JP2020101366A - 周波数変調回路、周波数変調連続波レーダおよび高速変調レーダ - Google Patents
周波数変調回路、周波数変調連続波レーダおよび高速変調レーダ Download PDFInfo
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Abstract
【課題】回路規模の増大を抑制しつつ、発振周波数信号において高い変調直線性を得ることができる周波数変調回路を得ること。【解決手段】変調制御電圧に基づいて発振周波数信号を生成するVCO5と、VCO5の発振周波数信号を周波数分周して出力するDIV17と、DIV17から出力される分周信号をダウンコンバートするMIX18と、MIX18から出力される中間周波数信号をアナログ信号からディジタル信号に変換するADC16と、ADC16から出力される中間周波数信号を発振周波数信号の時間と周波数との関係を示す周波数データに変換し、周波数データを並べ替えて時間方向に圧縮するもしくは詰めるもしくはずらす補間処理を行い、補間処理後の周波数データを用いて変調補正処理を行って変調制御電圧のデータを更新する信号処理回路6と、を備える。【選択図】図1
Description
本発明は、周波数変調を行うレーダの周波数変調回路、周波数変調連続波レーダおよび高速変調レーダに関する。
回路構成が比較的簡素であるFM−CW(Frequency Modulated−Continuous Waves)方式を採用する従来のFM−CWレーダは、周波数変調した送信信号と目標物から反射した受信信号とのビート信号の周波数を計測し、目標物との相対距離および相対速度を算出する。またFM−CW方式を採用する従来のFM−CWレーダには電圧制御発振器であるVCO(Voltage Controlled Oscillator)が設けられる。
VCOは変調制御電圧に従い周波数変調された発振周波数信号を出力するが、この発振周波数信号には高い変調直線性が要求される。ところがVCOは、電圧で周波数を制御する半導体デバイスであるため、電圧に対して非線形な周波数特性を示す。またVCOは、個体差のばらつきまたは温度特性により周波数特性が変動する。そのため、出荷検査工程においてVCOの発振周波数信号を計測して変調直線性に対する調整作業が必須であり、量産時の検査時間削減の足枷となっている。
特許文献1に代表される従来のFM−CWレーダは、VCOの変調直線性を得るために、変調制御電圧用のLUT(Look Up Table)によりVCOの発振周波数信号を補正し、または周波数変調回路上にVCOの発振周波数信号を計測する機構を設けてフィードバック制御を行うことにより、出荷後の経年劣化によるVCOの特性変動に対応している。
特許文献1に代表される従来のFM−CWレーダは、VCOの発振周波数信号を周波数分周器であるDIV(Divider)で周波数分周後、ローカル信号でダウンコンバートした中間周波数信号であるIF(Intermediate Frequency)信号を、アナログディジタル変換器であるADC(Analog to Digital Converter)でアナログ信号からディジタル信号に変換する。その後、直交復調方式によりIF信号の瞬時位相情報から瞬時周波数をマイクロコンピュータで計測する。以下ではマイクロコンピュータをマイコンと称する。
発振周波数信号において高精度な変調直線性を得るためには、発振周波数信号を高精度に計測する必要がある。発振周波数信号を高精度に計測する手法の1つに、ADCのサンプリングクロック周波数を高くする手法がある。しかしながら、ADCのサンプリングクロック周波数を高くするためには、ADCの高分解能化、高サンプリング化、高SNR(Signal−to−Noise Ratio)化などの高性能化が必須となり、コスト増大、チップ面積増大、消費電力増大などの弊害が生じてしまう、という問題があった。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、回路規模の増大を抑制しつつ、発振周波数信号において高い変調直線性を得ることができる周波数変調回路を得ることを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の周波数変調回路は、変調制御電圧に基づいて発振周波数信号を生成する電圧制御発振器と、電圧制御発振器の発振周波数信号を周波数分周して出力する周波数分周器と、周波数分周器から出力される分周信号をダウンコンバートする周波数変換器と、周波数変換器から出力される中間周波数信号をアナログ信号からディジタル信号に変換するアナログディジタル変換器と、アナログディジタル変換器から出力される中間周波数信号を発振周波数信号の時間と周波数との関係を示す周波数データに変換し、周波数データを並べ替えて時間方向に圧縮するもしくは詰めるもしくはずらす補間処理を行い、補間処理後の周波数データを用いて変調補正処理を行って変調制御電圧のデータを更新する信号処理回路と、を備えたことを特徴とする。
本発明によれば、周波数変調回路は、回路規模の増大を抑制しつつ、発振周波数信号において高い変調直線性を得ることができる、という効果を奏する。
以下に、本発明の実施の形態に係る周波数変調回路、周波数変調連続波レーダおよび高速変調レーダを図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
実施の形態.
図1は、本発明の実施の形態に係るレーダ100が備える周波数変調回路110の構成例を示す図である。図1に示すレーダ100は、例えば、周波数変調連続波レーダであるFM−CWレーダ、高速変調レーダなどである。本実施の形態では、具体的に、レーダ100がFM−CWレーダの場合を例にして説明する。レーダ100は、周波数変調回路110と、周波数変調回路110に接続される送信アンテナ1と、周波数変調回路110に接続される受信アンテナ14とを備える。
図1は、本発明の実施の形態に係るレーダ100が備える周波数変調回路110の構成例を示す図である。図1に示すレーダ100は、例えば、周波数変調連続波レーダであるFM−CWレーダ、高速変調レーダなどである。本実施の形態では、具体的に、レーダ100がFM−CWレーダの場合を例にして説明する。レーダ100は、周波数変調回路110と、周波数変調回路110に接続される送信アンテナ1と、周波数変調回路110に接続される受信アンテナ14とを備える。
周波数変調回路110は、送信アンテナ1および受信アンテナ14に接続される高周波回路2と、変調制御電圧を生成して高周波回路2のVCO5に出力する信号処理回路6と、を備える。変調制御電圧は、例えば、送信周波数が低周波から高周波へ変化するUpチャープおよび送信周波数が高周波から低周波へ変化するDownチャープからなる三角波電圧信号である。また、周波数変調回路110は、ベースバンドアンプ回路11と、LPF(Low Pass Filter)21と、制御回路15と、周囲温度モニタ22と、を備える。
高周波回路2は、信号処理回路6から送信される変調制御電圧に基づいて周波数変調された高周波信号である発振周波数信号を生成して出力するVCO5と、VCO5から送信アンテナ1へ向けて出力される発振周波数信号の大部分を増幅器3に出力し、VCO5から送信アンテナ1へ向けて出力される発振周波数信号の残りをローカル信号として周波数変換器であるMIX(Mixer)12に出力する電力分配器4と、を備える。
また、高周波回路2は、電力分配器4から出力される発振周波数信号を増幅して送信アンテナ1に出力する増幅器3と、受信アンテナ14で受信された信号である受信信号を増幅する低雑音増幅器13と、低雑音増幅器13で増幅された受信信号と電力分配器4から出力されるローカル信号とをミキシングし、受信信号をローカル信号によってビート信号へダウンコンバートして出力するMIX12と、を備える。ビート信号の周波数は、受信信号の周波数とローカル信号すなわち発振周波数信号の周波数との差分の周波数に相当する。
また、高周波回路2は、VCO5から出力される発振周波数信号を周波数分周して周波数変換器であるMIX18に出力するDIV17と、ローカル信号を出力する基準周波数発生器19と、DIV17から出力される分周信号と基準周波数発生器19から出力されるローカル信号とをミキシングし、分周信号をローカル信号によってIF信号へダウンコンバートして出力するMIX18と、を備える。IF信号の周波数は、分周信号の周波数とローカル信号の周波数との差分の周波数に相当する。
高周波回路2の各要素はMMIC(Monolithic Microwave Integrated Circuit)で構成されている。
LPF21は、MIX18から出力されるIF信号に含まれる不要波およびノイズを抑圧して出力する。ベースバンドアンプ回路11は、MIX12から出力されるビート信号を増幅して出力する。
LPF21から出力されるIF信号は、信号処理回路6のADC16に入力される。信号処理回路6は、IF信号を用いて、LUT20に格納されている変調制御電圧のデータを更新する。
信号処理回路6は、主に送信処理および計測処理を行う主回路部であるマイコン10と、マイコン10から出力される変調制御電圧をディジタル信号からアナログ信号に変換して高周波回路2のVCO5に出力するディジタルアナログ変換器であるDAC7と、を備える。
また、信号処理回路6は、LPF21から出力されるIF信号をアナログ信号からディジタル信号に変換してマイコン10に出力するADC16と、ベースバンドアンプ回路11から出力されるビート信号をアナログ信号からディジタル信号に変換してマイコン10に出力するADC9と、ADC16およびADC9に対して動作タイミングすなわちサンプリング周期を制御するためのクロックを出力する周波数発生部35と、マイコン10に対して動作タイミングを制御するためのクロックを出力する周波数発生部31と、を備える。
マイコン10は、VCO5に出力する変調制御電圧のデータを格納するLUT20と、不揮発性メモリ8と、ADC9でディジタル信号に変換されたビート信号を時間領域から周波数領域の信号に変換するFFT(Fast Fourier Transform)36と、ADC16でディジタル信号に変換されたIF信号を復調する直交復調器32と、直交復調器32から出力される、発振周波数信号の時間と周波数との関係を示す周波数データを格納するRAM33と、RAM33に格納されている周波数データを高時間分解能化する補間処理を行うデータ補間部34と、を備える。マイコン10には、マイコン10の周囲温度を計測する周囲温度モニタ22が接続される。
制御回路15は、マイコン10の制御に基づいて、高周波回路2内の各MMICに供給する各種の制御電圧を制御する。具体的には、高周波回路2内の各MMICは、製造ロットによってバラツキがあるため、MMIC毎に調整して決定された制御電圧値をマイコン10の不揮発性メモリ8に格納しておく。実際の運用時、マイコン10は、制御電圧値を不揮発性メモリ8から読み出し、制御回路15を介して高周波回路2内の各MMICに制御電圧を供給する。
つづいて、レーダ100の動作について説明する。VCO5は、信号処理回路6から出力される変調制御電圧に基づいて、周波数が一定期間内に上昇する上昇変調信号と周波数が一定期間内に下降する下降変調信号とからなる高周波の発振周波数信号を生成して出力する。発振周波数信号は、FM−CW信号とも呼ばれる。VCO5は、目標物への照射に利用される発振周波数信号を電力分配器4に出力する。電力分配器4は、VCO5からの発振周波数信号の大部分を、増幅器3を介して送信アンテナ1に供給する。送信アンテナ1は、供給された発振周波数信号であるミリ波電波を目標物に向けて照射する。また、電力分配器4は、VCO5からの発振周波数信号の残りをローカル信号としてMIX12に供給する。
目標物でミリ波電波が反射されたことにより発生した反射波は受信アンテナ14に捕捉され、受信信号としてMIX12に入力される。MIX12は、受信アンテナ14からの受信信号と電力分配器4からのローカル信号とをミキシングし、双方の信号の周波数差に相当する周波数のビート信号を出力する。ベースバンドアンプ回路11は、ビート信号を適切なレベルに増幅し、ADC9を介してマイコン10に出力する。
マイコン10は、FFT36通過後のビート信号における上昇変調期間での周波数と下降変調期間での周波数とから、目標物体までの距離と目標物体との相対速度とを求める。マイコン10は、目標物体までの相対距離情報と、目標物体との相対速度情報とを、例えば、レーダ100を搭載する車両に設けられた図示しない車両制御部などに出力する。車両制御部は、レーダ100を搭載する車両の動作を統括的に制御する機能を備え、取得したこれらの情報に基づきクラッタ除去、目標識別といった処理を行う。
DIV17は、VCO5で生成された発振周波数信号の周波数を整数分の1の周波数に落とし、分周信号としてMIX18に出力する。MIX18は、DIV17から出力される分周信号と基準周波数発生器19から出力されるローカル信号とをミキシングし、IF信号を出力する。LPF21は、IF信号に含まれる不要波およびノイズを抑圧し、ADC16を介してマイコン10に出力する。
マイコン10は、ADC16を介してLPF21から入力されたIF信号を用いて、VCO5の発振周波数信号の周波数の変調直線性を確保するために必要な変調制御電圧を算出し、算出した変調制御電圧でLUT20に格納されている変調制御電圧のデータを更新する。具体的には、マイコン10において、直交復調器32は、IF信号を周波数データに変換し、RAM33に格納する。データ補間部34は、RAM33に格納されている周波数データに対して時間軸方向で補間処理を行い、周波数データの時間分解能を向上させる、すなわち周波数データを高時間分解能化する。周波数データに対する補間処理は、例えば、周波数データを並べ替えて時間方向に圧縮するもしくは詰めるもしくはずらす処理である。マイコン10は、補間処理後の周波数データを用いて変調補正処理を行って、変調制御電圧を算出する。マイコン10は、VCO5に対して次周期に出力するためにLUT20に格納されている変調制御電圧のデータを、算出した変調制御電圧で更新する。マイコン10は、LUT20に格納されている変調制御電圧のデータに基づいて、変調制御電圧を出力する。DAC7は、マイコン10から出力された変調制御電圧をディジタル信号からアナログ信号に変換し、VCO5に出力する。
マイコン10が、LUT20に格納されている変調制御電圧のデータを更新する処理について説明する。図2は、本実施の形態に係る周波数変調回路110のマイコン10が変調制御電圧のデータを更新する処理を示すフローチャートである。
マイコン10において、直交復調器32は、ADC16を介してLPF21から入力されたIF信号を直交復調によって復調し、発振周波数信号の時間と周波数との関係を示す周波数データに変換する。まず、直交復調器32は、MIX23,24、周波数発生部25および乗算部26の処理によって、IF信号を直交復調する(ステップS1)。具体的には、直交復調器32は、IF信号すなわちADC16でサンプリングされたディジタル信号のデータを直交復調して、式(1)で表されるI(In−phase、同相)成分の信号I(n)、および式(2)で表されるQ(Quadrature、直交)成分の信号Q(n)の2つの信号に分離する。
I(n)=x(n)・sin(ω・Δt・n) …(1)
Q(n)=x(n)・cos(ω・Δt・n) …(2)
Q(n)=x(n)・cos(ω・Δt・n) …(2)
式(1)および式(2)において、n=1,2,…,kとし、ADC16でのkはサンプル数とし、ΔtはADC16のサンプリング間隔とし、ω=2πfLOとし、fLOは直交復調用の周波数であって周波数発生部25の発振周波数とする。
直交復調器32は、LPF27,28の処理によって、直交復調により得られた2つの信号に対してフィルタ処理を行う(ステップS2)。具体的には、LPF28は、高調波などの不要波成分を除去するため、直交復調により得られた信号I(n)に対してFIR(Finite Impulse Response)フィルタ処理を行う。LPF28は、直交復調の乗算処理時の和周波数成分(fIF+fLo)を抑圧して、差周波数成分(fIF−fLo)を通過させる。通過後の信号I´(n)は式(3)で表される。同様に、LPF27は、高調波などの不要波成分を除去するため、直交復調により得られた信号Q(n)に対してFIRフィルタ処理を行う。LPF27は、直交復調の乗算処理時の和周波数成分(fIF+fLo)を抑圧して、差周波数成分(fIF−fLo)を通過させる。通過後の信号Q´(n)は式(4)で表される。
直交復調器32は、瞬時位相差演算部29の処理によって、信号I´(n)および信号Q´(n)を用いてIF信号の瞬時位相差θ(n)を算出する(ステップS3)。瞬時位相差θ(n)は式(5)で表される。
直交復調器32は、瞬時周波数演算部30の処理によって、瞬時位相差演算部29で算出された瞬時位相差θ(n)を用いて、発振周波数f″(n)を算出する(ステップS4)。発振周波数f″(n)は式(6)で表される。
直交復調器32は、以上の計算によって、VCO5で生成される発振周波数信号を、時間と周波数との関係を示す周波数データに変換することができる。直交復調器32は、得られた周波数データをVCO5の周波数帯、例えば、76GHz〜77GHz帯に変換する。具体的には、直交復調器32は、式(7)を用いて周波数帯を変換する。
f´(n)={f″(n)+fXO}・N …(7)
式(7)において、fXOは基準周波数発生器19の発振周波数とし、NはDIV17の分周比とする。直交復調器32は、変換後の周波数データをRAM33に格納する。
図3は、本実施の形態に係るDAC7からの出力電圧である変調制御電圧と、算出された直交復調後の発振周波数信号の周波数データとの関係の第1の例を示す図である。図3(a)はDAC7から出力される変調制御電圧の電圧値と時間との関係を示しており、横軸が時間を示し、縦軸が電圧を示す。図3(b)は直交復調後の発振周波数信号の周波数データと時間との関係を示しており、横軸が時間を示し、縦軸が周波数データの値を示す。図3において、ヒット番号HIT1からヒット番号HIT4で示される期間は、VCO5の変調周期Thitである。マイコン10がDAC7を介して時間に対して直線的にVCO5を電圧制御すると、VCO5は、非直線性の特性により曲線の特性を示す発振周波数信号を出力する。MIX18で発振周波数信号がIF信号に変換され、ADC16でIF信号がサンプリングされるため、直交復調器32で算出された周波数データは、図3(b)のように離散化したサンプリングデータとなってRAM33に格納される。
図2のフローチャートの説明に戻る。マイコン10において、データ補間部34は、RAM33に格納されている周波数データを高時間分解能化する補間処理を行う(ステップS5)。補間処理を実施する前提条件は以下の式(8)に示す通りである。
Thit≠i×(1/fCLKADC) …(8)
式(8)において、Thitは図3に示すようにVCO5の変調周期とし、iは整数とし、fCLKADCはADC16のサンプリングクロック周波数とする。マイコン10は、VCO5の変調周期ThitがADC16のクロック周期の整数倍にならないように、LUT20に格納されている変調制御電圧のデータによって、DAC7から出力される変調制御電圧を制御する。図4は、本実施の形態に係るマイコン10のRAM33に格納される周波数データの例を示す図である。各ヒット番号HIT1,HIT2,HIT3,HIT4で示される範囲が、図3に示すVCO5の変調周期Thitとなる。式(8)で示される条件の場合、ADC16は、図4に示すようにVCO5の変調周期Thit毎に、各変調周期Thitの起点からサンプリングポイントをずらすことができる。
データ補間部34は、RAM33に格納されている複数の変調周期Thitの周波数データを用いて、並び替えによる補間処理を施す。図5は、本実施の形態に係るマイコン10のデータ補間部34が行う補間処理の例を示す図である。図5(a)は補間処理前の状態を示し、図5(b)は補間処理後の状態を示す。データ補間部34は、複数の変調周期Thitの周波数データを用いた場合、各周波数データが各変調周期Thitの起点からずれていることから、各周波数データをまとめることで、図5(a)から図5(b)に示すような補間処理を行うことができる。図5(b)では、図5(a)と比較して各周波数データの間隔が小さくなっている。データ補間部34は、各周波数データの間隔が小さい、すなわちADC16のサンプリング間隔が小さい周波数データを得ることができる。
図6は、本実施の形態に係るマイコン10のデータ補間部34が行う周波数データの並び替えによる補間処理の例を示す図である。図6(a)は補間処理前の状態を示し、図6(b)は補間処理後の状態を示す。図6において、ADCサンプリングポイントは、図4のADCサンプリングポイントに相当する。RAM33周波数データは、データ補間部34による並び替え前のADCサンプリングポイントとの対応を示す。RAM33周波数データは、RAM33に格納された周波数データの順番でもある。HIT番号の1から4は、図4および図5のヒット番号HIT1からヒット番号HIT4に相当する。
データ補間部34は、ヒット番号HIT1で得られた最初の周波数データ、ヒット番号HIT4で得られた最初の周波数データ、ヒット番号HIT3で得られた最初の周波数データ、ヒット番号HIT2で得られた最初の周波数データ、ヒット番号HIT1で得られた2番目の周波数データ、ヒット番号HIT4で得られた2番目の周波数データ、…、の順番でRAM33に格納されている周波数データを並び替える補間処理を行う(図6(a)→図6(b))。このように、データ補間部34は、周波数データをVCO5の変調周期Thit単位に分け、VCO5の変調周期Thit単位においてADC16で異なるタイミングでサンプリングされた周波数データを並び替えることによって高時間分解能化する補間処理を行う。具体的には、データ補間部34は、周波数データを、周波数の昇順もしくは降順に並び替える。これにより、データ補間部34は、ADC16のサンプリングクロック周波数を変更することなく、周波数データの時間分解能を高分解能化することが可能となる。
なお、式(8)と異なり、Thit=i×(1/fCLKADC)の場合、ヒット番号毎の周波数データのADCサンプリングポイントは同じになる。そのため、データ補間部34は、周波数データの並び替えを行っても、周波数データの時間分解能の高分解能化の効果を得ることはできない。
マイコン10は、データ補間部34による補間処理によって高時間分解能化された周波数データに基づいて、変調補正処理を行う(ステップS6)。具体的には、マイコン10は、VCO5の変調直線性を向上させるため、変調補正処理として、変調制御電圧にVCO5の非直線性の特性と逆特性を持たせる変調制御電圧を算出し、算出した変調制御電圧でLUT20に格納されている変調制御電圧のデータを更新する。図7は、本実施の形態に係るDAC7からの出力電圧である変調制御電圧と、算出された直交復調後の発振周波数信号の周波数データとの関係の第2の例を示す図である。図7(a)はDAC7から出力される変調制御電圧の電圧値と時間との関係を示しており、横軸が時間を示し、縦軸が電圧を示す。図7(b)は直交復調後の発振周波数信号の周波数データと時間との関係を示しており、横軸が時間を示し、縦軸が周波数データの値を示す。図3では、VCO5の非直線性の特性によって周波数データが変調制御電圧に対して膨らんだ特性になっていた。そのため、マイコン10は、変調補正処理として、図7(a)に示すように変調制御電圧を、図3(a)と比較して萎んだ特性にする。これにより、図7(b)に示すように、VCO5の非直線性の特性によって周波数データが変調制御電圧に対して膨らんだ特性になった場合に、高精度な変調直線性を持つ周波数データを得ることができる。
このように、マイコン10は、補間処理によって、高時間分解能化された周波数データを得ることができ、VCO5の周波数検出精度を向上して、変調補正精度を向上することができる。その結果として、マイコン10は、レーダ100の受信性能、すなわち、受信ビート信号のSNRを向上することができる。また、マイコン10は、RAM33およびデータ補間部34の構成のみで補間処理を実現できるため、ハードウェアを高性能化することなく、周波数データの時間軸方向の高分解能化を行うことが可能となる。一般的には、周波数データの時間軸方向の高分解能化を実現するためには、ADC16用の周波数発生部35のサンプリングクロック周波数を高くする必要がある。本実施の形態では、ADC16用の周波数発生部35のサンプリングクロック周波数を高くする必要がなく、ADC16の回路規模が増大することによるコストの増加、ADC16のデジタルブロックの消費電力の増大等の懸念は生じない。
なお、周波数変調回路110において、マイコン10は、周波数計測および変調補正処理を行う間はレーダ100の動作を停止するため、増幅器3から送信アンテナ1への発振周波数信号の出力を停止する。
周波数変調回路110を、周波数変調を行うレーダの一例であるFM−CWレーダに設けた場合について説明したが、前述のように、周波数変調回路110を、高速変調レーダに設けてもよい。FM−CWレーダおよび高速変調レーダは何れも周波数変調を行うレーダであるが、FM−CWレーダは広義の周波数変調を行うレーダであり、高速変調レーダは狭義の周波数変調を行うレーダである。高速変調レーダでは、変調制御電圧として、前述の三角波電圧信号の他、例えば、Upチャープからなるのこぎり波電圧信号、Downチャープからなるのこぎり波電圧信号などが使用される。FM−CWレーダと高速変調レーダとの相違点は、マイコン10における演算処理の内容が異なる点である。以下では、FM−CWレーダおよび高速変調レーダのそれぞれに設けられる信号処理回路6のマイコン10における演算処理の内容を説明する。
FM−CWレーダに設けられる周波数変調回路110のマイコン10は、式(9)に示すアップ周波数fUPと式(10)に示すダウン周波数fDNとの組み合せを選定後、連立方程式を解いて目標物体までの相対距離および相対速度を算出する。式(9)および式(10)において、Cは光速を示し、Bは変調帯域幅を示し、Tは変調時間を示し、λは波長を示し、Rは相対距離を示し、vは相対速度を示す。
高速変調レーダに設けられる周波数変調回路110のマイコン10は、式(11)により相対距離Rを算出する。高速変調レーダでは、FM−CWレーダと比較してチャープの速度が高いため、相対距離Rに比べて相対速度vの項目は無視できる。そのため、2v/λは0と見なすことができる。そして、マイコン10は、距離ビン毎のデータを収集後、ドップラ処理を行うことで相対速度vを算出する。
高速変調レーダでは、FM−CWレーダと変調時間Tが異なる。高速変調レーダの変調時間Tとしては、FM−CWレーダの変調時間Tの1/100または1/100以下の時間を例示できる。従って、FM−CWレーダは、高速変調レーダに比べてADC16のサンプリング周波数を低下させることができ、これにより消費電力を低減することができる。高速変調レーダは、FM−CWレーダに比べて変調速度が速く、図示しない前述の車両制御部におけるクラッタ除去、目標識別といった処理速度を高めることができる。
本実施の形態に係るFM−CWレーダは、周波数変調の直線性が高いため、目標物体までの相対距離および目標物体との相対速度をより高精度に求めることができる。また、本実施の形態に係る高速変調レーダは、周波数変調の直線性が高いため、目標物体までの相対距離および目標物体との相対速度をより高精度に求めることができる。さらに、本実施の形態に係る高速変調レーダは、FM−CWレーダに比べて、より高い識別性を有し、目標物体までの真の距離を求めることができる。
つづいて、周波数変調回路110のハードウェア構成について説明する。周波数変調回路110において、周囲温度モニタ22は計測器である。周波数変調回路110において、他の構成要素は処理回路により実現される。処理回路は、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサおよびメモリであってもよいし、専用のハードウェアであってもよい。
図8は、本実施の形態に係る周波数変調回路110が備える処理回路をプロセッサおよびメモリで構成する場合の例を示す図である。処理回路がプロセッサ91およびメモリ92で構成される場合、周波数変調回路110の処理回路の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ92に格納される。処理回路では、メモリ92に記憶されたプログラムをプロセッサ91が読み出して実行することにより、各機能を実現する。すなわち、処理回路は、周波数変調回路110の各構成要素の処理が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ92を備える。また、これらのプログラムは、周波数変調回路110の各構成要素の手順および方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
ここで、プロセッサ91は、CPU(Central Processing Unit)、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはDSP(Digital Signal Processor)などであってもよい。また、メモリ92には、例えば、RAM、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、EPROM(Erasable Programmable ROM)、EEPROM(登録商標)(Electrically EPROM)などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、またはDVD(Digital Versatile Disc)などが該当する。
図9は、本実施の形態に係る周波数変調回路110が備える処理回路を専用のハードウェアで構成する場合の例を示す図である。処理回路が専用のハードウェアで構成される場合、図9に示す処理回路93は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)、またはこれらを組み合わせたものが該当する。周波数変調回路110の各構成要素の各機能を機能別に処理回路93で実現してもよいし、各機能をまとめて処理回路93で実現してもよい。
なお、周波数変調回路110の各構成要素の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、処理回路は、専用のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
以上説明したように、本実施の形態によれば、レーダ100において、周波数変調回路110は、レーダ100による目標検知を実行すなわち目標物体までの距離と目標物体との相対速度とを求めるための前処理として、VCO5の変調直線性を補正するため、周波数計測および変調補正処理を行う。具体的には、周波数変調回路110は、VCO5から出力される発振周波数信号をDIV17、MIX18および基準周波数発生器19によりIF信号に変換する。信号処理回路6では、ADC16でディジタルデータ化されたIF信号を、直交復調器32が周波数データに変換してRAM33に格納する。そして、データ補間部34が、周波数データを時間軸方向に対して補間処理することにより、周波数データの時間分解能を向上させることとした。周波数変調回路110は、ADC16を高性能化することなく、RAM33およびデータ補間部34によって、時間周波数データの時間方向の高分解能化が可能となる。
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
1 送信アンテナ、2 高周波回路、3 増幅器、4 電力分配器、5 VCO、6 信号処理回路、7 DAC、8 不揮発性メモリ、9,16 ADC、10 マイコン、11 ベースバンドアンプ回路、12,18,23,24 MIX、13 低雑音増幅器、14 受信アンテナ、15 制御回路、17 DIV、19 基準周波数発生器、20 LUT、21,27,28 LPF、22 周囲温度モニタ、25,31,35 周波数発生部、26 乗算部、29 瞬時位相差演算部、30 瞬時周波数演算部、32 直交復調器、100 レーダ、110 周波数変調回路。
Claims (7)
- 変調制御電圧に基づいて発振周波数信号を生成する電圧制御発振器と、
前記電圧制御発振器の発振周波数信号を周波数分周して出力する周波数分周器と、
前記周波数分周器から出力される分周信号をダウンコンバートする周波数変換器と、
前記周波数変換器から出力される中間周波数信号をアナログ信号からディジタル信号に変換するアナログディジタル変換器と、
前記アナログディジタル変換器から出力される中間周波数信号を前記発振周波数信号の時間と周波数との関係を示す周波数データに変換し、前記周波数データを並べ替えて時間方向に圧縮するもしくは詰めるもしくはずらす補間処理を行い、補間処理後の周波数データを用いて変調補正処理を行って前記変調制御電圧のデータを更新する信号処理回路と、
を備えたことを特徴とする周波数変調回路。 - 前記信号処理回路は、前記電圧制御発振器の変調周期が、前記アナログディジタル変換器のクロック周期の整数倍にならないように、前記変調制御電圧のデータを制御する、
ことを特徴とする請求項1に記載の周波数変調回路。 - 前記信号処理回路は、前記周波数データを前記電圧制御発振器の変調周期単位に分け、前記電圧制御発振器の変調周期単位において前記アナログディジタル変換器で異なるタイミングでサンプリングされた周波数データを、周波数の昇順もしくは降順に並び替える補間処理を行う、
ことを特徴とする請求項2に記載の周波数変調回路。 - 前記信号処理回路は、前記周波数データを格納する記憶部を備える、
ことを特徴とする請求項1から請求項3の何れか1項に記載の周波数変調回路。 - 前記信号処理回路は、前記アナログディジタル変換器から出力される中間周波数信号を直交復調によって復調し、復調して得られた2つの信号を用いて瞬時位相差を算出し、前記瞬時位相差を用いて発振周波数を算出し、前記発振周波数を前記発振周波数信号の周波数帯に変換して前記周波数データを得る、
ことを特徴とする請求項1から請求項4の何れか1項に記載の周波数変調回路。 - 請求項1から請求項5の何れか1項に記載の周波数変調回路を備えたことを特徴とする周波数変調連続波レーダ。
- 請求項1から請求項5の何れか1項に記載の周波数変調回路を備えたことを特徴とする高速変調レーダ。
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