する第2の角度分類によって、前記エッジ向きを分類する
ことを特徴とする請求項1に記載の付着物検出装置。 - 前記判定部は、
前記単位領域において前記第1の角度分類による分類値および前記第2の角度分類による分類値のすべてが出現し、かつ、変化回数が所定範囲内である場合に、当該単位領域が前記付着物の所定の付着状態の候補領域であると判定する
ことを特徴とする請求項2に記載の付着物検出装置。 - 前記判定部は、
前記単位領域における前記第1の角度分類による分類値の変化回数の合計、および、前記第2の角度分類による分類値の変化回数の合計が、それぞれ所定範囲内である場合に、当該単位領域が前記付着物の所定の付着状態の候補領域であると判定する
ことを特徴とする請求項2または3に記載の付着物検出装置。 - 前記判定部は、
前記エッジ特徴量に含まれるエッジ強度の前記単位領域における合計が所定値より小さい場合に、当該単位領域が前記付着物の所定の付着状態の候補領域であると判定する
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の付着物検出装置。 - 前記判定部は、
前記撮像画像の所定数の前記単位領域からなる所定の領域における前記候補領域の個数が所定の閾値以上である場合に、当該候補領域が所定の付着状態であると判定する
ことを特徴とする請求項3、4または5に記載の付着物検出装置。 - 前記判定部は、
前記付着物が雪であり、該雪が前記撮像装置のレンズ全面に付着しつつ浮き剥がれた状態を前記所定の付着状態として判定する
ことを特徴とする請求項3〜6のいずれか一つに記載の付着物検出装置。 - 撮像画像に含まれる所定数の画素からなるセル毎に、各画素のエッジベクトルに基づくエッジ特徴量を算出し、該エッジ特徴量に含まれるエッジ向きを異なる2種類の角度分類で分類する算出工程と、
所定数の前記セルからなる所定の領域である単位領域における前記角度分類の変化回数に基づいて、前記撮像画像を撮像した撮像装置に付着した付着物の付着状態を判定する判定工程と
を含むことを特徴とする付着物検出方法。
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