JP2020105726A - 水際構造物点検システム - Google Patents

Abstract

【課題】水際構造物を、従来よりも少ない人員により点検を行うことができる水際構造物点検システムを提供する。【解決手段】水際構造物点検システム１は、点検船２と付着物除去装置３を含んで構成される。点検船２は、自動航行又は遠隔操作により航行する無人船であり、船体１０に、点検装置としての航行装置１１、空中カメラ１３、レーザー計測機１５、音響測探機１６、水中カメラ１７及び部材厚計測機１８を備える。点検装置で収集された情報は、制御装置１２の通信部により、アンテナ２０を通して、遠隔位置に設置されたデータサーバに送信される。付着物除去装置３は、遠隔操作により航行する無人潜水装置であり、本体３０に、スラスター３１、水中カメラ３３，３４、フロート３５及び回転ブレード３６を備える。回転ブレード３６により、点検対象に付着した貝類等の付着物を除去するので、点検船２の点検装置により有効に点検対象が点検される。【選択図】図１

Description

本発明は、例えば河川や海に設置された橋梁や護岸等の水際構造物を点検するための水際構造物点検システムに関する。

河川や海に設置された橋梁を点検する場合、従来、下部構造の水中部分の点検と、下部構造の空中部分及び上部構造の点検が、分離して行われている。

下部構造の水中部分の点検では、潜水士が水中に潜り、下部構造としての橋脚の状態を潜水士の目視により確認する目視点検が多く行われている。

一方、下部構造の空中部分及び上部構造の点検では、上部構造の床版の上に橋梁点検装置を設置し、この橋梁点検装置からアームを床版の下方に延ばして、このアームの先端に取り付けられたカメラを通じて点検者が目視点検を行う方法が採用されている（例えば、特許文献１参照）。

この橋梁点検装置は、手押しにより移動可能な台車と、この台車に固定されて水平方向に延在する基部アームと、この基部アームの先端に連結された垂下アームと、この垂下アームの下端に固定された水平アームと、この水平アームの先端に垂直に固定された入り込みアームと、この入り込みアームの上端に、電動式首振り機構を介して装着された小型テレビカメラを備える。この橋梁点検装置により、橋梁の床版の下側面の点検を行う場合、まず、台車を床版上の道路の側部に配置する。次いで、垂下アームと水平アームと入り込みアームを床版の縁部よりも外方に張り出させた後、垂下アームを下降させ、水平アームと入り込みアームとを下降させて、入り込みアームの上端部のテレビカメラを、床版の下側面に存在する桁の下端部よりも低い位置まで降下させる。この後、基部アームに対して垂下アームを回動させて、テレビカメラを床版及び桁の下方へ回り込ませる。このテレビカメラで床版の下面を撮像し、台車に設置されたディスプレイ装置にテレビカメラの撮像画像を表示させて、床版の下面の点検を行っている。

特開２００１−２０２２４号公報

しかしながら、上記従来の橋梁の点検方法は、下部構造の水中部分の点検では、目視点検を行う前に、構造物の表面に付着した貝類や藻類等の水中生物を除去する必要がある。水中生物の除去作業は多大な労力が必要であるため、潜水士の作業負担が大きいという問題がある。また、潜水士による作業は、事故に遭遇する危険を伴うので、安全性が低く、安全確保のために作業効率が低く、また、コストが比較的高い等の問題がある。

また、上記従来の橋梁の点検方法は、下部構造の空中部分や上部構造の点検を行う場合、複数のアーム部材が連結された大型のアームを備えた橋梁点検装置を用いるので、取り扱いに手間がかかる問題がある。また、アームの先端に装着したテレビカメラでは撮影できない領域が生じるので、点検の精度が低くなりやすい問題がある。

また、上記従来の橋梁の点検方法は、検査を行うために、潜水士による水中の目視点検と、橋梁点検装置を通した点検者による目視点検とで異なる装置を用いて、異なる人員により検査を行うこととなる。したがって、橋梁全体として、点検に要する人員が多くて作業効率が悪く、点検に要する期間が長期化しやすく、点検の費用が嵩む問題がある。

そこで、本発明の課題は、橋梁等の水際構造物を、潜水士によることなく、従来よりも少ない手間により、従来よりも高い精度で点検を行うことができる水際構造物点検システムを提供することにある。

上記課題を解決するため、本発明の水際構造物点検システムは、水上に浮かぶ浮体と、
上記浮体を航行させる航行装置と、
上記航行装置の動作を制御する航行制御装置と、
上記浮体に設置され、水際構造物の水中部分と空中部分の点検を行う点検装置と、
上記水際構造物の水中部分に付着した付着物を除去する付着物除去装置と
を備えることを特徴としている。

上記構成によれば、水際構造物点検システムは、浮体で水上に浮かび、航行制御装置による制御の下で航行装置によって航行し、水際構造物に接近する。水際構造物に接近した浮体の点検装置により、水際構造物の水中部分と空中部分の点検が行われる。点検装置は、水際構造物の水中部分のみの点検を行うものと、水際構造物の空中部分のみの点検を行うものとを有してもよく、また、水際構造物の水中部分及び空中部分の両方の点検を行うものを有してもよい。水際構造物の水中部分の点検を行うにあたり、付着物除去装置により、水際構造物の水中部分に付着した付着物が除去される。付着物としては、藻類や貝類や廃棄物等が挙げられる。

この水際構造物点検システムによれば、点検装置と付着物除去装置により、水際構造物の水中部分の点検対象について、潜水士によることなく、付着物を除去して点検を行うことができる。また、水上に浮かんで航行する浮体により、水際構造物の空中部分の点検対象を見通せる位置に容易に移動し、点検装置により点検を行うことができる。したがって、従来の橋梁点検装置を用いるよりも少ない手間により、従来よりも高い精度の点検を行うことができる。また、この水際構造物点検システムは、水際構造物の空中部分と水中部分の両方の点検を、単一の水際構造物点検システムで行うことができるので、従来よりも点検の手間を削減できる。

ここで、水際構造物とは、淡水や海水に接する環境に設置された構造物をいい、例えば、橋梁、ダム、水門、堤防、護岸、桟橋等が挙げられる。また、水際構造物の水中部分とは、水際構造物を構成する部分のうち、水面下に没する部分や、水に接する部分をいう。また、水際構造物の空中部分とは、水際構造物を構成する部分のうち、水面よりも上の空気に接する部分をいう。

一実施形態の水際構造物点検システムは、上記点検装置は、水中の対象を撮影する水中カメラ、又は、空中の対象を撮影する空中カメラを含む。

上記実施形態によれば、点検装置としての水中カメラにより、水際構造物の水中部分を撮影することにより、水際構造物の水中部分の点検を行うことができる。また、点検装置としての空中カメラにより、水際構造物の空中部分を撮影することにより、水際構造物の空中部分の点検を行うことができる。ここで、水中カメラ及び空中カメラとして、可視光カメラのほか、例えば近赤外線カメラや遠赤外線カメラやマルチスペクトルカメラ等を採用することができる。

一実施形態の水際構造物点検システムは、上記カメラのブレを軽減するブレ軽減装置と、
上記カメラの撮影画像を送信する送信装置と
を備える。

上記実施形態によれば、水流や波により浮体に振動や揺れが生じても、ブレ軽減装置により、水中カメラ又は空中カメラのブレを効果的に軽減して、適切な撮影画像が得られる。また、水中カメラ又は空中カメラによる撮影画像を、送信装置で送信することにより、例えば遠隔位置に設置された受信装置で撮影画像を受信して、遠隔位置で点検対象の点検を行うことができる。

一実施形態の水際構造物点検システムは、上記カメラを操作する操作信号を受信する受信装置と、
上記受信装置が受信した操作信号に基づいて上記カメラを制御するカメラ制御装置とを備える。

上記実施形態によれば、受信装置でカメラの操作信号を受信し、この受信信号に基づいてカメラ制御装置でカメラを制御することにより、水中カメラ又は空中カメラの動作を遠隔位置で制御することができる。例えば、点検者が、遠隔位置でカメラの撮影画像を視認しながらカメラの動作を制御することにより、リアルタイムで点検対象の点検を行うことができる。

一実施形態の水際構造物点検システムは、上記カメラの撮影画像を処理する画像処理装置を備える。

上記実施形態によれば、画像処理装置により、水中カメラ又は空中カメラによる撮影画像を画像処理することにより、天候や水質等に起因した不鮮明な撮影画像を、点検が可能な程度に鮮明化することができる。ここで、画像処理装置は、浮体に設置してもよく、又は、カメラの撮影画像を受信する遠隔位置に設置してもよい。

一実施形態の水際構造物点検システムは、上記航行制御装置は、
予め航行経路が入力される入力部と、
上記入力部で入力された航行経路を記憶する記憶部と、
上記記憶部に記憶された航行経路に沿って上記浮体が航行するように航行装置を制御する航行制御部と
を有する。

上記実施形態によれば、航行制御装置の入力部に航行経路が予め入力され、入力された航行経路が記憶部に記憶される。航行制御部により、記憶部に記憶された航行経路に沿って浮体が航行するように航行装置が制御される。これにより、浮体を予め定められた位置に到達するように自動航行させることができる。

一実施形態の水際構造物点検システムは、上記航行制御装置は、
上記浮体と分離して設置され、上記浮体を操作する入力が行われる操作入力部と、この操作入力部への入力に応じた操作信号を送信する送信部とを有する操作端末と、
上記浮体に設置され、上記操作端末の送信部から送信された操作信号を受信する受信装置と、
上記浮体に設置され、上記受信装置で受信された操作信号に沿って航行装置の動作を制御する航行制御部と
を有する。

上記実施形態によれば、航行制御装置は、浮体と分離して設置された操作端末の操作入力部に、浮体を操作する入力が行われる。この操作入力部への入力に応じた操作信号が、操作端末の送信部で送信される。操作端末の送信部から送信された操作信号は、浮体に設置された受信装置で受信され、浮体に設置された航行制御部により、上記操作信号に沿って航行装置の動作が制御される。これにより、浮体と分離した操作端末を操作者が操作することにより、浮体を遠隔位置で操作して航行させることができる。ここで、操作信号は、例えば、浮体が進行すべき方向を示す進行方向情報と、浮体が到達すべき速度を示す速度情報を含むことができる。

一実施形態の水際構造物点検システムは、上記浮体の位置を計測する位置計測装置と、
上記浮体の向く方位を計測する方位計測装置と、
上記位置計測装置で計測された位置の情報と、上記方位計測装置で計測された方位の情報を送信する送信装置と
を備える。

上記実施形態によれば、浮体の位置が位置計測装置で計測され、浮体の向く方位が方位計測装置で計測される。上記位置計測装置で計測された位置の情報と、上記方位計測装置で計測された方位の情報が、送信装置で送信される。送信装置で送信された位置及び方位の情報を、遠隔位置に設置された受信装置で受信することにより、遠隔位置に存在する点検者や操作者が、浮体の位置と向く方向を把握することができる。

一実施形態の水際構造物点検システムは、上記点検装置は、水中又は空中に位置する対象の形状を測定する超音波測定装置を含む。

上記実施形態によれば、点検装置に含まれる超音波測定装置により、水中の例えば下部構造等の形状を測定することができる。超音波により測定を行うので、レーザー等の光により測定を行うよりも、水中の対象を測定する場合は水の濁りの影響を受けにくく、水が濁っている場合でも対象を効果的に測定することができる。

一実施形態の水際構造物点検システムは、上記点検装置は、水中又は空中に位置する対象の形状を測定するレーザー測定装置を含む。

上記実施形態によれば、点検装置に含まれるレーザー測定装置により、水中の例えば下部構造等の形状や、空中の例えば上部構造等の形状を測定することができる。レーザーにより測定を行うので、超音波により測定を行うよりも測定にかかる時間を短縮でき、また、高解像度の結果が得られる。

一実施形態の水際構造物点検システムは、上記点検装置は、水中又は水上に位置する部材の厚みを測定する超音波測定装置を含む。

上記実施形態によれば、点検装置に含まれる超音波測定装置により、水中又は水上に位置する部材の厚みを測定できる。したがって、例えば鋼板等の部材について、腐食の進行の程度を知ることができる。

一実施形態の水際構造物点検システムは、上記点検装置は、水中の点検対象を撮影する水中カメラと、空中の点検対象を撮影する空中カメラと、上記浮体の位置を測定する位置測定装置と、水中に位置する点検対象の形状を測定する水中形状測定装置と、空中に位置する点検対象の形状を測定する空中形状測定装置を含み、
上記点検装置で収集された情報を浮体から送信する送信装置と、
上記浮体と分離して設置され、上記送信装置で送信された情報を受信する受信装置と、
上記浮体と分離して設置され、上記受信装置で受信された情報を用いて、上記水中カメラ及び空中カメラで撮影された複数の静止画像を、上記位置測定装置で測定された位置情報と、上記水中形状測定装置及び空中形状測定装置で測定された形状情報とで算出された三次元座標に基づいて正射変換して繋ぎ合わせ、水中及び空中の点検対象を表す三次元展開図を作成する展開図作成装置と
を備える。

上記実施形態によれば、点検装置として、水中の点検対象を撮影する水中カメラと、空中の点検対象を撮影する空中カメラと、上記浮体の位置を測定する位置測定装置と、水中に位置する点検対象の形状を測定する水中形状測定装置と、空中に位置する点検対象の形状を測定する空中形状測定装置が含まれる。これらの点検装置で収集された情報が、送信装置によって浮体から送信される。この送信装置で送信された情報が、上記浮体と分離して設置された受信装置で受信される。上記浮体と分離して設置された展開図作成装置により、上記受信装置で受信された情報を用いて、上記水中カメラ及び空中カメラで撮影された複数の静止画像が、上記位置測定装置で測定された位置情報と、上記水中形状測定装置及び空中形状測定装置で測定された形状情報とで算出された三次元座標に基づいて正射変換されて繋ぎ合わされ、水中及び空中の点検対象を表す三次元展開図が作成される。こうして作成された三次元展開図により、水際構造物の水中部分と空中部分との全体について、例えばひび割れや錆や腐食や損傷等を、容易かつ正確に把握することができる。したがって、水際構造物の点検を高度かつ効率的に行うことができる。ここで、上記受信装置と展開図作成装置は、陸上や、浮体と分離した母船等に設置することができる。

一実施形態の水際構造物点検システムは、上記付着物除去装置は、
上記浮体と分離した本体と、
上記本体を航行させる第２航行装置と、
上記第２航行装置の動作を制御する第２航行制御装置と、
上記本体に設置されて付着物の除去を行う除去部と
を有する。

上記実施形態によれば、付着物除去装置は、浮体と分離した本体に、付着物の除去を行う除去部が設置されて構成される。本体は、第２航行装置によって航行され、第２航行装置の動作は、第２航行制御装置によって制御される。本体は、第２航行装置によって水中を航行可能に形成されるのが好ましい。水中の点検対象に、例えば貝類等の付着物が付着している場合、この付着物除去装置の本体が付着物に接近し、除去部により付着物を除去する。本体が浮体と分離して形成されているので、付着物の存在する位置に高い自由度で接近し、付着物を効果的に除去できる。ここで、付着物としては、貝類のほか、藻類や廃棄物等が挙げられる。

一実施形態の水際構造物点検システムは、上記付着物除去装置の除去部は、可撓性を有する材料で形成されて回転駆動される掃除部材を有する。

上記実施形態によれば、除去部の有する掃除部材が、可撓性を有して回転駆動されるので、構造物に付着した貝類や藻類等の付着物を、効果的に除去することができる。

本発明の実施形態の水際構造物点検システムにより橋梁を点検する様子を示す模式図である。 実施形態の水際構造物点検システムが備える点検船を示す模式図である。 点検船の制御装置とこの制御装置に接続された機器の一部を示す模式図である。 実施形態の水際構造物点検システムが備える付着物除去装置を示す模式図である。 付着物除去装置の制御装置を示す模式図である。 付着物除去装置の除去部を示す正面図である。

以下、本発明を図示の実施の形態により詳細に説明する。

図１は、本発明の実施形態の水際構造物点検システムにより、橋梁を点検する様子を示す模式図である。本実施形態では、水際構造物点検システム１により、水際構造物としての橋梁５の上部構造６と下部構造７の点検を行う場合について説明する。

本実施形態の水際構造物点検システム１は、点検装置が設置された船体１０を有する点検船２と、付着物を除去する除去部が設置された本体３０を有する付着物除去装置３と、点検船２及び付着物除去装置３を操作する操作端末と、点検船２が点検を行って得た情報を収集して記憶するデータサーバを含んで構成されている。水際構造物点検システム１は、同一の水際構造物について、点検船２と付着物除去装置３を同じ時期に用いて、上記水際構造物の点検を行うものである。

水際構造物点検システム１の点検船２は、自動航行又は遠隔操作により航行する無人船であり、橋梁５が設置された海、川又は池等を航行して橋梁５に接近し、点検装置により橋梁５の上部構造６と下部構造７の点検を行う。ここで、橋梁５の上部構造６は、床版と、床版を支持する主桁や横桁等の構造部材を含んで形成され、上部工とも称される。また、下部構造７とは、上部構造６を支持するための橋脚及び基礎を含んで形成され、下部工とも称される。

点検船２は、図２に示すように、船形の浮体である船体１０と、船体１０を水上に航行させる航行装置１１を備える。航行装置１１は、スクリュー等の推進機と、この推進機を駆動するモーター又はエンジンを含んで形成される。航行装置１１は、ウォータージェット推進装置で形成されてもよい。

点検船２の船体１０の上部には、点検装置としての空中カメラ１３が、ブレ軽減装置としてのジンバル装置１４を介して設置され、点検装置としてのレーザー計測機１５が設置されている。また、点検船２の船体１０の上部には、航行に関する情報や、点検に関する情報を送受信するためのアンテナ２０と、点検船２の位置を特定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）装置２１が設置されている。

点検船２の船体１０の下部には、点検装置としての音響測探機１６と、点検装置としての水中カメラ１７と、点検装置としての部材厚計測機１８が設置されている。

また、点検船２には、上記航行装置１１、空中カメラ１３、レーザー計測機１５、アンテナ２０、ＧＰＳ装置２１、音響測探機１６、水中カメラ１７及び部材厚計測機１８に接続された制御装置１２が設置されている。また、点検船２は各部に電力を供給する電源１９が設置されている。電源１９は、蓄電池や太陽電池によって形成することができる。

図３は、制御装置１２とこの制御装置１２に接続された機器の一部を示す模式図である。制御装置１２は、アンテナ２０を通じて操作端末及びデータサーバと通信を行う通信部２３と、操作端末からの操作信号に基づいて航行装置１１を制御する航行制御部２４と、各種の情報を記憶する記憶部２５を有する。また、制御装置１２は、操作端末からの操作信号に基づいて空中カメラ１３及び水中カメラ１７を制御するカメラ制御部２６と、空中カメラ１３及び水中カメラ１７の撮影画像を処理する画像処理部２７と、レーザー計測機１５と音響測探機１６と超音波計測器１８の制御を行う点検装置制御部２８を有する。なお、画像処理部２７は、点検船２と分離して陸上に配置されたデータサーバに設置されてもよい。また、制御装置１２は、ＧＰＳ装置２１と、点検船２の向く方位と姿勢を測定するジャイロ装置２９に接続されている。

上記航行装置１１は、制御装置１２の航行制御部２４によって動作が制御され、これにより点検船２の進行方向と速度が調節される。航行装置１１は、点検船２の自動航行又は遠隔操作による航行に対応している。

点検船２の自動航行を行う場合、航行の前に、制御装置１２に接続された入力部に、点検船２が航行すべき位置や時刻等を含む航行経路の情報が、操作者によって予め入力される。入力部に入力された航行経路の情報は、記憶部２５に記憶される。この後、入力部に航行開始の指令が入力されると、航行制御部２４が起動して点検船２の航行が開始される。点検船２の航行が開始されると、航行制御部２４は、記憶部２５に記憶された航行経路の情報に基づいて航行装置１１を制御する。これにより、点検船２が、航行経路に沿って航行する。この場合、入力部と、記憶部２５と、航行制御部２４によって航行制御装置が構成される。なお、入力部は、制御装置１２に接続されて船体１０に設置されてもよく、船体１０と分離してケーブル又は無線により制御装置１２によって接続可能に形成されていてもよい。

点検船２の遠隔操作による航行を行う場合、操作者は点検船２と分離した操作入力部としての操作端末を操作して、点検船２の航行を操作する。操作端末を保持する操作者は、陸上や母船等のように点検船２から離れた遠隔位置で、点検船２を目視しながら、或いは、点検船２から送信される画像や位置及び速度を示す情報を確認しながら点検船２を操作する。操作者が操作端末を操作し、点検船２の進行方向や速度等を指定する入力を行うと、操作端末への入力に応じた操作信号が、操作端末から送信される。操作端末から送信された操作信号は、点検船２のアンテナ２０で受信されて制御装置１２の航行制御部２４に伝達される。航行制御部２４は、操作信号に応じて航行装置１１を制御し、これにより、点検船２が制御端末に入力された方向へ航行し、また、制御端末に入力された速度で航行する。この場合、操作端末と、アンテナ２０及び通信部２３と、航行制御部２４によって航行制御装置が構成される。

上記航行制御部２４は、自動航行を行う途中に、操作端末からの操作信号を受けて、遠隔操作の航行に切り替えてもよい。

上記点検船２は、航行制御装置によって航行する際、ＧＰＳ装置２１で位置が測定され、ジャイロ装置２９で方位及び姿勢が測定される。この点検船２の航行中に測定されて得られた位置情報と、方位情報と、姿勢情報は、通信部２３によってアンテナ２０から送信され、データサーバに受信されて格納される。データサーバに格納された位置情報は、点検装置による点検結果と紐付けられて、点検結果が取得された位置が高精度に特定される。また、データサーバに格納された方位情報及び姿勢情報は、点検装置による点検結果と紐付けられて、例えばカメラ１３，１７に撮影された画像の角度調整や、歪み調整や、正射変換等を行うために用いられる。また、データサーバに格納された位置情報により、点検船２が実際に航行した経路をリアルタイム又は事後に確認することができる。

上記空中カメラ１３は、上部構造６と、下部構造７の水面よりも上である空中部分とを撮影するものであり、高解像度動画カメラを用いるのが好ましい。空中カメラ１３は、動画及び静止画のいずれも出力可能なものを用いるのが好ましい。また、空中カメラ１３は、可視光を撮影する可視光カメラや、赤外線を撮影する赤外線カメラや、幅広い周波数帯の光や電磁波を撮影するマルチスペクトルカメラ等で形成されてもよい。

上記空中カメラ１３は、ジンバル装置１４を介して船体１０に設置されているので、水流や波浪によって船体１０が揺れても、ブレが軽減された状態で撮影を行うことができる。

上記空中カメラ１３は、制御装置１２に設けられたカメラ制御装置としてのカメラ制御部２６によって動作が制御され、撮影方向やズーム等が調節される。制御装置１２のカメラ制御部２６は、遠隔位置から送信されたカメラ操作信号に応じて空中カメラ１３を制御するように形成されている。すなわち、遠隔位置の点検者が操作端末を操作し、空中カメラ１３の撮影画像を視認しながら空中カメラ１３の撮影方向やズーム等を調整する入力が行われる。この入力に応じたカメラ操作信号が操作端末から送信され、点検船２のアンテナ２０で受信されて制御装置１２のカメラ制御部２６に伝達される。カメラ制御部２６は、カメラ操作信号に沿って空中カメラ１３を制御し、制御端末に入力された撮影方向やズームにて撮影を行う。このように動作する空中カメラ１３の撮影画像により、点検者が、陸上や母船等の遠隔位置で、上部構造６や下部構造７の空中部分の目視点検をリアルタイムで行うことができる。この空中カメラ１３を通じた目視点検により、例えば、橋脚の空中部分の劣化やひび割れ、床版や桁等の鋼製の部材の錆や腐食等の有無を確認できる。

上記水中カメラ１７は、下部構造７の水面よりも下である水中部分を撮影するものであり、高解像度動画カメラを用いるのが好ましい。水中カメラ１７は、動画及び静止画のいずれも出力可能なものを用いるのが好ましい。また、水中カメラ１７は、可視光を撮影する可視光カメラや、赤外線を撮影する赤外線カメラや、幅広い周波数帯の光や電磁波を撮影するマルチスペクトルカメラ等で形成されてもよい。

上記水中カメラ１７は、船体１０の水に接する下部に設置され、水底や水際構造物の水中部分を撮影するように形成されている。水中カメラ１７は、空中カメラ１３と同様に、ブレを軽減するジンバル装置を介して船体１０に設置されてもよい。

上記水中カメラ１７もまた、上記空中カメラ１３と同様に、制御装置１２のカメラ制御部２６によって動作が制御される。水中カメラ１７もまた、空中カメラ１３と同様に、遠隔位置の点検者が撮影画像を視認しながら操作端末を操作して、水中カメラ１７の動作を遠隔操作するようになっている。この水中カメラ１７の撮影画像により、点検者が、陸上や母船等の遠隔位置で、下部構造７の水中部分の目視点検をリアルタイムで行うことができる。また、下部構造７の周辺の水底の目視点検を、リアルタイムで行うことができる。この水中カメラ１７を通じた目視点検により、例えば、橋脚の基礎の劣化やひび割れ、鋼製の部材の錆や腐食、水底の洗堀の発生等の有無を確認できる。

上記制御装置１２の画像処理部２７は、上記空中カメラ１３及び水中カメラ１７の撮影画像を処理し、画像の鮮明化を行う。特に、水中カメラ１７の撮影画像は、水の濁りや浮遊物により不鮮明になり易いが、画像処理部２７で濁りや浮遊物の像を除去して、鮮明な画像を得ることができる。

上記レーザー計測機１５は、点検対象にレーザー光を照射し、その反射光に基づいて、点検対象までの距離や、点検対象の形状を測定するレーザー測定装置である。このレーザー計測機１５により、上部構造６と、下部構造７の空中部分の形状を測定することにより、水際構造物の水面よりも上の部分の点検を行うことができる。上記レーザー計測機１５として、点検対象の三次元点群データを取得する三次元レーザースキャナを用いるのが好ましい。また、レーザー計測機１５で測定した距離情報を、航行制御部２４が航行装置１１の制御に用いてもよい。航行制御部２４が、レーザー計測機１５の距離情報を用いて航行装置１１を制御することにより、点検船２と、橋梁５等の水際構造物又は他の船舶又は浮遊物との間の距離を精度良く調整できる。これにより、点検船２と、水際構造物や他の船舶や浮遊物との衝突を防止できる。

また、レーザー光により距離や形状を測定するレーザー測定装置は、船体１０の下部に設置し、水中の点検対象の形状や、物体に対する距離を測定するようにしてもよい。

上記音響測探機１６は、超音波を水中の点検対象に向かって出射し、その反射波に基づいて点検対象の形状を測定する超音波測定装置である。この音響測探機１６により、水底や下部構造７の水中部分の三次元点群データを取得することができる。音響測探機１６により取得した三次元点群データを用いて、水底の洗堀や浸食や砂の堆積等による地形の変化や、下部構造７の変形等を検出することができる。

上記部材厚計測機１８は、超音波を水中の点検対象に向かって出射し、その反射波に基づいて点検対象の厚みを測定する超音波測定装置である。この部材厚計測機１８は、例えば橋梁の橋脚や護岸の矢板等に用いられる鋼板の厚みを測定するのに好適である。この部材厚計測機１８は、例えば下部構造７の橋脚の鋼板の厚みを測定する場合、鋼板に対して超音波を出射し、その反射波を受信し、反射波の時系列に沿った波形に基づいて鋼板の厚みを検出する。詳しくは、反射波の波形のうち、鋼板の表面と裏面によるピークの出現時刻を夫々特定し、これらのピークの現れる時刻の時間差に音速を乗じて鋼板の厚みを算出する。橋脚の鋼板の厚みの測定位置のうち、鉛直方向座標は音響測探機１６の測定情報に基づいて特定する。また、橋脚の鋼板の厚みの測定位置のうち、鋼板の平面に沿った水平方向座標は、水中カメラ１７の撮影画像に基づいて特定する。また、橋脚の鋼板の厚みの測定位置のうち、鋼板の厚み方向の水平方向座標は、反射波の時系列の沿った波形に基づいて特定する。このようにして、水中に存在する部材の厚みを精度良く測定すると共に、測定位置を精度良く特定することができる。なお、部材厚計測機１８による部材の測定は、予め測定位置を指定しておくことにより、指定された測定位置に点検船２が到達したときに、測定位置の部材を自動的に測定するように構成するのが好ましい。

また、超音波で部材を計測する部材厚計測機は、船体１０の上部に設置し、水面よりも上に存在する部材の厚みを測定するようにしてもよい。

上記点検装置制御部２８は、操作端末からの操作信号に基づいて、レーザー計測機１５と音響測探機１６と超音波計測器１８を作動させてもよく、或いは、入力部を通じて予め入力されて指定された位置に点検船２が到達したときに、レーザー計測機１５と音響測探機１６と超音波計測器１８を作動させてもよい。

上記データサーバは、点検船２と分離して陸上や母船等に設置され、点検船２から送信された情報を受信する受信装置と、受信装置で受信した各種の情報を記憶する記憶装置を備える。データサーバの記憶装置に収集される情報は、空中カメラ１３、レーザー計測機１５、ＧＰＳ装置２１、音響測探機１６、水中カメラ１７、部材厚計測機１８及びジャイロ装置２９により取得された情報や、画像処理部２７で処理された情報である。これらの情報は、情報が取得された時刻が紐づけられて、記憶装置に記憶される。また、データサーバには、操作端末から点検船２へ送信された操作信号が複製されて記憶装置に記憶されてもよい。データサーバは、入力装置、出力装置、中央演算装置及びメモリを含んで構成されたコンピュータであり、データサーバが発揮すべき機能に応じた各種のプログラムを記憶装置から読み出して実行し、各種の機能を実現するように構成されている。

上記データサーバは、上記レーザー計測機１５及び音響測探機１６で取得した三次元点群データと、上記空中カメラ１３及び水中カメラ１７で取得した画像情報を用いて、三次元展開図を作成することができる。すなわち、データサーバは、記憶装置から三次元展開図作成プログラムを読み出して実行することにより展開図作成装置として機能し、点検装置で収集された情報を処理して、三次元展開図を作成する。

展開図作成装置として機能するデータサーバにおいて、三次元展開図は、次のようにして作成される。まず、画像処理部２７で鮮明化された水中カメラ１７の動画像から、静止画像を抽出する。抽出された複数の静止画像の間をマッチング処理し、各画像の位置と姿勢を算出する。各画像の位置と姿勢は、水中カメラ１７の動画像に紐付けられた、位置測定装置としてのＧＰＳ装置２１による位置情報と、ジャイロ装置２９による姿勢情報を用いる。次に、国土地理院の電子基準点のデータを用いてＲＴＫ（Real Time Kinematic）測位を行い、ＧＰＳ装置２１による位置情報を補正する。補正された位置情報と、水中形状測定装置としての音響測探機１６で取得された三次元点群データにより、水中の三次元座標を生成する。上記水中カメラ１７の静止画を、静止画について抽出された位置情報及び姿勢情報と上記三次元座標に基づいて正射変換する。正射変換した複数の静止画を繋ぎ合わせてモザイク処理を行い、モザイクオルソ画像を作成して、橋梁５の下部構造７の水中部分及びその近傍の水底の三次元展開図が完成する。

また、画像処理部２７で鮮明化された空中カメラ１３の動画像から、静止画像を抽出する。抽出された複数の静止画像の間をマッチング処理し、各画像の位置と姿勢を算出する。各画像の位置と姿勢は、空中カメラ１３の動画像に紐付けられた、位置測定装置としてのＧＰＳ装置２１による位置情報と、ジャイロ装置２９による姿勢情報を用いる。次に、国土地理院の電子基準点のデータを用いてＲＴＫ測位を行い、ＧＰＳ装置２１による位置情報を補正する。補正された位置情報と、空中形状測定装置としてのレーザー計測機１５で取得された三次元点群データにより、空中の三次元座標を生成する。上記空中カメラ１３の静止画を、静止画について抽出された位置情報及び姿勢情報と上記三次元座標に基づいて正射変換する。正射変換した複数の静止画を繋ぎ合わせてモザイク処理を行い、モザイクオルソ画像を作成して、橋梁５の上部構造６及び下部構造７の空中部分の三次元展開図が完成する。

上記水中部分の三次元展開図と、空中部分の三次元展開図とを接合し、橋梁５の全体に関する三次元展開図を作成する。こうして作成された三次元展開図により、橋梁５の全体に関するひび割れ、錆び、腐食及び損傷等を、容易かつ正確に把握することができる。したがって、橋梁５に関する点検の高度化と効率化を図ることができる。また、橋梁５の三次元展開図を作成することにより、従来は分離して点検を行っていた橋梁５の上部構造６と下部構造７の空中部分と下部構造の水中部分を、同時期に連続して点検できる。その結果、橋梁５の上部構造６と下部構造７の空中部分と水中部分に生じる事象の関連性を、明確にできる。なお、上記水中形状測定装置として音響測探機１６を用いたが、レーザー計測機で水中の点検対象を測定してもよい。また、上記空中形状測定装置としてレーザー計測機１５を用いたが、超音波計測機で空中の点検対象を測定してもよい。

上記付着物除去装置３は、除去部としての回転ブレードを有る付着物除去装置であり、遠隔操作により航行する無人潜水装置である。この付着物除去装置３は、図４に示すように、耐水圧ケーシングで形成された本体３０と、本体３０の側部に設置されて水中で推進力を生成する第２航行装置としてのスラスター３１と、水中カメラ３３，３４と、フロート３５と、回転ブレード３６を備える。付着物除去装置３は、陸上や母船に電源装置と操作端末が設置され、これらの電源装置及び操作端末とケーブル３９で接続され、ケーブル３９を介して電力が供給されると共に操作信号が伝達されて作動する。

付着物除去装置３の本体３０内には、回転ブレード３６を回転駆動するモーター３７と、上記スラスター３１、水中カメラ３３，３４及びモーター３７に接続された制御装置３２が設置されている。この制御装置３２はケーブル３９に連なる信号線に接続され、遠隔位置の操作者が操作する操作端末からケーブル３９を介して操作信号が伝達されて入力される。この操作信号に応じて、制御装置３２が付着物除去装置３の各部を制御する。

図４は、制御装置３２とこの制御装置３２に接続された機器の一部を示す模式図である。制御装置３２は、ケーブル３９を通じて操作端末と通信を行う通信部４０と、操作端末からの操作信号に基づいてスラスター３１を制御する第２航行制御装置としての航行制御部４１と、操作端末からの操作信号に基づいて水中カメラ３３，３４を制御するカメラ制御部４２と、操作端末からの操作信号に基づいて回転ブレード３６の動作を制御するブレード制御部４３を有する。

上記スラスター３１は、円筒形のカウルの内側に、カウルと同心の回転軸回りに回転駆動されるプロペラが取り付けられて構成されている。スラスター３１は、異なる方向に推進力を発揮する複数のものが本体３０に固定されている。すなわち、鉛直上向き及び鉛直下向きに推進力を発揮する上下移動用のスラスター３１Ａと、水平の正方向と逆方向に推進力を発揮する水平移動用のスラスター３１Ｂと、回転ブレード３６による付着物の除去の際に回転ブレード３６を付着物に向かって押圧する押圧用のスラスター３１Ｃを有する。なお、各々のスラスター３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃについて、形状や、取り付け位置や、個数は適宜設定することができる。これらのスラスター３１Ａ，３１Ｂ，３１Ｃの動作を制御することにより、付着物除去装置３の航行する方向と速度を調整すると共に、付着物の除去作業を安定に行うようになっている。

上記水中カメラ３３，３４は動画カメラで形成され、本体３０の上部と下部に１つずつ設置されている。水中カメラ３３，３４で撮影された画像の情報は、通信部４０によってケーブル３９を介して、操作端末の側に送信される。ケーブル３９の操作端末側は、操作端末と共に、操作端末側の近傍に設置された画像表示装置にも接続されており、この画像表示装置に水中カメラ３３，３４の撮影画像が表示される。これらの水中カメラ３３，３４を通じて、点検者は、付着物除去装置３の移動時に周囲の状況を確認し、また、作業時に作業の進行状況を確認することができる。なお、画像表示装置は、操作端末と一体に形成されてもよい。また、水中カメラ３３，３４の撮影画像は、データサーバに保存してもよい。

上記フロート３５は、本体の側部に固定され、付着物除去装置３に浮力を与える。フロート３５は、故障や停電等により動作が停止した場合に付着物除去装置３が水面に浮上するように、付着物除去装置３の全体の質量よりも大きい浮力を生成するように設定されている。フロート３５が付着物除去装置３の全体の質量よりも大きい浮力を生成することにより、水底の近傍に潜水したときに、スラスター３１を用いることなくフロート３５の浮力のみによって水面に浮上することができる。これにより、浮上のためにスラスター３１で水底の泥を巻き上げて水中が視界不良になる等の不都合を、効果的に防止できる。

図６は、回転ブレード３６を回転軸方向から視た様子を示す図である。回転ブレード３６は、モーター３７に連結された回転軸３６ａの先端に、掃除部材としての十字状のブレード本体３６ｂが固定されて形成されている。ブレード本体３６ｂは、金属等の剛性の高い部材で形成された芯材の外側に、ウレタン樹脂等の柔軟な材質で形成された被覆材が被覆されて形成されている。なお、芯材と被覆材は、他の材質で形成されてもよい。また、回転ブレード３６は、ウレタン樹脂又は金属等の単一の材料で形成されてもよい。この回転ブレード３６は、モーター３７により回転駆動されるブレード本体３６ｂが、点検対象の表面に付着した付着物に接触し、付着物を点検対象から除去する。この回転ブレード３６は、付着物として、貝類、藻類及び廃棄物等を除去することができる。なお、ブレード本体３６ｂは、金属等の硬い部材で形成されてもよい。また、ブレード本体３６ｂの形状は十字状に限られず、一直線の棒状や、円盤状や、歯車状等であってもよい。

この付着物除去装置３は、電源装置及び操作端末が設置された陸上や母船から、この電源装置及び操作端末にケーブル３９で接続された状態で着水される。着水した付着物除去装置３は、フロート３５の浮力により水面に浮上する。点検者が操作端末を操作し、スラスター３１を作動させ、付着物除去装置３が水面に浮いた状態で航行させ、水面下に付着物の存在する潜水開始位置に導く。潜水開始位置は、点検対象である下部構造物５の水中部分に貝類が付着している場合、下部構造物５に近接した水面であって、貝類の付着位置の上方である。潜水開始位置は、点検者が目視で確認するか、或いは、本体３０に点検船２と同様のＧＰＳ装置を設置し、ＧＰＳ装置が取得した位置情報に基づいて確認してもよい。また、水中カメラ３３の撮影画像で潜水開始位置を確認してもよい。

付着物除去装置３が潜水開始位置に到達すると、点検者が操作端末を操作し、スラスター３１の推進力を鉛直上向きに変更し、これにより付着物除去装置３が潜水する。付着物除去装置３が潜水すると、点検者は、画像表示装置に水中カメラ３３，３４の撮影画像を表示させ、この撮影画像で水中の様子を把握しながら、付着物除去装置３の潜水深さを調整する。付着物除去装置３が、付着物の存在する深さに達すると、スラスター３１の推進力の方向を調整し、回転ブレード３６のブレード本体３６ｂが付着物に接触するように付着物除去装置３を移動させる。

回転ブレード３６のブレード本体３６ｂが付着物に接触すると、モーター３７を起動してブレード本体３６ｂの回転駆動を開始させる。回転ブレード３６による付着物の除去状況を、水中カメラ３３の撮影画像によって確認しながら、除去作業を行う。ここで、付着物の除去作業は、回転する回転ブレード３６を押圧用のスラスター３１Ｃで付着物に押圧しながら、上下移動用のスラスター３１Ａや水平移動用のスラスター３１Ｂを作動させ、付着物が存在する領域に沿って移動するのが好ましい。これにより、付着物を面的に除去することができ、付着物の除去効率を高めることができる。付着物が除去されると、モーター３７を停止してブレード本体３６ｂの回転を停止し、除去作業を終了する。

付着物の除去作業が終了すると、スラスター３１を停止させ、フロート３５の浮力により付着物除去装置３を水面に浮上させる。水面に浮上した付着物除去装置３を、スラスター３１によって陸上又は母船の引き上げ位置まで航行させ、引き上げ位置で付着物除去装置３を水面から引き上げて回収する。

こうして、水中の点検対象である下部構造７の水中部分に付着した付着物を付着物除去装置３で除去した後、上記点検船２により各種点検を行う。付着物除去装置３により、下部構造７の水中部分の付着物を除去することにより、点検船２の水中カメラ１７によって、付着物の無い明瞭な下部構造７の表面の撮影画像が得られる。したがって、下部構造７の目視点検を効果的に行うことができ、また、明瞭な三次元展開図を作成できる。また、音響測探機１６による下部構造７の形状の測定を、付着物でノイズが生じることなく高精度に行うことができる。

以上のように、本実施形態の水際構造物点検システム１によれば、潜水士による作業が不要になり、点検者や作業者は陸上や母船上で作業を行うのみにより、橋梁５の上部構造６と下部構造７の点検が可能である。したがって、潜水士が作業可能な気象条件等と同じ条件下で、潜水士によるよりも長時間にわたって点検作業を行うことができる。したがって、橋梁５全体の点検にかかる期間を、従来よりも短縮できる。また、潜水士による点検を行わないので、従来よりも安全に点検を行うことができる。また、潜水士による従来の点検よりも、点検の作業を行う作業者の負担を少なくでき、従来よりも高い精度で点検を行うことができる。また、点検船２や付着物除去装置３は、天候や水流の影響を受けにくいので、従来よりも高い精度で安定して点検を行うことができる。また、点検船２や付着物除去装置３の操作には、潜水士のような特殊技能が不要であるので、人員の不足により点検の実施が困難となる問題が解消できる。また、潜水士による点検よりも、比較的簡易な技能により点検を行うことができるので、作業者を確保しやすく、また、点検精度の低下を防止できる。また、潜水士による点検よりも低い労務単価により点検を行うことができ、潜水連絡員等が不要であるので、従来よりも低いコストで点検を行うことができる。

また、本実施形態の水際構造物点検システム１は、船体１０に設置された空中カメラ１３やレーザー計測機１５等の点検装置により、水際構造物の空中部分の検査を行うので、長尺なアームを有する橋梁点検装置を用いる従来の点検方法よりも、少ない手間により点検を行うことができる。また、船体１０は水上を航行装置１１で移動するので、床版上の道路の側部を台車で走行する従来の橋梁点検装置よりも容易に、橋梁５の上部構造６や下部構造７の空中部分に対して、点検の対象箇所に接近でき、又は、点検の対象箇所を見通す位置に移動できる。したがって、橋梁５の空中部分の点検を、従来よりも高い自由度と効率で行うことができる。また、水上の船体１０の点検装置で点検を行うので、橋梁５の床版上に台車を設置して点検を行う従来の従来の橋梁点検装置のように、橋梁の交通に影響を与えることが無い。したがって、橋梁５の機能に影響を与えることなく、点検を行うことができる。

また、この水際構造物点検システム１は、橋梁５の空中部分と水中部分の両方の点検を、単一の水際構造物点検システム１で行うことができるので、点検に要する人員を削減できる。また、橋梁５の全体の点検に要する期間を短縮でき、その結果、点検の費用を削減できる。

上記実施形態において、水際構造物点検システム１は、付着物除去装置としての付着物除去装置３が、浮体である船体１０と分離した本体３０に除去部としての回転ブレード３６を設けて構成されたが、船体１０に、回転ブレード３６とその駆動装置を設けてもよい。この場合、船体１０の航行装置１１が第２航行装置を兼ねると共に、船体１０の航行制御装置が第２航行制御装置を兼ねる。この場合、回転ブレード３６の動作は、制御装置１２にブレード制御部４３を設け、操作端末から無線通信により操作信号を送信してブレード制御部４３により制御するのが好ましい。

また、上記実施形態において、点検船２の船体１０には、点検装置としての空中カメラ１３、レーザー計測機１５、音響測探機１６、水中カメラ１７及び部材厚計測機１８を設置したが、点検装置はこれらのいずれか１つでもよく、或いは、赤外線カメラ等の他の１つまたは複数の点検装置を設置してもよい。

また、上記実施形態において、付着物除去装置３の除去部は、可撓性を有して回転駆動されるブレード本体３６ｂを含んで構成されたが、水流や音波の力により付着物を除去するものでもよい。

また、上記実施形態において、水際構造物点検システム１により、水際構造物としての橋梁５の点検を行う場合について説明したが、橋梁５のほか、ダム、水門、堤防、護岸又は桟橋等の水際構造物の点検を行ってもよい。水際構造物は、海、川、湖、池及び沼等の水に接する種々の構造物が該当する。

以上、実施形態を通じて本発明を説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能であり、本発明の技術的範囲は上記実施形態に限定されない。

１ 水際構造物点検システム
２ 点検船
３ 付着物除去装置
５ 橋梁
６ 上部構造
７ 下部構造
１０ 船体
１１ 航行装置
１２ 点検船の制御装置
１３ 空中カメラ
１４ ジンバル装置
１５ レーザー計測機
１６ 音響測探機
１７ 水中カメラ
１８ 部材厚計測機
２０ アンテナ
２１ ＧＰＳ装置
２３ 通信部
２４ 航行制御部
２５ 記憶部
２６ カメラ制御部
２７ 画像処理部
２８ 点検装置制御部
２９ ジャイロ装置
３０ 付着物除去装置の本体
３１ スラスター
３２ 付着物除去装置の制御装置
３３，３４ 水中カメラ
３５ フロート
３６ 回転ブレード
３６ａ 回転軸
３６ｂ ブレード本体
３７ モーター
３９ ケーブル
４０ 付着物除去装置の通信部
４１ 付着物除去装置の航行制御部
４２ カメラ制御部
４３ ブレード制御部

Claims (14)

1. 水上に浮かぶ浮体と、
   上記浮体を航行させる航行装置と、
   上記航行装置の動作を制御する航行制御装置と、
   上記浮体に設置され、水際構造物の水中部分と空中部分の点検を行う点検装置と、
   上記水際構造物の水中部分に付着した付着物を除去する付着物除去装置と
   を備えることを特徴とする水際構造物点検システム。
2. 請求項１に記載の水際構造物点検システムにおいて、
   上記点検装置は、水中の対象を撮影する水中カメラ、又は、空中の対象を撮影する空中カメラを含むことを特徴とする水際構造物点検システム。
3. 請求項２に記載の水際構造物点検システムにおいて、
   上記カメラのブレを軽減するブレ軽減装置と、
   上記カメラの撮影画像を送信する送信装置と
   を備えることを特徴とする水際構造物点検システム。
4. 請求項２に記載の水際構造物点検システムにおいて、
   上記カメラを操作する操作信号を受信する受信装置と、
   上記受信装置が受信した操作信号に基づいて上記カメラを制御するカメラ制御装置と
   を備えることを特徴とする水際構造物点検システム。
5. 請求項２に記載の水際構造物点検システムにおいて、
   上記カメラの撮影画像を処理する画像処理装置を備えることを特徴とする水際構造物点検システム。
6. 請求項１に記載の水際構造物点検システムにおいて、
   上記航行制御装置は、
   予め航行経路が入力される入力部と、
   上記入力部で入力された航行経路を記憶する記憶部と、
   上記記憶部に記憶された航行経路に沿って上記浮体が航行するように航行装置を制御する航行制御部と
   を有することを特徴とする水際構造物点検システム。
7. 請求項１に記載の水際構造物点検システムにおいて、
   上記航行制御装置は、
   上記浮体と分離して設置され、上記浮体を操作する入力が行われる操作入力部と、この操作入力部への入力に応じた操作信号を送信する送信部とを有する操作端末と、
   上記浮体に設置され、上記操作端末の送信部から送信された操作信号を受信する受信装置と、
   上記浮体に設置され、上記受信装置で受信された操作信号に沿って航行装置の動作を制御する航行制御部と
   を有することを特徴とする水際構造物点検システム。
8. 請求項１に記載の水際構造物点検システムにおいて、
   上記浮体の位置を計測する位置計測装置と、
   上記浮体の向く方位を計測する方位計測装置と、
   上記位置計測装置で計測された位置の情報と、上記方位計測装置で計測された方位の情報を送信する送信装置と
   を備えることを特徴とする水際構造物点検システム。
9. 請求項１に記載の水際構造物点検システムにおいて、
   上記点検装置は、水中又は空中に位置する対象の形状を測定する超音波測定装置を含むことを特徴とする水際構造物点検システム。
10. 請求項１に記載の水際構造物点検システムにおいて、
    上記点検装置は、水中又は空中に位置する対象の形状を測定するレーザー測定装置を含むことを特徴とする水際構造物点検システム。
11. 請求項１に記載の水際構造物点検システムにおいて、
    上記点検装置は、水中又は水上に位置する部材の厚みを測定する超音波測定装置を含むことを特徴とする水際構造物点検システム。
12. 請求項１に記載の水際構造物点検システムにおいて、
    上記点検装置は、水中の点検対象を撮影する水中カメラと、空中の点検対象を撮影する空中カメラと、上記浮体の位置を測定する位置測定装置と、水中に位置する点検対象の形状を測定する水中形状測定装置と、空中に位置する点検対象の形状を測定する空中形状測定装置を含み、
    上記点検装置で収集された情報を浮体から送信する送信装置と、
    上記浮体と分離して設置され、上記送信装置で送信された情報を受信する受信装置と、
    上記浮体と分離して設置され、上記受信装置で受信された情報を用いて、上記水中カメラ及び空中カメラで撮影された複数の静止画像を、上記位置測定装置で測定された位置情報と、上記水中形状測定装置及び空中形状測定装置で測定された形状情報とで算出された三次元座標に基づいて正射変換して繋ぎ合わせ、水中及び空中の点検対象を表す三次元展開図を作成する展開図作成装置と
    を備えることを特徴とする水際構造物点検システム。
13. 請求項１に記載の水際構造物点検システムにおいて、
    上記付着物除去装置は、
    上記浮体と分離した本体と、
    上記本体を航行させる第２航行装置と、
    上記第２航行装置の動作を制御する第２航行制御装置と、
    上記本体に設置されて付着物の除去を行う除去部と
    を有することを特徴とする水際構造物点検システム。
14. 請求項１３に記載の水際構造物点検システムにおいて、
    上記付着物除去装置の除去部は、可撓性を有する材料で形成されて回転駆動される掃除部材を有することを特徴とする水際構造物点検システム。

Images