JP2020094654A - 学習制御装置及び学習制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】異常時における学習制御の改善を図る。【解決手段】ＡＴＣＵ１０は、動力伝達クラッチ３１をクラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉにより制御し、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉを学習値Ａにより補正する学習制御装置を構成する。ＡＴＣＵ１０は、前回の学習値Ａ、及び今回の学習値Ａの差分ΔＡに基づき異常判定を行い、異常と判定した場合は、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉに対する今回の学習値Ａの反映度合いを小さくする。【選択図】図１

Description

本発明は、学習制御装置及び学習制御方法に関し、例えば自動変速機の学習制御装置及び学習制御方法に関する。

特許文献１には、自動変速装置を制御する変速制御手段と、変速制御手段による変速制御時の回転変化を最適化する学習制御手段と、学習制御手段の学習値が所定の上限値と所定の下限値の範囲内にあるかを判定し、範囲外の場合には、異常状態として記録する異常検出制御手段とを備えた自動変速装置の異常検出装置が開示されている。

特開２００２−３１０２８３号公報

異常状態であっても学習値が制御値に反映される場合、制御値が不適切になる虞がある。そして、制御値が不適切になると、制御値を用いて行われる制御が不適切になる結果、制御が最適化されなかったり、最適化されない状態が長引いたりする虞がある。

本発明はこのような課題に鑑みてなされたもので、異常時における学習制御の改善を図ることを目的とする。

本発明のある態様の学習制御装置は、制御対象を制御値により制御する制御部と、前記制御値を学習値により補正する学習補正部と、を備える学習制御装置であって、前記学習補正部は、前記学習値であって前回学習した前回学習値、及び今回学習した今回学習値の差分に基づき異常判定を行い、異常と判定した場合は、前記制御値に対する前記今回学習値の反映度合いを小さくする。

本発明の別の態様によれば、上記学習制御装置に対応する学習制御方法が提供される。

これらの態様によれば、異常と判定した場合は、制御値に対する今回学習値の反映度合いを小さくするので、異常時における学習制御の改善を図ることができる。

車両の要部を示す図である。 クラッチ指示圧の説明図である。 学習制御の一例をフローチャートで示す全体図である。 学習値取得判定処理の一例をフローチャートで示すサブルーチンの図である。 学習値反映処理の一例をフローチャートで示すサブルーチンの図である。 学習値のマップの一例を示す図である。 学習制御の説明図である。 学習値の急変が発生する場合の一具体例を示す図である。

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。

図１は、車両の概略構成図である。図１では、車両のパワートレイン系の概略構成を示す。車両は、ハイブリッド車両であり、エンジン１と、モータジェネレータ２と、自動変速機３と、クラッチ４と、差動装置５と、駆動輪６と、を備える。以下では、エンジンをＥＮＧ、モータジェネレータをＭＧとも称す。

ＥＮＧ１及びＭＧ２は、車両の動力源を構成する。ＥＮＧ１の出力軸は、クラッチ４を介してＭＧ２の入力軸に連結される。ＭＧ２の出力軸は、自動変速機３の入力軸に連結される。自動変速機３は、ＥＮＧ１及びＭＧ２のうち少なくともいずれかの出力回転を変速する。自動変速機３の出力軸は、差動装置５を介して駆動輪６に接続される。

クラッチ４は、ＥＮＧ１と駆動輪６とを結ぶ車両の動力伝達経路において、ＥＮＧ１及びＭＧ２間で動力伝達を断続する。クラッチ４は、伝達トルク容量を連続的或いは断続的に変更可能なトルク容量可変のクラッチで構成される。

車両では、クラッチ４の接続状態に応じてＥＶモード及びＨＥＶモードの２つの運転モードが実現される。ＥＶモードはＥＮＧ１及びＭＧ２のうちＭＧ２の動力で走行する運転モードであり、クラッチ４が切断された状態で実現される。ＨＥＶモードはＥＮＧ１及びＭＧ２の動力で走行する運転モードであり、クラッチ４が接続された状態で実現される。

自動変速機３は、有段の自動変速機であり、ドライブ（Ｄ）レンジ、リバース（Ｒ）レンジ、ニュートラル（Ｎ）レンジ、駐車（Ｐ）レンジ等のレンジを有し、そのいずれか一つを設定レンジとして設定することができる。ＤレンジとＲレンジとは走行レンジを構成し、ＮレンジとＰレンジとは、非走行レンジを構成する。

自動変速機３は、自動変速機構とコントロールバルブ部とを有する。自動変速機構は、遊星歯車機構と、複数の締結要素、具体的には複数の摩擦係合要素とを有して構成される。自動変速機構は、複数の締結要素の締結状態を変更することで、ギヤ比及び前進後進を切り換えることができる。以下の説明では、自動変速機３の設定レンジが走行レンジに設定されているときに締結される締結要素であるクラッチ、ブレーキを動力伝達クラッチ３１と総称する。

動力伝達クラッチ３１は、伝達トルク容量可変のクラッチとして構成され、車両の動力伝達経路において、ＭＧ２より出力側、具体的にはＭＧ２及び差動装置５間で動力伝達を断続する。動力伝達クラッチ３１は、車両の動力伝達経路に設けられた油圧クラッチを構成する。コントロールバルブ部は、自動変速機構の複数の締結要素の作動油圧を制御する複数のソレノイドを有して構成される。

ＡＴＣＵ１０は、自動変速機３のコントローラであり、ＡＣＴＵ１０には、ＥＮＧ１を制御するＥＮＧコントローラや、ＭＧ２を制御するＭＧコントローラと相互通信可能に接続される。ＡＴＣＵ１０には、ＥＮＧコントローラからＥＮＧ１のＥＮＧトルク信号が入力される。

ＡＴＣＵ１０にはこのほか、ＥＮＧ１の回転速度ＮＥを検出するＥＮＧ回転センサ１１、アクセルペダルの操作量であるアクセル開度ＡＰＯを検出するアクセル開度センサ１２、車速ＶＳＰを検出する車速センサ１３、自動変速機３の入力側の回転速度Ｎｉｎを検出するための回転センサ１４、自動変速機３の出力側の回転速度Ｎｏｕｔを検出するための回転センサ１５、動力伝達クラッチ３１への供給油圧であるクラッチ圧ＰＣＬを検出するクラッチ圧センサ１６、自動変速機３の油温ＴＯＩＬを検出する油温センサ１７、変速レバーの操作位置を検出するインヒビタスイッチ１８等からの信号が入力される。

回転速度Ｎｉｎは自動変速機３の入力軸回転速度とされ、回転速度Ｎｏｕｔは自動変速機３の出力軸回転速度とされる。自動変速機３の変速比は、回転速度Ｎｉｎを回転速度Ｎｏｕｔで除して得ることができる。

ＡＴＣＵ１０は、インヒビタスイッチ１８からの信号に基づき、自動変速機３の設定レンジを設定する。ＡＴＣＵ１０は、自動変速機３の設定レンジに応じて、次に説明するように制御値をコントロールバルブ部に出力することで指令を行う。

自動変速機３のレンジをＤレンジに設定した場合、ＡＴＣＵ１０は、車速ＶＳＰ、アクセル開度ＡＰＯに基づき、変速マップを参照して目標変速段を決定し、目標変速段を達成するための制御値をコントロールバルブ部に出力し、指令を行う。これにより、複数のソレノイドが制御値に応じて制御され、複数の締結要素の作動油圧が調整され、目標変速段が達成される。

自動変速機３の設定レンジをＲレンジに設定した場合、ＡＴＣＵ１０は、目標変速段を後進段に決定し、目標変速段を達成するための制御値をコントロールバルブ部に出力し、指令を行う。また、自動変速機３の設定レンジをＰレンジ又はＮレンジに設定した場合、ＡＴＣＵ１０は、動力伝達クラッチ３１を解放させるための制御値をコントロールバルブ部に出力し、指令を行う。

このように構成されたＡＴＣＵ１０は、コントロールバルブ部に制御値を出力し指令を行うことで、コントロールバルブ部を介するかたちで、制御対象である動力伝達クラッチ３１を制御値により制御する。制御値は、クラッチ圧ＰＣＬの指示圧であるクラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉを含む。クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉは例えば、次のように構成される。

図２は、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉの説明図である。破線は、自動変速機３の変速比を示す。図２では、１速から２速に自動変速機３を変速した場合を示す。

動力伝達クラッチ３１は、複数のフェーズを経て締結される。複数のフェーズは例えば、プリチャージに先立って油の急速充填（キックチャージ）を行うキックチャージフェーズＫＰ、動力伝達クラッチ３１の締結に先立って油の充填を行うプリチャージフェーズＰＰ、動力伝達クラッチ３１のがた詰めを行うストロークフェーズＳＰ、動力伝達クラッチ３１の締結を進行させるイナーシャフェーズＩＰ、動力伝達クラッチ３１の同期判定を行う同期判定フェーズＤＰを含む。これらのフェーズは、予め設定した条件に基づき開始される。これらのフェーズは、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉの設定により設定される。

キックチャージフェーズＫＰでは、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉがキックチャージ指示圧Ｐｋｃ＿ｉに設定され、プリチャージフェーズＰＰでは、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉがプリチャージ指示圧Ｐｐ＿ｉに設定される。キックチャージ指示圧Ｐｋｃ＿ｉとプリチャージ指示圧Ｐｐ＿ｉとは、動力伝達クラッチ３１が伝達トルク容量を持たない範囲内で、クラッチ圧ＰＣＬを一時的に高めるように設定される。キックチャージ指示圧Ｐｋｃ＿ｉは、プリチャージ指示圧Ｐｐ＿ｉよりも高く設定される。キックチャージ指示圧Ｐｋｃ＿ｉは、変速マップに基づき目標変速段を決定することにより行われる変速判断に応じて指示される。キックチャージ指示圧Ｐｋｃ＿ｉによりキックチャージを行うことで、キックチャージを行わない場合よりも、動力伝達クラッチ３１の素早い締結を図ることができる。

ストロークフェーズＳＰでは、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉが、プリチャージ指示圧Ｐｐ＿ｉよりも低いストローク指示圧Ｐｓ＿ｉに設定され、プリチャージフェーズＰＰまでに充填されなかった残りの油の充填が行われる。ストロークフェーズＳＰはトルクフェーズを含み、伝達トルク容量は、キックチャージフェーズＫＰ、プリチャージフェーズＰＰでは発生せず、ストロークフェーズＳＰ中に発生する。

イナーシャフェーズＩＰでは、自動変速機３の変速比が実際に変化し始め、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉが締結指示圧Ｐｅ＿ｉに設定される。締結指示圧Ｐｅ＿ｉは、動力伝達クラッチ３１の伝達トルク容量が漸増するように設定される。その後、同期判定フェーズＤＰで動力伝達クラッチ３１の同期が判定されると、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉは、動力伝達クラッチ３１を完全締結させる完全締結指示圧Ｐｃ＿ｉに設定される。これにより、動
力伝達クラッチ３１が完全締結され、変速が完了する。

ＡＴＣＵ１０は、このように複数のフェーズを有して構成されるクラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉを学習値Ａにより補正する学習補正を行うように構成される。学習値Ａは、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉを補正するための学習値であり、キックチャージ指示圧Ｐｃｋ＿ｉ、プリチャージ指示圧Ｐｐ＿ｉ、締結指示圧Ｐｅ＿ｉ等を含む動力伝達クラッチ３１締結の際のクラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉに反映される。完全締結指示圧Ｐｃ＿ｉは、学習値Ａの反映
対象から除外されてよい。学習補正を行うことにより、動力伝達クラッチ３１の締結制御の最適化が図られる。

しかしながらこの場合、異常状態であっても学習値Ａがクラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉに反映されることにより、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉが不適切になることが懸念される。そして、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉが不適切になると、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉを用いて行われる動力伝達クラッチ３１の締結制御が不適切になる結果、制御が最適化されなかったり、最適化されない状態が長引いたりすることが懸念される。

このため、本実施形態ではＡＴＣＵ１０は、次に説明する制御を実行する。

図３から図５は、ＡＴＣＵ１０が行う制御の一例をフローチャートで示す図である。ＡＴＣＵ１０は、図３から図５に示すフローチャートの処理を実行するようにプログラムされることで、制御部及び学習補正部を有した構成とされる。

図３は、学習制御の全体フローチャートの一例を示す図である。図３に示すように、ＡＴＣＵ１０は、ステップＳ１００で学習値取得、判定処理を行い、ステップＳ２００で学習値反映処理を行う。学習値取得、判定処理は、図４に示すフローチャートによりサブルーチンとして行われ、学習値反映処理は、図５に示すフローチャートによりサブルーチンとして行われる。図３に示すフローチャートは、繰り返し行われる。

図４に示すように、ステップＳ１０１で、ＡＴＣＵ１０は、１速から２速への変速である１、２変速の判定を行う。つまり本実施形態では、１、２変速を対象として学習制御を行うため、このような判定を行う。

これは、１、２変速の場合、入力トルクＴｑ＿ｉｎが大きい関係上、動力伝達クラッチ３１のフェーシングの著しい劣化の影響が顕著に現れ易いためである。フェーシングの著しい劣化は、動力伝達クラッチ３１の本当異常とされる。本当異常とは一過性でない異常を意味し、一過性異常の対義語として用いるものである。クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉの学習は、１、２変速以外の変速で行われてもよい。

ステップＳ１０１では、１、２変速の変速判断がなされたか否かが判定される。ステップＳ１０１では、変速マップにおいて動作点が１速領域と２速領域との境界線を１速領域側から２速領域側に通過した場合に、１、２変速の変速判断がなされ、肯定判定される。

ステップＳ１０１で否定判定であれば、学習制御は行われず、本サブルーチンの処理は一旦終了する。ステップＳ１０１で肯定判定であれば、処理はステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２で、ＡＴＣＵ１０は、異常判定フラグがＯＦＦか否かを判定する。異常判定フラグは、後述するステップＳ１１２でＯＮにされるフラグであり、ここでは説明を省略する。ステップＳ１０２で肯定判定であれば、処理はステップＳ１０３に進む。

ステップＳ１０３で、ＡＴＣＵ１０は、変速比安定判定を行う。変速比安定判定は、自動変速機３の変速比が安定状態か否かの判定であり、コントロールバルブ部に油を供給するオイルポンプの供給油量や自動変速機３の変速状態などに基づき行うことができる。

例えば、オイルポンプが１、２変速を行うのに必要な油量を供給できない場合は、変速比は不安定状態と判断される。また例えば、エンジン駆動中のハイブリッド車両で、動力伝達クラッチ３１をスリップさせている場合は、変速比は不安定状態と判断される。

変速比安定判定が複数の判定により構成される場合、ステップＳ１０３では、変速比安定判定に含まれる複数の判定のうちいずれかで、変速比は不安定状態と判断されれば、否定判定することができる。また、変速比安定判定に含まれる複数の判定すべてで、変速比は安定状態と判断されれば、肯定判定することができる。ステップＳ１０３で肯定判定であれば、処理はステップＳ１０４に進む。

ステップＳ１０４で、ＡＴＣＵ１０は、学習可能領域判定を行う。学習可能領域判定は、学習値Ａの学習可能領域か否かの判定であり、油温ＴＯＩＬや入力トルクＴｑ＿ｉｎなど、学習可能領域を規定するパラメータに基づき行うことができる。

例えば、油温ＴＯＩＬが所定温度よりも低い場合は、学習不適と判断される。当該所定温度は、誤学習が発生し得る油温ＴＯＩＬを規定するための値であり、予め設定される。また例えば、入力トルクＴｑ＿ｉｎが所定値Ｔｑ＿ｉｎ１よりも大きい場合は、学習不適と判断される。当該所定値は、誤学習が発生し得る入力トルクＴｑ＿ｉｎを規定するための値であり、予め設定される。

学習可能領域判定が複数の判定により構成される場合、ステップＳ１０４では、学習可能領域判定に含まれる複数の判定のうちいずれかで、学習不適と判断されれば、否定判定される。また、学習可能領域判定に含まれる複数の判定すべてで、学習可能と判断されれば、肯定判定される。ステップＳ１０４で肯定判定であれば、処理はステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０５で、ＡＴＣＵ１０は、動力伝達クラッチ３１のピストンストローク時間Ｔｐｓを演算する。ピストンストローク時間Ｔｐｓは、学習制御で用いられる参照パラメータであり、後述するように学習値Ａを取得する際に用いられる。

ピストンストローク時間Ｔｐｓは例えば、変速判断時からイナーシャフェーズＩＰ開始時までの時間とすることができる。イナーシャフェーズＩＰ開始時は、変速比に基づき判定でき、例えば変速比が判定閾値ＧＰ１を下回ったか否かを判定することにより判定できる。判定閾値ＧＰ１は、イナーシャフェーズＩＰ開始の判定閾値であり、変速比が１速変速比から２速変速比、つまり変速前変速比から変速後変速比に向かって変化し始めたか否かを判定するための値として、予め設定できる。以下では、ピストンストロークをＰＳとも称す。

本実施形態では、ＰＳ時間Ｔｐｓは、変速判断時からイナーシャフェーズＩＰ開始時までの時間とされる。このため、ステップＳ１０５で、ＡＣＴＵ１０は変速比を検出し、検出した変速比がイナーシャフェーズＩＰ開始時変速比か否かを監視する。そして、検出した変速比がイナーシャフェーズＩＰ開始時変速比でない場合は、次のステップＳ１０６で否定判定され、処理が再びステップＳ１０５に戻った場合に継続して行われる。つまり、検出した変速比がイナーシャフェーズＩＰ開始時変速比でない場合、ＰＳ時間Ｔｐｓの演算は完了しない。

ステップＳ１０６では、今回の学習制御における今回の学習値Ａの学習が完了したか否かが判定される。

学習値Ａの学習は、ＰＳ時間Ｔｐｓの演算が完了した際にステップＳ１０５で行うことができる。このため、ＰＳ時間Ｔｐｓの演算が完了していない場合は、学習値Ａの学習は完了しないので、ステップＳ１０６で否定判定され、処理はステップＳ１０３に戻る。そして、ステップＳ１０３、ステップＳ１０４で否定判定されない限りは、ＰＳ時間Ｔｐｓの演算が完了するまでの間、ステップＳ１０３からステップＳ１０６の処理が繰り返し実行される。そして、ＰＳ時間Ｔｐｓの演算が完了すると、学習値Ａの学習も完了するので、ステップＳ１０６で肯定判定される。学習値Ａの学習は、次のようにして行われる。

図６は、学習値Ａのマップの一例を示す図である。学習値Ａ１から学習値Ａ３は、学習値Ａのマップにおいて互いに異なる領域に設定された学習値Ａを示す。目標ＰＳ時間Ｔｐｓ＿ｔは、ＰＳ時間Ｔｐｓの目標値である。学習値Ａのマップは、油温ＴＯＩＬに応じて複数設定される。

学習値Ａは、ＰＳ時間Ｔｐｓと入力トルクＴｑ＿ｉｎとに応じて予め設定される。入力トルクＴｑ＿ｉｎが所定値Ｔｑ＿ｉｎ１よりも大きい領域は、学習禁止領域であり、所定値Ｔｑ＿ｉｎ１以下の領域が、学習可能領域となっている。

不感帯領域Ｒ０は、ＰＳ時間Ｔｐｓが適切な領域である。不感帯領域Ｒ０は、対応するＰＳ時間Ｔｐｓが目標ＰＳ時間Ｔｐｓ＿ｔから長短両側に拡がる領域として設定される。不感帯領域Ｒ０では、ＰＳ時間Ｔｐｓが適切なので、学習値Ａは更新されない。不感帯領域Ｒ０には、ＰＳ時間Ｔｐｓが長い側からプラス学習領域Ｒ１が隣接し、ＰＳ時間Ｔｐｓが短い側からマイナス学習領域Ｒ２が隣接する。

プラス学習領域Ｒ１は、対応するＰＳ時間Ｔｐｓが目標ＰＳ時間Ｔｐｓ＿ｔよりも長く、且つ、学習値Ａのプラス学習が必要な領域とされる。このため、プラス学習領域Ｒ１には、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉをプラス補正する学習値Ａとして、正の学習値Ａ１が設定される。学習値Ａ１は、ＰＳ時間Ｔｐｓと入力トルクＴｑ＿ｉｎとに応じた可変値とすることができる。

マイナス学習領域Ｒ２は、対応するＰＳ時間Ｔｐｓが目標ＰＳ時間Ｔｐｓ＿ｔよりも短く、且つ、学習値Ａのマイナス学習が必要な領域とされる。このため、マイナス学習領域Ｒ２には、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉをマイナス補正する学習値Ａとして、負の学習値Ａ２が設定される。学習値Ａ２は、ＰＳ時間Ｔｐｓと入力トルクＴｑ＿ｉｎとに応じた可変値とすることができる。

領域Ｒ３は、対応するＰＳ時間Ｔｐｓが目標ＰＳ時間Ｔｐｓ＿ｔよりも長く、且つ、プラス学習領域Ｒ１よりも大きなプラス学習が必要な領域とされる。領域Ｒ３には、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉを学習値Ａ１よりも大きくプラス補正する学習値Ａ３が設定される。学習値Ａ３は例えば、一定値とすることができる。領域Ｒ３は、ＰＳ時間Ｔｐｓが長い側からプラス学習領域Ｒ１に隣接する。領域Ｒ３は、動力伝達クラッチ３１のフェーシングが著しく劣化した状態に対応する。

次に、上述の説明を踏まえ、学習制御について図７を用いてさらに説明する。

図７は、学習制御の説明図である。図７では、ＰＳ時間Ｔｐｓを変速判断時からイナーシャフェーズＩＰ開始時までの時間とした場合の学習制御を例に説明する。クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉｔは、ＰＳ時間Ｔｐｓが目標ＰＳ時間Ｔｐｓ＿ｔの場合のクラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉを示す。クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉ１は、学習値Ａ１が反映されたクラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉを示す。クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉ２は、学習値Ａ２が反映されたクラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉを示す。

クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉ１の場合、入力トルクＴｑ＿ｉｎに応じたＰＳ時間Ｔｐｓが目標ＰＳ時間Ｔｐｓ＿ｔよりも短く、マイナス学習領域Ｒ２に含まれる。このためこの場合は、マイナス学習が行われ、負の学習値Ａ２が取得される。結果、次の１、２変速では、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉが負の学習値Ａ２によりマイナス補正され、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉ１がクラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉｔに近づけられる。

クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉ２の場合、入力トルクＴｑ＿ｉｎに応じたＰＳ時間Ｔｐｓが目標ＰＳ時間Ｔｐｓ＿ｔよりも長く、プラス学習領域Ｒ１に含まれる。このためこの場合は、プラス学習が行われ、正の学習値Ａ１が取得される。結果、次の１、２変速では、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉが正の学習値Ａ１によりプラス補正され、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉ２がクラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉｔに近づけられる。

図４に戻り、ＡＴＣＵ１０は、ステップＳ１０５でＰＳ時間Ｔｐｓの演算が完了すると、図６に示す学習値Ａのマップを参照し、ＰＳ時間Ｔｐｓと入力トルクＴｑ＿ｉｎとに基づき、対応する学習値Ａを取得する。これにより、学習値Ａの学習が完了するので、ステップＳ１０６で肯定判定され、処理はステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０７で、ＡＴＣＵ１０は、学習値Ａが工場学習の範囲内か否かを判定する。ステップＳ１０７では換言すれば、動力伝達クラッチ３１のフェーシングが初期状態か否かが判定される。このような判定を行う理由については後述する。学習値Ａが工場学習の範囲内か否かは例えば、１、２変速が行われた回数、走行距離等に基づき判定できる。ステップＳ１０７で否定判定であれば、処理はステップＳ１０８に進む。

ステップＳ１０８で、ＡＴＣＵ１０は、学習値Ａが急変したか否かを判定する。ステップＳ１０８では、学習値Ａが急変したか否かにより、異常判定が行われる。異常は例えば、動力伝達クラッチ３１の異常であり、動力伝達クラッチ３１のフェーシングの異常である。異常は、動力伝達クラッチ３１の動作不良など、ＰＳ時間Ｔｐｓに影響するその他の異常であってもよい。

異常判定は、前回の学習制御で学習した前回の学習値Ａ、及び今回の学習制御で学習した今回の学習値Ａの差分ΔＡに基づき行われる。差分ΔＡは、今回の学習値Ａから前回の学習値Ａを減算して得られる値とされ、差分ΔＡが所定値αよりも大きい場合、異常ありと判定される。

例えば、前回の学習制御においてＰＳ時間Ｔｐｓが不適切に短く演算され、これに応じて負の学習値Ａ２が取得された場合、このような学習値Ａ２によりクラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉを補正すると、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉが不適切にマイナス補正される。結果、今回の学習制御では、ＰＳ時間Ｔｐｓが不適切に長くなり、このようなＰＳ時間Ｔｐｓに基づき、今回の学習値Ａとして正の学習値Ａ１や学習値Ａ３が取得される。結果、差分ΔＡが所定値αよりも大きくなり、異常ありと判定される。

つまりこの場合は、前回の学習制御でＰＳ時間Ｔｐｓが不適切に短く演算されたことに起因して、今回の学習制御で学習値Ａが負の学習値Ａ２から正の学習値Ａ１や学習値Ａ３に急変する。結果、差分ΔＡが所定値αよりも大きくなり、異常ありと判定される。所定値αは、このような場合を異常として判定するための判定値として予め設定できる。ＰＳ時間Ｔｐｓは例えば、次の場合に不適切に短く演算されることがある。

図８は、学習値Ａの急変が発生する場合の一具体例を示す図である。図８では、ＰＳ時間Ｔｐｓを変速判断時からイナーシャフェーズＩＰ開始時までの時間として学習制御が行われている。また、変速比がイナーシャフェーズＩＰ開始の判定閾値ＧＰ１を下回ったか否かにより、イナーシャフェーズＩＰ開始時が判定されている。

この例では、タイミングＴ１で変速比がノイズ的に判定閾値ＧＰ１を下回る一過性異常が発生する。このため、本当のイナーシャフェーズ開始時はタイミングＴ２であるにも関わらず、タイミングＴ１をイナーシャフェーズ開始時と誤判定してしまうことになる。結果、ＰＳ時間Ｔｐｓが不適切に短く演算され、これに起因して学習値Ａの急変が発生することになる。

図４に戻り、ステップＳ１０８で否定判定の場合、フェーシングが初期状態でなく、且つ学習値Ａの急変がないので、異常なしと判断される。この場合、本サブルーチンの処理を一旦終了する。

ステップＳ１０７で肯定判定の場合、フェーシングが初期状態のため、図６に示すマップから取得した学習値Ａが不適切な可能性がある。これは、次の理由による。すなわち、フェーシングが初期状態の場合は、フェーシングの表面が比較的滑らかなため、ＰＳ時間Ｔｐｓが安定せず、異常がないにも関わらず学習値Ａが急変し得る。結果、フェーシングが初期状態の場合は、異常がないにも関わらず異常ありと判定し得る。この場合、本サブルーチンの処理を一旦終了する。

ステップＳ１０８で肯定判定の場合、フェーシングが初期状態でないにも関わらず、学習値Ａが急変したことになるので、異常ありと判断される。この場合、処理はステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１１０で、ＡＴＣＵ１０は、異常が本当異常か否かを判定する。異常が本当異常か否かは、一過性異常と連続して判断した回数が、予め設定した所定回数Ｎ以上か否かにより判定される。

これは、一過性異常が連続して繰り返し判断されれば、異常が一過性でないと判断できるためである。所定回数Ｎは、異常が一過性異常でないと判断するための回数であり、複数の回数とされる。所定回数Ｎは、本当異常の判定精度と、判定に要する時間とを考慮して、予め設定することができる。ステップＳ１１０で否定判定であれば、一過性異常と判断され、処理はステップＳ１１１に進む。

ステップＳ１１１で、ＡＴＣＵ１０は、一過性異常フラグのＯＮ処理を行う。これにより、一過性異常が記録されるとともに、一過性異常と連続して判断した回数のカウントが可能になる。ステップＳ１１１の後には、本サブルーチンの処理は一旦終了する。

本サブルーチンは、図３に示す学習制御の全体フローチャートに従って繰り返し行われ、再び１、２変速が開始された場合には、ステップＳ１０１で肯定判定される。またこのとき、後述する異常判定フラグがＯＦＦであれば、ステップＳ１０２で肯定判定される。

その一方で、今回の学習制御においてステップＳ１０３又はステップＳ１０４で否定判定であれば、処理はステップＳ１０９に進み、ＡＴＣＵ１０は、前回の学習制御で一過性異常フラグのＯＮ処理が行われたか否かを判定する。ステップＳ１０９で否定判定であれば、本サブルーチンの処理は一旦終了する。

ステップＳ１０９で肯定判定の場合、処理はステップＳ１１０に進む。そして、ステップＳ１１０で否定判定の場合は、処理はステップＳ１１１に進み、一過性異常フラグのＯＮ処理が再び行われる。

つまり、ステップＳ１０３又はステップＳ１０４で否定判定の場合、ステップＳ１０９の処理によって前回の１、２変速で行った一過性異常の判断を保持することとし、この結果、ステップＳ１１０で否定判定であれば、一過性異常が連続して判断される。ステップＳ１０３及びステップＳ１０４で肯定判定の場合も、一過性異常を連続して判断することは可能である。

その後、１、２変速が行われるたびに一過性異常のＯＮ処理が行われた結果、一過性異常と連続して判断した回数が所定回数Ｎ以上になった場合、本当異常と判断できる。この場合、処理がステップＳ１１０に進むと肯定判定され、処理はステップＳ１１２に進む。

ステップＳ１１２で、ＡＴＣＵ１０は、異常判定フラグのＯＮ処理を行う。異常判定フラグは、本当異常があるか否かを示すフラグであり、異常判定フラグのＯＮ処理により、本当異常が記録される。ステップＳ１１２の後には、本サブルーチンの処理は一旦終了する。本サブルーチンの終了後には、図３に示す学習制御の全体フローチャートに従い、図５に示す学習値反映処理のサブルーチンが実行される。

図５に示すように、ステップＳ２０１で、ＡＴＣＵ１０は、１、２変速判定を行う。ステップＳ２０１では、図４に示すサブルーチンのステップＳ１０１で変速判断された１、２変速が完了したか否かが判定される。ステップＳ２０１で否定判定であれば、本サブルーチンの処理は一旦終了し、ステップＳ２０１で肯定判定であれば、処理はステップＳ２０２に進む。

ステップＳ２０２で、ＡＴＣＵ１０は、一過性異常フラグがＯＮか否かを判定する。ステップＳ２０２で否定判定であれば、処理はステップＳ２０３に進む。

ステップＳ２０３で、ＡＴＣＵ１０は、学習値Ａが工場学習の範囲内か否かを判定する。ステップＳ２０３で否定判定であれば、異常はなく、且つフェーシングが初期状態でないと判断され、処理はステップＳ２０４に進む。

ステップＳ２０４で、ＡＴＣＵ１０は、図６に示すマップから取得した学習値Ａにより学習値Ａを更新する。つまりこの場合は、図６に示すマップから取得した学習値Ａが、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉの補正にそのまま用いられることになる。これにより、フェーシングの正常劣化が発生していても、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉに学習値Ａを反映させることにより、劣化を保証することができる。

ステップＳ２０３で肯定判定の場合、異常はなく、且つフェーシングが初期状態であると判断される。この場合、処理はステップＳ２０５に進み、ＡＴＣＵ１０は、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉに初期学習値を反映させる。つまりこの場合は、フェーシングが初期状態なので、図６に示すマップから取得した学習値Ａの使用を避け、予め設定した初期学習値によりクラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉを補正する。この場合、初期学習値が学習値Ａとして用いられることになる。

ステップＳ２０２で肯定判定の場合、処理はステップＳ２０６に進み、ＡＴＣＵ１０は、異常判定フラグがＯＮか否かを判定する。ステップＳ２０６で否定判定であれば、一過性異常と判断され、処理はステップＳ２０７に進む。

ステップＳ２０７で、ＡＴＣＵ１０は、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉに学習値Ａ´を反映させる。学習値Ａ´は、一過性異常時の学習値Ａであり、学習値Ａよりも反映度合いが小さく設定された学習値である。学習値Ａ´は例えば、１よりも小さい補正係数を学習値Ａに乗算して得られる値とすることができる。補正係数は、学習値Ａ´が微小な値になるように予め設定することができる。学習値Ａ´は、前回の学習制御で学習した学習値Ａから急変したと判断されない範囲内で設定できる。

ステップＳ２０６で肯定判定の場合、処理はステップＳ２０８に進み、ＡＴＣＵ１０は、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉに学習値Ａを反映させる。つまりこの場合は、本当の異常が発生しているので、前回の学習値Ａから急変した今回の学習値Ａを敢えてそのまま用いることにより、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉを大きくステップ的に変化させ、これにより動力伝達クラッチ３１の素早い締結を図る。

ステップＳ２０８の後には、本サブルーチンは一旦終了する。ステップＳ２０４、ステップＳ２０５、ステップＳ２０７の後も同様である。これらのステップでクラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉへの学習値Ａの反映が行われることにより、図３に示すフローチャートに従い、繰り返し行われる学習制御の１回当たりの学習制御が完了する。これらのステップで反映させた学習値Ａは、前回学習した前回の学習値Ａを構成する。

ステップＳ２０７、ステップＳ２０８で反映させる学習値Ａには、図６に示すマップから取得した学習値Ａが演算過程に含まれない学習値が適用されてもよい。例えば、ステップＳ２０７では、予め設定した一定の微小値が学習値Ａとして用いられてもよい。このような学習値Ａにより補正を行う場合も、学習値Ａの反映度合いを小さくすることに含まれる。ステップＳ２０８では、予め設定した一定の大きな値が学習値Ａとして用いられてもよい。

次に、本実施形態の主な作用効果について説明する。

ＡＴＣＵ１０は、動力伝達クラッチ３１をクラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉにより制御し、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉを学習値Ａにより補正する学習制御装置を構成する。ＡＴＣＵ１０は、前回の学習値Ａ、及び今回の学習値Ａの差分ΔＡに基づき異常判定を行い、異常と判定した場合は、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉに対する今回の学習値Ａの反映度合いを小さくする。

このような構成によれば、異常と判定した場合は、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉに対する今回の学習値Ａの反映度合いを小さくするので、異常時における学習制御の改善を図ることできる（請求項１、６に対応する効果）。

ＡＴＣＵ１０は、差分ΔＡに基づき一過性異常と本当異常とを判別し、一過性異常と判定した場合は、本当異常と判定した場合に比べ、クラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉに対する今回の学習値Ａの反映度合いを小さくする。

このような構成によれば、一過性異常に応じて変化した学習値Ａをクラッチ指示圧ＰＣＬ＿ｉにそのまま反映させずに、反映度合いを小さくするので、学習制御を適切に改善することができる（請求項２に対応する効果）。

ＡＴＣＵ１０は、一過性異常と複数回判定した場合は、本当異常と判定する。このような構成によれば、一過性異常と本当異常とを適切に判別することができる（請求項３に対応する効果）。

本実施形態では、動力伝達クラッチ３１が制御対象を構成する。ＡＴＣＵ１０は、動力伝達クラッチ３１のＰＳ時間Ｔｐｓに基づき学習値Ａを決定する。

ＡＴＣＵ１０は、このような構成の場合に、一過性異常によりＰＳ時間Ｔｐｓが不適切に演算された場合であっても、学習制御を改善することができる（請求項４に対応する効果）。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

上述した実施形態では、ＡＴＣＵ１０が、動力伝達クラッチ３１を一過性異常と連続して所定回数以上判定した場合に、動力伝達クラッチ３１を本当異常と判定する場合について説明した。

しかしながら、ＡＴＣＵ１０は例えば、所定期間内又は所定判定回数内に動力伝達クラッチ３１を所定回数Ｎ以上一過性異常と判定した場合に、動力伝達クラッチ３１を本当異常と判定してもよい。所定期間、所定判定回数は、所定回数Ｎ以上の一過性異常を本当異常と判断するための判定期間、判定回数であり、予め設定することができる。

上述した実施形態では、制御部と学習補正部とがＡＴＣＵ１０により実現される場合について説明した。しかしながら、制御部と学習補正部とは、例えば複数のコントローラにより実現されてもよい。

１ エンジン
２ モータジェネレータ
３ 自動変速機
３１ 動力伝達クラッチ（油圧クラッチ）
１０ ＡＴＣＵ（制御部、学習補正部）

Claims (5)

1. 制御対象を制御値により制御する制御部と、
   前記制御値を学習値により補正する学習補正部と、
   を備える学習制御装置であって、
   前記学習補正部は、前記学習値であって前回学習した前回学習値、及び今回学習した今回学習値の差分に基づき異常判定を行い、異常と判定した場合は、前記制御値に対する前記今回学習値の反映度合いを小さくする、
   ことを特徴とする学習制御装置。
2. 請求項１に記載の学習制御装置であって、
   前記学習補正部は、前記差分に基づき一過性異常と本当異常とを判別し、一過性異常と判定した場合は、本当異常と判定した場合に比べ、前記制御値に対する前記今回学習値の反映度合いを小さくする、
   ことを特徴とする学習制御装置。
3. 請求項２に記載の学習制御装置であって、
   前記学習補正部は、一過性異常と複数回判定した場合は、本当異常と判定する、
   ことを特徴とする学習制御装置。
4. 請求項１から３いずれか１項に記載の学習制御装置であって、
   前記制御対象は、車両の動力伝達経路に設けられた油圧クラッチであり、
   前記学習補正部は、前記油圧クラッチのピストンストローク時間に基づき前記学習値を決定する、
   ことを特徴とする学習制御装置。
5. 制御対象を制御値により制御するにあたり、前記制御値を学習値により補正する学習制御方法であって、
   前記学習値であって前回学習した前回学習値、及び今回学習した今回学習値の差分に基づき異常判定を行い、異常と判定した場合は、前記制御値に対する前記今回学習値の反映度合いを小さくする、
   ことを特徴とする学習制御方法。

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