JP2004243427A - Robot control device and robot control method - Google Patents
Robot control device and robot control method Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004243427A JP2004243427A JP2003033432A JP2003033432A JP2004243427A JP 2004243427 A JP2004243427 A JP 2004243427A JP 2003033432 A JP2003033432 A JP 2003033432A JP 2003033432 A JP2003033432 A JP 2003033432A JP 2004243427 A JP2004243427 A JP 2004243427A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- area
- human
- control device
- interference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明はロボットの制御装置および制御方法に関し、特にロボットの近傍で人間が作業する際の安全対策機能を備えた制御装置および制御方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、ロボットの動作範囲と人間の作業領域は安全柵で隔離され、ロボットが人間に危害を加えることを防止するとともに、人間がロボットの作業を妨害することを防いでいた。しかし、近年はロボットの判断力不足を人間が補い、人間の力不足をロボットが補うなど、人間とロボットが同じ場所にあって、共同作業を行うことが考えられている。また、従来型の(安全柵内に配置される)ロボットであっても、教示作業の際はロボット先端の微妙な位置決めをするために、人間がロボットの動作領域内に入る必要がある。このような場合に人間とロボットの接触・衝突による事故を防止するための安全対策が必要である。
接触・衝突を回避するための方策として、ロボットの先端にセンサを配置して、障害物を検出するもの(例えば、特許文献1)、あるいは事前に侵入禁止領域を設定して、ロボットがその領域に侵入することを禁止するもの(例えば、特許文献2)があった。
【0003】
【特許文献1】
特開平5−285882号公報
【0004】
【特許文献2】
特開平9−34524号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、これらの従来技術は人間の安全を図るというより、ロボットを障害物から守るものなので、次のような問題があった。
センサを用いる方法の場合は、ロボットが所定の限界を超えて人間に接近した場合に突然、非常停止をかけるので人間に恐怖を与えるという問題があった。また、侵入禁止領域を設定する方法は、人間の移動に対応できないと言う問題があった。想定される人間の移動領域の全てを侵入禁止領域に設定すれば、ロボットの動作範囲が著しく狭くなるからである。
そこで本発明は、人間がロボットの動作範囲に入った場合の、人間の安全を確保するとともに、ロボットの動作領域を十分に確保できるロボット制御装置またはロボット制御方法を提供することを目的とする
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、請求項1の発明は、ロボット制御装置にロボットの近傍に存在する人間の位置を検出する人間位置検出部と、前記人間位置検出部で検出した人間の位置の周囲に動作禁止領域を設定する動作禁止領域設定部と、前記ロボットと前記動作禁止領域との干渉を検出する干渉監視部を備えるものである。また請求項2の発明は、前記ロボットが前記動作禁止領域と干渉した場合に、前記ロボットを非常停止させるものである。また請求項3の発明は前記ロボットが前記動作禁止領域と干渉した場合に、前記ロボットを減速停止させるものである。また請求項4の発明は、前記ロボットが前記動作禁止領域と干渉した場合に、前記ロボットに回避行動を取らせるものである。また、請求項5の発明は、前記動作禁止領域の外側に動作禁止予備領域を設定する動作禁止予備領域設定部を備え、前記干渉検出部で前記ロボットと前記動作禁止予備領域の干渉を検出するものである。また、請求項6の発明は、前記ロボットが前記動作禁止予備領域または前記動作禁止領域と干渉すると、警報を発するものである。また、請求項7の発明は、前記ロボット制御装置に表示器を備え、前記ロボットの位置、前記動作禁止領域および前記動作禁止予備領域を前記表示器に表示するものである。また、請求項8の発明は、ロボットの近傍に存在する人間の位置を検出し、検出した前記人間の位置の周囲に動作禁止領域を設定し、前記ロボットと前記動作禁止領域との干渉を検出するものである。また請求項9の発明は、前記ロボットが前記動作禁止領域と干渉した場合に、前記ロボットを非常停止させるものである。また、請求項10の発明は、前記ロボットが前記動作禁止領域と干渉した場合に、前記ロボットを減速停止させるものである。また、請求項11の発明は、前記ロボットが前記動作禁止領域と干渉した場合に、前記ロボットに回避行動を取らせるものである。
【0007】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。
図1は本発明の第1の実施例を示すロボット制御装置の概念図である。図において、10はロボットであり、20はロボット10を制御する制御装置であり、30はロボット10を教示する教示者である。教示者30はロボット10に作業を行わせる教示データを作成するため、ロボット10の近傍で教示作業を行う。教示者30の近傍には、教示者30を検知して、その位置を検出する人間位置検出部31が配置され、人間位置検出部31が検出した教示者30の位置は制御装置20に送信される。
【0008】
前記ロボット10の各関節軸には、駆動用のサーボモータ11と、サーボモータ11の関節座標系に関する関節角度を計測する角度計測器12が内蔵されている。
【0009】
制御装置20には、サーボモータ11を制御するための位置速度制御部21と、角度計測器12で求められた関節角度からロボット10の位置(少なくともロボットの手先位置や各リンク位置)を演算するロボット位置演算部22と、人間位置検出部31で得られた前記教示者30の位置に合わせて前記教示者31の周りにロボット動作禁止領域を設定する動作禁止領域設定部23と、前記ロボット位置が前記ロボット動作禁止領域に入った場合にロボット10を非常停止させる干渉監視部24で構成されている。ここで、前記教示者30の周りに設定するロボット動作禁止領域を四角柱や円柱や球状などの単純な形状で構成すれば、ロボット10の位置との干渉演算を少なくできる。また、ロボット位置演算部22で求めたロボット10の手先位置や各リンク位置の周りに四角柱や円柱や球状の領域を設定して、この領域と前記ロボット動作禁止領域との干渉を干渉監視部24でチェックしても良い。
【0010】
干渉監視部24において、前記ロボット動作禁止領域と前記ロボット位置の干渉がチェックされ、前記ロボット位置と前記ロボット動作禁止領域が交わっていない状態では「干渉無し」と判断され、位置速度制御部21に対しては、何も命令は発行されず、ロボット10は教示者30の誘導指令通りに動作し続ける。つまり、干渉が無い場合は制限を受けないため、前記ロボット10の動作範囲を狭くすることがない。
【0011】
ロボット10が前記ロボット動作禁止領域に侵入した場合(教示者30が静止していて、ロボット10が教示者30に接近する場合と、ロボット10が静止していて、教示者30がロボット10に接近する場合があるが、ここでは、便宜上、どちらも「ロボットが侵入する」と表現する)、前記ロボット位置と前記ロボット動作禁止領域が交わるので、干渉監視部24において「干渉有り」と判断され、干渉監視部24は位置速度制御部21に対して、非常停止命令を発行し、ロボット10は即座に停止させ、教示者30との衝突を回避する。教示者30がロボット10の接近に気付き、ロボット10から遠ざかる回避行動を採った場合には、再び干渉監視部24において「干渉無し」と判断され、ロボット10は動作を再開する。
【0012】
なお、人間位置検出部31における検出手段には各種の手段が適用できる。例えば、教示者30にマーカーを持たせて、教示者30の周りに配置した複数の検出器で教示者30の位置を特定する方法がある。この場合のマーカーは磁気を利用する物、電波を発信するものなど、目的や環境に応じて適当な物を選択できる。また、カメラ等を利用する画像センサやエリアセンサで教示者30を検出してもよい。この場合、教示者にマーカー等を持たせる必要はない。
【0013】
上記実施例においては、干渉監視部24が「干渉有り」を判断すると、ロボット10を非常停止したが、「非常停止」に替えて「減速停止」としてもよい。つまり、干渉監視部部24が「干渉有り」と判断すると、位置速度制御部21に対して、減速停止命令を発行し、ロボット10は減速停止させる。この場合、非常停止に比べて、前記ロボット10の機構部に負担が掛からないという利点がある。
【0014】
また、干渉監視部部24が「干渉有り」を判断した場合に、ロボット10に回避行動を命じてもよい。回避行動のパターンは、ロボット10が今までの移動方向に逆に戻るパターンや、前記ロボット動作禁止領域の境界に沿って動作するパターンや、予め決められた位置に戻るパターンがある。
ここでは、前記ロボット動作禁止領域の境界に沿って動作するパターンについて説明する。位置速度制御部21からサーボモータ11に対して、前記ロボット動作禁止領域の境界に沿って動作する命令が出力される。沿う方向は予め設定しておくか、教示者30の誘導したい方向に近い方向を自動的に選択しても良い。これにより、ロボット10は前記ロボット動作禁止領域の境界に沿うように移動して減速停止する。したがって、教示者30は特に意識することなくロボット10との距離を一定に保ち、ロボット10との干渉を事前に回避することができる。
【0015】
図2は本発明の第2の実施例を示すロボット制御装置の概念図である。基本的な構成は前記第1の実施例と同じなので、共通する構成要素についは同一の符号を付して、説明を省略する。
この第2の実施例は、前記第1の実施例の構成に加えて、動作禁止予備領域設定部25を備えたことが特徴である。動作禁止予備領域設定部25は、動作禁止領域設定部23で設定されたロボット動作禁止領域の外側に、予め決められた大きさのマージンを持ったロボット動作禁止予備領域を設ける領域設定部である。このマージンは、ロボット10が最大誘導速度で動作中でも、この動作禁止予備領域内で十分に減速停止できる大きさとする。
ロボット10が前記ロボット動作禁止予備領域に侵入した場合、干渉監視部24において、前記ロボット動作禁止予備領域と前記ロボット位置の干渉がチェックされ、前記ロボット位置とロボット動作禁止予備領域が
交わると干渉監視部24が「干渉有り」を判断し、位置速度制御部21に対して、減速停止命令を発行し、ロボット10はロボット動作禁止予備領域内で減速停止する。前記ロボット動作禁止予備領域のマージンの大きさによっては、前記位置速度制御部21に対して、減速停止命令に替えて、非常停止命令や回避行動命令を発行しても良い。
【0016】
前記ロボット動作禁止予備領域あるいは前記ロボット動作禁止領域にロボット10が侵入した場合に、教示者30に警報を発するために危険情報提示部を設けてもよい。前記危険情報提示部は、例えば、ロボット10または制御装置20上に配置あるいは、教示者30が携帯する装置であって、スピーカとランプを備えて、ビープ音とランプの点滅で警報を発する装置が考えられる。また、教示者30の体に装着して、振動で警報を伝える装置であっても良い。
教示者30に対して、前記危険情報提示部から警報が発せられると、教示者30はロボット10の誘導を止めたり、ロボット10から遠ざかる行動を取ったりすることができ、ロボット10と教示者30との衝突が回避できる。
【0017】
図3は本発明の第3の実施例を示すロボット教示装置とその表示画面の平面図である。図において、26はロボット教示装置である。ロボット教示装置26は教示者が手持ちしてロボットの教示作業のための入出力を行う装置であり、ロボット制御装置(図示せず)に接続されている。また、ロボット教示装置26は表示器27を備え、教示作業に必要な文字または図形を表示する。28は表示器27に表示される画像の例である。
画像28には、ロボットの動作領域と動作禁止予備領域と動作禁止領域が平面図で表示される。教示者30は教示作業中に表示器27の画像28を見て、ロボット10と動作禁止領域の干渉の可能性を確認できるため、ロボット10と動作禁止領域の干渉を早期に回避できる。
また、前述の危険情報提示部をロボット教示装置26に備えてもよい。
【0018】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、作業者の位置を検出して、その作業者の周りにロボット動作禁止領域を設定するので、ロボットの動作範囲を制限せず、作業者の安全性も犠牲にせず、作業性と安全性を同時に確保できる効果がある。
また、ロボットがロボット動作禁止領域に侵入すると、ロボットを非常停止させるので、作業者の安全を確実に確保できる効果がある。
また、ロボットを減速停止させると、ロボットの機構部への負担を最小限に抑える効果がある。
また、ロボットが予め設定された回避行動をとるので、人間が意識せずとも人間とロボットが一定の距離を保て、干渉を回避できる効果がある。
また、ロボット動作禁止領域の外側にロボット動作禁止予備領域を設けて、ロボットをロボット動作禁止予備領域内で減速停止させるので、人間との衝突を十分に回避できる効果がある。
また、ロボットがロボット動作禁止予備領域又はロボット動作禁止領域に侵入した場合に警報を発するので、作業者の回避行動を促す効果がある。
また、ロボットの位置とロボット動作禁止予備領域等の関係を表示する表示装置を設けているので、人間とロボットが干渉するかどうかを確認しながら作業を進めることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施例を示すロボット制御装置の概念図である。
【図2】本発明の第2の実施例を示すロボット制御装置の概念図である。
【図3】本発明の第3の実施例を示すロボット教示装置とその表示画面の平面図である。
【符号の説明】
10:ロボット
11:サーボモータ
12:角度検出器
20:制御装置
21:位置速度制御部
22:ロボット位置演算部
23:動作禁止領域設定部
24:干渉監視部
25:動作禁止予備領域設定部
26:ロボット教示装置
27:表示器
28:画像
30:教示者
31:人間位置検出部[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a control device and a control method for a robot, and more particularly to a control device and a control method having a safety measure function when a human works near a robot.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, the operating range of a robot and the work area of a human have been isolated by a safety fence, thereby preventing the robot from harming the human and preventing the human from interfering with the work of the robot. However, in recent years, it has been considered that a human and a robot cooperate in the same place, for example, a human compensates for a lack of judgment of the robot and a human compensates for the lack of human power. Further, even in the case of a conventional robot (located in the safety fence), a human needs to enter the robot's operation area in order to perform fine positioning of the robot tip during the teaching operation. In such a case, it is necessary to take safety measures to prevent an accident caused by contact / collision between a human and a robot.
As a measure for avoiding contact / collision, a sensor is arranged at the tip of the robot to detect an obstacle (for example, Patent Document 1), or an intrusion-inhibited area is set in advance, and the robot sets the area to the obstacle. (For example, Patent Document 2).
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-5-285882
[Patent Document 2]
JP-A-9-34524
[Problems to be solved by the invention]
However, these conventional techniques protect the robot from obstacles rather than ensuring human safety, and therefore have the following problems.
In the case of the method using a sensor, there is a problem that when a robot approaches a human beyond a predetermined limit, an emergency stop is suddenly performed, which causes fear to the human. Further, there is a problem that the method of setting the intrusion prohibited area cannot cope with the movement of a human. This is because if all of the assumed human movement areas are set as the intrusion prohibition areas, the operation range of the robot becomes extremely narrow.
Therefore, an object of the present invention is to provide a robot control device or a robot control method capable of securing human safety and sufficiently securing a robot operation area when a human enters a robot operation range. [0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to
[0007]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a conceptual diagram of a robot control device showing a first embodiment of the present invention. In the figure,
[0008]
Each joint axis of the
[0009]
The
[0010]
The
[0011]
When the
[0012]
Note that various means can be applied to the detection means in the human
[0013]
In the above embodiment, when the
[0014]
In addition, when the
Here, a pattern that operates along the boundary of the robot operation prohibition region will be described. An instruction to operate along the boundary of the robot operation prohibition region is output from the position /
[0015]
FIG. 2 is a conceptual diagram of a robot control device showing a second embodiment of the present invention. Since the basic configuration is the same as that of the first embodiment, the same reference numerals are given to the same components, and the description will be omitted.
The second embodiment is characterized in that an operation prohibition spare
When the
[0016]
If the
When an alarm is issued from the danger information presenting unit to the
[0017]
FIG. 3 is a plan view of a robot teaching device and a display screen thereof according to a third embodiment of the present invention. In the figure, 26 is a robot teaching device. The
In the
Further, the above-described danger information presentation unit may be provided in the
[0018]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, the position of the worker is detected, and the robot operation prohibition region is set around the worker. This has the effect of ensuring workability and safety at the same time without sacrificing.
Further, when the robot enters the robot operation prohibition area, the robot is brought to an emergency stop, so that there is an effect that the safety of the worker can be ensured.
In addition, decelerating and stopping the robot has an effect of minimizing the load on the mechanism of the robot.
Further, since the robot takes a preset avoidance action, there is an effect that the human and the robot can keep a certain distance and avoid interference without the human being conscious.
Further, since a robot operation prohibition spare area is provided outside the robot operation prohibition area and the robot is decelerated and stopped within the robot operation prohibition area, collision with humans can be sufficiently avoided.
Further, since an alarm is issued when the robot enters the robot operation prohibition preliminary area or the robot operation prohibition area, there is an effect that the worker is encouraged to evade.
Further, since the display device for displaying the relationship between the position of the robot and the robot operation prohibition preliminary area or the like is provided, there is an effect that the operation can be performed while checking whether the human and the robot interfere with each other.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a conceptual diagram of a robot control device according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a conceptual diagram of a robot control device according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a plan view of a robot teaching device and a display screen thereof according to a third embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
10: Robot 11: Servo motor 12: Angle detector 20: Control device 21: Position and speed control unit 22: Robot position calculation unit 23: Operation inhibition area setting unit 24: Interference monitoring unit 25: Operation inhibition preliminary area setting unit 26: Robot teaching device 27: display 28: image 30: instructor 31: human position detecting unit
Claims (11)
前記人間位置検出部で検出した人間の位置の周囲に動作禁止領域を設定する動作禁止領域設定部と、
前記ロボットと前記動作禁止領域との干渉を検出する干渉監視部を備えたことを特徴とするロボット制御装置。A human position detecting unit that detects a position of a human present near the robot,
An operation prohibition region setting unit that sets an operation prohibition region around a human position detected by the human position detection unit,
A robot control device comprising: an interference monitoring unit that detects interference between the robot and the operation prohibited area.
検出した前記人間の位置の周囲に動作禁止領域を設定し、
前記ロボットと前記動作禁止領域との干渉を検出することを特徴とするロボット制御方法。Detects the position of humans near the robot,
Setting an operation prohibited area around the detected position of the human,
A method for controlling a robot, comprising detecting interference between the robot and the operation prohibited area.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003033432A JP2004243427A (en) | 2003-02-12 | 2003-02-12 | Robot control device and robot control method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003033432A JP2004243427A (en) | 2003-02-12 | 2003-02-12 | Robot control device and robot control method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004243427A true JP2004243427A (en) | 2004-09-02 |
JP2004243427A5 JP2004243427A5 (en) | 2005-11-04 |
Family
ID=33019407
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003033432A Pending JP2004243427A (en) | 2003-02-12 | 2003-02-12 | Robot control device and robot control method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004243427A (en) |
Cited By (37)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006043862A (en) * | 2004-08-09 | 2006-02-16 | Honda Motor Co Ltd | Man-machine work system |
JP2006043861A (en) * | 2004-08-09 | 2006-02-16 | Honda Motor Co Ltd | Man-machine work system |
JP2009078336A (en) * | 2007-09-27 | 2009-04-16 | Seiko Epson Corp | Interference prevention controller and interference prevention control method for a plurality of robots |
JP2010188458A (en) * | 2009-02-17 | 2010-09-02 | Yaskawa Electric Corp | Robot control system |
JP2010208002A (en) * | 2009-03-12 | 2010-09-24 | Ihi Corp | Device and method for controlling robot device |
JP2011042011A (en) * | 2009-08-21 | 2011-03-03 | Tokyo Metropolitan Univ | Robot control device, method and program, and robot |
JP2012045561A (en) * | 2010-08-25 | 2012-03-08 | Daihatsu Motor Co Ltd | Molten metal quantity control system |
KR101427514B1 (en) * | 2012-01-31 | 2014-08-08 | 가부시키가이샤 야스카와덴키 | Transfer system |
US8816874B2 (en) | 2010-01-25 | 2014-08-26 | Panasonic Corporation | Danger presentation device, danger presentation system, danger presentation method and program |
JP2015000470A (en) * | 2013-06-18 | 2015-01-05 | トヨタ自動車株式会社 | Robot control apparatus and robot control method |
WO2015194658A1 (en) * | 2014-06-20 | 2015-12-23 | オムロン株式会社 | Robot control system |
JP2016159407A (en) * | 2015-03-03 | 2016-09-05 | キヤノン株式会社 | Robot control device and robot control method |
JP2016196069A (en) * | 2015-04-03 | 2016-11-24 | 三菱電機株式会社 | Avoidance track generation device and avoidance track generation method for industrial robot |
JP2017100207A (en) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | 株式会社デンソーウェーブ | Robot safety system |
JP2017177283A (en) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | セイコーエプソン株式会社 | Robot control device, robot, and simulation device |
JPWO2017203937A1 (en) * | 2016-05-26 | 2018-06-07 | 三菱電機株式会社 | Robot controller |
US10065316B2 (en) | 2016-02-05 | 2018-09-04 | Rethink Robotics, Inc. | Systems and methods for safe robot operation |
CN109318244A (en) * | 2017-07-31 | 2019-02-12 | 发那科株式会社 | The control device of articulated robot |
KR20190061961A (en) * | 2017-11-28 | 2019-06-05 | 주식회사 상화 | Integrated Platform |
EP3533568A1 (en) * | 2018-03-02 | 2019-09-04 | OMRON Corporation | Robot system |
JP2019166580A (en) * | 2018-03-22 | 2019-10-03 | カシオ計算機株式会社 | Robot, robot control method and program |
US20190351552A1 (en) * | 2018-05-17 | 2019-11-21 | Siemens Aktiengesellschaft | Robot control method and apparatus |
US10639799B2 (en) | 2017-09-25 | 2020-05-05 | Fanuc Corporation | Robot system |
WO2020100437A1 (en) * | 2018-11-14 | 2020-05-22 | 株式会社 東芝 | Control system, control method, program, and storage medium |
JP2020087482A (en) * | 2020-01-20 | 2020-06-04 | 株式会社東芝 | Control system, control method, program and storage medium |
US10695909B2 (en) | 2017-03-13 | 2020-06-30 | Fanuc Corporation | Robot system and robot control method |
JP2020529932A (en) * | 2017-08-07 | 2020-10-15 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングRobert Bosch Gmbh | Handling assemblies, methods and computer programs with handling devices for performing at least one work step |
DE102018102966B4 (en) * | 2017-02-17 | 2020-11-26 | Fanuc Corporation | Robotic system |
JPWO2021033241A1 (en) * | 2019-08-19 | 2021-02-25 | ||
US10987810B2 (en) | 2018-05-15 | 2021-04-27 | Fanuc Corporation | Robot system |
JP2022036252A (en) * | 2016-05-16 | 2022-03-04 | ヴェオリア ニュークリア ソリューションズ インコーポレイテッド | System and method for robotic manipulator system |
US11565418B2 (en) * | 2019-05-22 | 2023-01-31 | Seiko Epson Corporation | Robot system |
US11628563B2 (en) | 2019-12-13 | 2023-04-18 | Seiko Epson Corporation | Control method and robot system |
DE112021005346T5 (en) | 2020-12-14 | 2023-08-03 | Fanuc Corporation | Augmented reality display device and augmented reality display system |
DE112021005409T5 (en) | 2020-12-21 | 2023-08-03 | Fanuc Corporation | SAFETY VISION DEVICE AND SAFETY VISION SYSTEM |
WO2024004043A1 (en) * | 2022-06-28 | 2024-01-04 | ファナック株式会社 | Robot control device |
JP7503423B2 (en) | 2020-06-02 | 2024-06-20 | Idec株式会社 | Method for setting detection conditions for a sensor, detection condition setting program, and recording medium for storing said program |
Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61173886A (en) * | 1985-01-30 | 1986-08-05 | 株式会社東芝 | Industrial robot |
JPS61244493A (en) * | 1985-04-24 | 1986-10-30 | 株式会社東芝 | Robot device |
JPH0337701A (en) * | 1989-07-05 | 1991-02-19 | Toshiba Corp | Method and device for robot control |
JPH0538655A (en) * | 1991-07-30 | 1993-02-19 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Safety monitoring system for working machine |
JPH05261692A (en) * | 1992-03-17 | 1993-10-12 | Fujitsu Ltd | Working environment monitoring device for robot |
JPH11165291A (en) * | 1997-12-02 | 1999-06-22 | Yaskawa Electric Corp | Safety monitor and method |
JP2000202790A (en) * | 1999-01-14 | 2000-07-25 | Sharp Corp | Robot device |
JP2000326274A (en) * | 1999-05-24 | 2000-11-28 | Nec Corp | Acting robot |
JP2001273032A (en) * | 2000-03-28 | 2001-10-05 | Denso Corp | Obstacle avoidance system of automated guided vehicle(agv) and its device |
JP2002006784A (en) * | 2000-06-20 | 2002-01-11 | Mitsubishi Electric Corp | Floating type robot |
JP2002307351A (en) * | 2001-01-30 | 2002-10-23 | Nec Corp | Robot control device, control method and control program |
JP2002361584A (en) * | 2001-06-07 | 2002-12-18 | Atr Media Integration & Communications Res Lab | Communication robot |
-
2003
- 2003-02-12 JP JP2003033432A patent/JP2004243427A/en active Pending
Patent Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61173886A (en) * | 1985-01-30 | 1986-08-05 | 株式会社東芝 | Industrial robot |
JPS61244493A (en) * | 1985-04-24 | 1986-10-30 | 株式会社東芝 | Robot device |
JPH0337701A (en) * | 1989-07-05 | 1991-02-19 | Toshiba Corp | Method and device for robot control |
JPH0538655A (en) * | 1991-07-30 | 1993-02-19 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Safety monitoring system for working machine |
JPH05261692A (en) * | 1992-03-17 | 1993-10-12 | Fujitsu Ltd | Working environment monitoring device for robot |
JPH11165291A (en) * | 1997-12-02 | 1999-06-22 | Yaskawa Electric Corp | Safety monitor and method |
JP2000202790A (en) * | 1999-01-14 | 2000-07-25 | Sharp Corp | Robot device |
JP2000326274A (en) * | 1999-05-24 | 2000-11-28 | Nec Corp | Acting robot |
JP2001273032A (en) * | 2000-03-28 | 2001-10-05 | Denso Corp | Obstacle avoidance system of automated guided vehicle(agv) and its device |
JP2002006784A (en) * | 2000-06-20 | 2002-01-11 | Mitsubishi Electric Corp | Floating type robot |
JP2002307351A (en) * | 2001-01-30 | 2002-10-23 | Nec Corp | Robot control device, control method and control program |
JP2002361584A (en) * | 2001-06-07 | 2002-12-18 | Atr Media Integration & Communications Res Lab | Communication robot |
Cited By (51)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006043862A (en) * | 2004-08-09 | 2006-02-16 | Honda Motor Co Ltd | Man-machine work system |
JP2006043861A (en) * | 2004-08-09 | 2006-02-16 | Honda Motor Co Ltd | Man-machine work system |
JP2009078336A (en) * | 2007-09-27 | 2009-04-16 | Seiko Epson Corp | Interference prevention controller and interference prevention control method for a plurality of robots |
JP2010188458A (en) * | 2009-02-17 | 2010-09-02 | Yaskawa Electric Corp | Robot control system |
JP2010208002A (en) * | 2009-03-12 | 2010-09-24 | Ihi Corp | Device and method for controlling robot device |
JP2011042011A (en) * | 2009-08-21 | 2011-03-03 | Tokyo Metropolitan Univ | Robot control device, method and program, and robot |
US8816874B2 (en) | 2010-01-25 | 2014-08-26 | Panasonic Corporation | Danger presentation device, danger presentation system, danger presentation method and program |
JP2012045561A (en) * | 2010-08-25 | 2012-03-08 | Daihatsu Motor Co Ltd | Molten metal quantity control system |
KR101427514B1 (en) * | 2012-01-31 | 2014-08-08 | 가부시키가이샤 야스카와덴키 | Transfer system |
US8924118B2 (en) | 2012-01-31 | 2014-12-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Transfer system |
JP2015000470A (en) * | 2013-06-18 | 2015-01-05 | トヨタ自動車株式会社 | Robot control apparatus and robot control method |
US10286547B2 (en) | 2014-06-20 | 2019-05-14 | Omron Corporation | Robot control system |
JP2016007648A (en) * | 2014-06-20 | 2016-01-18 | オムロン株式会社 | Robot control system |
CN106457573A (en) * | 2014-06-20 | 2017-02-22 | 欧姆龙株式会社 | Robot control system |
WO2015194658A1 (en) * | 2014-06-20 | 2015-12-23 | オムロン株式会社 | Robot control system |
JP2016159407A (en) * | 2015-03-03 | 2016-09-05 | キヤノン株式会社 | Robot control device and robot control method |
JP2016196069A (en) * | 2015-04-03 | 2016-11-24 | 三菱電機株式会社 | Avoidance track generation device and avoidance track generation method for industrial robot |
JP2017100207A (en) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | 株式会社デンソーウェーブ | Robot safety system |
US10065316B2 (en) | 2016-02-05 | 2018-09-04 | Rethink Robotics, Inc. | Systems and methods for safe robot operation |
JP2017177283A (en) * | 2016-03-30 | 2017-10-05 | セイコーエプソン株式会社 | Robot control device, robot, and simulation device |
JP2022036252A (en) * | 2016-05-16 | 2022-03-04 | ヴェオリア ニュークリア ソリューションズ インコーポレイテッド | System and method for robotic manipulator system |
JPWO2017203937A1 (en) * | 2016-05-26 | 2018-06-07 | 三菱電機株式会社 | Robot controller |
DE102018102966B4 (en) * | 2017-02-17 | 2020-11-26 | Fanuc Corporation | Robotic system |
US10695909B2 (en) | 2017-03-13 | 2020-06-30 | Fanuc Corporation | Robot system and robot control method |
JP2019025604A (en) * | 2017-07-31 | 2019-02-21 | ファナック株式会社 | Control device of multi-joint robot |
CN109318244A (en) * | 2017-07-31 | 2019-02-12 | 发那科株式会社 | The control device of articulated robot |
CN109318244B (en) * | 2017-07-31 | 2021-02-12 | 发那科株式会社 | Control device for articulated robot |
US10759056B2 (en) | 2017-07-31 | 2020-09-01 | Fanuc Corporation | Control unit for articulated robot |
US11478932B2 (en) | 2017-08-07 | 2022-10-25 | Robert Bosch Gmbh | Handling assembly comprising a handling device for carrying out at least one work step, method, and computer program |
JP2020529932A (en) * | 2017-08-07 | 2020-10-15 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツングRobert Bosch Gmbh | Handling assemblies, methods and computer programs with handling devices for performing at least one work step |
US10639799B2 (en) | 2017-09-25 | 2020-05-05 | Fanuc Corporation | Robot system |
KR20190061961A (en) * | 2017-11-28 | 2019-06-05 | 주식회사 상화 | Integrated Platform |
KR102423644B1 (en) * | 2017-11-28 | 2022-07-21 | 주식회사 상화 | Integrated Platform |
EP3533568A1 (en) * | 2018-03-02 | 2019-09-04 | OMRON Corporation | Robot system |
JP7127316B2 (en) | 2018-03-22 | 2022-08-30 | カシオ計算機株式会社 | Robot, robot control method and program |
JP2019166580A (en) * | 2018-03-22 | 2019-10-03 | カシオ計算機株式会社 | Robot, robot control method and program |
US10987810B2 (en) | 2018-05-15 | 2021-04-27 | Fanuc Corporation | Robot system |
DE102019112043B4 (en) | 2018-05-15 | 2021-10-14 | Fanuc Corporation | Robotic system |
US20190351552A1 (en) * | 2018-05-17 | 2019-11-21 | Siemens Aktiengesellschaft | Robot control method and apparatus |
US11780089B2 (en) * | 2018-05-17 | 2023-10-10 | Siemens Aktiengesellschaft | Robot control method and apparatus |
JP2020086473A (en) * | 2018-11-14 | 2020-06-04 | 株式会社東芝 | Control system, control method, program and storage medium |
WO2020100437A1 (en) * | 2018-11-14 | 2020-05-22 | 株式会社 東芝 | Control system, control method, program, and storage medium |
US11565418B2 (en) * | 2019-05-22 | 2023-01-31 | Seiko Epson Corporation | Robot system |
WO2021033241A1 (en) * | 2019-08-19 | 2021-02-25 | オムロン株式会社 | Robot control system |
JPWO2021033241A1 (en) * | 2019-08-19 | 2021-02-25 | ||
US11628563B2 (en) | 2019-12-13 | 2023-04-18 | Seiko Epson Corporation | Control method and robot system |
JP2020087482A (en) * | 2020-01-20 | 2020-06-04 | 株式会社東芝 | Control system, control method, program and storage medium |
JP7503423B2 (en) | 2020-06-02 | 2024-06-20 | Idec株式会社 | Method for setting detection conditions for a sensor, detection condition setting program, and recording medium for storing said program |
DE112021005346T5 (en) | 2020-12-14 | 2023-08-03 | Fanuc Corporation | Augmented reality display device and augmented reality display system |
DE112021005409T5 (en) | 2020-12-21 | 2023-08-03 | Fanuc Corporation | SAFETY VISION DEVICE AND SAFETY VISION SYSTEM |
WO2024004043A1 (en) * | 2022-06-28 | 2024-01-04 | ファナック株式会社 | Robot control device |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2004243427A (en) | Robot control device and robot control method | |
US10302251B2 (en) | Apparatus and method for safeguarding an automatically operating machine | |
EP3352037B1 (en) | Autonomously traveling work vehicle and method for autonomous travel control | |
KR101788689B1 (en) | Safety warning device of construction machinery | |
WO2015001815A1 (en) | Drive assist device | |
CN104870147A (en) | Systems and methods for safe robot operation | |
EP3826948B1 (en) | Pedestrian-vehicle safety systems for loading docks | |
WO2004009303A1 (en) | Robot controller and robot system | |
JP2018116612A (en) | Sensor management device | |
KR20160130332A (en) | Approach monitoring and operation retardation and stop control system for heavy equipment of industry and construction | |
KR101638845B1 (en) | Safety alert and slow down stop control system comprising active RFID tag for FOR heavy equipment of industry and construction | |
JP3419313B2 (en) | Production system | |
JP2011063358A (en) | Monitoring system and monitoring method of suspending cargo lower part | |
JP2010188458A (en) | Robot control system | |
JP2003118981A (en) | Crane approach alarm device | |
JP2007141114A (en) | Vehicle driving support device and vehicle driving support method | |
JPH11165291A (en) | Safety monitor and method | |
JP2021033701A (en) | Work support system | |
JP2017061349A (en) | Crane collision prevention device | |
KR20220112326A (en) | Device for warning forklift truck proximity | |
KR20150076797A (en) | A Detection System for Dozing at the Vehicle and the Method Of | |
KR20180068036A (en) | A Collision Prevention System of Heavy Equipment or Large Vehicle and A Control Method thereof | |
KR20180062602A (en) | Apparatus of industrial robot for preventing collision, preventing collision and teaching method for industrial robot using thereof | |
KR20200133876A (en) | System for obstacle collision avoidance of construction equipment | |
KR20120053098A (en) | Robot control system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050914 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050914 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070409 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070416 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070606 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20071001 |