JP2020092955A - 測定装置、測定方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る測定装置10の実験用の試作モデルの外観構成と、ユーザの足FTへの装着例とを示す図である。同図において、ユーザの足(右足)FTのつま先上部に合わせて、ブリッジ形状のトーピースTPが装着される。トーピースTPの一側部(本実施形態ではつま先近傍外側)に、有底略半円筒状のセンサ部SUが内側の底部が足FTの長軸と平行となるように保持して配置される。
バスBに対して、プロセッサ11、ToFセンサ部(SU)12、キー入力/インジケータ部14、メモリインタフェイス(I/F)15、及び無線通信部16が接続される。
図6は、1台の測定装置10で電源投入以後に実行する測定動作の基本的な処理内容を示すフローチャートである。図6の処理は、主としてプロセッサ11が動作プログラムに基づいて実行する。
d=a・b・sinα/√(a2−2・a・b・cosα+b2) …(1)
で得られる。
θ=cos-1(d/b) …(2)
で得られる。
最小つま先クリアランスを生じるタイミングは遊脚が立脚を追い越そうとしているタイミングである。このタイミングでつま先が歩行面に接触し遊脚の移動が妨げられると前方に移動した体重の支えを失う状態となり転倒リスクが高まる。つま先クリアランスを知ることは、歩行面の凹凸に対応してどの程度安全に歩けるかの指標となる。
[請求項1]
移動中に歩行面との距離が変化する物体に取り付けられた複数、3つ以上の測距部が測距した距離情報を取得する取得手段と、
上記取得手段で取得した、上記複数、3つ以上の測距部が測距した距離情報のうちの2つの測距情報を選択する選択手段と、
上記選択手段で選択した2つの測距情報に基づいて、上記物体と上記歩行面との垂直距離を取得する距離取得手段と、
を備える測定装置。
[請求項2]
上記複数の測距部は、上記物体の移動方向に近い軸方向に対して直交する横方向の軸の略円周上に離間して配置されている、請求項1記載の測定装置。
[請求項3]
上記複数の測距部は、移動中に上記歩行面との距離が変化する物体の移動方向側の先端部近傍に取り付けられている、請求項2記載の測定装置。
[請求項4]
上記複数の測距部のそれぞれは、当該測距部から上記横方向の軸位置を介して上記歩行面までの距離情報を測定し、
上記選択手段は、複数の測距部のそれぞれが測定した距離情報のうち、最も短い距離情報と、次に短い距離情報とを選択する、
請求項2または3記載の測定装置。
[請求項5]
上記距離取得手段は、上記選択手段で選択した2つの測距情報と、当該2つの測距情報に対応する2つの測距部が上記横方向の軸位置に対してなす角度とに基づいて、上記物体のと上記歩行面との垂直距離を取得する、請求項2乃至4いずれか一項記載の測定装置。
[請求項6]
上記距離取得手段で取得した上記歩行面との垂直距離の情報を出力する出力部をさらに備える、請求項1乃至5いずれか一項記載の測定装置。
[請求項7]
上記物体は人の足であり、上記移動は人の歩行であり、上記横方向の軸は人の足首の歩行時の一回動軸と平行する、請求項2乃至5いずれか一項記載の測定装置。
[請求項8]
上記物体は人の足であり、上記物体の先端部は人の足のつま先であり、上記移動は人の歩行であり、上記横方向の軸は人の足首の歩行時の一回動軸と平行する、請求項3記載の測定装置。
[請求項9]
上記距離取得手段は、上記人の歩行時における上記人の足のつま先と上記歩行面との垂直距離であるつま先クリアランスを取得する、請求項8記載の測定装置。
[請求項10]
上記複数の測距部をさらに備える、請求項1乃至9いずれか一項記載の測定装置。
[請求項11]
測定装置での測定方法であって、
移動中に歩行面との距離が変化する物体に取り付けられた複数、3つ以上の測距部が測距した距離情報を取得する取得工程と、
上記取得工程で取得した、上記複数、3つ以上の測距部が測距した距離情報のうちの上2つの測距情報を選択する選択工程と、
上記選択工程で選択した2つの測距情報に基づいて、上記物体と上記歩行面との垂直距離を取得する距離取得工程と、
を有する測定方法。
[請求項12]
測定装置が内蔵するコンピュータが実行するプログラムであって、上記コンピュータを、
移動中に歩行面との距離が変化する物体に取り付けられた複数、3つ以上の測距部が測距した距離情報を取得する取得手段と、
上記取得手段で取得した、上記複数、3つ以上の測距部が測距した距離情報のうちの2つの測距情報を選択する選択手段と、
上記選択手段で選択した2つの測距情報に基づいて、上記物体と上記歩行面との垂直距離を取得する距離取得手段と、
して機能させるプログラム。
11…プロセッサ
12…ToFセンサ部
14…キー入力/インジケータ部
15…メモリインタフェイス(I/F)
16…無線通信部
17…メモリカード
18…アンテナ
B…バス
CB…コントロールボックス
CL…コード
CS…カードスロット
FT…(ユーザの)足
IL…インジケータランプ
SF…センサフレーム
SU…センサ部
TP…トーピース
Claims (12)
- 移動中に歩行面との距離が変化する物体に取り付けられた複数、3つ以上の測距部が測距した距離情報を取得する取得手段と、
上記取得手段で取得した、上記複数、3つ以上の測距部が測距した距離情報のうちの2つの測距情報を選択する選択手段と、
上記選択手段で選択した2つの測距情報に基づいて、上記物体と上記歩行面との垂直距離を取得する距離取得手段と、
を備える測定装置。 - 上記複数の測距部は、上記物体の移動方向に近い軸方向に対して直交する横方向の軸の略円周上に離間して配置されている、請求項1記載の測定装置。
- 上記複数の測距部は、移動中に上記歩行面との距離が変化する物体の移動方向側の先端部近傍に取り付けられている、請求項2記載の測定装置。
- 上記複数の測距部のそれぞれは、当該測距部から上記横方向の軸位置を介して上記歩行面までの距離情報を測定し、
上記選択手段は、複数の測距部のそれぞれが測定した距離情報のうち、最も短い距離情報と、次に短い距離情報とを選択する、
請求項2または3記載の測定装置。 - 上記距離取得手段は、上記選択手段で選択した2つの測距情報と、当該2つの測距情報に対応する2つの測距部が上記横方向の軸位置に対してなす角度とに基づいて、上記物体のと上記歩行面との垂直距離を取得する、請求項2乃至4いずれか一項記載の測定装置。
- 上記距離取得手段で取得した上記歩行面との垂直距離の情報を出力する出力部をさらに備える、請求項1乃至5いずれか一項記載の測定装置。
- 上記物体は人の足であり、上記移動は人の歩行であり、上記横方向の軸は人の足首の歩行時の一回動軸と平行する、請求項2乃至5いずれか一項記載の測定装置。
- 上記物体は人の足であり、上記物体の先端部は人の足のつま先であり、上記移動は人の歩行であり、上記横方向の軸は人の足首の歩行時の一回動軸と平行する、請求項3記載の測定装置。
- 上記距離取得手段は、上記人の歩行時における上記人の足のつま先と上記歩行面との垂直距離であるつま先クリアランスを取得する、請求項8記載の測定装置。
- 上記複数の測距部をさらに備える、請求項1乃至9いずれか一項記載の測定装置。
- 測定装置での測定方法であって、
移動中に歩行面との距離が変化する物体に取り付けられた複数、3つ以上の測距部が測距した距離情報を取得する取得工程と、
上記取得工程で取得した、上記複数、3つ以上の測距部が測距した距離情報のうちの上2つの測距情報を選択する選択工程と、
上記選択工程で選択した2つの測距情報に基づいて、上記物体と上記歩行面との垂直距離を取得する距離取得工程と、
を有する測定方法。 - 測定装置が内蔵するコンピュータが実行するプログラムであって、上記コンピュータを、
移動中に歩行面との距離が変化する物体に取り付けられた複数、3つ以上の測距部が測距した距離情報を取得する取得手段と、
上記取得手段で取得した、上記複数、3つ以上の測距部が測距した距離情報のうちの2つの測距情報を選択する選択手段と、
上記選択手段で選択した2つの測距情報に基づいて、上記物体と上記歩行面との垂直距離を取得する距離取得手段と、
して機能させるプログラム。
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