JP2020103146A - 移植機 - Google Patents

Abstract

【課題】機体の進路上の障害物や作業者との接触防止、あるいは機体の状況に合わせて移動の停止を自動的に行う移植機を提供すること。【解決手段】走行車体４０に圃場を走行する左右の走行装置４４と、苗を圃場に植え付ける植付装置４２と、駆動力を発生させる駆動装置４１と、駆動装置４１の駆動力を走行装置４４と植付装置４２に伝動するミッション機構３９を備える移植機において、ミッション機構３９から走行装置４４及び植付装置４２への伝動を入切する伝動入切部材２００ａを設け、走行車体４０の周囲の障害物を検知する障害物検知部材４０１，４０５，４０８を設け、障害物検知部材４０１，４０５，４０８が検知状態になると伝動入切部材２００ａを作動させて走行装置４４及び植付装置４２への伝動を停止させる制御装置１００を設けて構成する。【選択図】 図２０

Description

本発明は、玉葱やレタス等の野菜苗を圃場に移植する移植機に関するものである。

従来、苗供給装置に投入された苗を複数の植付装置で植え付けながら、畝に沿って機体を走行する移植機が知られている（特許文献１参照）。

特開２０１５−１３９４３８号公報

しかしながら、特許文献１の移植機では、機体の前方や側方に水タンクや苗を運ぶコンテナ等の障害物、あるいは他の作業者がいるときには、操縦中の作業者が走行及び植付動作を停止させ、障害物の除去を行う、あるいは他の作業者を移動させることが必要であるが、操縦中の作業者は機体を畝に沿うよう操作する、苗供給装置に苗を投入する、苗の植付状況を確認する等の作業を行っていると、障害物や他の作業者に気付かないことがある。

障害物や作業者に機体が接触すると、機体の前進が妨げられるので、本来苗が植え付けられる位置とは異なる位置に苗が植え付けられ、苗同士の植付間隔、所謂株間が設定したものと異なり、株間が広過ぎる、あるいは狭過ぎる場所が発生する問題がある。

株間が不揃いであると、生育中の肥料や薬剤の散布にムラが生じて生育に差が生じやすくなると共に、風通しの悪い箇所が生じると病害虫が発生しやすくなる。また、収穫作業機を用いて収穫作業する際、株間が狭い箇所の複数の作物を同時に収穫しようとして収穫部に詰まりが生じ、作業が中断される問題がある。

また、上記の作業機では、作業者が機体の後方に追従し、苗の供給作業等を行うことがあるが、作業者が電話を受ける等してその場で止まると機体だけが苗を植え付けないまま前進してしまい、植付再開位置まで機体を移動させる必要がある。これにより、作業者に余分な労力がかかると共に、燃料の余分な消費や不要な排気ガスの排出が生じる問題も生じる。

さらに、苗の植付が正常であるかどうかは作業者が判断する必要があるものの、作業者が他の作業に集中して苗を見ていない、あるいは作業者の主観では異常な植付であると判断できない等の原因により、欠株が発生したり、苗が風等の影響で倒れかねない角度で植え付けられたりする問題が生じる。

本発明は、従来の課題を考慮して、機体の進路上の障害物や作業者との接触防止、あるいは機体の状況に合わせて移動の停止を自動的に行う移植機を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、次のような技術的手段を講じた。

すなわち、請求項１に係る発明は、走行車体（４０）に圃場を走行する左右の走行装置（４４）と、苗を圃場に植え付ける植付装置（４２）と、駆動力を発生させる駆動装置（４１）と、該駆動装置（４１）の駆動力を前記走行装置（４４）と植付装置（４２）に伝動するミッション機構（３９）を備える移植機において、該ミッション機構（３９）から前記走行装置（４４）及び植付装置（４２）への伝動を入切する伝動入切部材（２００ａ）を設け、前記走行車体（４０）の周囲の障害物を検知する障害物検知部材（４０１，４０５，４０８）を設け、該障害物検知部材（４０１，４０５，４０８）が検知状態になると伝動入切部材（２００ａ）を作動させて前記走行装置（４４）及び植付装置（４２）への伝動を停止させる制御装置（１００）を設けたことを特徴とする移植機とした。

請求項２に係る発明は、前記障害物検知部材（４０１，４０５，４０８）は、走行車体（４０）の前後または左右側方を検知する距離検知部材（４０３，４０７，４１０）を有し、該距離検知部材（４０３，４０７，４１０）が検知する走行車体（４０）と障害物の距離が所定値未満になると、前記制御装置（１００）は、伝動入切部材（２００ａ）を作動させて前記走行装置（４４）及び植付装置（４２）への伝動を停止させることを特徴とする請求項１に記載の移植機とした。

請求項３に係る発明は、前記距離検知部材（４０３，４０７，４１０）の検知により前記走行装置（４４）及び植付装置（４２）への伝動が停止したとき、前記制御装置（１００）は、検知された時間情報を記録部（１０１ａ）に記録すると共に、障害物に所定距離まで近づいた方向を記録することを特徴とする請求項２に記載の移植機とした。

請求項４に係る発明は、前記障害物検知部材（４０１，４０５，４０８）は撮影装置（４０２，４０６，４０９）を有し、前記障害物検知部材（４０１，４０５，４０８）の検知状態や機体の各作業装置の情報を記録する記録部（１０１ａ）を設け、該記録部（１０１ａ）に作業者の動作と動作に関連する機体制御情報を関連付けて記録し、前記制御装置（１００）は、前記撮影装置（４０２，４０６，４０９）が撮影した画像情報と、前記記録部（１０１ａ）に記録した動作を比較し、動作に合わせて各作業装置の動作や設定を変更する構成としたことを特徴とする請求項１または２に記載の移植機とした。

請求項５に係る発明は、前記距離検知部材（４０３，４０７，４１０）で走行車体（４０）と作業者、または後方を追従する作業機との距離を検知し、前記制御装置（１００）は、走行車体（４０）と作業者、または作業機との距離が所定値以上になり、且つ所定時間内に検知される距離が所定値未満にならないと、前記駆動装置（４１）を停止させることを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の移植機とした。

請求項６に係る発明は、前記走行車体（４０）の後部に前記植付装置（４２）を所定間隔を空けて配置し、該植付装置（４２）が植え付ける苗を各々撮影する後方撮影装置（４０２，４０６，４０９）を前記走行車体（４０）に設け、前記制御装置（１００）に通信装置（４１２）を設け、該通信装置（４１２）は、情報端末（４１１）に撮影した画像を逐次、あるいは定期的に送信することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の移植機である。

請求項７に係る発明は、前記制御装置（１００）または前記情報端末（４１１）は、画像内の苗の植付位置や植付姿勢が正常であるか否かを判断し、植付に異常があると判断すると、異常な植付が発生したことを前記情報端末（４１１）に通知することを特徴とする請求項６に記載の移植機である。

請求項１に係る発明により、障害物検知部材（４０１，４０５，４０８）が走行の妨げとなる障害物を検知すると走行装置（４４）及び植付装置（４２）への伝動が停止することにより、障害物との接触により走行が停止し、苗の植付間隔が設定と異なることや、機体が破損することが防止される。

請求項２に係る発明により、請求項１に係る発明の効果に加えて、距離検知部材（４０３，４０７，４１０）が検知する障害物までの距離が所定値未満になると走行装置（４４）及び植付装置（４２）への伝動を停止させることにより、衝突を防止でき、機体の破損や植付間隔の乱れが防止される。

また、圃場の傾斜等により機体が極端に傾斜していることを検知して警告することができるので、転倒による機体の破損や、載置した苗が圃場に散らばることが防止される。

請求項３にかかる発明により、請求項２に係る発明の効果に加えて、距離検知部材（４０３，４０７，４１０）の検知により走行装置（４４）及び植付装置（４２）への伝動が停止した時間情報、及び障害物に接近した方向を記録することにより、障害物との接近がいつ頃発生し、機体に対してどの方向に障害物があったかを情報として記録できるので、圃場管理や機体の問題点を把握して以後の作業に活かすことが可能になる。

請求項４にかかる発明により、請求項１または２に係る発明の効果に加えて、撮影装置（４０２，４０６，４０９）が撮影する作業者の動作に合わせて機体の各作業装置の動作や設定を変更することができるので、作業者が操縦部から離れていても適切な作業設定が可能になり、作業能率や植付精度が向上する。

請求項５にかかる発明により、請求項２から４の何れか１項に係る発明の効果に加えて、作業者が移動しない等、走行車体（４０）から離れ過ぎた位置に所定時間以上いると駆動装置（４１）が自動停止することにより、走行車体（４０）が直進せず、苗の植付位置が畝端寄りになったまま植え付け続けられることを防止できるので、苗の植付精度が向上する。

また、植付作業中の畝の終端部を超えても植付の停止操作が行われず、畝の無い個所に苗が空植えされることを防止できるので、苗を拾い集める作業が不要になる。

また、機体の走行が停止されず、圃場外に出て行ってしまうことを防止できるので、機体を圃場内に戻す作業が不要になり作業者の労力が軽減されると共に、転落する等して機体が破損することが防止される。

請求項６にかかる発明により、請求項１から５のいずれか１項に係る発明の効果に加えて、撮影装置（４０２，４０６，４０９）が撮影した画像を通信装置（４１２）を介して情報端末（４１１）に送信することにより、機体の後ろに追従する作業者、あるいは別の位置にいる作業者に苗の植付状況を見せることができるので、複数の作業者が植付状態を監視することにより、異常な植付が行われたことを見落とすことが防止される。

請求項７にかかる発明により、請求項６に係る発明の効果に加えて、撮影装置（４０２，４０６，４０９）が撮影する画像に異常があると情報端末（４１１）に異常があることを報知させることにより、作業者に確実に異常を気付かせることができるので、苗の植え直しを速やかに行える、あるいは異常の発生した位置を記録し、どの場所で植え直しを行えばいいかを容易に把握できる。

移植機の左側面図 移植機の右側面図 移植機の背面図 移植機の正面図 移植機の平面図 移植機の底面図 走行車体上の構造物の一部を取り除いた移植機の平面図 走行車体上の構造物の一部をさらに取り除いた移植機の平面図 走行車体上の構造物の一部を取り除いた移植機の斜視図 走行車体上の構造物の一部をさらに取り除いた移植機の斜視図 機体前側のバンパーの周辺を示す要部平面図 機体前側のバンパーの周辺を示す要部側面図 機体前側のバンパーの周辺を示す要部斜視図 昇降機構と左右の植付ホッパの条間調節機構を示す側面図 昇降機構と左右の植付ホッパの条間調節機構を示す平面図 昇降機構と左右の植付ホッパの条間調節機構を示す背面図 昇降機構と左右の植付ホッパの条間調節機構を示す斜視図 植付ホッパの開閉機構の要部を示す背面図 （ａ）条間調節プレートを示す要部の背面視図、（ｂ）条間調節プレートを示す要部の正面視図 制御に関連する各部品を示すブロック図 機体前側または側方の障害物検知を、画素数または画素面積で行う制御を示すフローチャート 機体前側または側方の障害物検知を、記録しているデータとの照合で行う制御を示すフローチャート 機体前側または側方の障害物検知を、まとまった画素の移動の有無で行う制御を示すフローチャート 機体後側の苗の植え付けに異常が生じると走行及び植付を停止させる制御を示すフローチャート 画素判定を行う範囲を示す模式図 作業者が走行車体から離れた状態が続くと走行及び植付を停止させる制御を示すフローチャート 転倒が発生したときに走行及び植付を停止させると共に、転倒方向と場所と日時を記録する制御を示すフローチャート 作業者の所定の動作が行われたときの機体制御の一部を示すフローチャート 灌水ポンプとチェックバルブを備える移植機の要部側面図 （ａ）メッシュフィルタを示す正面図、（ｂ）メッシュフィルタを装着した吸水ホースを示す要部正面図 （ａ）キャップを装着した吸水孔付きの吸水ホースを示す要部正面図、（ｂ）キャップを示す正面図 ホースニップルとストレーナを備えた吸水パイプを示す要部正面図

以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。

図１は、本発明の実施の形態の移植機の一例として玉葱苗を移植する移植機１０を示す左側面図であり、図２は右側面図、図３は背面図、図４は正面図、図５は平面図であると共に、図６は底面図である。

なお、以下の説明では、操縦ハンドル４７を配置した側を後とし、その反対側、すなわちエンジン４１を配置した側を前とする。そして、機体前側に向かって右手側を右とし、左手側を左とする。

本実施の形態の移植機１０は、図１から図６に示すとおり、機体を前進走行可能とする走行車体４０と、走行車体４０の後部に設けた歩行操縦用の操縦ハンドル４７と、圃場に苗を植え付ける植付装置４２と、植付装置４２に苗を供給する苗供給装置４３を備えている。

走行車体４０は、機体前部にミッションケース３９を設け、該ミッションケース３９の前側に駆動源となるエンジン４１を設ける。前記ミッションケース３９の左右両側の機体後側下部には、後輪４４の左右位置を変更するトレッド調節が可能な車軸を覆う車軸カバー１０１が各々連結され、該車軸カバー１０１の機体外側端部には、機体後側に設ける後輪４４に駆動力を伝動する走行伝動ケース３８を各々上下回動可能に装着する。

なお、左右の後輪４４は、走行伝動ケース３８と、後述するメインフレーム１０３の左右間に各々配置することで、機体の左右幅を抑える構成としている。但し、苗の植付作業を行う畝幅等の条件に対応させるべく、左右の後輪４４を走行伝動ケース３８の機体外側に装着できる構成としておくと、対応可能な作業条件を増やすことができる。

より正確には、左右の車軸カバー１０１が内部の車軸（図示省略）を支点として回転可能に装着され、これらの車軸カバー１０１に走行伝動ケース３８を各々装着し、後述する昇降用油圧シリンダ３００やローリングシリンダ３１０の伸縮により車軸カバー１０１が回転することで、走行伝動ケース３８が上下回動する構成である。

前記ミッションケース３９内には、前記左右の走行伝動ケース３８への伝動を各々入切するサイドクラッチ２０１，２０１と、植付装置４２及び苗供給装置４３への伝動を入切する植付クラッチ２０２と、エンジン４１からの駆動力の入切を切り替える主クラッチ２００を備える。

該左右のサイドクラッチ２０１，２０１は、図１または図２に示す、操縦ハンドル４７の後側左右両側に設けるサイドクラッチレバー４７ｂ，４７ｂの操作により、サイドクラッチケーブル（図示省略）、またはサイドクラッチアクチュエータ２０１ａを介して入切される構成とする。また、該植付クラッチ２０２は、走行車体４０の車高を上下調節して植付装置４２による苗の植付深さを調節する車高調節レバー１２３を操作して、植付作業位置に移動させると植付クラッチケーブル（図示省略）、または植付クラッチアクチュエータ２０２ａを介して入になり、植付作業位置から離間させると切になる構成とする。

そして、前記主クラッチ２００は、機体後部に設ける主クラッチレバー１２５の操作により、主クラッチケーブル（図示省略）、または主クラッチアクチュエータ２００ａを介して入切される構成とする。

なお、前記サイドクラッチケーブル、植付クラッチケーブル、及び主クラッチケーブルは、対応する各操作レバーと各クラッチの間にスプリングを装着しておき、各操作レバーの操作位置が入状態または切状態にあるときでも、条件を満たすと各操作レバーの操作に依らず、各クラッチアクチュエータの作動により各クラッチが入状態または切状態に切り替わる構成とする。

上記構成により、機体に設ける制御装置１００の記録部であるストレージ１００ａに条件を記録しておき、後述する各センサ類の検知に合わせて各アクチュエータを作動させ、サイドクラッチ２０１，２０１、植付クラッチ２０２、及び主クラッチ２００を自動的に入切することが可能になる。

なお、上記ストレージ１００ａは、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）やＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）、あるいはフラッシュメモリを用いるものとする。

移植機を用いて作業する際、作業者は苗の植付状態の確認や、苗供給装置４３への苗の投入、走行車体４０の進行方向の調節等、植付走行の状態に気を配る必要があり、機体前方の障害物、例えば他の作業者、水の入ったタンク、目印用のポール、あるいは壁等に接近していることに気付かないことがある。こうした障害物に接触すると、機体の構成部材が変形する等の破損が生じることや、機体の進行が妨害されて苗の植付の株間（前後間隔）が設定と異なる（狭くなる、または広くなる）ことが生じるおそれがある。

また、圃場が傾斜していると、機体も傾斜方向に傾き、圃場面の凹凸等を通過する際に機体のバランスが崩れると、傾斜方向に向かって転倒する可能性がある。機体が転倒すると、機体の破損、植付作業の中断による作業能率の低下、機体を引き起こす作業者の労力の増大に加えて、苗供給装置４３や後述する予備苗枠５０に積載した苗が圃場に落下する際に傷付く問題や、落下した苗を拾い集める作業に要する労力の増大といった問題が生じる。

上記の問題点を解消すべく、図１、図２、図５及び図２０に示すとおり、走行車体４０の機体前側、例えば作業者が機体前側から乗り降りする際に足を乗せる左右の前側搭乗ステップ１１３，１１３の下部や、左右の前輪４５を支持する横フレーム１６または縦フレーム１７等に、走行車体４０の前方の障害物の有無を検知すると共に撮影する前側撮影ユニット４０１を各々設ける。該前側撮影ユニット４０１は、画像を撮影する第１カメラ４０２と、該第１カメラ４０２が撮影した画像内の障害物と判断される対象との距離を検知する第１距離センサ４０３で構成する。

前記第１カメラ４０２が撮影した画像は、逐次前記制御装置１００に送信され、ストレージ１００ａに記録されている条件、例えば、
「画像中における苗の色（緑）や圃場の色（茶色〜黒色）と異なる画素の数あるいは面積が一定以上になる」
「事前に記録した画像データと一致または近似する」
「所定時間内に一定以上の画素が移動している（別の作業者や、別の作業者が操作する作業機が移動している）」
等、に合致するかどうかを判断する。図２１から図２３に示すとおり、撮影された画像が条件に合致すると、制御装置１００は前記主クラッチアクチュエータ２００ａを作動させ、主クラッチ２００を切状態にする。このとき、突然主クラッチ２００が切状態になり、走行や植付が停止すると、作業者が気付かず植付作業が中断される時間が長くなり、作業能率が低下するおそれがあるので、ブザー４０４ａやランプ４０４ｂ等の報知装置４０４を作動させる構成とするとよい。

但し、上記の条件が満たされても、走行車体４０から十分に離れていれば、接近するまでに作業者が気付き得るので、前記第１距離センサ４０３が検知する走行車体４０と障害物の距離が所定範囲未満となった時に、前記主クラッチアクチュエータ２００ａ及び報知装置４０４を作動させるものとする。

なお、条件に合致すると同時に主クラッチアクチュエータ２００ａが作動すると、誤検知の際にも植付作業が停止してしまうので、所定時間（例：２〜５秒）に亘って条件が満たされると主クラッチアクチュエータ２００ａを作動させる制御とすると、作業能率の低下が軽減される。

また、前記報知装置４０４の作動は、主クラッチアクチュエータ２００ａの作動前に行わせ、停止することを事前に作業者に認識させる構成とすると、停止後の操作に備えることができ、作業が中断される時間が短縮される。

そして、図１、図２、図５及び図２０に示すとおり、走行車体４０の左右側部、例えば、作業者が乗り降りすると共に作業時の足場となる側部ステップ１１８の下部、予備苗枠５０の苗載支柱５１や載置台５５、あるいは走行伝動ケース３８の回動支点付近の上部等に、走行車体４０の左右側方の障害物の有無を検知すると共に撮影する側方撮影ユニット４０５を各々設ける。該側方撮影ユニット４０５は、画像を撮影する第２カメラ４０６と、該第２カメラ４０６が撮影した画像内の障害物と判断される対象との距離を検知する第２距離センサ４０７で構成する。

前記第２カメラ４０６が撮影した画像は、図２１から図２３に示すとおり、逐次前記制御装置１００に送信され、上記のとおり、条件が満たされ、且つ障害物に所定距離未満まで接近すると、主クラッチアクチュエータ２００ａや報知装置４０４を作動させるものとする。

さらに、図１、図２、図５及び図２０に示すとおり、走行車体４０の後部、例えば、機体後側に向かって二又に分岐して突出する操縦ハンドル４７の下部に、植付装置４２が植え付けた苗や後方から追従する作業者を撮影する後側撮影ユニット４０８を各々設ける。該後側撮影ユニット４０８は、画像を撮影する第３カメラ４０９と、該第３カメラ４０９が撮影した画像内の作業者との距離を検知する第３距離センサ４１０で構成する。

なお、後側撮影ユニット４０８は、作業者だけでなく、機体後方から追従すする作業機（肥料や薬剤の供給作業機や、水や苗等を積載した搬送台車など）を撮影し、距離を検知するものとしてもよい。

前記第３カメラ４０９が撮影した画像、及び第３距離センサ４１０が検知する走行車体４０から作業者までの距離は、逐次前記制御装置１００に送信される。図２４に示すとおり、撮影した画像内の苗は、前記ストレージ１００ａに記録された正常と判断する基準となる画像の画素の数または面積と一致または近似するか否かを判断される。ここでいう「正常な植付」とは、平均的な上下長さの苗を、圃場面を基準として略垂直となる姿勢で植え付けることをいう。

上記の判定で、苗とみなされる画素が全く無い箇所は植付が行われていない、画素自体は検知されるものの基準となる画像に対して画素数または面積が不足している、あるいは過剰であるものは、圃場面に対して傾斜した姿勢で植え付けられた可能性が高いので、「異常」と判定される。

これに加えて、第３カメラ４０９は、少なくとも前後方向の２つの苗を撮影範囲に含むものとし、苗の植付位置が左右方向にどれだけずれているかを判断する。画素の位置が大幅に離れているときは、走行車体４０が直進方向から外れており、崩れやすい畝端寄りに苗が植え付けられた可能性があるので、このときも「異常」と判定する。

なお、苗の植付姿勢が前後方向の傾斜であるときは、画素数または面積の過不足から判断ができるが、左右方向の傾斜であるときは、許容範囲内に収まる可能性があるので、例えば、図２５に示すとおり、第３カメラ４０９が撮影する画像の左右中央から左右方向の所定範囲Ａ内の画素を計測し、範囲外の画素は計測しない構成とする。

なお、前記第３カメラ４０９は、図５に示すとおり、植付装置４２に対して一つ設けるものとし、本件であれば、左右一対設けるものとする。植付装置４２を四条分備える機体においては、第３カメラ４０９は４つ設けられる。

さらに、作業者が電話を受ける等して、その場で立ち止まるなどして走行車体４０から大幅に離れると、苗の供給作業や進路の修正などが行われず、苗の植付位置が乱れたり、苗が植え付けられないまま走行車体４０が前進してしまい、走行車体４０を後進させて作業を再開させる必要が生じる。これにより、余分な苗や燃料が消費され、作業コストが上昇してしまうと共に、作業に要する時間が長くなる問題が生じる。

従って、図２６に示すとおり、前記第３距離センサ４１０が検知する走行車体４０から作業者までの距離が所定値以上となり、且つ所定時間（例：１０〜２０秒）以内に所定値未満にならない、即ち作業者が走行車体４０に追従してこないときは、作業者が離れ過ぎているという「異常」状態であると判定する。

上記の「異常」とする条件が満たされると、主クラッチアクチュエータ２００ａや報知装置４０４を作動させるものとする。

但し、作業者が追従しない状況は、例えば電話の通話が長い、急用により圃場から退出するなど、長時間続く可能性があり、エンジン４１が作動したまま放置されて余分に燃料を消費すると共に、排気ガスを放出することになるおそれがある。

これを防止すべく、主クラッチアクチュエータ２００ａや報知装置４０４の作動に代えて、制御装置１００は、エンジンスロットルモータ４１ａを作動させてエンジン４１を停止させる制御を行うものとしてもよい。

あるいは、主クラッチアクチュエータ２００ａ及び報知装置４０４の作動による植付走行の自動停止から、所定時間（例：５〜１０分）が経過するとエンジン４１を停止させる構成とすると、追従しない時間が短時間であるときにエンジン４１を再始動させる必要が無く、作業能率の低下が防止される。

上記構成により、走行車体４０が障害物に接近しすぎると自動的に植付走行を停止させることができるので、機体の破損や、設定と異なる植付間隔での苗の植付が行われることが防止される。

また、作業者が走行車体４０から離れ過ぎた状態が続いても自動的に植付走行を停止させることができるので、苗を植え付けない、あるいは生育に適さない植え付けを行いながら走行車体４０が前進し続けることを防止できるので、苗の植付精度が向上すると共に、植付作業をやり直す位置まで走行車体４０を移動させる必要が無くなり、作業に要する時間と労力の軽減が図られる。

前記制御装置１００には、前側撮影ユニット４０１、側方撮影ユニット４０５、及び後側撮影ユニット４０８の撮影した画像、及び前側撮影ユニット４０１または側方撮影ユニット４０５で検知された障害物との距離等の情報を、走行車体４０の後方から追従する作業者、あるいは圃場内または圃場外の別の作業者が持つ、タブレット等の情報端末４１１に送信し、且つ情報端末４１１から発信される信号を受信する通信ユニット４１２を設ける。

該通信ユニット４１２は、情報を逐次発信する方式、あるいは所定時間ごとに発信する方式の、いずれの方式も選択可能とする。

走行車体４０に追従する作業者は、例えば苗供給装置４３の中央部等に情報端末４１１を載置し、走行車体４０の進路の修正や苗供給装置４３への苗の投入を行っていても、情報端末４１１に表示される画像から、障害物への接近や苗の植付状態の確認を容易にする。

また、別の作業者が持つ情報端末４１１にも同様の画像が表示されることにより、走行車体４０に追従する作業者が障害物の接近や苗の植付の異常に気付かないときに指示を出させることができるので、障害物との接触が防止されると共に、異常な植え付けが行われた、あるいは苗が植え付けられなかった箇所での植え直し作業を能率よく行うことができる。

また、第３カメラ４０９が撮影する画像から「異常」な苗の植付が検知されたときは、情報端末４１１に「異常」が発生したことを示すメッセージを表示し、作業者に異常な植付の発生を確実に気付かせるものとする。

上記に加えて、第１距離センサ４０３、第２距離センサ４０７、及び第３距離センサ４１０は、走行車体４０と圃場面の距離を検知することも可能である。走行車体４０が圃場の傾斜により傾斜すると、各距離センサのうち走行車体４０の低位置に位置するものは圃場面を検知範囲に含むことになる。このとき、圃場面を障害物として認識すると植付走行を停止させ、作業能率を低下させる恐れがあるので、画素の大部分が圃場と認識する色であるときは停止条件を満たさないものとする。

前記走行車体４０が傾斜するとき、植付走行に支障が無い角度であれば、各距離センサが検知する距離は比較的長い距離になる。一方、正常な植え付けができない、及び走行に支障が出るほどに傾斜すると、各距離センサが検知する距離は短くなる。この距離が極端に短い（例：５〜１０ｃｍ未満）、あるいは略０になったときは、機体が一側方向に転倒しているものと判断される。

このとき、走行装置である後輪４４や植付装置４２が作動していると、機体の破損を招くだけでなく、機体を起こす作業者の動きを妨げるので、制御装置１００は、画素数または面積に障害物と判定し得るものがなくても、各距離センサのうちいずれか一つが極端に短い距離を検知したときは、主クラッチアクチュエータ２００ａ、またはエンジンスロットルモータ４１ａを作動させるものとする。

これにより、転倒した機体を容易に起こして作業に復帰させることができるので、作業能率が向上する。

上記の障害物の検知、苗の植付の異常、及び走行車体４０の転倒等の問題は、圃場のどこで、いつ発生したかを記録しておくと、作業者の機体操縦の改善すべき点や、圃場の整備すべき点、あるいは耕耘等の圃場造りの改善点の抽出に役立ち得る。しかしながら、苗の植付作業を行う作業者が逐一記録していると、作業能率が低下することになる。

作業能率を維持しつつ問題の発生を記録させるべく、図２０、及び図２７に示すとおり、前記制御装置１００は、主クラッチアクチュエータ２００ａの作動制御、報知装置４０４の作動制御、またはエンジン４１の停止制御を行ったとき、各カメラが直近で撮影した画像、各距離センサの検知している距離、及び内蔵された時計１００ｂが示す時間（例：年／月／日／時／分／秒）と共にストレージ１００ａに記録する。

上記では、どの位置で発生したかは作業者が記録された時間を見て推察することになるが、より正確な位置を把握すべく、走行車体４０にＧＰＳ受信機４１３を設ける、または走行車体４０に積載する情報端末４１１に内装されるＧＰＳ受信機４１３で取得する位置情報もストレージ１００ａに記録させる。

上記のストレージ１００ａに記録した情報を、情報端末４１１等にインストールするアプリケーションを用いて作業マップ化することで、視覚的に機体操縦や圃場造りの改善に役立てることができ、次回以降、問題の発生しにくい圃場で能率的且つ精度の高い植付作業を行うことを可能にする。

機体後方を撮影する前記第３カメラ４０９は、作業者の少なくとも上腕部まで撮影範囲の上限に収める撮影角度のものとする。そして、図２８に示すとおり、前記ストレージ１００ａには、作業者の腕の動作、例えば右から左への移動、上から下への移動等の画像を記録させると共に、画像ごとに実行する機体の設定変更を関連付けて記録させる。

一例として、腕を右から左に所定範囲以上に亘って振るとエンジン４１の出力を増加させ、左から右に所定範囲以上に亘って振ると出力を低下させる構成が考えられる。これにより、作業者はスロットルレバー等を操作すべく移動する必要がなくなるので、苗供給装置４３への苗の投入作業が行いやすく、且つ畝溝等の歩きやすい箇所から移動する必要が無く、作業能率が向上する。これに加えて、誤って植え付けられた苗を踏み付けることも防止される。

また、腕を上から下に所定範囲以上に亘って振ると左右のサイドクラッチアクチュエータ２０１ａ、または主クラッチアクチュエータ２００を作動させて走行を停止させる構成としたり、腕を下から上に所定範囲以上に亘って振ると植付クラッチアクチュエータ２０２ａを作動させて植付装置４２を停止させ、走行のみを行う構成としたりすることも可能である。

なお、作業者の意図しない誤動作を防ぐべく、第３カメラ４０９が撮影する作業者の動作に基づく機体設定の変更は、走行車体４０の操縦ハンドル４７、あるいは情報端末４１１に設けるモーションスイッチ４１４を入状態にしているときのみ受け付けるものとするとよい。

走行車体４０の後方に追従する作業者と、離れた位置から情報端末４１１を介して作業を監視する作業者とでは、苗の植付状態や走行の見え方が異なり、認識の相違により不要な作業の中断が発生し、作業能率を低下させることがある。また、走行車体４０までの距離があると、外部から植付状況を把握することがそもそも困難である。

この問題を解消すべく、図２０に示すとおり、追従する作業者の視点を共有すべく、追従する作業者は頭部に視点カメラ４１５を装着し、他の作業者はヘッドマウントディスプレイ４１６を装着して、該視点カメラ４１５で撮影した画像をヘッドマウントディスプレイ４１６に送信して表示させる構成とする。

これにより、複数の作業者が略同じ視点で苗の植付状態を確認できるので、異常な苗の植付の発生を見つけやすくなり、苗の植え直しを能率よく行うことが可能になる。

そして、図６から図１０に示すとおり、前記左右の車軸カバー１０１の機体後側上部には、平面視でＬ字形状の連結ステー１０２を各々設け、該連結ステー１０２の機体後側に、前後方向を長手方向とするメインフレーム１０３の前端部を各々連結する。該左右のメインフレーム１０３の取付位置は、前記走行伝動ケース３８よりも機体内側である。

前記左右のメインフレーム１０３は、図５から図８に示すとおり、機体前後方向に直線状に配置されるが、側面視において後輪４４の前後中央部よりも機体後側位置と、後述する植付ホッパ２０ａ，２０ｂよりも機体前側位置との前後間で各々機体外側且つ機体上方、即ち、機体外側ほど上方に向かう傾斜姿勢で屈曲させる。さらに、後述する苗供給装置４３の左右両外側の下方となる位置で、メインフレーム１０３を機体後側に向けて屈曲させる。これにより、左右のメインフレーム１０３の前端部側の左右幅よりも、後端部側の左右幅が広い構成となる。

そして、図３、図６から図８に示すとおり、前記左右のメインフレーム１０３の後端部を、作業者が機体後部に立ち、旋回走行時等に機体後部を押し下げる操作や、収納作業時等に機体の進行方向の操作を行う操縦ハンドル４７を装着する、左右方向のハンドルフレーム１０４の左右両端部に各々連結する。

上記のとおり、左右のメインフレーム１０３を、左右間隔を空けて配置することにより、メインフレーム１０３同士の左右空間部に構成部材を配置する構成となり、メインフレーム１０３が部材の配置位置を分断しにくい構成となるので、設計の自由度が高くなる。

また、メインフレーム１０３を、後輪４４の前後中央部より後側で、且つ植付ホッパ２０ａ，２０ｂよりも前側位置で機体外側方向で且つ上方に向けて屈曲させたことにより、メインフレーム１０３の屈曲部は、走行伝動ケース３８が回動するときの上下移動量の大きい後部側から上方に離間すると共に、後輪４４からも大きく上方に離間するので、車高の変更をメインフレーム１０３が妨げることが防止される。

また、メインフレーム１０３の機体後側への屈曲部を、苗供給装置４３の左右両側の下方を通過させる構成により、苗供給装置４３を構成する、投入された苗を収容して所定の落下位置まで搬送する複数の苗収容体２２の移動をメインフレーム１０３が妨げることを防止できる。

そして、左右のメインフレーム１０３の前端部を、連結ステー１０２を介して各々車軸カバー１０１に連結すると共に、左右の後端部をハンドルフレーム１０４に連結することにより、移植機のフレーム構造を四角形の枠状に構成できるので、機体強度の向上が図られる。

図７及び図８に示すとおり、前記左右のメインフレーム１０３のうち、機体左右両外側で且つ上方への屈曲部よりも機体前側には、後上がり傾斜姿勢となる取付支持プレート１０５を各々設け、該取付支持プレート１０５の左右間には、前後方向に所定間隔を空けて梁フレーム１０６ｆ，１０６ｒを各々装着する。該前後の梁フレーム１０６ｆ，１０６ｒのうち、機体後側に位置する後側梁フレーム１０６ｒは、前側梁フレーム１０６ｆよりも機体上方に配置される。

前記前後の梁フレーム１０６ｆ，１０６ｒの左右中央部、即ち機体の左右中央と左右のメインフレーム１０３の左右方向の中間位置付近には、作業者が前記苗収容具２２に投入した苗を所定位置まで搬送し、左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂに各々供給する苗供給装置４３を下方から支持する供給支持フレーム１０７を各々設ける。

そして、該左右の供給支持フレーム１０７の下部には、前記ミッションケース３９から駆動力を受け、前記苗供給装置４３や、左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂの上下動機構２１に伝動する伝動ケース２６を設け、左右の供給支持フレーム１０７の下端部を、該伝動ケース２６の機体上側の側面と、前記前後の梁フレーム１０６ｆ，１０６ｒに取り付ける。

なお、前記左右の供給支持フレーム１０７は、側面視でＬ字形状の板体であり、且つ、上下方向を長手方向とする機体後部側を、機体内側に向かって折り曲げる構成としている。

上記の構成により、伝動系を内装すべく強固な造りとなっている伝動ケース２６を、左右の供給支持フレーム１０７の支持部材として用いることができるので、苗供給装置４３の荷重を受けて変形し、苗供給装置４３が傾くなどして苗が供給できなくなることが防止される。

また、前記ミッションケース３９の機体前側で且つ左右両側には、正面断面視でコの字形状のバンパー支持フレーム１０８を機体前側に突出させて設ける。そして、該左右のバンパー支持フレーム１０８の前方には、機体前側に突出するバンパー１０９を設ける。

なお、図１１から図１３に示すとおり、バンパー１０９は、板体の機体前側と左右両側を下方に折り曲げたバンパープレート１０９ａと、該バンパープレート１０９ａの上面に着脱可能なフロントウエイト１０９ｂと、バンパープレート１０９ａから左右方向に延びるバンパーロッド１０９ｃで構成している。該フロントウエイト１０９ｂは、鉄等の比較的重量があり且つ硬度の高い素材の塊で構成し、バンパープレート１０９ａよりも機体前側に突出する形状とする。

これにより、重量と硬度を有する塊であるフロントウエイト１０９ｂが最も機体前方に突出するので、障害物に接触したときにバンパープレート１０９ａまで損傷が及ぶことを防止できる。

前記左右のバンパー支持フレーム１０８の機体前側で、且つ機体下部側には機体下側が開口部となる凹部（図示省略）を形成し、これらの凹部に、機体左右方向を長手方向とする前部梁フレーム１１０を差し込んで固定する。

該前部梁フレーム１１０を設けることにより、左右のバンパー支持フレーム１０８とミッションケース３９とで機体前側にも四角形にフレームが組み上げられるので、機体前側の強度が向上する。特に、バンパー１０９が障害物に接触した際、前部梁フレーム１１０に左右のバンパー支持フレーム１０８を差し込んで固定しているので、左右のバンパー支持フレーム１０８の後部側に破損や衝撃が伝播しにくくなる。

また、ミッションケース３９を機体に組み付ける際、左右のバンパー支持フレーム１０８の凹部を前部梁フレーム１１０に差し込んでから左右方向に移動させることにより、ミッションケース３９の前後位置を固定したうえで左右位置を調節できるので、ミッションケース３９の取付位置のずれにより組立作業が滞ることが防止される。

なお、図７及び図８に示すとおり、前記ミッションケース３９の前側で且つ左右一側に前記エンジン４１の後部を積載し、エンジン４１の前部は、前部梁フレーム１１０の左右中央部付近に配置するエンジンマウントに積載する構成とするが、エンジン４１が配置される側のバンパー支持フレーム１０８とエンジン４１は、上下方向に間隔を空けて配置する構成とする。即ち、バンパー支持フレーム１０８は、エンジン４１を下方から受ける部材ではない。

上記構成により、バンパー１０９が障害物に接触したときの衝撃が、バンパー支持フレーム１０８からエンジン４１に伝播することを防止できるので、エンジン４１が破損することや、衝撃により作動不良を起こすことを防止できる。

また、バンパー支持フレーム１０８が衝撃で変形しても、エンジン４１の積載状態に影響を及ぼしにくい構成となり、バンパー１０９が破損してもエンジン４１の動力で作業や移動を行うことができる。

そして、図１１から図１３に示すとおり、前記バンパープレート１０９ａの左右両側には、バンパーロッド１０９ｃを装着する左右方向の凹部を有するステップ支持プレート１１１を各々装着する。該左右のステップ支持プレート１１１は、前記前部梁フレーム１１０の機体後側で且つ左右両側に各々設ける補強アーム１１２を介して支持する構成とする。該左右のステップ支持プレート１１１の上面は平坦であり、ここに作業者が機体前側から乗り降りする際に足を乗せる前側搭乗ステップ１１３を装着する。

なお、該左右の前側搭乗ステップ１１３は、台形状の枠内に複数の板体を配置し、大小の空間部を形成する構成であり、作業者が足を乗せる際に靴底に付着している土を下方に落下させるものである。板体の上面には凹凸を形成すると、靴底の溝に凸部が接しやすくなり、土落とし効果が向上する。

これにより、機体上に土が持ち込まれにくくなるので、土の除去作業に要する労力の軽減が図られる。

上記のとおり、前側搭乗ステップ１１３は複数の空間部が形成されているので、障害物との接触時に変形が生じやすい構造であるが、バンパー１０９よりも機体後側に位置していることにより、バンパー１０９が先に障害物に接触しやすい。これにより、前側搭乗ステップ１１３の破損が防止される。

前記エンジン４１及びミッションケース３９の左右両側は、作業者が走行車体４０の前側から乗降する際に通過する必要があるので、足場となるステップを設ける必要がある。しかしながら、ミッションケース３９はエンジン４１よりも機体下側に配置されていることにより、左右共通のステップにすると、一方のステップがミッションケース３９と干渉して取り付けられない。

従って、エンジン４１が偏倚して設けられる側の前側ステップ１１４Ｒは平板上とし、エンジン４１と左右一側のバンパー支持フレーム１０８の上下間に入り込ませて配置する。一方、エンジン４１とは反対側に設ける前側ステップ１１４Ｌには、ミッションケース３９を露出させる切欠部１１４Ｌａを形成し、左右他側のバンパー支持フレーム１０８上を覆わせる。

上記により、左右の前側ステップ１１４Ｌ，１１４Ｒを装着できるので、作業者は乗り降りがしやすい側で乗り降りができるので、作業能率が向上する。

また、エンジン４１が偏倚する側には切欠部１１４Ｌａを形成しないので、足場を広く確保できると共に、右側の前側１１４Ｒの強度の向上が図られる。

なお、前記左右の前側ステップ１１４Ｌ，１１４Ｒは、各々一枚の板体を折り曲げ、左右の前側搭乗ステップ１１３の後部に左右の前側搭乗ステップ１１３と略水平姿勢となる下部ステップ１１５と、下部ステップ１１５を後上方に折り曲げた立上傾斜ステップ１１６と、立上傾斜ステップ１１６を折り曲げて下部ステップ１１５と平行な姿勢とした上部ステップ１１７を各々有する。なお、立上傾斜ステップ１１６と上部ステップ１１７には、各々切欠きを形成すると、ミッションケース３９やその周辺のメンテナンス作業時に手や工具を移動させる空間が広がり、作業能率が向上する。

そして、前記左右の上部ステップ１１７と、前記左右のメインフレーム１０３の後上方屈曲部よりも機体前側には、機体側方から作業者が乗り降りすると共に、作業時の足場となる側部ステップ１１８を各々設ける。該側部ステップ１１８は、枠内に縦横に板体を配置して複数の空間部を形成しており、作業者の靴底に付着した土を下方に落下させる構成とする。

前記左右の側部ステップ１１８の左右間には、搭乗する作業者の足場となる中央ステップ１１９を着脱可能に設ける。該中央ステップ１１９の下方で、且つ左右のメインフレーム１０３の左右間には、図８及び図１０に示すとおり、前後の補強梁フレーム１２０ｆ，１２０ｒを前後間隔を空けて設ける。該前後の補強梁フレーム１２０ｆ，１２０ｒを固定するボルトは、中央ステップ１１９の下面に接触しない、あるいは中央ステップ１１９の上面から露出しない長さとし、左右のメインフレーム１０３の左右間に設ける補強フレーム１２１に各々装着する構成とすると、中央ステップ１１９上における作業者の足の動きをボルトが邪魔することがなく、作業能率が向上する。

以上により、フロアステップ１２２が構成される。

左右の前側ステップ１１４Ｌ，１１４Ｒ、左右の側部ステップ１１８、及び中央ステップ１１９の取付は、各々独立して行う、即ち、一つの取付部材（ボルト等）で共締めしないものとする。これにより、部分的なメンテナンス作業時に各ステップ構成体を取り外す際、別のステップ構成体を取り外す必要が無く、メンテナンス作業の能率が向上する。

また、前後の補強梁フレーム１２０ｆ，１２０ｒを前後間隔を空けて配置することにより、後述する昇降用油圧シリンダ３００や、圃場面の左右傾斜に合わせて植付姿勢を水平にするローリング機構の油圧天秤３０３のメンテナンス作業を走行車体４０上から行いやすくなるので、作業能率が向上する。

また、走行車体４０の機体前側の左右両側で、且つ後輪４４よりも機体前側には、前部梁フレーム１１０の下部側に設けられて機体左右方向に突出する横フレーム１６を介して、転動自在に支持した前輪４５を設ける。

そして、前記走行伝動ケース３８の前部の回動軸心位置には、ミッションケース３９から左右両外側方に延出させた車輪駆動軸の先端が入り込んで、ミッションケース３９内の走行部系変速伝動部を経た走行用の動力が走行伝動ケース３８内の伝動機構に伝達している。そして、走行用の動力は走行伝動ケース３８内の伝動機構を介して、走行用伝動ケース３８の後輪車軸１２に伝動し、後輪４４が駆動回転する構成としている。

なお、前記ミッションケース３９内に設けた左右それぞれのサイドクラッチ２０１，２０１により、左右の各後輪４４の駆動を断つことが出来る構成になっている。従って、機体を旋回させるときには、サイドクラッチ２０１，２０１により旋回内側となる左右一方の後輪４４を非駆動状態にしてスムーズに旋回できる構成としている。

また、前記走行伝動ケース３８には、走行伝動ケース３８の前部側を回動支点として後輪４４を上下させる、上下回動する駆動手段が連結している。具体的には、走行伝動ケース３８のミッションケース３９への取付部には、上方に延びるアーム１３が一体的に取り付けられており、アーム１３がミッションケース３９に固定された昇降用油圧シリンダ３００のピストンロッド先端に取り付けた連結体の左右両側部と連結している。左右一方側（右側）は、連結ロッドで連結し、他方側（左側）は、機体の傾斜に対応して伸縮作動可能な左右水平制御用油圧シリンダで連結している。

昇降用油圧シリンダ３００が作動してそのピストンロッドが機体後方に突出すると、左右のアーム１３は後方に回動し、これに伴い走行伝動ケース３８が下方に回動して、機体が上昇する。反対に、昇降用油圧シリンダ３００のピストンロッドが機体前方に移動してシリンダ内に引っ込むと、左右のアーム１３は前方に回動し、これに伴い走行伝動ケース３８が上方に回動して、機体が下降する。

この昇降用油圧シリンダ３００は、畝面に接地して機体と畝面との上下間隔の変動に伴って動作する畝面センサ１４によって作動する。畝面センサ１４の動作は機体の位置を基準とした畝上面高さを検出する動作となり、その畝面センサ１４の検出動作に基づいて機体を畝上面高さに対応して設定高さになる構成で昇降用油圧シリンダ３００が作動する構成としている。

また、左右水平制御用油圧シリンダが伸縮作動すると、その左右水平制御用油圧シリンダと連結する左側のアーム１３が回動して、左側の後輪４４のみを上下動させ、機体を左右に傾斜させる。この左右水平制御用油圧シリンダは、左右水平を基準として機体の左右傾斜を検出するセンサの検出結果に基づいて作動して、機体を左右水平にする構成としている。

上記の昇降用油圧シリンダ３００は、前記畝面センサ１４による検知、または機体後部に設ける前記車高調節レバー１２３の操作によって伸縮し、車高を変化させるものである。

図１、図２及び図５に示すとおり、前記横フレーム１６は、前部梁フレーム１１０に前後方向の軸中心にローリング回動可能に装着されており、該横フレーム１６の左右両側部には、上下に長い縦フレーム１７を装着する。そして、左右の前輪４５は、縦フレーム１７の下端部側方に固着した前輪車軸１８に回転自在に取り付けられている。従って、左右の前輪４５は、機体の左右中央の前後方向の軸心回りにローリング動自在となっている。また、横フレーム１６の左右両側部を基準として、縦フレーム１７が上下調節可能に設けられており、前輪４５の高さ調節をすることが出来る構成としている。

前記操縦ハンドル４７は、機体後部に設けられており、後輪４４の後輪車軸１２より機体後側に位置している。具体的には、ミッションケース３９に前端部を固定した機体フレーム１９の後端部に取り付けられている。

機体フレーム１９は、機体の左右中央で後方に延び、また、前後中間部から斜め後上方に延びている。

操縦ハンドル４７は、機体フレーム１９の後端部から左右に後方に延びてその各後端部を操縦ハンドル４７のグリップ部としている。

なお、図２では、グリップ部を左右に分かれた構成としているが、操縦ハンドル４７の左右の後端部を互いに左右に連結してその連結部分をグリップ部としても良い。

植付装置４２は、先端が下方に向かう嘴状の複数の植付具と、植付具の下端部が圃場面より上方となる位置と圃場面より下方となる位置とに植付具を上下動させる上下動機構２１と、嘴状の植付具の下端部が閉じて上方から苗を受け入れて内側に苗を収容可能する閉状態と植付具の下端部が左右に開いて内側に収容した苗を下方に放出可能とする開状態とに植付具を開閉する開閉機構とを備える。

図１から図６に示すとおり、本実施の形態の植付装置４２は、第１植付ホッパ２０ａと第２植付ホッパ２０ｂを左右に並べて配備した、二条植の構成としている。これらの第１植付ホッパ２０ａ及び第２植付ホッパ２０ｂは、ミッションケース３９から伝動される伝動ケース２６の左右両側部に設けられた上下動機構２１に各々装着されている。

上下動機構２１は、上下一対のリンクアーム２１ａ，２１ｂで構成されており、該上下のリンクアーム２１ａ，２１ｂは、前端部側を伝動ケース２６に上下回動可能に各々装着すると共に、後端部側を左右のリンクホルダ２１０，２１０の左右間に上下回動可能に各々装着する。上側リンクアーム２１ａの前端部は、伝動ケース２６に回転可能に装着する非円形カム２１１の回転軸から外周縁部側に離間する位置に設け、上下動機構２１により上下動される植付ホッパ２０ａ，２０ｂを前から後に揺動させる構成とする。

なお、伝動ケース２６は、機体フレーム１９に下部を固定した取付部材の上部に固着されている。また、植付ホッパ２０ａ，２０ｂ及び上下動機構２１の後端部側は、側面視で左右の後輪４４，４４の後端部よりも機体後側に位置しており、各々の機体外側方は他の部材の無い空間部となっている。

特に、上側リンクアーム２１ａの前端部を非円形カム２１１に装着する位置は、植付ホッパ２０ａ，２０ｂの静軌跡において、苗を受け取ってから下死点に向かうまでの間に植付ホッパ２０ａ，２０ｂを後傾姿勢から圃場面に対して略垂直な姿勢に変化すると共に、下死点から上昇し始めると垂直な姿勢から前傾姿勢に変化する位置とする。

これにより、植付ホッパ２０ａ，２０ｂの動軌跡において、苗を植え付けるべく土中に進入する時間、及び距離を短くできるので、植付ホッパ２０ａ，２０ｂが圃場に形成する植付孔の大きさを小さく抑えられるので、苗が倒れて植付姿勢が乱れることが防止される。

また、植付ホッパ２０ａ，２０ｂが上死点付近で大きく前傾した姿勢になるので、作業者が投入する苗を所定位置まで搬送して落下供給する苗供給装置４３の落下供給位置に植付ホッパ２０ａ，２０ｂの上端部を近付けることができるので、苗が植付ホッパ２０ａ，２０ｂ内に供給されず、欠株が発生することが防止される。

そして、苗が落下供給されるときの植付ホッパ２０ａ，２０ｂが傾斜姿勢であることにより、植付ホッパ２０ａ，２０ｂ内に入り込んだ苗を上部側から下部側に向かって滑らせて移動させることができるので、植付ホッパ２０ａ，２０ｂ内に苗が留まり、植付ホッパ２０ａ，２０ｂが土中に入り込んでも苗が植え付けられず、欠株が発生することが防止される。

なお、前記非円形カム２１１と上側リンクアーム２１ａの間には、複数の円弧上の調節長孔２１２ａ…を形成した調節プレート２１２を配置し、調節長孔２１２ａ…にボルト等の固定部材を差し込む位置を変更することで、作業者が意図する植付ホッパ２０ａ，２０ｂの前後傾斜角度に調節可能な構成とする。

これにより、苗の長さや植付深さ等の作業条件に合わせて植付ホッパ２０ａ，２０ｂの前後傾斜角度を適切に調節できるので、苗が生育に適した姿勢や植付深さで植え付けられ、苗の生育が良好になる。

前記上下動機構２１の昇降駆動力は、前記非円形カム２１１の回転軸よりも機体後側に設ける昇降駆動軸２１３から伝動される。該昇降駆動軸２１３には、不等円形状の昇降カム２１４を装着し、該昇降カム２１４と上側リンクアーム２１ａの左右間に、上側リンクアーム２１ａを上下回動させる昇降クランク２１５を設ける。なお、下側リンクアーム２１ｂは、上側リンクアーム２１ａの上下回動に連動して上下回動するものであり、上下動機構２１を平行リンクとするものである。

前記昇降クランク２１５は、一端を昇降カム２１４から機体外側に向かう回動軸に装着し、他端を上側リンクアーム２１ａの機体内側に設ける連結プレート２１６に装着し、植付ホッパ２０ａ，２０ｂの軌跡を苗の植付、及び苗供給装置４３からの苗の受け取りに適したものとする。

なお、連結プレート２１６は上側リンクアーム２１ａから機体下方に向かって突出させ、下端部を下側リンクアーム２１ｂの上端部乃至上端部よりも僅かに上方に位置させて配置し、連結プレート２１６の下端部付近に昇降クランク２１５の他端部を装着する。

上記構成により、昇降クランク２１５を機体下方寄りに配置できるので、重心が機体下部寄りとなることで、機体が部材の重量等により前後に傾斜しにくくなり、苗の植付深さや植付姿勢が安定する。

また、昇降クランク２１５の他端部を連結プレート２１６に装着することにより、上側リンクアーム２１ａが昇降クランク２１５から直接負荷を受けない構成となるので、上側リンクアーム２１ａの耐久性の向上が図られる。

上記のとおり、昇降動作により掛かる負荷が小さいので、上下のリンクアーム２１ａ，２１ｂは、内部が中空の角パイプで構成するとよい。上下のリンクアーム２１ａ，２１ｂが軽量であると、昇降クランク２１５や昇降カム２１４を通じて伝動ケース２６に伝わる負荷が小さくなるので、伝動ケース２６の耐久性も向上する。

また、重量によって上昇速度が遅くなり過ぎることや、下降速度が速くなり過ぎることがなく、植付ホッパ２０ａ，２０ｂの昇降軌跡が安定し、苗の植付姿勢や植付深さが安定し、生育が良好になる。

さらに、伝動ケース２６と上下動機構２１の左右間に昇降カム２１４、昇降クランク２１５及び連結プレート２１６を配置したことにより、上下のリンクアーム２１ａ，２１ｂが上下回動時に干渉しない構成となるので、上下のリンクアーム２１ａ，２１ｂを両方とも直線状にでき、構成の簡素化や強度の維持が可能になる。

なお、植付ホッパ２０ａ，２０ｂの昇降及び前後傾動を苗の植付により適したものとすべく、上側リンクアーム２１ａと下側リンクアーム２１ｂの前後長さは異なるものとする。本件では、上側リンクアーム２１ａが下側リンクアーム２１ｂよりも短く構成している。

上下のリンクアーム２１ａ，２１ｂの後端部は、上記のとおり左右のリンクホルダ２１０，２１０の左右間に、上下間隔を空けて装着するが、このとき、上側リンクアーム２１ａの装着位置を下側リンクアーム２１ｂの装着位置よりも機体前側に位置させる。

これにより、植付ホッパ２０ａ，２０ｂが上死点付近に上昇したときは、上下のリンクアーム２１ａ，２１ｂの後端部側の支点間距離が長くなり、植付ホッパ２０ａ，２０ｂの前後揺動量を小さく抑えられるので、苗供給装置４３の落下供給位置付近で植付ホッパ２０ａ，２０ｂ上側の前後位置量が変化しにくく、苗を受け取り損なうことが減少する。

また、植付ホッパ２０ａ，２０ｂが下死点付近に上昇したときは、上下のリンクアーム２１ａ，２１ｂの後端部側の支点間距離が短くなり、植付ホッパ２０ａ，２０ｂの前後揺動量が大きくなるので、植付ホッパ２０ａ，２０ｂを後傾姿勢から前傾姿勢に変更させることができ、植付ホッパ２０ａ，２０ｂが苗に接触して倒したり傷付けたりすることが防止される。

前記下側リンクアーム２１ｂの前端部には、植付ホッパ２０ａ，２０ｂを昇降位置に合わせて開閉させる開閉機構を作動させる開閉ワイヤ２２０を上端部側に装着した、開閉アーム２１８を前後回動可能に装着する。該開閉アーム２１８の上部後側には、前記非円形カム２１１の径が一定以上である部分が通過する際に接触する接触ローラ２１９を設ける。

非円形カム２１１が接触すると開閉アーム２１８が前方回動して開閉ワイヤ２２０を引くことで、植付ホッパ２０ａ，２０ｂが閉じていき、非円形カム２１１が接触しなくなると開閉アーム２１８が後方回動して開閉ワイヤ２２０が緩むことで、植付ホッパ２０ａ，２０ｂが開いていく構成である。

なお、植付ホッパ２０ａ，２０ｂが開くのは、下降途中から苗を植え付けて上昇し始める間であり、閉じるのは、苗を植え付けて上昇し始めてから苗を受けて再び下降する間であり、非円形カム２１１の形状は対応するものである。

前記左右のホッパホルダ２１０，２１０の後部側には、機体後側に開口するコの字形状に切欠部２２１を各々形成する。該切欠部２２１の上部及び下部には、ホッパホルダ２１０の構成体が機体後方に突出するものとする。

そして、前記左右のホッパホルダ２１０，２１０の後部には、図１５から図１９に示す、側面視で機体前側が開口するコの字形状の条間調節プレート２２２を設ける。該条間調節プレート２２２の上下の前方突出部２２２ａには、左右方向の切溝２２２ｂ…を、左右のホッパホルダ２１０，２１０の左右間隔と略同じ左右間隔を空けて各々形成し、該切溝２２２ｂ…各々ホッパホルダ２１０，２１０に差し込んで装着する。このとき、切欠部２２１と条間調節プレート２２２の前後間には、側面視で四角形の調整空間部２２３が形成される。

前記条間調節プレート２２２は、左右中央部が上下動機構２１を構成する上下のリンクアーム２１ａ，２１ｂの後方に位置し、左右方向に略同じ長さに突出しており、機体後部に位置する上下の壁面には、左右方向に亘って条間調節長孔２２４を形成している。

該条間調節プレート２２２の後部には、植付ホッパ２０ａ，２０ｂを機体後側に支持するホッパホルダ２２５を設ける。該ホッパホルダ２２５は、上部側を機体前側にＬ字状に折り曲げて接続部２２５ａを形成すると共に、左右両側には、機体後側に突出して植付ホッパ２０ａ，２０ｂとボルト等の締結部材２０９を介して連結する連結部２２５ｂ，２２５ｂを形成する。また、接続部２２５ａの下方で且つ連結部２２５ｂ，２２５ｂよりも上側の上下方向の壁面には、ボルト等の締結部材２０９の取付孔（図示省略）が一または左右方向に複数形成されている。なお、ホッパホルダ２２５は、側面視でＬ字状の接続部２２５ａを条間調節プレート２２２の上側と後部側に沿わせ、条間調節長孔２２４と取付孔が同じ上下高さに位置する状態で装着する。これにより、締結部材２０９を外す、または緩めると、ホッパホルダ２２５を条間調節プレート２２２に沿って左右方向に摺動可能になる構成である。

左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂの左右の植付間隔、即ち条間を調節するときは、上記のとおり締結部材２０９を外すかあるいは緩め、ホッパホルダ２２５を条間調節プレート２２２の左右幅内の任意の位置に移動させ、締結部材２０９を取り付けるかあるいは締めることで決定される。

なお、締結部材２０９は、ホッパホルダ２２５の取付孔を介して差し込んでおき、調整空間部２２３側に設けるナットにねじ込む、あるいは抜き出すことで位置固定状態と条間調節状態に切替可能な構成とする。

上記の構成では、条間調節長孔２２４内に締結部材２０９が入り込んでいることにより、締結部材２０９がストッパとなりホッパホルダ２２５が条間調節プレート２２２の左右端部から脱落することを防止できる。

左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂを備える、本件の条間調節構成では、左右の条間調節プレート２２２，２２２の左右間隔を大きく確保できることにより、左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂの条間が最も狭くなるとき、即ち各ホッパホルダ２２５，２２５を各条間調節プレート２２２，２２２の機体内側端部まで移動させたときでも、左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂ同士が干渉し合わない配置となる。これにより、条間をより狭く設定できるので、従来よりも多様な作業条件に対応できる。

また、条間調節プレート２２２を上下動機構２１の後部に設けたことにより、条間調節プレート２２２が植付ホッパ２０ａ，２０ｂの左右移動を妨げることを防止できるので、条間調節プレート２２２の左右幅に亘ってより広い範囲で条間を設定することができ、さらに多様な作業条件に対応できる。

また、リンクホルダ２１０，２１０の前後間と条間調節プレート２２２の開口部の間に調整空間部２２３が形成されることにより、作業者は左右の後輪４４，４４の後側で且つ機体外側の空間部でナットを締めたり緩めたりする作業を行うことができるので、条間調節作業を能率よく行うことができる。

なお、ナットの厚みは調整空間部２２３の前後幅の半分以下とすると、条間調節プレート２２２の左右中央部、即ち上下のリンクアーム２１ａ，２１ｂの後方にナット着脱用の工具を入り込ませる作業空間が確保されるので、条間調節プレート２２２の左右幅内で植付ホッパ２０ａ，２０ｂを固定できない位置が発生せず、必要な条間設定が可能になる。

上記の条間調節機構では、左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂは基本的に左右対称の方向に移動させる。例えば、条間を７０ｃｍとするときは、左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂを条間調節プレート２２２，２２２の左右外側端部に各々移動させ、条間を３０ｃｍとするときは、左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂを条間調節プレート２２２，２２２の左右内側端部に各々移動させる。その他の条間は、条間調節プレート２２２，２２２の左右幅内の任意の位置に移動させて設定するが、条間を何ｃｍに設定しているかを作業者が視覚的にわかりやすくすべき、条間調節プレート２２２，２２２にインジケータを設けるとよい。このインジケータは、シールを印刷したものを貼り付ける、条間調節プレート２２２に書き込む、または彫り込むものとする。

しかしながら、作物の種類や圃場環境によっては、幅広い畝に二条よりも多い条、例えば四条を植え付けることもあり得る。一つの畝を一往復して四条植え付ける場合、植付位置を畝の進行方向における左右一側にオフセットさせるべく、左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂを共に条間調節プレート２２２，２２２の左右一側に寄せても苗の植付を行うことが可能である。これにより、さらにさらに多様な作業条件に対応できる。

前記植付ホッパ２０ａ，２０ｂは、ホッパホルダ２２５の上方にホッパカバー２２６を機体後側向きに向けて被せ、機体後側で且つ左右両側の上面を切り欠いて開放空間部を形成する。そして、前記ホッパホルダ２２５の後部側の壁面とホッパカバー２２６の後部側の壁面の前後間に左右の回動支軸２２７，２２７を各々設け、該回動支軸２２７，２２７には各々回動アーム２２８，２２８を回動可能に装着する。該左右の回動アーム２２８，２２８は、大部分が開放空間部から上方に突出させる。

該左右の回動支軸２２７，２２７は、リンクホルダ２１０，２１０の切欠き部２２１や、条間調節プレート２２２よりも機体下側に配置する。

これにより、ホッパホルダ２２５側の回動支軸２２７，２２７を条間調節プレート２２２の下部側で、且つリンクホルダ２１０，２１０と前後間隔を大きく開けることなく配置できるので、植付ホッパ２０ａ，２０ｂの前後位置が後ろに寄り過ぎず、コンパクトな構成とすることができる。

なお、該回動アーム２２８，２２８のうち、機体外側に開閉ワイヤ２２０のケーブルアウターを装着し、機体内側にケーブルインナーを接続して、開閉ワイヤ２２０の引っ張りと弛みにより左右の回動アーム２２８，２２８が回動する構成とする。

また、前記左右の回動支軸２２７，２２７には、左右一対のホッパステー２２９，２２９を下部側に装着する、コの字形状の開閉アーム２３０，２３０を左右回動可能に各々装着する。該開閉アーム２３０，２３０は、ホッパステー２２９，２２９の前後及び側面の上方を覆う形状であり、図１８に示すとおり、前後面の上部側には、左右方向の凹凸が上下方向に交互に噛み合うギア部２３０ａ，２３０ａが各々形成されている。このギア部２３０ａ，２３０ａの噛み合いにより、開閉アーム２３０，２３０の開閉時の回動量を同調させる構成であり、植付ホッパ２０ａ，２０ｂから苗を偏りなく開放可能な開度となる構成とする。

また、開閉アーム２３０，２３０の前後面の機体下部側には、左右各々に支持ピン２３２，２３２を設け、該左右の支持ピン２３２，２３２に、左右の開閉アーム２３０，２３０を互いに近接し合う方向に付勢するスプリング２３３を前後に各々配置する。

また、前記ホッパステー２２９，２２９は、前後の上方に折り曲げた部分を開閉アーム２３０，２３０の前後部と連結し、前後方向の底部の各機体内側部には、左右一対のホッパ構成体２３１，２３１を装着する半円形状の切欠部（図示省略）を形成している。該左右のホッパ構成体２３１，２３１は、開くときには下端部側ほど左右方向に大きく開くと共に、閉じたときは上下に亘って端面同士が略均等に接する構成とする。また、ホッパ構成体２３１，２３１の下端部付近は板状に形成し、土中に進入するときの抵抗を軽減する形状とする。

さらに、前記ホッパカバー２２６に、左右のホッパ構成体２３１，２３１の最上部と略同径、乃至僅かに小径の開口部（図示省略）を形成し、この開口部に、苗供給装置４３から供給される苗を入り込ませて左右のホッパ構成体２３１，２３１の内部に案内する苗ガイド２３４を差し込んで装着する。なお、前記左右のホッパ構成体２３１，２３１の上端部付近の径は、上端部付近から下側の径よりも大径とする。

該苗ガイド２３４のうち、ホッパカバー２２６よりも下側は略同径とし、ホッパカバー２２６よりも上側は、機体上側ほど大径に構成し、側面視及び背面視でテーパ形状とする。

苗ガイド２３４の上部側がテーパ形状であることにより、上端側の径が最大になるので、苗が落下供給される位置が多少ずれても苗を受け止めることができ、植付ホッパ２０ａ，２０ｂが苗を植え付け損なうことが防止される。

また、苗ガイド２３４の下部側の径を、ホッパ構成体２３１，２３１の上端部の径と略同径、乃至僅かに小径としたことにより、苗ガイド２３４とホッパ構成体２３１，２３１の間に隙間が生じないので、苗を確実に引き継がせることができ、確実に苗を植え付けられる。

各苗収容体２２は、上下に開口する筒状体と、その筒状体の下側の開口部を開閉する底蓋とを有し、互いにループ状に連結している。

移動機構２３は、連結した各苗収容体２２が左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂの上方近傍を通過する状態で、機体平面視で左右に長い長円形状のループ状の軌跡で、連結した苗収容体２２を左回りに周回動させる。

苗落下機構は、苗収容体２２の底蓋を、その苗収容体２２に対応する、植付ホッパ２０ａ，２０ｂの上方位置で開放する。

本実施の形態では、苗収容体２２の外周に円筒外周部を形成し、その円筒外周部に外側から回動自在に接続する係合部（丸孔）を設けて、２つの苗収容体２２を連結する連結体を複数形成した。そして、その連結体の係合部を苗収容体２２の円筒外周部に回動自在に接続し、その円筒外周部を回動軸として隣の苗収容体２２が回動自在に連結する状態として、複数の苗収容体２２を互いに連結した構成としている。すなわち、苗収容体２２と連結体とで無端チェーンの如く連結した構成である。

これにより、苗収容体２２は、直線的に移動する直線状部分２８でも円弧状に移動する円弧状部分２９でも隣接する苗収容体２２との間隔が変わらないので、苗収容体２２から左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂに苗を供給する個所で、苗収容体２２の左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂを基準とした位置ズレが生じ難くなり、苗供給が適正に行われて適確な苗の植え付けが出来る。

苗供給装置４３の移動機構２３は、無端チェーンの如く互いに連結する苗収容体２２を、左右に設けたスプロケットの外周の円弧状切欠部に巻き掛け、この左右のスプロケットを伝動ケース２６内から取り出した動力で駆動回転することにより、各苗収容体２２を周回動させる構成としている。

苗収容体２２が周回する周回移動経路は、平面視で左右方向に延びる直線状部分２８と、スプロケットにより直線状部分２８から前側または後側に円弧状に曲がる円弧状部分２９とを備えた長円状であり、左右の後輪４４より機体内側に配置されている。

また、左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂは、後輪車軸１２の位置よりも後側に配置している。

苗供給装置４３は、左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂに合わせて苗収容体２２が一回りで周回移動して苗を供給する構成としている。

植付ホッパ２０ａ，２０ｂは、それぞれ第１落下供給位置３１ａ及び第２落下供給位置３１ｂで、苗収容体２２から苗が落下供給される。

そして、左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂに対応して落下供給する苗を収容する苗収容体２２を各別に設けており、苗収容体２２が対応する左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂの上方にきたときのみ底蓋が開き、対応しない左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂの上方では底蓋が開かない構成としている。

すなわち、植付ホッパ２０ａに対応する苗収容体２２は第１落下供給位置３１ａにきたときのみ、植付ホッパ２０ｂに対応する苗収容体２２は第２落下供給位置３１ｂにきたときのみ、それぞれの底蓋が開いて対応する植付ホッパ２０ａ，２０ｂに苗が供給される構成となっている。

なお、第１落下供給位置３１ａ及び第２落下供給位置３１ｂは、左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂの条間を調節した際、対応する位置に移動可能な構成とする。

移動機構２３の作動周期は、上下動機構２１の作動周期に同期する設定にされており、左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂに対応する苗収容体２２を合わせて１つの苗収容体ユニットとして、その苗収容体ユニットを複数連結した構成とすることにより、苗収容体２２が左右の落下供給位置３１ａ、３１ｂを直列的に通過しながら、左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂに対応して苗供給漏れが生じることなく苗を供給でき、且つ左右の落下供給位置３１ａ、３１ｂを通過した後に苗が供給されなかった苗収容体２２が生じなくすべく、余すことなく左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂに対応して苗を供給出来る構成としている。

本実施の形態の移植機１０は、左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂが植え付けた苗に合わせて覆土鎮圧することに利用される覆土鎮圧輪３７を左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂの苗植え付け個所の各後方左右両側近傍位置に設けている。該左右の覆土鎮圧輪３７は、別個に上下回動可能な支持アームに各々装着する。

上記左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂは、苗の植付作業条件に合わせて左右位置を調節し、条間を変更することが可能であるが、設定条間に合わせて前記畝面センサ１４の接地位置を変更しないと、検知精度が低下するおそれがある。

前記走行車体４０は、昇降用油圧シリンダ３００により左右の走行伝動ケース３８を上下回動させて植付深さを変更する構成であることは上述しているが、左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂの植付深さを各々できる限り適切にすべく、左右の走行伝動ケース３８のうち、左右一方、本件では機体左側の走行伝動ケース３８を別個に上下回動させる、ローリング制御も組み込まれている。

具体的には、前記左側の走行伝動ケース３８と、油圧天秤３０３の機体左側端部の間にローリングシリンダ３１０を配置し、前記左右の覆土鎮圧輪３７の上下回動量の差に合わせて、ローリングシリンダ３１０を伸長または収縮する構成である。

上記のローリングシリンダ３１０を機体左側に寄せて設けているので、畝面センサ１４は、機体右側の植付ホッパ２０ｂの前方を検知すると、機体の左右バランスが取りやすい。

従って、前記畝面センサ１４は、図６及び図８に示すとおり、左右のメインフレーム１０３よりも下方に設ける底部梁フレーム１３３に設ける調節基部プレート１４ａと、該調節基部プレート１４ａに左右方向に取付位置を調節自在に設ける接地プレート１４ｂで構成する。

該調節基部プレート１４ａの機体後部側には、左右方向の調節長孔１４ｃが形成されており、接地プレート１４ｂを該調節長孔１４ｃに沿って左右方向の位置を決め、ボルト等の固定部材で固定することにより、畝面センサ１４の検知位置が設定される構成である。

上記構成により、左右の植付ホッパ２０ａ，２０ｂの条間設定に合わせて畝面センサ１４の検知位置を適切な位置に調節できるので、設定条間に合わせた植付深さの自動制御がより適切に行われ、苗の植付精度が向上する。

本件の移植機には、苗供給装置４３に苗を補給する作業者が乗車して苗補給作業を行うべく、作業者が座る作業座席４６を設けている。具体的には、苗供給装置４３の前側となる機体左右中央位置に後向きに作業座席４６を配置している。作業座席４６に座る作業者は、苗供給装置４３の前側部に向って後側向き姿勢で着座して、苗供給装置４３の前側部、特に苗収容体２２の周回移動経路における前側の直線状部分２８に対応して苗補給作業を行う。

また、前記操縦パネル４７ａの左右他側には、ミッションケース３９に内装され、左右の走行伝動ケース３８及び伝動ケース２６への駆動力の伝動を入切する前記主クラッチレバー１２５を設ける。

本発明の移植機において、機体後部の操縦ハンドル４７による作業者の操作は、圃場への移動、輸送手段からの積み下ろし、倉庫への収納や、圃場端での旋回のときに行われるものである。一方、苗の植付作業時には、作業者は走行車体４０の作業座席４６に搭乗しており、操縦ハンドル４７の操縦パネル４７ａでの操作を行うことは困難である。

従って、走行車体４０上には、作業座席４６に搭乗した作業者用の、車体上操縦部１２６を設ける。

図４、図７及び図９に示すとおり、前記苗供給装置４３の下部には、機体後側に上方傾斜する後部ステップ１２７を設け、該後部ステップ１２７の左右どちらか一側、本件では機体右側（作業座席４６に着座した作業者を基準とすると左側）の端部に、車体上操縦部１２６を設ける。

該車体上操縦部１２６は、最も機体外側に、走行車体４０の車高を調節して植付ホッパ２０ａ，２０ｂの植付深さを調節する第２車高調節レバー１２８を配置し、該第２車高調節レバー１２８よりも機体内側に、第２主クラッチレバー１２９を配置する。

なお、苗の植付作業時は、基本的に車高を固定する必要が無いので、第２車高調節レバー１２８は「高」ポジションと「低」ポジションのみを有する構成とする。

そして、前記後部ステップ１２７の外側端部には、第２車高調節レバー１２８を枠内に収めると共に車高の目安を示す表示目盛りを形成した車高調節レバーガイド１３０を機体前側に向かう上方傾斜姿勢で設け、該車高調節レバーガイド１３０の機体内側方には、第２主クラッチレバー１２９を枠内に収める主クラッチレバーガイド１３１を機体前側に向かう上方傾斜姿勢で設ける。

なお、第２車高調節レバー１２８は、第２主クラッチレバー１２９よりも機体前側への突出量を大きくする。

また、前記第２車高調節レバー１２８と第２主クラッチレバー１２９は、機体左右一側（機体右側）の前記取付支持プレート１０５、及び前後の梁フレーム１０６ｆ，１０６ｒに基部側を回動可能に装着するものとすると、別途取付部材を設ける必要が無く、部品点数の削減が図られる。

さらに、前記車体上操縦部１２６よりも機体左右他側、即ち機体左側には、左右のサイドクラッチ２０１，２０１を入切操作するサイドクラッチペダル１３２Ｌ，１３２Ｒを、後部ステップ１２７の上面に露出させて設ける。

前記車高調節レバーガイド１３０と主クラッチレバーガイド１３１は、側部ステップ１１８の上面との間に一定の上下間隔Ｓを空けて配置するものとする。上記の上下間隔Ｓは、作業者の足を入り込ませても空間が確保される程度（例：１５〜２０ｃｍ程度）とする。

上記構成により、フロアステップ１２２上、及び作業座席４６に搭乗した作業者は、走行車体４０から降りることなく植付深さの手動操作や、植付作業の入切を手動操作することができるので、作業能率が向上すると共に、苗の植付精度が向上する。

また、第２主クラッチレバー１２９を第２車高調節レバー１２８よりも作業座席４６に近付く機体内側に配置したことにより、苗の補充や植付状態の修正、休憩等の際に使用する第２主クラッチレバー１２９に作業者の手が届きやすく、労力の軽減が図られる。

特に、問題の発生時に速やかに苗の植付作業を中断でき、苗の植え直し作業が不要になると共に、生育に適さず破棄される苗の数が減少する。

また、第２車高調節レバー１２８を第２主クラッチレバー１２９よりも機体前側に突出させたことにより、作業座席４６から遠い側の第２車高調節レバー１２８を操作する際に腕を大きく伸ばす必要が無く、作業者の労力が軽減される。

そして、後部ステップ１２７に左右のサイドクラッチペダル１３２Ｌ，１３２Ｒを設けたことにより、走行車体４０の進行方向が畝を基準とする直進方向から外れかけているときに前記サイドクラッチペダル１３２Ｌ，１３２Ｒのどちらかを操作して対応するサイドクラッチ２０１，２０１を一時的に切状態とすることで、走行車体４０の進路を修正でき、苗の植付位置が左右方向に蛇行することが防止される。

また、車高調節レバーガイド１３０と主クラッチレバーガイド１３１、即ち車体上操縦部１２６と側部ステップ１１８の上下間に上下間隔Ｓが形成される構成としたことにより、作業座席４６に搭乗する作業者の足の動きが妨げられず、作業者は楽な姿勢で操縦座席４６に搭乗でき、労力の軽減が図られる。

作業座席４６の左右両側で機体側面視で後輪４４の後輪車軸１２の上方位置に、苗供給装置４３に補給する苗を収容可能な予備苗枠５０を設けている。

前記予備苗枠５０は、走行車体４０の機体外側に突出する苗載支柱５１の上部に支持ステー５２を設け、該支持ステー５２に回動状態と非回動状態を切替可能な苗載回動アーム５３を設け、該苗載回動アーム５３には上下方向の苗枠フレーム５４，５４を間隔を開けて配置すると共に、該苗枠フレーム５４，５４の同じ面に、補充用の苗を収容する苗箱や苗トレイ等の容器を載置する載置台５５の一側端部を装着して構成する。

該載置台５５は、上下方向に一つだけ設けてもよいが、容器の取り出しに支障の無い上下方向の間隔を空けて複数配置してもよい。

上記構成の予備苗枠５０は、走行車体４０の左右両側に各々設け、状況に合わせて支持ステー５２上で苗載回動アーム５３を回動させる。

例えば、苗の植付作業時には、載置台５５の長手方向を機体前後方向に向けることで、載置台５５から苗の容器を取り出したり、空になった容器を戻しやすくすることで、作業能率を向上させることができる。

また、この位置では載置台５５が走行車体４０の左右両側に位置するので、作業者が走行車体４０の搭乗可能な部分の端部を把握しやすくなり、走行車体４０上から足がはみ出し、姿勢を崩すことが防止される。

また、走行車体４０に作業者が乗り降りするときには、苗載回動アーム５３を約９０度回動させる。

これにより、走行車体４０の左右両側に乗り降りの空間部が形成される。

また、作業者は走行車体４０の機体前側からも乗り降りすることができるが、苗載回動アーム５３を回動させて苗枠フレーム５４，５４が機体前側に位置し、載置台５５が機体後側に位置する状態とすると、作業者は苗枠フレーム５４，５４を手摺りとして用いることができるので、走行車体４０の乗り降りを円滑に行うことができる。

また、載置台５５に苗の容器を積載、あるいは取り出す際、機体後側からであれば容器の積載、取り出しを妨げる部材が無いので、作業能率が向上する。

前記作業座席４６の走行車体４０への取付は、正面視または背面視においてコの字形状であり、エンジン４１等の上方を覆う機体カバー４８を跨ぐ座席フレーム４９のうち、機体左右方向となる部分の上部に装着する。該座席フレーム４９の上部には、機体前側に向かう左右のシートステー４９ａの基部が装着されており、作業座席４６は左右のシートステー４９ａの基部側の左右方向の回動支点を中心に、機体前後方向に回動可能に装着される。

これにより、作業座席４６を苗供給装置４３の機体前側端部付近に接触する姿勢で載置できるので、作業中断時に作業者の着座部分に砂や雨水が付着することを防止できる。

圃場に苗を移植する際、圃場の土質や周辺の水環境、あるいは作業前の天候等の条件を考慮して、植え付けた苗の付近に水を供給する、所謂灌水作業を行うことがある。

本件の移植機には、図４で示すとおり、走行車体４０の左右両側に設けられる苗載支柱５１のうち少なくとも一方を、フロアステップ１２２の下部から機体外側に突出する側方突出部５１ａを有すると共に、該側方突出部５１ａの機体外側端部を走行伝動ケース３８の機体外側端部付近で上方に向けて屈曲させ、上下部５１ｂを有する構成とし、該側方突出部５１ａと上下部５１ｂに、平面視で長方形の枠形状の水タンクホルダ６０１を設けている。

該水タンクホルダ６０１は、図１に示すとおり、機体前後方向に長辺部が向く配置とし、機体外側部で、且つ機体前後方向中央部よりも後側位置に、苗載支柱５１の上下部５１ｂと連結する左右方向の第１ジョイント６０２を設けると共に、機体内側部で、且つ機体前後方向中央部よりも後側位置に、苗載支柱５１の側方突出部５１ａと連結する上下方向の第２ジョイント６０３を設けている。

水タンクホルダ６０１の取付位置が機体前後方向中央部よりも後側位置であることにより、積載する水タンク６００の機体後部が後輪４４から機体前側に離間するので、車高調節時等に水タンク６００が後輪４４に接触し、車高調節を妨げることが防止される。

また、走行伝動ケース３８のうち、上下回動時の上下位置が変化しにくい機体前側、即ち回動支点付近の上方に水タンク６００の後部が位置するので、走行伝動ケース３８に水タンク６００が干渉することが防止され、車高調節を妨げることが防止される。

そして、水タンクホルダ６０１を、第１ジョイント６０２及び第２ジョイント６０３を介して苗載支柱５１の側方突出部５１ａと上下部５１ｂに各々連結することにより、苗載支柱５１を水タンクホルダ６０１の取付部材とすることができるので、部品点数の削減が図られる。

加えて、苗載支柱５１の側方突出部５１ａを水タンク６００の底部受けとするので、水を満載した水タンク６００に耐え得る底部支持部材を別途用意する必要が無く、部品点数の削減がいっそう図られる。

なお、左右両方の苗載支柱５１を同じ形状とし、両方に水タンクステー６０１を設けてもよい。

前記水タンク６００に貯留された灌水用の水は、走行車体４０の底部で、且つ機体前後中央付近に設けられる灌水ポンプ７００の動作によって汲み上げられると共に、植付ホッパ２０ａ，２０ｂが苗を植え付ける位置に排出される。該灌水ポンプ７００は、植付ホッパ２０ａ，２０ｂの数に合わせて配置し、走行車体４０の左右中央部を基準として、間隔を空けて左右に配置する。

前記灌水ポンプ７００にホースを装着し、水タンク６００から灌水ポンプ７００を経由して散水ノズル７１０から水を排出する構成とすることもできるが、灌水ポンプ７００のピストンシリンダ（図示省略）の動作により、排出方向に送り出された水の一部が水タンク６００側に戻されることがある。これにより、圃場に供給される１回当たりの灌水量が減少し、水不足により苗の生育が遅れたり、生育不良により収穫物の品質を低下させるおそれがある。

これを防止すべく、前記左右の側部ステップ１１８の機体外側の下部に、送水方向を一方に制限するチェックバルブ７２０を各々設け、水タンク６００とチェックバルブ７２０の給水側を吸水ホース７２１で連結すると共に、チェックバルブ７２０の排水側と排水ノズル７１０を排水ホース７２２で連結する。また、チェックバルブ７２０と灌水ポンプ７００を、中継ホース７２３で連結する。

より具体的には、図２７で示すとおり、まず、機体前側から後側への送水を許容する方向に向けた吸水チェックバルブ７２４と排水チェックバルブ７２５を上下に並べて側部ステップ１１８の機体外側端部の下部に装着する。そして、前記吸水ホース７２１の一側を水タンク６００内に入り込ませ、他側を吸水チェックバルブ７２４の入口、即ち機体前側と連結し、前記排水ホース７２２の一側を排水チェックバルブ７２５の出口、即ち機体後側と連結し、他側を前記排水ノズル７１０に連結する。

前記灌水ポンプ７００には、機体左右方向の第１中継ホース７２３ａの基部側を装着し、端部側には、三又形状の分岐ジョイント７２３ｄの収束ポートを装着する。そして、該分岐ジョイント７２３ｄの吸水ポートと吸水チェックバルブ７２４の出口（機体後側）の間には、第２中継ホース７２３ｂを設け、分岐ジョイント７２３ｄの排水ポートと排水チェックバルブ７２５の入口（機体前側）の間には、第３中継ホース７２３ｃを設ける。

なお、排水ノズル７１０は、圃場に直接水を供給してもよいが、植付ホッパ２０ａ，２０ｂの上側開口部から内部に灌水をある程度の水勢で投入し、植付ホッパ２０ａ，２０ｂ内に付着した泥土の除去に利用する構成としてもよい。

これにより、植付ホッパ２０ａ，２０ｂが開いている間に内部に入り込み、泥土を除去するスクレーパが不要になるので、部品点数の削減が図られる。

上記スクレーパが、植付ホッパ２０ａ，２０ｂの昇降に連動して所定の軌跡を描くものであれば、所定の軌跡で昇降させる機構の部品を削減できるので、部品点数の大幅な削減と、機体構成の簡略化が図られる。

さらに、泥土を灌水で圃場に戻すことができるので、圃場外を泥土で汚染することを防止できると共に、圃場内の養分の流出が軽減される。

上記構成により、チェックバルブ７２０が機体左右外側の空間部に配置されるので、詰まり等の問題が生じた際に原因の調査やメンテナンス作業が行いやすく、労力の軽減や作業時間の短縮が図られる。

また、吸水チェックバルブ７２４と排水チェックバルブ７２５の送水方向が同じになる配置としたことにより、分解後の組付作業時に取付方向を間違えにくくなり、作業能率が向上する。

また、チェックバルブ７２０が水タンク６００の後側で、植付ホッパ２０ａ，２０ｂの前側で、且つ灌水ポンプ７００の機体外側に配置されることにより、吸水ホース７２１、排水ホース７２２、第１中継ホース７２３ａ、第２中継ホース７２３ｂ及び第３中継ホース７２３ｃの屈曲を最低限に抑え、且つ重複しにくい配置とすることができる。

なお、吸水チェックバルブ７２４と排水チェックバルブ７２５は透明な筒とし、内部のスプリングや逆流防止用のボールを外部から確認できるものとすると、送水方向が視認でき、取付間違いがより生じにくくなる。

前記水タンク６００に貯留される水は、水道水であれば問題は無いが、農業用水は圃場近くの川や池から汲むことも多く、砂や藻、その他の夾雑物を含みやすい。夾雑物が送水経路内に入り込むと、特に排水ノズル７１０やチェックバルブ７２０で詰まりが生じやすく、潅水作業が停止する問題が生じる。

この問題に対応すべく、図３０（ａ）に示すとおり、前記吸水ホース７２１には、金網、あるいは小さな孔部を無数にパンチングした薄い金属板を円筒状、または角柱状に形成したメッシュフィルタ７２６を装着する。これにより、水は孔部から吸水ホース７２１内に入り込み、夾雑物は該メッシュフィルタ７２６によって進入を妨げられるので、夾雑物が詰まることによる灌水の中断が防止される。

しかしながら、メッシュフィルタ７２６は内部が中空であることにより、強い力が加えられると変形して孔部が大きくなり、夾雑物が通過可能になることがある。作業者が誤ってメッシュフィルタ７２６を踏む等して、修復不可能な変形が生じると、メッシュフィルタ７２６を交換する必要が生じる。

この問題を防止すべく、図３０（ｂ）に示すとおり、前記メッシュフィルタ７２６の内部に、メッシュフィルタ７２６の内周径と略同径のコイルバネ７２７を設ける。該コイルバネ７２７の長さは、メッシュフィルタ７２６を吸水ホース７２１に装着しても圧縮されない程度の長さとし、コイルバネ７２７が伸長する力でメッシュフィルタ７２６が外されることを防止する。

上記構成により、多少の力が加えられてもコイルバネ７２７がメッシュフィルタ７２６の変形を抑えることができるので、メッシュフィルタ７２６が破損することを防止できる。

次に、夾雑物を取り込まない吸水ホース７２１の別構成例について説明する。

図３１（ａ）（ｂ）に示すとおり、前記吸水ホース７２１の端部付近に無数の小さい孔部を形成すると共に、吸水ホース７２１の端部の開口部に樹脂または金属のキャップ７２８を挿入する。また、吸水ホース７２１とキャップ７２８の間にはＯリング（図示省略）等を設け、水のリークを防止する構成とするとよい。さらに、吸水ホース７２１の端部とキャップ７２８の外周にクランプ（図示省略）を設け、キャップ７２８を外れにくくするとよい。

なお、前記キャップ７２８は重い物質で構成すると、吸水ホース７２１が浮き上がりにくくなるので、水を効率的且つ継続的に吸い上げることが可能になる。

上記構成により、吸水ホース７２１を誤って握ったり踏んだりしても夾雑物の進入防止部分が破損しにくい構成とすることができ、部品交換の手間やコストが生じることが防止される。

また、図３２に示すとおり、水タンク６００内に送水パイプ７２８を固定して設け、該送水パイプ７２８の上端部にホースニップル７２９を形成し、灌水作業時は該ホースニップル７２９に前記吸水ホース７２１の端部を差し込む構成としてもよい。前記ホースニップル７２９に吸水ホース７２１を差し込んだ後、吸水ホース７２１の外周にクランプ（図示省略）を設け、吸水ホース７２１を外れにくくするとよい。

また、前記送水パイプ７２８の下端部には、半球状のストレーナ７３０を設け、夾雑物の送水パイプ７２８への進入を防止する構成とする。

上記構成により、水タンク６００の外側から吸水ホース７２１を着脱して灌水作業状態にする際、網状であり比較的変形しやすいストレーナ７３０に触れる必要が無くなるので、ストレーナ７３０が破損して水が吸い上げられなくなる、あるいは夾雑物が入り込める状態になることが防止される。

また、半球状のストレーナ７３０を用いることにより、多少の変形が生じても夾雑物の進入を防止しつつ吸水が可能な個所が多く残りやすく、交換の頻度を抑えることができる。

なお、前記送水パイプ７２８の上部にホースニップル７２９を形成せず、ワンタッチカプラ（図示省略）を介して吸水ホース７２１と送水パイプ７２８を連結し、着脱が容易な構成としてもよい。

本発明に係る移植機は、苗の植付を行う移植機等において、障害物への接近や植付の異常、機体の転倒等が生じたときに自動的に走行及び植付を停止させることができるので、苗の植え直しが少なく、機体が破損しにくいので、産業上の利用可能性が高い。

３９ ミッションケース（ミッション機構）
４０ 走行車体
４１ エンジン（駆動装置）
４２ 植付装置
４３ 苗供給装置
４４ 後輪（走行装置）
１００ 制御装置
１０１ａ ストレージ（記録部）
２００ａ 主クラッチアクチュエータ(伝動入切部材)
４０１ 前側撮影ユニット（障害物検知部材）
４０２ 第１カメラ（撮影装置）
４０３ 第１距離センサ（距離検知部材）
４０５ 側方撮影ユニット（障害物検知部材）
４０６ 第２カメラ（撮影装置）
４０７ 第２距離センサ（距離検知部材）
４０８ 後側撮影ユニット（障害物検知部材）
４０９ 第３カメラ（撮影装置）
４１０ 第３距離センサ（距離検知部材）
４１１ 情報端末
４１２ 通信装置

Claims (7)

1. 走行車体（４０）に圃場を走行する左右の走行装置（４４）と、苗を圃場に植え付ける植付装置（４２）と、駆動力を発生させる駆動装置（４１）と、該駆動装置（４１）の駆動力を前記走行装置（４４）と植付装置（４２）に伝動するミッション機構（３９）を備える移植機において、
   該ミッション機構（３９）から前記走行装置（４４）及び植付装置（４２）への伝動を入切する伝動入切部材（２００ａ）を設け、
   前記走行車体（４０）の周囲の障害物を検知する障害物検知部材（４０１，４０５，４０８）を設け、該障害物検知部材（４０１，４０５，４０８）が検知状態になると伝動入切部材（２００ａ）を作動させて前記走行装置（４４）及び植付装置（４２）への伝動を停止させる制御装置（１００）を設けたことを特徴とする移植機。
2. 前記障害物検知部材（４０１，４０５，４０８）は、走行車体（４０）の前後または左右側方を検知する距離検知部材（４０３，４０７，４１０）を有し、
   該距離検知部材（４０３，４０７，４１０）が検知する走行車体（４０）と障害物の距離が所定値未満になると、前記制御装置（１００）は、伝動入切部材（２００ａ）を作動させて前記走行装置（４４）及び植付装置（４２）への伝動を停止させることを特徴とする請求項１に記載の移植機。
3. 前記距離検知部材（４０３，４０７，４１０）の検知により前記走行装置（４４）及び植付装置（４２）への伝動が停止したとき、
   前記制御装置（１００）は、検知された時間情報を記録部（１０１ａ）に記録すると共に、障害物に所定距離まで近づいた方向を記録することを特徴とする請求項２に記載の移植機。
4. 前記障害物検知部材（４０１，４０５，４０８）は撮影装置（４０２，４０６，４０９）を有し、
   前記障害物検知部材（４０１，４０５，４０８）の検知状態や機体の各作業装置の情報を記録する記録部（１０１ａ）を設け、該記録部（１０１ａ）に作業者の動作と動作に関連する機体制御情報を関連付けて記録し、
   前記制御装置（１００）は、前記撮影装置（４０２，４０６，４０９）が撮影した画像情報と、前記記録部（１０１ａ）に記録した動作を比較し、動作に合わせて各作業装置の動作や設定を変更する構成としたことを特徴とする請求項１または２に記載の移植機。
5. 前記距離検知部材（４０３，４０７，４１０）で走行車体（４０）と作業者、または後方を追従する作業機との距離を検知し、
   前記制御装置（１００）は、走行車体（４０）と作業者、または作業機との距離が所定値以上になり、且つ所定時間内に検知される距離が所定値未満にならないと、前記駆動装置（４１）を停止させることを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の移植機。
6. 前記走行車体（４０）の後部に前記植付装置（４２）を所定間隔を空けて配置し、該植付装置（４２）が植え付ける苗を各々撮影する後方撮影装置（４０２，４０６，４０９）を前記走行車体（４０）に設け、
   前記制御装置（１００）に通信装置（４１２）を設け、該通信装置（４１２）は、情報端末（４１１）に撮影した画像を逐次、あるいは定期的に送信することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の移植機。
7. 前記制御装置（１００）または前記情報端末（４１１）は、画像内の苗の植付位置や植付姿勢が正常であるか否かを判断し、
   植付に異常があると判断すると、異常な植付が発生したことを前記情報端末（４１１）に通知することを特徴とする請求項６に記載の移植機。