JP2020086473A - Control system, control method, program and storage medium - Google Patents

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    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Abstract

To provide a control system, a control method, a program and a storage medium each of which enables contact between a person and a moving body to be more securely prevented and enables safety to be improved.SOLUTION: The control system comprises: a first detector; a second detector; and a control unit. The first detector detects a moving body moving in a prescribed first partition. The second detector detects position of a person in the first partition. The control unit receives the detection results of the first detector and the second detector. The control unit controls movement of the moving body. The control unit refers to, when the second detector detects a person in the first partition, a plurality of regions set corresponding to the first partition, sets a third area comprised of one or more of the regions between a first area comprised of one or more of the regions including a region where the moving body exists and a second area comprised of one or more of the regions including a region where the person exists, and moves the moving body in the first area.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明の実施形態は、制御システム、制御方法、プログラム、及び記憶媒体に関する。 Embodiments of the present invention relate to a control system, a control method, a program, and a storage medium.

移動体（例えばロボット）は、様々な作業に用いられている。また、移動体が移動する区画内に、人が入って作業する場合がある。人がその区画内に入った際、人と移動体の接触をより確実に防止でき、安全性を向上できる技術の開発が求められている。 A mobile body (for example, a robot) is used for various works. In addition, there are cases where a person enters and works in the section in which the moving body moves. There is a demand for the development of technology that can more reliably prevent contact between a person and a moving body when a person enters the compartment and improve safety.

国際公開第２００７／０２９３０６号公報International Publication No. 2007/029306

本発明が解決しようとする課題は、人と移動体の接触をより確実に防止でき、安全性を向上できる、制御システム、制御方法、プログラム、及び記憶媒体を提供することである。 The problem to be solved by the present invention is to provide a control system, a control method, a program, and a storage medium that can more reliably prevent contact between a person and a moving body and improve safety.

実施形態に係る制御システムは、第１検出器、第２検出器、及び制御部を備える。前記第１検出器は、所定の第１区画内を移動する移動体の位置を検出する。前記第２検出器は、前記第１区画内における人の位置を検出する。前記制御部は、前記第１検出器及び前記第２検出器による検出結果を受信する。前記制御部は、前記移動体の移動を制御する。前記制御部は、前記第２検出器により前記第１区画内で人が検出されると、前記第１区画に対応して設定された複数の領域を参照し、前記移動体が存在する前記領域を含む１つ以上の前記領域からなる第１エリアと、前記人が存在する前記領域を含む別の１つ以上の前記領域からなる第２エリアと、の間に、さらに別の１つ以上の前記領域からなる第３エリアを設定し、前記第１エリア内で前記移動体を移動させる。 The control system according to the embodiment includes a first detector, a second detector, and a controller. The first detector detects the position of a moving body that moves within a predetermined first section. The second detector detects the position of a person in the first section. The controller receives the detection results of the first detector and the second detector. The control unit controls the movement of the moving body. When a person is detected in the first section by the second detector, the control unit refers to a plurality of areas set corresponding to the first section and refers to the area where the moving body exists. Between a first area consisting of one or more of the areas containing the person and a second area consisting of another of the areas of the person in which the person is present. A third area including the area is set, and the moving body is moved within the first area.

実施形態に係る制御システムの構成を表すブロック図である。It is a block diagram showing the composition of the control system concerning an embodiment. 実施形態に係る制御システムが適用される現場の一例を表す模式的斜視図である。It is a typical perspective view showing an example of the field where the control system concerning an embodiment is applied. 実施形態に係る制御システムが適用される現場の一例を表す模式的平面図である。It is a typical top view showing an example of the field where the control system concerning an embodiment is applied. 実施形態に係る制御システムによる処理を例示する模式図である。It is a schematic diagram which illustrates the process by the control system which concerns on embodiment. 実施形態に係る制御システムによる処理を例示する模式図である。It is a schematic diagram which illustrates the process by the control system which concerns on embodiment. 実施形態の第１変形例に係る制御システムの構成を表すブロック図である。It is a block diagram showing the composition of the control system concerning the 1st modification of an embodiment. 実施形態の第２変形例に係る制御システムの構成を表すブロック図である。It is a block diagram showing the composition of the control system concerning the 2nd modification of an embodiment. 実施形態の第２変形例に係る制御システムによる処理を例示する模式図である。It is a schematic diagram which illustrates the process by the control system which concerns on the 2nd modification of embodiment. 実施形態に係る制御システムが適用される現場の別の一例を表す模式的平面図である。It is a typical top view showing another example of the field where the control system concerning an embodiment is applied. 実施形態に係る制御システムによる処理を例示する模式図である。It is a schematic diagram which illustrates the process by the control system which concerns on embodiment. 実施形態に係る制御システムによる処理を例示する模式図である。It is a schematic diagram which illustrates the process by the control system which concerns on embodiment. 実施形態に係る制御システムによる処理を例示する模式図である。It is a schematic diagram which illustrates the process by the control system which concerns on embodiment. 実施形態に係る制御システムによる処理を例示する模式図である。It is a schematic diagram which illustrates the process by the control system which concerns on embodiment.

以下に、本発明の各実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。 Each embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
The drawings are schematic or conceptual, and the relationship between the thickness and width of each portion, the size ratio between the portions, and the like are not always the same as the actual ones. Even when the same portion is shown, the dimensions and ratios may be different depending on the drawings.
In the specification and the drawings of the application, components similar to those described above are designated by the same reference numerals, and a detailed description thereof will be appropriately omitted.

図１は、実施形態に係る制御システムの構成を表すブロック図である。
図１に表した制御システム１００は、移動体１を制御するために用いられる。移動体１は、ある区画内を移動し、所定の作業を行う。ここでは、移動体１が移動する区画を、第１区画という。第１区画内に人が立ち入ったときには、安全性の観点から、移動体１は人から離れた位置で動作することが望ましい。制御システム１００は、移動体１と人との接触を回避するため、移動体１を人から離れた位置で動作させる。 FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a control system according to the embodiment.
The control system 100 shown in FIG. 1 is used to control the moving body 1. The moving body 1 moves within a certain section and performs a predetermined work. Here, the section in which the moving body 1 moves is referred to as a first section. When a person enters the first section, it is desirable that the moving body 1 operates at a position away from the person from the viewpoint of safety. The control system 100 operates the moving body 1 at a position away from the person in order to avoid contact between the moving body 1 and the person.

具体的には、制御システム１００は、第１検出器１１、第２検出器１２、及び制御部２０を備える。図１に表す例では、制御システム１００は、さらに記憶部３０を備える。移動体１は、制御システム１００に含まれても良いし、制御システム１００とは別に設けられても良い。 Specifically, the control system 100 includes a first detector 11, a second detector 12, and a controller 20. In the example shown in FIG. 1, the control system 100 further includes a storage unit 30. The moving body 1 may be included in the control system 100 or may be provided separately from the control system 100.

移動体１は、第１区画内を移動する。本願では、「移動」とは、移動体１が備える移動機構の動作により、移動体１の位置（例えば、移動機構の位置）が変化することを言う。移動機構は、例えば、タイヤ、クローラ、及びリニアガイドの少なくともいずれかを含む。移動体１がドローンなどの飛翔体である場合、移動機構は、例えばプロペラを含む。移動体１が自立して歩行する場合、移動機構は、例えば、脚として機能するシリアルリンク機構を含む。また、「動作」とは、移動体１の少なくとも一部が動くことを言う。移動は、動作の一種である。例えば、移動の他に、移動体１のアーム等を用いた作業が動作に含まれる。 The moving body 1 moves in the first section. In the present application, “moving” means that the position of the moving body 1 (for example, the position of the moving mechanism) changes due to the operation of the moving mechanism included in the moving body 1. The moving mechanism includes, for example, at least one of a tire, a crawler, and a linear guide. When the moving body 1 is a flying body such as a drone, the moving mechanism includes, for example, a propeller. When the moving body 1 walks by itself, the moving mechanism includes, for example, a serial link mechanism that functions as a leg. Further, the “motion” means that at least a part of the moving body 1 moves. Movement is a type of movement. For example, in addition to movement, work using the arm of the moving body 1 is included in the operation.

第１検出器１１は、第１区画内における移動体１の位置を検出する。第２検出器１２は、第１区画内における人の位置を検出する。第１検出器１１及び第２検出器１２は、検出結果を制御部２０へ送信する。制御部２０は、第１検出器１１及び第２検出器１２による検出結果を受信する。制御部２０は、検出結果に基づいて移動体１の移動を制御する。 The first detector 11 detects the position of the moving body 1 within the first section. The second detector 12 detects the position of a person in the first section. The first detector 11 and the second detector 12 transmit the detection result to the control unit 20. The control unit 20 receives the detection results of the first detector 11 and the second detector 12. The control unit 20 controls the movement of the moving body 1 based on the detection result.

図２は、実施形態に係る制御システムが適用される現場の一例を表す模式的斜視図である。
ここでは、図２に表した現場に実施形態に係る制御システム１００を適用した場合について説明する。 FIG. 2 is a schematic perspective view showing an example of a site to which the control system according to the embodiment is applied.
Here, a case where the control system 100 according to the embodiment is applied to the site shown in FIG. 2 will be described.

図２に表した現場では、複数のコンベアＣ１〜Ｃ１０が設けられている。コンベアＣ１〜Ｃ５は、それぞれ、コンベアＣ６〜Ｃ１０と並んで設けられている。コンベアＣ１〜Ｃ５では、矢印Ａ１の方向に向けて物品Ｂが流れてくる。コンベアＣ６〜Ｃ１０では、矢印Ａ２の方向に向けて物品Ｂが流れていく。 In the site shown in FIG. 2, a plurality of conveyors C1 to C10 are provided. The conveyors C1 to C5 are provided side by side with the conveyors C6 to C10, respectively. On the conveyors C1 to C5, the article B flows in the direction of the arrow A1. On the conveyors C6 to C10, the articles B flow in the direction of the arrow A2.

図２の例では、移動体１は台車を有する。台車は、タイヤと、タイヤに連結された不図示のモータと、を有する。モータの回転によりタイヤが動き、移動体１が移動する。移動体１は、コンベアＣ１〜Ｃ５と、コンベアＣ６〜Ｃ１０と、の間を移動する。 In the example of FIG. 2, the mobile body 1 has a truck. The dolly has tires and a motor (not shown) connected to the tires. The rotation of the motor causes the tire to move and the moving body 1 to move. The moving body 1 moves between the conveyors C1 to C5 and the conveyors C6 to C10.

移動体１には、物品Ｂをピックアップするためのアームが設けられている。移動体１は、コンベアＣ１〜Ｃ５のそれぞれの端に流れてきた物品Ｂを、アームを用いてコンベアＣ６〜Ｃ１０のいずれかに搬送する。例えば、コンベアＣ１〜Ｃ５とコンベアＣ６〜Ｃ１０との間の空間が、第１区画に対応する。 The moving body 1 is provided with an arm for picking up the article B. The moving body 1 conveys the articles B flowing to the respective ends of the conveyors C1 to C5 to one of the conveyors C6 to C10 by using an arm. For example, the space between the conveyors C1 to C5 and the conveyors C6 to C10 corresponds to the first section.

第１区画には、複数の領域が設定される。各領域は、第１区画の一部に対応する。複数の領域の全体で、第１区画の全体に対応する。複数の領域は、例えば、水平方向に沿って１次元状又は２次元状に配列される。又は、複数の領域は、３次元状に配列されても良い。 A plurality of areas are set in the first section. Each area corresponds to a part of the first section. The whole of the plurality of regions corresponds to the whole of the first section. The plurality of regions are arranged, for example, in a one-dimensional shape or a two-dimensional shape along the horizontal direction. Alternatively, the plurality of regions may be arranged three-dimensionally.

図３（ａ）及び図３（ｂ）は、実施形態に係る制御システムが適用される現場の一例を表す模式的平面図である。
図３（ａ）は、図２に表した現場の模式的平面図である。 FIG. 3A and FIG. 3B are schematic plan views showing an example of a site to which the control system according to the embodiment is applied.
FIG. 3A is a schematic plan view of the site shown in FIG.

例えば図３（ａ）に表したように、第１区画Ｄに対して、１次元状に配列された５つの領域Ｅ１〜Ｅ５が設定される。領域Ｅ１は、コンベアＣ１とコンベアＣ６との間の空間を含む。同様に、領域Ｅ２〜Ｅ５は、それぞれコンベアＣ２〜Ｃ５とコンベアＣ７〜Ｃ１０との間の空間を含む。 For example, as shown in FIG. 3A, five regions E1 to E5 arranged in a one-dimensional manner are set for the first section D. The area E1 includes a space between the conveyor C1 and the conveyor C6. Similarly, the areas E2 to E5 include the spaces between the conveyors C2 to C5 and the conveyors C7 to C10, respectively.

制御部２０は、第２検出器１２により人の位置が取得されない間は、移動体１を第１区画内で移動させる。図３（ａ）に表した例では、制御部２０は、移動範囲の制限を設けずに、第１区画Ｄ内の領域Ｅ１〜Ｅ５において移動体１を移動させる。 The control unit 20 moves the moving body 1 within the first section while the position of the person is not acquired by the second detector 12. In the example illustrated in FIG. 3A, the control unit 20 moves the moving body 1 in the areas E1 to E5 in the first section D without setting the limitation of the moving range.

人が第１区画Ｄに入ると、そのことが第２検出器１２によって検出される。制御部２０は、第１検出器１１及び第２検出器１２による検出結果に基づき、移動体１が存在する領域と、人が存在する領域と、を判定する。そして、制御部２０は、移動体１が存在する領域を含む１つ以上の領域を、第１エリアとして設定する。制御部２０は、人が存在する領域を含む別の１つ以上の領域を、第２エリアとして設定する。制御部２０は、第１エリアと第２エリアとの間のさらに別の１つ以上の領域を、第３エリアとして設定する。制御部２０は、第１エリア内において移動体１を移動させる。 When a person enters the first section D, this is detected by the second detector 12. The control unit 20 determines an area where the moving body 1 is present and an area where a person is present based on the detection results of the first detector 11 and the second detector 12. Then, the control unit 20 sets one or more areas including the area in which the moving body 1 exists as the first area. The control unit 20 sets another one or more areas including the area where the person is present as the second area. The control unit 20 sets one or more areas between the first area and the second area as the third area. The control unit 20 moves the moving body 1 within the first area.

図３（ｂ）は、第１区画Ｄに人Ｈが入ったときの様子を表している。図３（ｂ）に表した例では、移動体１が領域Ｅ２で検出され、人Ｈが領域Ｅ４で検出される。例えば、制御部２０は、領域Ｅ１及び領域Ｅ２を第１エリアＦ１として設定する。制御部２０は、領域Ｅ４及び領域Ｅ５を第２エリアＦ２として設定する。制御部２０は、第１エリアＦ１と第２エリアＦ２との間の領域Ｅ３を、第３エリアＦ３として設定する。 FIG. 3B shows a state in which the person H enters the first section D. In the example shown in FIG. 3B, the moving body 1 is detected in the area E2 and the person H is detected in the area E4. For example, the control unit 20 sets the area E1 and the area E2 as the first area F1. The control unit 20 sets the area E4 and the area E5 as the second area F2. The control unit 20 sets the area E3 between the first area F1 and the second area F2 as the third area F3.

なお、第３エリアは、複数の領域が配列された方向において、第１エリアと第２エリアとの間に設定される。複数の領域が湾曲又は屈曲して配列される場合、第３エリアは、その湾曲又は屈曲した配列方向において、第１エリアと第２エリアとの間に設定される。 The third area is set between the first area and the second area in the direction in which the plurality of areas are arranged. When the plurality of regions are arranged curved or bent, the third area is set between the first area and the second area in the curved or bent arrangement direction.

図３（ｂ）の例では、第１エリアＦ１及び第２エリアＦ２のそれぞれは、複数の領域から構成されている。また、第３エリアＦ３は、１つの領域のみから構成されている。この例に限定されず、第１エリアＦ１及び第２エリアＦ２のそれぞれは、１つの領域のみから構成されても良い。第３エリアＦ３は、２つ以上の領域から構成されても良い。 In the example of FIG. 3B, each of the first area F1 and the second area F2 is composed of a plurality of areas. The third area F3 is composed of only one area. Without being limited to this example, each of the first area F1 and the second area F2 may be composed of only one area. The third area F3 may be composed of two or more regions.

制御部２０は、第１エリアＦ１内で移動体１を移動させる。すなわち、制御部２０は、移動体１が第３エリアＦ３に入らないように、移動体１を第１エリアＦ１内でのみ移動させる。 The control unit 20 moves the moving body 1 within the first area F1. That is, the control unit 20 moves the moving body 1 only within the first area F1 so that the moving body 1 does not enter the third area F3.

例えば、複数の領域は、予め設定され、記憶部３０に記憶される。例えば、記憶部３０は、複数の領域の情報として、各領域の識別情報及び各領域の座標を記憶している。制御部２０は、記憶部３０にアクセスし、複数の領域の情報を参照する。制御部２０は、第１検出器１１及び第２検出器１２の検出結果から、移動体１及び人Ｈの座標を特定する。移動体１及び人Ｈの座標を、複数の領域と同じ座標系で表し、移動体１及び人Ｈが存在する領域を判定する。 For example, the plurality of areas are set in advance and stored in the storage unit 30. For example, the storage unit 30 stores the identification information of each area and the coordinates of each area as the information of the plurality of areas. The control unit 20 accesses the storage unit 30 and refers to the information in the plurality of areas. The control unit 20 identifies the coordinates of the moving body 1 and the person H from the detection results of the first detector 11 and the second detector 12. The coordinates of the moving body 1 and the person H are represented by the same coordinate system as the plurality of areas, and the area where the moving body 1 and the person H are present is determined.

実施形態の効果を説明する。
実施形態に係る制御システム１００によれば、第１区画内で人が検出されると、制御部２０により、移動体１が存在する第１エリアと、人が存在する第２エリアと、の間に、第３エリアが設定される。そして、制御部２０は、第１エリア内で移動体１を移動させる。この制御によれば、移動体１の移動エリアと人が存在するエリアとが、第３エリアにより隔離される。従って、移動体１が人と接触することをより確実に防止でき、移動体１が移動する現場における安全性を向上させることができる。 The effect of the embodiment will be described.
According to the control system 100 according to the embodiment, when a person is detected in the first section, the control unit 20 causes a gap between the first area where the moving body 1 is present and the second area where the person is present. Then, the third area is set. Then, the control unit 20 moves the moving body 1 within the first area. According to this control, the moving area of the moving body 1 and the area where the person exists are separated by the third area. Therefore, it is possible to more reliably prevent the moving body 1 from coming into contact with a person, and it is possible to improve the safety at the site where the moving body 1 moves.

制御部２０は、第３エリアに移動体１が入らないように、第１エリア内で移動体１を移動させる。しかし、この制御にも拘わらず、移動体１が第３エリアに入る可能性もある。例えば、第１検出器１１によって検出された移動体１の位置に誤差がある場合、移動体１が第３エリアに入る可能性がある。又は、移動体１がアームなどの可動部分を備える場合、この可動部分が第３エリアに入る可能性がある。 The control unit 20 moves the moving body 1 within the first area so that the moving body 1 does not enter the third area. However, regardless of this control, the moving body 1 may enter the third area. For example, if there is an error in the position of the moving body 1 detected by the first detector 11, the moving body 1 may enter the third area. Alternatively, when the moving body 1 includes a movable part such as an arm, the movable part may enter the third area.

例えば、制御部２０は、第１検出器１１により移動体１が第１エリア内に存在することが検出されている間、第１エリア内で移動体１を動作させる通常モードを実行する。制御部２０は、第１検出器１１により移動体１の少なくとも一部が第３エリアへ入ったことが検出されると、通常モードとは異なる非常モードを実行する。非常モードは、例えば、移動体１の減速、報知、及び移動体１の第１エリアへの移動の少なくともいずれかを含む。 For example, the control unit 20 executes the normal mode in which the moving body 1 operates in the first area while the first detector 11 detects that the moving body 1 is present in the first area. When the first detector 11 detects that at least a part of the moving body 1 has entered the third area, the control unit 20 executes an emergency mode different from the normal mode. The emergency mode includes, for example, at least one of deceleration of the mobile unit 1, notification, and movement of the mobile unit 1 to the first area.

例えば、制御部２０は、移動体１を減速させる。これにより、移動体１が人に接近した場合でも、人が移動体１を避け易くなる。減速は、停止を含む。すなわち、制御部２０は、移動体１が第３エリアに入ると、移動体１を減速させて停止させても良い。
制御部２０は、移動体１が人と接触する可能性があることを報知しても良い。報知は、例えば、音、光、振動などを用いて行われる。音、光、又は振動を発する機器は、移動体１に取り付けられても良いし、第１区画の床、壁、設備などに取り付けられても良い。第１区画内の人が端末装置を所持している場合は、この端末装置に通知を送信しても良い。報知により、移動体１が人に接近する可能性があることを、第１区画内の人に知らせることができる。
制御部２０は、移動体１を第３エリアから第１エリアへ移動させても良い。このとき、制御部２０は、移動体１を減速させても良いし、加速させても良い。移動体１が第１エリアへ移動することで、移動体１と人との距離を離すことができる。
非常モードが実行されることで、安全性をさらに向上させることができる。 For example, the control unit 20 decelerates the moving body 1. This makes it easier for a person to avoid the moving body 1 even when the moving body 1 approaches a person. Decelerating includes stopping. That is, the control unit 20 may decelerate and stop the moving body 1 when the moving body 1 enters the third area.
The control unit 20 may notify that the mobile body 1 may come into contact with a person. The notification is performed using, for example, sound, light, vibration, or the like. The device that emits sound, light, or vibration may be attached to the moving body 1, or may be attached to the floor, wall, equipment, etc. of the first section. When the person in the first section owns the terminal device, the notification may be transmitted to this terminal device. By the notification, it is possible to notify the person in the first section that the moving body 1 may approach the person.
The control unit 20 may move the mobile unit 1 from the third area to the first area. At this time, the control unit 20 may decelerate or accelerate the moving body 1. By moving the mobile unit 1 to the first area, the distance between the mobile unit 1 and the person can be increased.
The safety can be further improved by executing the emergency mode.

図４（ａ）〜図４（ｃ）及び図５（ａ）〜図５（ｃ）は、実施形態に係る制御システムによる処理を例示する模式図である。
図４（ａ）〜図４（ｃ）及び図５（ａ）〜図５（ｃ）では、第１区画に対応して設定された複数の領域Ｅ１〜Ｅ５を表している。 FIG. 4A to FIG. 4C and FIG. 5A to FIG. 5C are schematic diagrams illustrating the processing by the control system according to the embodiment.
4A to 4C and 5A to 5C show a plurality of areas E1 to E5 set corresponding to the first section.

制御部２０は、さらに、人の位置に応じて、第１エリア〜第３エリアのそれぞれの範囲又は位置を変更する。図４（ａ）に表した例では、移動体１が領域Ｅ１に存在し、人Ｈが領域Ｅ４に存在する。領域Ｅ１及び領域Ｅ２が、第１エリアＦ１として設定されている。領域Ｅ４及び領域Ｅ５が、第２エリアＦ２として設定されている。領域Ｅ３が、第３エリアＦ３として設定されている。 The control unit 20 further changes the range or position of each of the first area to the third area according to the position of the person. In the example shown in FIG. 4A, the moving body 1 exists in the area E1 and the person H exists in the area E4. The area E1 and the area E2 are set as the first area F1. The area E4 and the area E5 are set as the second area F2. The area E3 is set as the third area F3.

制御部２０は、第２エリアＦ２内を人Ｈが移動している間は、各エリアの範囲又は位置を変更しない。例えば、人Ｈが、領域Ｅ４から領域Ｅ３へ移動する。すなわち、人Ｈが、第３エリアＦ３に入る。第２検出器１２によって人Ｈの第３エリアＦ３への進入が検出されると、制御部２０は、第３エリアＦ３を、第２エリアＦ２から第１エリアＦ１に向かう第１方向Ｇ１へ遷移させる。この結果、図４（ｂ）に表したように、領域Ｅ３は第３エリアＦ３から外れ、領域Ｅ２が第３エリアＦ３となる。領域Ｅ３は、第２エリアＦ２に加えられる。第１エリアＦ１は、領域Ｅ１のみを含む。制御部２０は、変更後の第１エリアＦ１内で移動体１を移動させる。 The control unit 20 does not change the range or position of each area while the person H is moving in the second area F2. For example, the person H moves from the area E4 to the area E3. That is, the person H enters the third area F3. When the second detector 12 detects the entry of the person H into the third area F3, the control unit 20 transitions the third area F3 in the first direction G1 from the second area F2 toward the first area F1. Let As a result, as shown in FIG. 4B, the area E3 deviates from the third area F3 and the area E2 becomes the third area F3. The area E3 is added to the second area F2. The first area F1 includes only the area E1. The control unit 20 moves the moving body 1 within the changed first area F1.

このように、制御部２０は、人Ｈの移動に応じて、第３エリアＦ３を再度設定する。これにより、人Ｈが移動体１に接近するように第１区画Ｄ内を移動した場合でも、移動体１を人Ｈから離すことができる。従って、移動体１が人と接触することをより確実に防止でき、安全性をさらに向上させることができる。 In this way, the control unit 20 sets the third area F3 again according to the movement of the person H. Thereby, even when the person H moves in the first section D so as to approach the moving body 1, the moving body 1 can be separated from the person H. Therefore, the moving body 1 can be more reliably prevented from coming into contact with a person, and the safety can be further improved.

例えば移動体１が第３エリアＦ３に隣接する領域に存在する場合がある。このとき、人Ｈが第３エリアＦ３に入ると、移動体１と人Ｈとの距離が近くなる。また、第３エリアＦ３が遷移されると、遷移後の第３エリアＦ３に移動体１が存在することになる。この場合、制御部２０は、例えば、非常モードを実行する。すなわち、制御部２０は、移動体１の減速、第１方向Ｇ１に向けた移動体１の移動、及び報知の少なくともいずれかを実行する。これにより、移動体１が人と接触することをより確実に防止でき、安全性をさらに向上させることができる。 For example, the moving body 1 may exist in the area adjacent to the third area F3. At this time, when the person H enters the third area F3, the distance between the moving body 1 and the person H becomes short. When the third area F3 is transitioned, the moving body 1 is present in the third area F3 after the transition. In this case, the control unit 20 executes the emergency mode, for example. That is, the control unit 20 executes at least one of deceleration of the moving body 1, movement of the moving body 1 in the first direction G1, and notification. As a result, it is possible to more reliably prevent the moving body 1 from coming into contact with a person and further improve safety.

例えば、第２検出器１２が、図４（ｃ）に表したように、人Ｈが第３エリアＦ３から離れる第２方向Ｇ２へ移動したことを検出する。このとき、制御部２０は、図４（ｃ）に表したように、第３エリアＦ３を第２方向Ｇ２へ遷移させても良い。すなわち、制御部２０は、第３エリアＦ３を、人Ｈに近づく方向に向けて遷移させる。これにより、領域Ｅ２は第３エリアＦ３から外れ、領域Ｅ３が第３エリアＦ３となる。領域Ｅ２は、第２エリアＦ２に加えられる。この処理によれば、人Ｈの移動に応じて、第１エリアＦ１の範囲が拡張される。すなわち、移動体１の移動範囲が、適宜拡張される。このため、移動体１による作業効率を向上させることができる。 For example, the second detector 12 detects that the person H has moved in the second direction G2 away from the third area F3, as shown in FIG. At this time, the control unit 20 may transition the third area F3 in the second direction G2, as shown in FIG. That is, the control unit 20 causes the third area F3 to transition toward the direction toward the person H. As a result, the area E2 deviates from the third area F3, and the area E3 becomes the third area F3. The area E2 is added to the second area F2. According to this processing, the range of the first area F1 is expanded according to the movement of the person H. That is, the moving range of the moving body 1 is appropriately expanded. Therefore, the work efficiency of the moving body 1 can be improved.

例えば、第２検出器１２により人Ｈが第１区画Ｄから居なくなったことが検出されると、制御部２０は、第１区画Ｄの全てを第１エリアＦ１に設定する。これにより、移動体１の移動範囲が広がり、移動体１による作業効率を向上させることができる。 For example, when the second detector 12 detects that the person H is no longer in the first section D, the control unit 20 sets all of the first section D in the first area F1. As a result, the moving range of the moving body 1 is expanded, and the work efficiency of the moving body 1 can be improved.

また、第１区画Ｄに人Ｈが入った際に設定される第３エリアＦ３の位置は、適宜調整可能である。例えば図５（ａ）に表したように、移動体１が存在する領域Ｅ１と、人が存在する領域Ｅ５と、の間に２つ以上の領域が存在する。この場合、制御部２０は、領域Ｅ１と第３エリアＦ３との間の距離（領域の数）が、領域Ｅ５と第３エリアＦ３との間の距離よりも長くなるように、第３エリアＦ３を設定する。この設定方法によれば、移動体１が移動できる範囲をより広くできる。このため、移動体１の作業効率を向上させることができる。 Further, the position of the third area F3 set when the person H enters the first section D can be appropriately adjusted. For example, as shown in FIG. 5A, there are two or more regions between the region E1 in which the moving body 1 is present and the region E5 in which a person is present. In this case, the control unit 20 sets the third area F3 so that the distance (the number of areas) between the area E1 and the third area F3 is longer than the distance between the area E5 and the third area F3. To set. According to this setting method, the movable range of the moving body 1 can be further widened. Therefore, the work efficiency of the moving body 1 can be improved.

制御部２０は、図５（ｂ）に表したように、領域Ｅ５と第３エリアＦ３との間の距離が、領域Ｅ１と第３エリアＦ３との間の距離よりも長くなるように、第３エリアＦ３を設定しても良い。この設定方法によれば、移動体１の移動範囲を、人Ｈからより離すことができる。このため、安全性をさらに向上させることができる。 As shown in FIG. 5B, the control unit 20 sets the distance between the area E5 and the third area F3 to be longer than the distance between the area E1 and the third area F3. You may set 3 area F3. According to this setting method, the moving range of the moving body 1 can be further separated from the person H. Therefore, safety can be further improved.

制御部２０は、図５（ｃ）に表したように、領域Ｅ１と第３エリアＦ３との間の距離が、領域Ｅ５と第３エリアＦ３との間の距離と等しくなるように、第３エリアＦ３を設定しても良い。この設定は、例えば、移動体１が存在する領域と、人Ｈが存在する領域と、の間の領域の数が奇数の場合に実行される。 As shown in FIG. 5C, the control unit 20 sets the distance between the area E1 and the third area F3 to be equal to the distance between the area E5 and the third area F3. Area F3 may be set. This setting is executed, for example, when the number of areas between the area where the moving body 1 is present and the area where the person H is present is an odd number.

また、図４（ａ）〜図４（ｃ）及び図５（ａ）〜図５（ｃ）に表した例では、第３エリアＦ３が１つの領域のみからなる例を説明した。第３エリアＦ３は、２つ以上の領域を含んでも良い。第１エリアＦ１と第２エリアＦ２との間において第３エリアＦ３がより多くの領域を含むほど、人Ｈと移動体１との間の距離を長く保てる。すなわち、人と移動体の接触をより確実に防止でき、安全性を向上させることができる。 In addition, in the example illustrated in FIGS. 4A to 4C and FIGS. 5A to 5C, the third area F3 includes only one area. The third area F3 may include two or more areas. The more area the third area F3 includes between the first area F1 and the second area F2, the longer the distance between the person H and the moving body 1 can be kept. That is, contact between a person and a moving body can be more reliably prevented, and safety can be improved.

以下で、各構成要素の具体例について説明する。
第１検出器１１は、移動体１の位置を直接的に検出しても良いし、間接的に検出しても良い。第２検出器１２は、人の位置を直接的に検出しても良いし、間接的に検出しても良い。例えば、第１検出器１１は、透過センサ、レーザセンサ、マグネットセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、圧力センサ、及びイメージセンサの少なくともいずれかを含む。例えば、第２検出器１２は、透過センサ、レーザセンサ、マグネットセンサ、超音波センサ、赤外線センサ、圧力センサ、イメージセンサ、及び光位置センサの少なくともいずれかを含む。 Specific examples of each component will be described below.
The first detector 11 may directly or indirectly detect the position of the moving body 1. The second detector 12 may detect the position of the person directly or indirectly. For example, the first detector 11 includes at least one of a transmission sensor, a laser sensor, a magnet sensor, an ultrasonic sensor, an infrared sensor, a pressure sensor, and an image sensor. For example, the second detector 12 includes at least one of a transmission sensor, a laser sensor, a magnet sensor, an ultrasonic sensor, an infrared sensor, a pressure sensor, an image sensor, and an optical position sensor.

透過センサは、例えば、発光部から受光部に向けて光を照射する。発光部と受光部との間に移動体１又は人が移動すると、光が遮られて受光部における受光量が変化する。透過センサは、この変化を基に、移動体１又は人の存在を検出する。
レーザセンサは、例えば、発光部から光を照射し、その反射光を受光部で結像する。光が照射される位置に移動体１又は人が存在すると、結像される位置が基準位置から変化する。レーザセンサは、この変化を基に、移動体１又は人の存在を検出する。
マグネットセンサは、例えば、第１区画内の各領域の床に設けられる。移動体１又は人がマグネットセンサの上を移動すると、その重さによってマグネットの位置が変化する。マグネットセンサは、マグネットの位置が変化した際の磁力の変化から、移動体１又は人の存在を検出する。
赤外線センサは、例えば、赤外線を照射し、その反射光を検出する。赤外線の照射エリアを移動体１又は人が通過すると、反射光の強度が変化する。赤外線センサは、反射光の強度の変化から、移動体１又は人の存在を検出する。
圧力センサは、例えば、第１区画内の各領域の床に設けられる。移動体１又は人が圧力センサの上を移動すると、その重さによって圧力センサに歪みが生じる。この歪みの量から、移動体１又は人の存在を検出する。
超音波センサは、検出対象に向けて超音波を発する。超音波センサは、超音波を発してから、反射波の強度のピークが検出されるまでの時間を測定する。この時間は、反射した物体の位置に応じて変化する。超音波センサは、この時間に基づき、超音波を発した位置における移動体１又は人の存在を検出する。
イメージセンサは、対象物から発せられた光を検出し、画像を生成する。例えば、イメージセンサは、処理回路を備える。この処理回路は、撮影時刻の異なる２つの画像を比較し、ある位置における移動体１又は人の進入又は退出を検出する。
光位置センサは、発光部及び受光部を含む。発光部は、スポット光を移動体１に向けて発する。受光部は、移動体１で反射された光を集光させる。受光部は、発光部と異なる位置に設けられる。受光部で集光された光の位置は、移動体１の位置に応じて変化する。光位置センサは、集光された光の位置の変化に基づき、移動体１の位置の変化を検出する。光位置センサは、例えば処理回路を備える。この処理回路は、移動体１の位置の変化から、移動体１の第１区画における位置を検出（推定）する。 The transmission sensor emits light from the light emitting unit toward the light receiving unit, for example. When the moving body 1 or a person moves between the light emitting unit and the light receiving unit, light is blocked and the amount of light received by the light receiving unit changes. The transmission sensor detects the presence of the moving body 1 or a person based on this change.
The laser sensor, for example, emits light from a light emitting unit and forms an image of the reflected light at a light receiving unit. When the moving body 1 or the person exists at the position where the light is irradiated, the position where the image is formed changes from the reference position. The laser sensor detects the presence of the moving body 1 or a person based on this change.
The magnet sensor is provided, for example, on the floor of each area in the first section. When the moving body 1 or a person moves on the magnet sensor, the position of the magnet changes depending on its weight. The magnet sensor detects the presence of the moving body 1 or a person based on the change in magnetic force when the position of the magnet changes.
The infrared sensor irradiates infrared rays, for example, and detects the reflected light. When the moving body 1 or a person passes through the infrared irradiation area, the intensity of the reflected light changes. The infrared sensor detects the presence of the moving body 1 or a person from the change in the intensity of reflected light.
The pressure sensor is provided, for example, on the floor of each area in the first section. When the moving body 1 or a person moves on the pressure sensor, the pressure sensor is distorted due to its weight. The presence of the moving body 1 or a person is detected from the amount of this distortion.
The ultrasonic sensor emits ultrasonic waves toward a detection target. The ultrasonic sensor measures the time from when the ultrasonic wave is emitted until the peak of the intensity of the reflected wave is detected. This time varies depending on the position of the reflected object. The ultrasonic sensor detects the presence of the moving body 1 or the person at the position where the ultrasonic wave is emitted, based on this time.
The image sensor detects light emitted from an object and produces an image. For example, the image sensor includes a processing circuit. This processing circuit compares two images at different photographing times and detects the entry or exit of the moving body 1 or a person at a certain position.
The optical position sensor includes a light emitting unit and a light receiving unit. The light emitting unit emits spot light toward the moving body 1. The light receiving unit collects the light reflected by the moving body 1. The light receiving section is provided at a position different from the light emitting section. The position of the light collected by the light receiving unit changes according to the position of the moving body 1. The optical position sensor detects a change in the position of the moving body 1 based on the change in the position of the condensed light. The optical position sensor includes a processing circuit, for example. This processing circuit detects (estimates) the position of the moving body 1 in the first section from the change in the position of the moving body 1.

例えば、複数の領域のそれぞれに、いずれかのセンサを設ける。これにより、移動体１又は人が存在する位置を直接的に検出できる。１つのセンサが、第１検出器１１及び第２検出器１２として機能しても良い。この場合、センサには、例えば、移動体１とそれ以外（人）とを判別するために、２段階の閾値が設定される。 For example, one of the sensors is provided in each of the plurality of regions. Thereby, the position where the mobile body 1 or the person exists can be directly detected. One sensor may function as the first detector 11 and the second detector 12. In this case, for example, a two-step threshold value is set in the sensor in order to discriminate between the moving body 1 and the other (person).

第１検出器１１及び第２検出器１２は、発信機及び受信機を含んでも良い。例えば、第１区画Ｄ内に複数の発信機を設置する。移動体１及び人に、受信機を取り付ける。各発信機は、識別情報を含む電波を発する。受信機は、電波を受信すると、その識別情報及び電波強度を検出する。例えば、受信機は、複数の発信機から電波を受信する。受信機は、それらの識別情報及び電波強度に基づき、移動体１及び人の位置を検出する。 The first detector 11 and the second detector 12 may include a transmitter and a receiver. For example, a plurality of transmitters are installed in the first section D. A receiver is attached to the mobile unit 1 and a person. Each transmitter emits a radio wave including identification information. Upon receiving the radio wave, the receiver detects the identification information and the radio wave intensity. For example, the receiver receives radio waves from a plurality of transmitters. The receiver detects the positions of the moving body 1 and the person based on the identification information and the radio field intensity.

第１検出器１１は、オドメトリを含んでも良い。例えば、第１検出器１１は、移動体１のタイヤ又はクローラを駆動させる各モータの回転数を検出する。第１検出器１１は、各モータの回転数に基づき、移動体１の位置を検出する。 The first detector 11 may include odometry. For example, the first detector 11 detects the rotation speed of each motor that drives the tire or the crawler of the moving body 1. The 1st detector 11 detects the position of mobile 1 based on the number of rotations of each motor.

第１検出器１１及び第２検出器１２は、全地球測位システム（ＧＰＳ）信号を受信しても良い。移動体１及び人にそれぞれ付帯された第１検出器１１及び第２検出器１２は、受信したＧＰＳ信号に基づき、移動体１及び人の位置を検出する。 The first detector 11 and the second detector 12 may receive Global Positioning System (GPS) signals. The first detector 11 and the second detector 12 attached to the moving body 1 and the person detect the positions of the moving body 1 and the person based on the received GPS signals.

第１検出器１１は、Simultaneous Localization and Mapping（ＳＬＡＭ）を実行しても良い。例えば、第１区画の電子地図が予め設定され、所定の記憶部に記憶される。第１検出器１１は、移動体１に取り付けられ、この電子地図を参照する。第１検出器１１は、レーザーレンジスキャナー(測域センサ)又はカメラを含み、これらの機器により移動体１の周囲の環境情報を取得する。第１検出器１１は、取得した環境情報と電子地図を照合し、移動体１の位置を検出する。 The first detector 11 may perform Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). For example, the electronic map of the first section is set in advance and stored in a predetermined storage unit. The first detector 11 is attached to the mobile body 1 and refers to this electronic map. The first detector 11 includes a laser range scanner (range-finding sensor) or a camera, and acquires environmental information around the moving body 1 by these devices. The 1st detector 11 collates the acquired environmental information and an electronic map, and detects the position of mobile 1.

第１検出器１１及び第２検出器１２は、ライトカーテンを含んでも良い。ライトカーテンは、複数の発光部及び複数の受光部を含む。複数の発光部からそれぞれ複数の受光部へ光線が照射される。発光部と受光部との間を移動体１又は人が通過すると、移動体１又は人により光が遮られる。ライトカーテンは、例えば、遮られた光線の数から、通過した対象を判別する。ライトカーテンは、例えば、各領域同士の境界に設けられ、ある領域から別の領域への通過を検出する。 The first detector 11 and the second detector 12 may include a light curtain. The light curtain includes a plurality of light emitting units and a plurality of light receiving units. Light rays are emitted from the plurality of light emitting units to the plurality of light receiving units, respectively. When the moving body 1 or the person passes between the light emitting portion and the light receiving portion, the light is blocked by the moving body 1 or the person. The light curtain determines the object that has passed through, for example, from the number of blocked light rays. The light curtain is provided, for example, at the boundary between the respective areas and detects passage from one area to another area.

制御部２０は、例えば、処理回路を含む中央演算処理装置を備える。記憶部３０は、例えば、ハードディスクドライブ、ネットワークハードディスク、及びフラッシュメモリの少なくともいずれかを備える。 The control unit 20 includes, for example, a central processing unit including a processing circuit. The storage unit 30 includes, for example, at least one of a hard disk drive, a network hard disk, and a flash memory.

移動体１は、図２に表したように、物品をピックアップするものであっても良いし、他のものであっても良い。例えば、移動体１は、荷物が積載された台車を牽引するものであっても良い。又は、移動体１は、上述したように、飛翔体（ドローン）であっても良い。例えば、飛翔体は、物品の搬送、第１区画内の撮影などを行う。移動体１は、移動機構を備えたロボットであっても良い。例えば、移動体１は、自立歩行型のロボットであっても良い。又は、移動体１は、無人の状態で動作するフォークリフトなどであっても良い。 The moving body 1 may be one that picks up an article as shown in FIG. 2 or another one. For example, the moving body 1 may be one that pulls a cart on which luggage is loaded. Alternatively, the moving body 1 may be a flying body (drone) as described above. For example, the flying object carries an article, photographs the inside of the first section, and the like. The moving body 1 may be a robot having a moving mechanism. For example, the moving body 1 may be an independent walking type robot. Alternatively, the moving body 1 may be a forklift or the like that operates in an unmanned state.

又は、移動体１は、人を搭載可能なものであっても良い。制御部２０は、人が乗った移動体１を第１エリア内で移動させる。この場合、第２検出器１２は、移動体１に乗っている人とは別の第１区画内の人を検出する。すなわち、第２検出器１２による検出対象には、移動体１と一体となって移動する人は含まれない。 Alternatively, the moving body 1 may be capable of mounting a person. The control unit 20 moves the moving body 1 on which a person rides in the first area. In this case, the 2nd detector 12 detects the person in the 1st division different from the person who is riding in mobile 1. That is, the detection target by the second detector 12 does not include a person who moves integrally with the moving body 1.

（第１変形例）
図６は、実施形態の第１変形例に係る制御システムの構成を表すブロック図である。
図６に表した制御システム１１０では、制御部２０は、計算部４０から信号を受信する。計算部４０は、第１区画に対応する複数の領域について、各領域における優先度を算出する。優先度は、移動体１がその領域で作業を行うべき度合いを示す。優先度が高いほど、移動体１が他の領域よりもその領域で優先的に作業すべきことを示す。例えば、移動体１による作業が存在しない領域では、優先度はゼロに設定される。 (First modification)
FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the control system according to the first modified example of the embodiment.
In the control system 110 shown in FIG. 6, the control unit 20 receives a signal from the calculation unit 40. The calculator 40 calculates the priority of each of the plurality of areas corresponding to the first section. The priority indicates the degree to which the mobile unit 1 should work in that area. A higher priority indicates that the mobile unit 1 should preferentially work in that area over other areas. For example, the priority is set to zero in an area in which no work is performed by the mobile unit 1.

優先度は、例えば、各領域における作業の量及び各領域における作業の重要度の少なくともいずれかに基づいて算出される。図２及び図３に表した例の場合、各領域の優先度は、各領域において搬送されるべき物品Ｂの量と各物品Ｂの重要度とに基づいて算出される。計算部４０は、各領域における優先度を算出し、算出結果を制御部２０に送信する。 The priority is calculated, for example, based on at least one of the amount of work in each area and the importance of work in each area. In the case of the examples shown in FIGS. 2 and 3, the priority of each area is calculated based on the amount of articles B to be transported in each area and the importance of each article B. The calculation unit 40 calculates the priority in each area and sends the calculation result to the control unit 20.

制御部２０は、計算部４０から送信される優先度に基づいて移動体１を移動させ、移動体１に作業を行わせる。例えば、制御部２０は、第１エリア内で、各時刻において優先度が最も高い領域に移動体１を移動させ、移動体１に作業を行わせる。第１エリアの範囲が変更されると、制御部２０は、変更後の第１エリアの範囲内において、優先度に基づいて移動体１を移動させる。 The control unit 20 moves the mobile unit 1 based on the priority transmitted from the calculation unit 40, and causes the mobile unit 1 to perform work. For example, the control unit 20 moves the moving body 1 to the area having the highest priority at each time in the first area, and causes the moving body 1 to perform the work. When the range of the first area is changed, the control unit 20 moves the moving body 1 within the range of the changed first area based on the priority.

また、図６に表した制御システム１１０では、制御部２０は、履歴記憶部５０を参照する。履歴記憶部５０は、過去の第２エリア及び第３エリアの設定履歴を記憶している。例えば、履歴記憶部５０は、時刻と、その時刻における各エリアの範囲と、を記憶している。又は、履歴記憶部５０は、過去の第２検出器１２による検出結果を記憶していても良い。過去の第２検出器１２による検出結果も、実質的に、過去の第２エリア及び第３エリアの設定履歴を示すものとする。 Further, in the control system 110 shown in FIG. 6, the control unit 20 refers to the history storage unit 50. The history storage unit 50 stores the past setting history of the second area and the third area. For example, the history storage unit 50 stores the time and the range of each area at that time. Alternatively, the history storage unit 50 may store past detection results of the second detector 12. The past detection result of the second detector 12 also substantially indicates the past setting history of the second area and the third area.

制御部２０は、履歴記憶部５０を参照し、計算部４０から送信された優先度を補正しても良い。例えば、制御部２０は、第２エリア又は第３エリアに含まれる頻度が高い領域における優先度を高める。制御部２０は、第２エリア又は第３エリアに含まれる頻度が低い領域における優先度を低めても良い。 The control unit 20 may refer to the history storage unit 50 and correct the priority transmitted from the calculation unit 40. For example, the control unit 20 raises the priority in a region that is frequently included in the second area or the third area. The control unit 20 may lower the priority in a region included in the second area or the third area and having a low frequency.

ある領域が第２エリア又は第３エリアに含まれている間、移動体１は、その領域へ移動できない。従って、移動体１がその領域で作業できない間に、その領域で多くの作業又は重要な作業が滞る可能性がある。この作業の滞りにより、それよりも下流の作業に支障が生じ、作業効率が低下する可能性がある。 While a certain area is included in the second area or the third area, the mobile unit 1 cannot move to that area. Therefore, while the mobile unit 1 cannot work in the area, a lot of work or important work may be delayed in the area. Due to this delay in work, work downstream of the work may be hindered and work efficiency may be reduced.

この課題について、制御部２０は、第３エリアに含まれる頻度に応じて、各領域における優先度を補正する。これにより、ある特定の領域において多量の作業又は重要な作業が滞ることを抑制できる。この結果、第１区画で行われる作業を含む全体の作業の効率性を向上させることができる。 With respect to this problem, the control unit 20 corrects the priority in each area according to the frequency included in the third area. This can prevent a large amount of work or important work from being delayed in a specific area. As a result, the efficiency of the entire work including the work performed in the first section can be improved.

計算部４０及び履歴記憶部５０は、制御システム１１０とは別に設けられても良いし、制御システム１１０に含まれても良い。計算部４０は、例えば、処理回路を含む中央演算処理装置を備える。制御部２０が計算部４０としての機能を備えていても良い。履歴記憶部５０は、例えば、ハードディスクドライブ、ネットワークハードディスク、及びフラッシュメモリの少なくともいずれかを備える。１つの記憶媒体が、記憶部３０及び履歴記憶部５０として機能しても良い。 The calculation unit 40 and the history storage unit 50 may be provided separately from the control system 110 or may be included in the control system 110. The calculation unit 40 includes, for example, a central processing unit including a processing circuit. The control unit 20 may have a function as the calculation unit 40. The history storage unit 50 includes, for example, at least one of a hard disk drive, a network hard disk, and a flash memory. One storage medium may function as the storage unit 30 and the history storage unit 50.

（第２変形例）
図７は、実施形態の第２変形例に係る制御システムの構成を表すブロック図である。
図７に表した制御システム１２０では、制御部２０は、操作部６０から信号を受信する。 (Second modified example)
FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of the control system according to the second modified example of the embodiment.
In the control system 120 shown in FIG. 7, the control unit 20 receives a signal from the operation unit 60.

操作部６０は、複数の領域の一部を指定する操作が入力される。例えば、第１区画に人が入る際、その人は、入る領域を操作部６０により指定する。操作が入力されると、操作部６０は、指定された領域を示す信号を制御部２０に送信する。 An operation for designating a part of the plurality of areas is input to the operation unit 60. For example, when a person enters the first section, the person designates the area to enter using the operation unit 60. When the operation is input, the operation unit 60 transmits a signal indicating the designated area to the control unit 20.

制御部２０は、操作部６０から信号を受信すると、指定された複数の領域の一部を含む１つ以上の領域を第２エリアとする。そして、移動体１が存在する領域と第２エリアとの間に、第３エリアを設定する。例えば、制御部２０は、複数の領域のうち、第２エリア及び第３エリア以外の領域を、第１エリアとする。 When the control unit 20 receives a signal from the operation unit 60, the control unit 20 sets one or more regions including a part of the designated plurality of regions as the second area. Then, the third area is set between the area where the mobile unit 1 is present and the second area. For example, the control unit 20 sets the area other than the second area and the third area among the plurality of areas as the first area.

指定された複数の領域の一部に移動体１が存在する場合、制御部２０は、例えば、移動体１の減速、指定された領域から離れる方向に向けた移動体１の移動、及び報知の少なくともいずれかを実行する。
また、指定された複数の領域の一部が、移動体１が存在する領域と隣接する場合もある。この場合、第３エリアを設定することができない。従って、制御部２０は、例えば、移動体１の減速、複数の領域の当該一部から離れる方向に向けた移動体１の移動、及び報知の少なくともいずれかを実行する。
これらの制御により、指定した領域に人が入る際に、人と移動体１が接触する可能性を低減できる。また、指定された領域から離れる方向へ移動体１を移動させる場合、移動後に第１エリア及び第３エリアが設定されても良い。第３エリアの設定後、制御部２０は、第１エリア内で移動体１を移動させる。 When the moving body 1 exists in a part of the designated plurality of areas, the control unit 20 decelerates the moving body 1, moves the moving body 1 in a direction away from the designated area, and notifies Do at least one.
In addition, a part of the plurality of designated areas may be adjacent to the area where the moving body 1 exists. In this case, the third area cannot be set. Therefore, the control unit 20 executes, for example, at least one of deceleration of the moving body 1, movement of the moving body 1 in a direction away from the part of the plurality of regions, and notification.
By these controls, when a person enters the designated area, the possibility that the person and the moving body 1 contact each other can be reduced. Moreover, when moving the mobile body 1 in the direction away from the designated area, the first area and the third area may be set after the movement. After setting the third area, the control unit 20 moves the moving body 1 within the first area.

操作部６０は、制御システム１２０とは別に設けられても良いし、制御システム１２０に含まれても良い。操作部６０は、例えば、第１区画の外に設置される。操作部６０は、表示部及び入力部を有する。第１区画に入る人は、入力部を操作して複数の領域の一部を選択する。表示部は、例えば、複数の領域の全体及び選択された領域を表示する。人は、表示部に示された情報を確認しながら、操作部を操作する。例えば、表示部はモニタであり、操作部はボタンである。操作部６０は、表示部及び操作部として機能するタッチパネルを有しても良い。又は、スマートフォンなどの端末装置が操作部６０として機能しても良い。又は、操作部６０は、マイクロフォンを有していても良い。この場合、音声操作により、複数の領域の一部を指定できる。 The operation unit 60 may be provided separately from the control system 120 or may be included in the control system 120. The operation unit 60 is installed, for example, outside the first section. The operation unit 60 has a display unit and an input unit. A person who enters the first section operates the input unit to select a part of the plurality of areas. The display unit displays, for example, the entire plurality of areas and the selected area. A person operates the operation unit while confirming the information displayed on the display unit. For example, the display unit is a monitor and the operation unit is a button. The operation unit 60 may have a touch panel that functions as a display unit and an operation unit. Alternatively, a terminal device such as a smartphone may function as the operation unit 60. Alternatively, the operation unit 60 may have a microphone. In this case, a part of the plurality of areas can be designated by voice operation.

図８（ａ）及び図８（ｂ）は、実施形態の第２変形例に係る制御システムによる処理を例示する模式図である。
例えば図８（ａ）に表したように、移動体１が領域Ｅ３に存在する。このとき、第１区画Ｄに入る人が、操作部６０を用いて、領域Ｅ３を指定する。制御部２０は、この操作を受け、移動体１を領域Ｅ１に移動させる。そして、制御部２０は、図８（ｂ）に表したように、領域Ｅ３を第２エリアＦ２として設定する。領域Ｅ２及び領域Ｅ４を第３エリアＦ３として設定する。そして、残りの領域Ｅ１及び領域Ｅ５を第１エリアＦ１として設定する。 FIG. 8A and FIG. 8B are schematic diagrams illustrating the processing by the control system according to the second modification of the embodiment.
For example, as shown in FIG. 8A, the moving body 1 exists in the area E3. At this time, the person who enters the first section D uses the operation unit 60 to specify the area E3. In response to this operation, the control unit 20 moves the moving body 1 to the area E1. Then, the control unit 20 sets the area E3 as the second area F2 as illustrated in FIG. The area E2 and the area E4 are set as the third area F3. Then, the remaining areas E1 and E5 are set as the first area F1.

複数の領域のうち、第２エリアＦ２及び第３エリアＦ３以外の領域を第１エリアＦ１として設定する場合、図８（ｂ）に表したように、互いに分断された複数の第１エリアＦ１が設定される可能性がある。この場合、制御部２０は、複数の第１エリアＦ１の１つの中で移動体１を移動させる。 When the area other than the second area F2 and the third area F3 is set as the first area F1 among the plurality of areas, as illustrated in FIG. 8B, the plurality of divided first areas F1 are It may be set. In this case, the control unit 20 moves the moving body 1 in one of the plurality of first areas F1.

制御システム１２０において、制御部２０は、制御システム１１０のように計算部４０及び履歴記憶部５０から情報を受信しても良い。例えば、制御部２０は、操作部６０から信号を受信すると、第１エリアＦ１〜第３エリアＦ３を仮設定する。制御部２０は、仮設定において、互いに分断された複数の第１エリアＦ１が存在するか判定する。分断された複数の第１エリアＦ１が存在する場合、制御部２０は、分断後の各第１エリアＦ１に含まれる領域の優先度を参照する。例えば、制御部２０は、分断後の各第１エリアＦ１に含まれる領域の優先度の合計がより大きい第１エリアＦ１へ、移動体１を移動させる。制御部２０は、移動体１の移動後に、第１エリアＦ１〜第３エリアＦ３を設定する。 In the control system 120, the control unit 20 may receive information from the calculation unit 40 and the history storage unit 50 like the control system 110. For example, when the control unit 20 receives a signal from the operation unit 60, the control unit 20 provisionally sets the first area F1 to the third area F3. The control unit 20 determines whether or not there are a plurality of first areas F1 separated from each other in the temporary setting. When there are a plurality of divided first areas F1, the control unit 20 refers to the priorities of the areas included in each divided first area F1. For example, the control unit 20 moves the mobile unit 1 to the first area F1 in which the total priority of regions included in each of the divided first areas F1 is larger. The control unit 20 sets the first area F1 to the third area F3 after the moving body 1 moves.

この設定方法によれば、移動体１と人Ｈとの接触をより確実に防止しつつ、移動体１による作業効率を向上させることができる。 According to this setting method, it is possible to more reliably prevent the contact between the moving body 1 and the person H, and improve the work efficiency of the moving body 1.

図９は、実施形態に係る制御システムが適用される現場の別の一例を表す模式的平面図である。
図１０（ａ）、図１０（ｂ）、及び図１１は、実施形態に係る制御システムによる処理を例示する模式図である。 FIG. 9 is a schematic plan view showing another example of a site to which the control system according to the embodiment is applied.
FIG. 10A, FIG. 10B, and FIG. 11 are schematic diagrams illustrating the processing by the control system according to the embodiment.

図９に表した現場では、コンベアＣ１〜Ｃ１２が設置されている。例えば、移動体１は、コンベアＣ１〜Ｃ１２の１つで物品Ｂをピックアップし、コンベアＣ１〜Ｃ１２の別の１つへ物品Ｂを搬送する。 At the site shown in FIG. 9, conveyors C1 to C12 are installed. For example, the moving body 1 picks up the article B by one of the conveyors C1 to C12 and conveys the article B to another one of the conveyors C1 to C12.

図３〜図５に表した例では、複数の領域は、一方向に配列されていた。図９に表したように、複数の領域は、二方向に沿って２次元状に配列されても良い。図９に表した例では、第１区画Ｄに対して、５つの列と５つの行からなる複数の領域が設定されている。 In the examples shown in FIGS. 3 to 5, the plurality of regions are arranged in one direction. As shown in FIG. 9, the plurality of regions may be arranged two-dimensionally in two directions. In the example shown in FIG. 9, a plurality of regions including five columns and five rows are set for the first section D.

例えば図１０（ａ）に表したように、第１区画Ｄ内で人Ｈが検出されると、制御部２０は、人Ｈが検出された領域を第２エリアＦ２として設定する。制御部２０は、第２エリアＦ２の周りに、第３エリアＦ３を設定する。制御部２０は、第２エリアＦ２及び第３エリアＦ３以外の領域を、第１エリアＦ１として設定する。第１エリアＦ１に含まれる領域と、第２エリアＦ２に含まれる領域と、は第３エリアＦ３によって分断される。この設定方法によれば、移動体１が移動できる範囲をより広くでき、移動体１の作業効率を向上させることができる。 For example, as shown in FIG. 10A, when the person H is detected in the first section D, the control unit 20 sets the area where the person H is detected as the second area F2. The control unit 20 sets the third area F3 around the second area F2. The control unit 20 sets the area other than the second area F2 and the third area F3 as the first area F1. The area included in the first area F1 and the area included in the second area F2 are separated by the third area F3. According to this setting method, the movable range of the moving body 1 can be made wider, and the work efficiency of the moving body 1 can be improved.

図１０（ｂ）に表したように、制御部２０は、移動体１が検出された領域と、人Ｈが検出された領域と、の中間に第３エリアＦ３を設定しても良い。例えば、第３エリアＦ３は、移動体１と人Ｈとを結ぶ方向と交差する方向に沿って設定される。 As illustrated in FIG. 10B, the control unit 20 may set the third area F3 in the middle of the area where the moving body 1 is detected and the area where the person H is detected. For example, the third area F3 is set along the direction intersecting the direction connecting the moving body 1 and the person H.

図１１に表したように、制御部２０は、移動体１が検出された領域を第１エリアＦ１として設定する。制御部２０は、第１エリアＦ１の周りに、第３エリアＦ３を設定する。制御部２０は、第１エリアＦ１及び第３エリアＦ３以外の領域を、第２エリアＦ２として設定する。この設定方法によれば、移動体１の移動範囲を人Ｈからより離すことができ、安全性をさらに向上させることができる。 As shown in FIG. 11, the control unit 20 sets the area in which the moving body 1 is detected as the first area F1. The control unit 20 sets the third area F3 around the first area F1. The control unit 20 sets the area other than the first area F1 and the third area F3 as the second area F2. According to this setting method, the moving range of the moving body 1 can be further separated from the person H, and the safety can be further improved.

図１２（ａ）〜図１２（ｃ）及び図１３（ａ）〜図１３（ｃ）は、実施形態に係る制御システムによる処理を例示する模式図である。
図１２（ａ）に表したように、複数の領域は、円周方向に配列されていても良い。図１２（ａ）では、ある現場に対応して、円周方向に並んだ１０個の領域Ｅ１〜Ｅ１０が設定されている。 12(a) to 12(c) and 13(a) to 13(c) are schematic views illustrating the processing by the control system according to the embodiment.
As shown in FIG. 12A, the plurality of regions may be arranged in the circumferential direction. In FIG. 12A, ten regions E1 to E10 arranged in the circumferential direction are set corresponding to a certain site.

図１２（ａ）の例では、第１検出器１１により、領域Ｅ１で移動体１が検出されている。第２検出器１２により、領域Ｅ５で人Ｈが検出されている。制御部２０は、例えば、領域Ｅ１と領域Ｅ５との間に位置する領域Ｅ３及び領域Ｅ７を第３エリアＦ３に設定する。制御部２０は、領域Ｅ１、領域Ｅ２、及び領域Ｅ８〜Ｅ１０を第１エリアＦ１に設定する。制御部２０は、領域Ｅ４〜Ｅ６を第２エリアＦ２に設定する。 In the example of FIG. 12A, the moving body 1 is detected by the first detector 11 in the area E1. The person H is detected in the area E5 by the second detector 12. The control unit 20 sets, for example, the area E3 and the area E7 located between the area E1 and the area E5 as the third area F3. The control unit 20 sets the area E1, the area E2, and the areas E8 to E10 as the first area F1. The control unit 20 sets the areas E4 to E6 in the second area F2.

例えば、図１２（ａ）に表した状態から、人Ｈが領域Ｅ３へ移動する。この移動が第２検出器１２により検出されると、制御部２０は、第３エリアＦ３を遷移させる。具体的には、図１２（ｂ）に表したように、制御部２０は、第２エリアＦ２から進入が検出された第３エリアＦ３へ向かう第１方向Ｇ１へ、第３エリアＦ３を遷移させる。これにより、領域Ｅ２及び領域Ｅ５が第３エリアＦ３として設定される。 For example, the person H moves to the area E3 from the state shown in FIG. When this movement is detected by the second detector 12, the control unit 20 causes the third area F3 to transition. Specifically, as illustrated in FIG. 12B, the control unit 20 causes the third area F3 to transition in the first direction G1 toward the third area F3 in which the entry is detected from the second area F2. .. As a result, the areas E2 and E5 are set as the third area F3.

又は、図１２（ａ）に表した状態から、人Ｈが領域Ｅ７へ移動する。この移動が第２検出器１２により検出されると、制御部２０は、図１２（ｃ）に表したように、第１方向Ｇ１へ第３エリアＦ３を遷移させる。これにより、領域Ｅ５及び領域Ｅ８が第３エリアＦ３として設定される。 Alternatively, the person H moves to the area E7 from the state shown in FIG. When this movement is detected by the second detector 12, the control unit 20 causes the third area F3 to transition in the first direction G1 as illustrated in FIG. As a result, the areas E5 and E8 are set as the third area F3.

図１３（ａ）に表したように、複数の領域は、円弧状に配列されていても良い。図１３（ａ）では、ある現場に対応して、円弧状に並んだ５個の領域Ｅ１〜Ｅ５が設定されている。 As shown in FIG. 13A, the plurality of regions may be arranged in an arc shape. In FIG. 13A, five areas E1 to E5 arranged in an arc shape are set corresponding to a certain site.

図１３（ａ）の例では、第１検出器１１により、領域Ｅ１で移動体１が検出されている。第２検出器１２により、領域Ｅ４で人Ｈが検出されている。制御部２０は、例えば、領域Ｅ１と領域Ｅ４との間に位置する領域Ｅ３を第３エリアＦ３に設定する。制御部２０は、領域Ｅ１及び領域Ｅ２を第１エリアＦ１に設定する。制御部２０は、領域Ｅ４及び領域Ｅ５を第２エリアＦ２に設定する。 In the example of FIG. 13A, the moving body 1 is detected in the region E1 by the first detector 11. The person H is detected in the area E4 by the second detector 12. The control unit 20 sets, for example, the area E3 located between the areas E1 and E4 as the third area F3. The control unit 20 sets the area E1 and the area E2 as the first area F1. The control unit 20 sets the area E4 and the area E5 as the second area F2.

例えば、図１３（ａ）に表した状態から、人Ｈが領域Ｅ３へ移動する。この移動が第２検出器１２により検出されると、制御部２０は、第３エリアＦ３を遷移させる。具体的には、図１３（ｂ）に表したように、制御部２０は、第２エリアＦ２から進入が検出された第３エリアＦ３へ向かう第１方向Ｇ１へ、第３エリアＦ３を遷移させる。これにより、領域Ｅ２が第３エリアＦ３として設定される。 For example, the person H moves to the area E3 from the state shown in FIG. When this movement is detected by the second detector 12, the control unit 20 causes the third area F3 to transition. Specifically, as illustrated in FIG. 13B, the control unit 20 causes the third area F3 to transition in the first direction G1 toward the third area F3 in which the entry is detected from the second area F2. .. As a result, the area E2 is set as the third area F3.

その後、例えば、人Ｈが領域Ｅ３へ移動する。この移動が第２検出器１２により検出されると、制御部２０は、図１３（ｃ）に表したように、第３エリアＦ３から離れる第２方向Ｇ２へ第３エリアＦ３を遷移させる。これにより、領域Ｅ３が第３エリアＦ３として設定される。 Then, for example, the person H moves to the area E3. When this movement is detected by the second detector 12, the control unit 20 shifts the third area F3 in the second direction G2 away from the third area F3, as shown in FIG. As a result, the area E3 is set as the third area F3.

以上で説明した実施形態に係る制御システム及び制御方法を用いることで、人と移動体の接触をより確実に防止でき、安全性を向上できる。同様に、コンピュータを、制御システムとして動作させるためのプログラムを用いることで、人と移動体の接触をより確実に防止でき、安全性を向上できる。 By using the control system and the control method according to the embodiments described above, contact between a person and a moving body can be more reliably prevented, and safety can be improved. Similarly, by using a program for operating a computer as a control system, contact between a person and a moving body can be more reliably prevented, and safety can be improved.

上記の種々のデータの処理は、例えば、プログラム（ソフトウェア）に基づいて実行される。例えば、コンピュータが、このプログラムを記憶し、このプログラムを読み出すことにより、上記の種々の情報の処理が行われる。 The processing of the various data described above is executed based on, for example, a program (software). For example, the computer stores the program and reads the program to perform the processing of the above various information.

上記の種々の情報の処理は、コンピュータに実行させることのできるプログラムとして、磁気ディスク（フレキシブルディスク及びハードディスクなど）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ±Ｒ、ＤＶＤ±ＲＷなど）、半導体メモリ、または、他の記録媒体に記録されても良い。 The above-mentioned processing of various information is a magnetic disk (flexible disk, hard disk, etc.), optical disk (CD-ROM, CD-R, CD-RW, DVD-ROM, DVD±R) as a program that can be executed by a computer. , DVD±RW, etc.), semiconductor memory, or other recording medium.

例えば、記録媒体に記録された情報は、コンピュータ（または組み込みシステム）により読み出されることが可能である。記録媒体において、記録形式（記憶形式）は任意である。例えば、コンピュータは、記録媒体からプログラムを読み出し、このプログラムに基づいてプログラムに記述されている指示をＣＰＵで実行させる。コンピュータにおいて、プログラムの取得（または読み出し）は、ネットワークを通じて行われても良い。 For example, the information recorded on the recording medium can be read by a computer (or an embedded system). In the recording medium, the recording format (storage format) is arbitrary. For example, the computer reads the program from the recording medium and causes the CPU to execute the instruction described in the program based on the program. In the computer, acquisition (or reading) of the program may be performed via a network.

実施形態に係る制御部は、１つまたは複数の装置（例えばパーソナルコンピュータなど）を含む。実施形態に係る制御部は、ネットワークにより接続された複数の装置を含んでも良い。 The control unit according to the embodiment includes one or more devices (for example, a personal computer or the like). The control unit according to the embodiment may include a plurality of devices connected by a network.

以上、本発明のいくつかの実施形態を例示したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。これら実施形態やその変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。また、前述の各実施形態は、相互に組み合わせて実施することができる。 Although some embodiments of the present invention have been illustrated above, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and their modifications are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the invention described in the claims and the scope equivalent thereto. Further, the above-described respective embodiments can be implemented in combination with each other.

１ 移動体、 １１ 第１検出器、 １２ 第２検出器、 ２０ 制御部、 ３０ 記憶部、 ４０ 計算部、 ５０ 履歴記憶部、 ６０ 操作部、 １００、１１０、１２０ 制御システム、 Ａ１、Ａ２ 矢印、 Ｂ 物品、 Ｃ１〜Ｃ１２ コンベア、 Ｄ 第１区画
Ｅ１〜Ｅ５ 領域、 Ｆ１ 第１エリア、 Ｆ２ 第２エリア、 Ｆ３ 第３エリア、 Ｈ 人 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 moving body, 11 1st detector, 12 2nd detector, 20 control part, 30 storage part, 40 calculation part, 50 history storage part, 60 operation part, 100, 110, 120 control system, A1, A2 arrow, B article, C1 to C12 conveyor, D first section E1 to E5 area, F1 first area, F2 second area, F3 third area, H person

実施形態に係る制御システムは、第１検出器、第２検出器、及び制御部を備える。前記第１検出器は、所定の第１区画内を移動する移動体の位置を検出する。前記第２検出器は、前記第１区画内における人の位置を検出する。前記制御部は、前記第１検出器及び前記第２検出器による検出結果を受信する。前記制御部は、前記移動体の移動を制御する。前記制御部は、前記第２検出器により前記第１区画内で人が検出されると、前記第１区画に対応して設定された複数の領域を参照し、前記移動体が存在する前記領域を含む１つ以上の前記領域からなる第１エリアと、前記人が存在する前記領域を含む別の１つ以上の前記領域からなる第２エリアと、前記第１エリアと前記第２エリアの間のさらに別の１つ以上の前記領域からなる第３エリアと、を設定し、前記第１エリア内で前記移動体を移動させる。前記制御部は、前記第２検出器により前記第３エリアで前記人が検出されると、前記人が存在する前記領域を含む新たな前記第２エリアと、前記第２エリアから離れた新たな前記第１エリアと、新たな前記第１エリアと新たな前記第２エリアとの間の新たな前記第３エリアと、を設定し、設定される新たな前記第３エリアに前記移動体が存在する場合には、前記移動体を新たな前記第１エリアへ移動させる。 The control system according to the embodiment includes a first detector, a second detector, and a controller. The first detector detects the position of a moving body that moves within a predetermined first section. The second detector detects the position of a person in the first section. The controller receives the detection results of the first detector and the second detector. The control unit controls the movement of the moving body. When a person is detected in the first section by the second detector, the control unit refers to a plurality of areas set corresponding to the first section and refers to the area where the moving body exists. Between the first area and the second area, and a first area consisting of one or more of the areas including, and a second area consisting of another one or more of the areas including the area where the person is present. And a third area including one or more of the above areas , and the moving body is moved within the first area. When the person is detected in the third area by the second detector, the control unit adds a new second area including the area where the person is present and a new area apart from the second area. The first area and the new third area between the new first area and the new second area are set, and the moving object exists in the new third area to be set. When doing so, the moving body is moved to the new first area.

実施形態に係る制御システムは、第１検出器、第２検出器、及び制御部を備える。前記第１検出器は、所定の第１区画内の移動及び物品の搬送を実行する移動体の位置を検出する。前記第２検出器は、前記第１区画内における人の位置を検出する。前記制御部は、前記第１検出器及び前記第２検出器による検出結果を受信する。前記制御部は、前記移動体の移動を制御する。前記制御部は、前記第２検出器により前記第１区画内で人が検出されると、前記第１区画に対応して設定された複数の領域を参照し、前記移動体が存在する前記領域を含む１つ以上の前記領域からなる第１エリアと、前記人が存在する前記領域を含む別の１つ以上の前記領域からなる第２エリアと、前記第１エリアと前記第２エリアの間のさらに別の１つ以上の前記領域からなる第３エリアと、を設定し、前記第１エリア内を前記移動体の移動範囲に設定する。前記制御部は、前記第２検出器により前記第３エリアで前記人が検出されると、前記人が存在する前記領域を含む新たな前記第２エリアと、前記第２エリアから離れた新たな前記第１エリアと、新たな前記第１エリアと新たな前記第２エリアとの間の新たな前記第３エリアと、を設定し、設定される新たな前記第３エリアに前記移動体が存在する場合には、前記移動体を新たな前記第１エリアへ移動させ、前記新たな第１エリア内を前記移動体の移動範囲に設定する。 The control system according to the embodiment includes a first detector, a second detector, and a controller. The first detector detects the position of a moving body that moves within a predetermined first section and conveys an article . The second detector detects the position of a person in the first section. The controller receives the detection results of the first detector and the second detector. The control unit controls the movement of the moving body. When a person is detected in the first section by the second detector, the control unit refers to a plurality of areas set corresponding to the first section and refers to the area where the moving body exists. Between the first area and the second area, and a first area consisting of one or more of the areas including, and a second area consisting of another one or more of the areas including the area where the person is present. And a third area consisting of one or more of the above areas, and the inside of the first area is set as the movement range of the moving body . When the person is detected in the third area by the second detector, the control unit adds a new second area including the area where the person is present and a new area apart from the second area. The first area and the new third area between the new first area and the new second area are set, and the moving object exists in the new third area to be set. In this case, the moving body is moved to the new first area, and the inside of the new first area is set as the moving range of the moving body.

Claims (19)

所定の第１区画内を移動する移動体の位置を検出する第１検出器と、
前記第１区画内における人の位置を検出する第２検出器と、
前記第１検出器及び前記第２検出器による検出結果を受信し、前記移動体の移動を制御する制御部であって、前記第２検出器により前記第１区画内で人が検出されると、
前記第１区画に対応して設定された複数の領域を参照し、
前記移動体が存在する前記領域を含む１つ以上の前記領域からなる第１エリアと、前記人が存在する前記領域を含む別の１つ以上の前記領域からなる第２エリアと、の間に、さらに別の１つ以上の前記領域からなる第３エリアを設定し、
前記第１エリア内で前記移動体を移動させる、
前記制御部と、
を備えた制御システム。 A first detector that detects the position of a moving body that moves within a predetermined first section;
A second detector for detecting the position of a person in the first compartment;
A control unit that receives the detection results of the first detector and the second detector and controls the movement of the moving body, and detects a person in the first section by the second detector. ,
Referring to a plurality of areas set corresponding to the first section,
Between a first area including one or more areas including the area where the moving body exists, and a second area including another one or more areas including the area including the person. , Further setting a third area consisting of one or more of the other areas,
Moving the moving body within the first area,
The control unit;
Control system with. 前記制御部は、
前記第１検出器により前記移動体が前記第１エリア内に存在することが検出されている間、前記第１エリア内で前記移動体を動作させる通常モードを実行し、
前記第１検出器により前記移動体の少なくとも一部が前記第３エリアへ入ったことが検出されると、前記通常モードとは異なる非常モードを実行する、
請求項１記載の制御システム。 The control unit is
While the first detector detects that the moving body is present in the first area, executes a normal mode of operating the moving body in the first area,
When the first detector detects that at least a part of the moving body has entered the third area, an emergency mode different from the normal mode is executed.
The control system according to claim 1. 前記非常モードは、前記移動体の減速、前記移動体の前記第１エリアへの移動、及び報知の少なくともいずれかを含む請求項２記載の制御システム。 The control system according to claim 2, wherein the emergency mode includes at least one of deceleration of the moving body, movement of the moving body to the first area, and notification. 前記第２検出器により前記人が前記第３エリアへ入ったことが検出されると、前記制御部は、前記第２エリアから前記第１エリアに向かう第１方向へ前記第３エリアを遷移させる請求項１〜３のいずれか１つに記載の制御システム。 When the second detector detects that the person has entered the third area, the control unit causes the third area to transition in a first direction from the second area to the first area. The control system according to claim 1. 前記制御部は、前記移動体が存在する領域が遷移された前記第３エリアに含まれるときには、前記移動体の減速、前記第１方向に向けた前記移動体の移動、及び報知の少なくともいずれかを実行する請求項４記載の制御システム。 When the area in which the moving body is present is included in the transitioned third area, the control unit decelerates the moving body, moves the moving body in the first direction, and/or notifies The control system according to claim 4, which executes. 前記第２検出器により前記人が前記第３エリアから離れる第２方向へ移動したことが検出されると、前記制御部は、前記第２方向へ前記第３エリアを遷移させる請求項１〜５のいずれか１つに記載の制御システム。 The control unit causes the third area to transition to the second direction when the second detector detects that the person has moved in a second direction away from the third area. The control system according to any one of 1. 前記第２検出器により前記第１区画から人が離れたことが検出されると、前記制御部は、前記複数の領域の全てを前記第１エリアに設定する請求項１〜６のいずれか１つに記載の制御システム。 The control unit sets all of the plurality of areas to the first area when the second detector detects that a person has left the first section. Control system described in one. 前記複数の領域の一部を指定する操作が入力される操作部をさらに備え、
前記制御部は、前記操作部に前記操作が入力されると、前記移動体が存在する前記領域と、指定された前記複数の領域の前記一部と、の間に前記第３エリアを設定する請求項１〜７のいずれか１つに記載の制御システム。 An operation unit for inputting an operation for designating a part of the plurality of areas is further provided,
When the operation is input to the operation unit, the control unit sets the third area between the region in which the moving body exists and the part of the designated plurality of regions. The control system according to claim 1. 前記制御部は、前記移動体が存在する領域が指定された前記複数の領域の前記一部に含まれる場合、前記移動体の減速、前記複数の領域の前記一部から離れる方向に向けた前記移動体の移動、及び報知の少なくともいずれかを実行する請求項８記載の制御システム。 When the area in which the moving body exists is included in the part of the plurality of designated areas, the control unit decelerates the moving body, and directs the direction away from the part of the plurality of areas. The control system according to claim 8, which executes at least one of movement and notification of a moving body. 前記制御部は、前記複数の領域のそれぞれにおいて、前記移動体による作業の優先度合いを示す優先度を参照し、前記優先度に基づいて前記第１エリア内で前記移動体を移動させる請求項１〜９のいずれか１つに記載の制御システム。 The control unit refers to a priority indicating a priority of a work by the moving body in each of the plurality of areas, and moves the moving body within the first area based on the priority. 10. The control system according to any one of 9 to 10. 前記制御部は、過去の前記第２エリア及び前記第３エリアの設定履歴を参照し、前記複数の領域のそれぞれにおける前記優先度を、前記複数の領域のそれぞれにおいて前記第２エリア及び前記第３エリアとして設定される頻度に基づいて補正する請求項１０記載の制御システム。 The control unit refers to the past setting history of the second area and the third area, and sets the priority in each of the plurality of areas to the second area and the third area in each of the plurality of areas. The control system according to claim 10, wherein the correction is performed based on the frequency set as the area. 所定の第１区画内を移動する移動体の位置を検出する第１検出器から送信された検出結果と、前記第１区画内における人の位置を検出する第２検出器から出力された検出結果と、を受信し、前記移動体の移動を制御する制御部であって、前記第２検出器により前記第１区画内で人が検出されると、
前記第１区画に対応して設定された複数の領域を参照し、
前記移動体が存在する前記領域を含む１つ以上の前記領域からなる第１エリアと、前記人が存在する前記領域を含む別の１つ以上の前記領域からなる第２エリアと、の間に、さらに別の１つ以上の前記領域からなる第３エリアを設定し、
前記第１エリア内で前記移動体を移動させる、
前記制御部を備えた制御システム。 The detection result transmitted from the first detector that detects the position of the moving body that moves in the predetermined first section, and the detection result that is output from the second detector that detects the position of the person in the first section When a person is detected in the first section by the second detector, the controller is configured to control the movement of the moving body.
Referring to a plurality of areas set corresponding to the first section,
Between a first area including one or more areas including the area where the moving body exists, and a second area including another one or more areas including the area including the person. , Further setting a third area consisting of one or more of the other areas,
Moving the moving body within the first area,
A control system including the control unit. 所定の第１区画内を移動する移動体の移動を制御する制御方法であって、
前記第１区画内に人が存在する場合、
前記第１区画に対応して設定された複数の領域を参照し、
前記移動体が存在する前記領域を含む１つ以上の前記領域からなる第１エリアと、前記人が存在する前記領域を含む別の１つ以上の前記領域からなる第２エリアと、の間に、さらに別の１つ以上の前記領域からなる第３エリアを設定し、
前記第１エリア内で前記移動体を移動させる、
制御方法。 A control method for controlling movement of a moving body moving in a predetermined first section,
If a person is present in the first section,
Referring to a plurality of areas set corresponding to the first section,
Between a first area including one or more areas including the area where the moving body exists, and a second area including another one or more areas including the area including the person. , Further setting a third area consisting of one or more of the other areas,
Moving the moving body within the first area,
Control method. 前記移動体が前記第１エリア内に存在する間は、前記第１エリア内で前記移動体を動作させる通常モードを実行し、
前記移動体の少なくとも一部が前記第３エリアへ入った際には、前記通常モードとは異なる非常モードを実行する、
請求項１３記載の制御方法。 While the moving body is present in the first area, a normal mode for operating the moving body in the first area is executed,
When at least a part of the moving body enters the third area, an emergency mode different from the normal mode is executed,
The control method according to claim 13. 前記非常モードは、前記移動体の減速、前記移動体の前記第１エリアへの移動、及び報知の少なくともいずれかを含む請求項１４記載の制御方法。 The control method according to claim 14, wherein the emergency mode includes at least one of deceleration of the moving body, movement of the moving body to the first area, and notification. 前記人が前記第３エリアへ入ると、前記第２エリアから前記第１エリアに向かう第１方向へ前記第３エリアを遷移させる請求項１３〜１５のいずれか１つに記載の制御方法。 The control method according to any one of claims 13 to 15, wherein when the person enters the third area, the third area is transitioned in a first direction from the second area to the first area. 前記人が前記第３エリアから離れる第２方向へ移動すると、前記第２方向へ前記第３エリアを遷移させる請求項１３〜１６のいずれか１つに記載の制御方法。 The control method according to any one of claims 13 to 16, wherein when the person moves in a second direction away from the third area, the third area is transitioned to the second direction. 制御部に、所定の第１区画内を移動する移動体の位置を検出する第１検出器から送信された検出結果と、前記第１区画内における人の位置を検出する第２検出器から出力された検出結果と、を受信させ、
前記第２検出器により前記第１区画内で人が検出されると、
前記第１区画に対応して設定された複数の領域を参照させ、
前記移動体が存在する前記領域を含む１つ以上の前記領域からなる第１エリアと、前記人が存在する前記領域を含む別の１つ以上の前記領域からなる第２エリアと、の間に、さらに別の１つ以上の前記領域からなる第３エリアを設定させ、
前記第１エリア内で前記移動体を移動させる、
プログラム。 The control unit outputs the detection result transmitted from the first detector for detecting the position of the moving body moving in the predetermined first section, and the second detector for detecting the position of the person in the first section. And the received detection result,
When a person is detected in the first compartment by the second detector,
Referring to a plurality of areas set corresponding to the first section,
Between a first area including one or more areas including the area where the moving body exists, and a second area including another one or more areas including the area including the person. , Further setting a third area consisting of one or more of the other areas,
Moving the moving body within the first area,
program. 請求項１８記載のプログラムを記憶した記憶媒体。 A storage medium storing the program according to claim 18.
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