JP7040673B2 - Guidance control device and guidance control system for moving objects - Google Patents

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Description

この発明は、移動体の誘導制御装置および誘導制御システムに関する。 The present invention relates to a moving body guidance control device and a guidance control system.

特許文献１は、移動体の誘導制御装置を開示する。当該誘導制御装置によれば、ＧＰＳなどの外部から位置を計測する装置により移動体を誘導し得る。特に、地図情報により誘導を補正することでＧＰＳなど一時的に位置データの精度が低下する装置による誘導の課題を解決している。 Patent Document 1 discloses a moving body guidance control device. According to the guidance control device, the moving body can be guided by a device such as GPS that measures the position from the outside. In particular, it solves the problem of guidance by a device such as GPS that temporarily reduces the accuracy of position data by correcting the guidance with map information.

日本特開平９－６２３５３号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-62353

しかしながら、特許文献１に記載の誘導制御装置においては、ＧＰＳの機能が移動範囲の全体を覆われていることが前提となる。このため、ＧＰＳの機能を利用できない屋内における移動体の誘導、移動範囲全体を被覆できない位置計測手段等では、当該誘導制御装置を利用できない。 However, in the guidance control device described in Patent Document 1, it is premised that the GPS function covers the entire moving range. For this reason, the guidance control device cannot be used by guiding a moving object indoors where the GPS function cannot be used, or by a position measuring means that cannot cover the entire moving range.

この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、移動体を容易に誘導することができる移動体の誘導制御装置および誘導制御システムを提供することである。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems. An object of the present invention is to provide a moving body guidance control device and a guidance control system capable of easily guiding a moving body.

この発明に係る移動体の誘導制御装置は、移動体の移動領域の地図情報を管理する地図情報管理部と、前記地図情報管理部により管理された地図情報に対して、前記移動体の移動領域に含まれる領域である絶対位置計測装置の計測領域を通過する移動経路を探索する移動経路探索部と、前記絶対位置計測装置による移動体の位置の計測結果に基づいて、当該移動体の絶対位置を計測する絶対位置計測部と、前記移動経路探索部により探索された移動経路を離散化して経由点を生成する経由点生成部と、前記絶対位置計測部の計測結果に基づいて、前記経由点に向けて移動する移動体の当該経由点に対する運動を推定する移動体運動推定部と、を備え、前記経由点生成部は、前記移動体が前記経由点に向けて移動して前記絶対位置計測装置の計測領域に到達した際に、前記移動体運動推定部の推定結果に基づいて、当該経由点を新たな経由点に置き換え、前記絶対位置計測部は、前記絶対位置計測装置としてのカメラの画像から複数の移動体にそれぞれ設けられた複数のマーカーを検出して、複数の移動体のそれぞれの絶対位置と向きとを計測し、複数のマーカーから複数の識別情報を読み取り、複数の移動体の絶対位置と向きとの情報のそれぞれを複数の識別情報のそれぞれと対応付ける。
また、この発明に係る移動体の誘導制御装置は、移動体の移動領域の地図情報を管理する地図情報管理部と、前記地図情報管理部により管理された地図情報に対して、前記移動体の移動領域に含まれる領域である絶対位置計測装置の計測領域を通過する移動経路を探索する移動経路探索部と、前記絶対位置計測装置による移動体の位置の計測結果に基づいて、当該移動体の絶対位置を計測する絶対位置計測部と、前記移動経路探索部により探索された移動経路を離散化して経由点を生成する経由点生成部と、前記絶対位置計測部の計測結果に基づいて、前記経由点に向けて移動する移動体の当該経由点に対する運動を推定する移動体運動推定部と、を備え、前記経由点生成部は、前記移動体が前記経由点に向けて移動して前記絶対位置計測装置の計測領域に到達した際に、前記移動体運動推定部の推定結果に基づいて、当該経由点を新たな経由点に置き換え、前記絶対位置計測部は、前記絶対位置計測装置としての複数の受信装置が移動体からの搬送波をそれぞれ受信した際に、前記複数の受信装置の搬送波の受信状態に基づいて、当該移動体の絶対位置と向きとを計測する。
また、この発明に係る移動体の誘導制御装置は、移動体の移動領域の地図情報を管理する地図情報管理部と、前記地図情報管理部により管理された地図情報に対して、前記移動体の移動領域に含まれる領域である絶対位置計測装置の計測領域を通過する移動経路を探索する移動経路探索部と、前記絶対位置計測装置による移動体の位置の計測結果に基づいて、当該移動体の絶対位置を計測する絶対位置計測部と、前記移動経路探索部により探索された移動経路を離散化して経由点を生成する経由点生成部と、前記絶対位置計測部の計測結果に基づいて、前記経由点に向けて移動する移動体の当該経由点に対する運動を推定する移動体運動推定部と、を備え、前記経由点生成部は、前記移動体が前記経由点に向けて移動して前記絶対位置計測装置の計測領域に到達した際に、前記移動体運動推定部の推定結果に基づいて、当該経由点を新たな経由点に置き換え、前記移動体運動推定部は、前記経由点生成部により生成された経由点の絶対位置と前記絶対位置計測装置により計測された移動体の絶対位置との差分に基づいて、統計的な手法により当該移動体の運動モデルを修正し、新たな経由点の絶対位置に対して修正後の運動モデルに基づいて前記移動体の運動を推定して前記移動体の軌跡を演算し、当該軌跡の終点の絶対位置と前記新たな経由点の絶対位置との差分に基づいて、前記新たな経由点を補正する。
また、この発明に係る移動体の誘導制御装置は、移動体の移動領域の地図情報を管理する地図情報管理部と、前記地図情報管理部により管理された地図情報に対して、前記移動体の移動領域に含まれる領域である絶対位置計測装置の計測領域を通過する移動経路を探索する移動経路探索部と、前記絶対位置計測装置による移動体の位置の計測結果に基づいて、当該移動体の絶対位置を計測する絶対位置計測部と、前記移動経路探索部により探索された移動経路を離散化して経由点を生成する経由点生成部と、前記絶対位置計測部の計測結果に基づいて、前記経由点に向けて移動する移動体の当該経由点に対する運動を推定する移動体運動推定部と、を備え、前記移動体運動推定部は、前記経由点生成部により生成された経由点に基づいて誤差の補正量を演算し、前記経由点生成部は、前記移動体が前記経由点に向けて移動して前記絶対位置計測装置の計測領域に到達した際に、前記移動体運動推定部の推定結果に基づいて、当該経由点を新たな経由点に置き換え、前記移動体運動推定部により演算された補正量に基づいて、前記経由点を補正し、補正した経由点の情報を前記移動体に向けて送信する。
また、この発明に係る移動体の誘導制御装置は、移動体の移動領域の地図情報を管理する地図情報管理部と、前記地図情報管理部により管理された地図情報に対して、前記移動体の移動領域に含まれる領域である絶対位置計測装置の計測領域を通過する移動経路を探索する移動経路探索部と、前記絶対位置計測装置による移動体の位置の計測結果に基づいて、当該移動体の絶対位置を計測する絶対位置計測部と、前記移動経路探索部により探索された移動経路を離散化して経由点を生成する経由点生成部と、前記絶対位置計測部の計測結果に基づいて、前記経由点に向けて移動する移動体の当該経由点に対する運動を推定する移動体運動推定部と、を備え、前記経由点生成部は、前記移動体が建築物の設備を利用する場合に、前記移動経路探索部により探索された移動経路とは異なる別の移動経路の経由点を生成し、前記移動体が前記経由点に向けて移動して前記絶対位置計測装置の計測領域に到達した際に、前記移動体運動推定部の推定結果に基づいて、当該経由点を新たな経由点に置き換える。
また、この発明に係る移動体の誘導制御装置は、移動体の移動領域の地図情報を管理する地図情報管理部と、前記地図情報管理部により管理された地図情報に対して、前記移動体の移動領域に含まれる領域である絶対位置計測装置の計測領域を通過する移動経路を探索する移動経路探索部と、前記絶対位置計測装置による移動体の位置の計測結果に基づいて、当該移動体の絶対位置を計測する絶対位置計測部と、前記移動経路探索部により探索された移動経路を離散化して経由点を生成する経由点生成部と、前記絶対位置計測部の計測結果に基づいて、前記経由点に向けて移動する移動体の当該経由点に対する運動を推定する移動体運動推定部と、を備え、前記経由点生成部は、前記移動体がエレベーターを利用する場合に、前記エレベーターの出入口に対して離れた位置で前記出入口に正対する向きとなる経由点を生成し、し、前記移動体が前記経由点に向けて移動して前記絶対位置計測装置の計測領域に到達した際に、前記移動体運動推定部の推定結果に基づいて、当該経由点を新たな経由点に置き換える。
また、この発明に係る移動体の誘導制御装置は、移動体の移動領域の地図情報を管理する地図情報管理部と、前記地図情報管理部により管理された地図情報に対して、前記移動体の移動領域に含まれる領域である絶対位置計測装置の計測領域を通過する移動経路を探索する移動経路探索部と、前記絶対位置計測装置による移動体の位置の計測結果に基づいて、当該移動体の絶対位置を計測する絶対位置計測部と、前記移動経路探索部により探索された移動経路を離散化して経由点を生成する経由点生成部と、前記絶対位置計測部の計測結果に基づいて、前記経由点に向けて移動する移動体の当該経由点に対する運動を推定する移動体運動推定部と、を備え、前記経由点生成部は、前記移動体が前記経由点に向けて移動して前記絶対位置計測装置の計測領域に到達した際に、前記移動体運動推定部の推定結果に基づいて、当該経由点を新たな経由点に置き換え、第１の移動体の移動経路と第２の移動体の移動経路とが交差して前記第１の移動体と前記第２の移動体とが衝突すると予想される場合、前記第１の移動体と前記第２の移動体のうちのいずれの移動体の経由点を生成しない。 The guide control device for a moving body according to the present invention has a map information management unit that manages map information of the moving area of the moving body, and a moving area of the moving body with respect to the map information managed by the map information management unit. Based on the movement route search unit that searches for a movement path that passes through the measurement area of the absolute position measuring device, which is the area included in, and the measurement result of the position of the moving body by the absolute position measuring device, the absolute position of the moving body. Based on the measurement results of the absolute position measurement unit, the waypoint generation unit that disperses the movement path searched by the movement route search unit to generate a waypoint, and the absolute position measurement part, The moving body motion estimation unit for estimating the motion of the moving body moving toward the waypoint with respect to the waypoint is provided, and the waypoint generation unit measures the absolute position when the moving body moves toward the waypoint. When the measurement area of the device is reached, the waypoint is replaced with a new waypoint based on the estimation result of the moving body motion estimation unit, and the absolute position measurement part is the camera as the absolute position measurement device. Multiple markers provided for each of a plurality of moving objects are detected from the image, the absolute position and orientation of each of the plurality of moving objects are measured, multiple identification information is read from the plurality of markers, and the plurality of moving objects are read. Each of the information of the absolute position and the direction of is associated with each of the plurality of identification information .
Further, the guidance control device for a moving body according to the present invention has a map information management unit that manages map information of a moving area of the moving body, and a map information managed by the map information management unit. Based on the movement route search unit that searches for a movement path that passes through the measurement area of the absolute position measuring device, which is an area included in the moving area, and the measurement result of the position of the moving body by the absolute position measuring device, the moving body Based on the measurement results of the absolute position measurement unit that measures the absolute position, the waypoint generation unit that disperses the movement path searched by the movement route search unit to generate a waypoint, and the absolute position measurement unit. The moving body motion estimation unit that estimates the motion of the moving body moving toward the waypoint with respect to the waypoint is provided, and the waypoint generation unit is such that the moving body moves toward the waypoint and is absolutely said. When the measurement area of the position measuring device is reached, the waypoint is replaced with a new waypoint based on the estimation result of the moving body motion estimation unit, and the absolute position measuring unit serves as the absolute position measuring device. When each of the plurality of receiving devices receives the carrier wave from the moving body, the absolute position and orientation of the moving body are measured based on the reception state of the carrier wave of the plurality of receiving devices.
Further, the guidance control device for a moving body according to the present invention has a map information management unit that manages map information of a moving area of the moving body, and a map information managed by the map information management unit. Based on the movement route search unit that searches for a movement path that passes through the measurement area of the absolute position measuring device, which is an area included in the moving area, and the measurement result of the position of the moving body by the absolute position measuring device, the moving body Based on the measurement results of the absolute position measurement unit that measures the absolute position, the waypoint generation unit that disperses the movement path searched by the movement route search unit to generate a waypoint, and the absolute position measurement unit. The moving body motion estimation unit that estimates the motion of the moving body moving toward the waypoint with respect to the waypoint is provided, and the waypoint generation unit is such that the moving body moves toward the waypoint and is absolutely said. When the measurement area of the position measuring device is reached, the waypoint is replaced with a new waypoint based on the estimation result of the moving body motion estimation unit, and the moving body motion estimation part is generated by the waypoint generation unit. Based on the difference between the generated absolute position of the waypoint and the absolute position of the moving body measured by the absolute position measuring device, the motion model of the moving body is modified by a statistical method to obtain a new waypoint. The motion of the moving body is estimated based on the corrected motion model for the absolute position, the locus of the moving body is calculated, and the difference between the absolute position of the end point of the locus and the absolute position of the new waypoint. Based on the above, the new waypoint is corrected.
Further, the guidance control device for a moving body according to the present invention has a map information management unit that manages map information of a moving area of the moving body, and a map information managed by the map information management unit. Based on the movement route search unit that searches for a movement path that passes through the measurement area of the absolute position measuring device, which is an area included in the moving area, and the measurement result of the position of the moving body by the absolute position measuring device, the moving body Based on the measurement results of the absolute position measurement unit that measures the absolute position, the waypoint generation unit that disperses the movement path searched by the movement route search unit to generate a waypoint, and the absolute position measurement unit. A moving body motion estimation unit that estimates the motion of a moving object moving toward a waypoint with respect to the waypoint is provided, and the moving body motion estimation unit is based on a waypoint generated by the waypoint generation unit. The error correction amount is calculated, and the waypoint generation unit estimates the moving body motion estimation unit when the moving body moves toward the waypoint and reaches the measurement area of the absolute position measuring device. Based on the result, the waypoint is replaced with a new waypoint, the waypoint is corrected based on the correction amount calculated by the moving body motion estimation unit, and the corrected waypoint information is transferred to the moving body. Send to.
Further, the guidance control device for a moving body according to the present invention has a map information management unit that manages map information of a moving area of the moving body, and a map information managed by the map information management unit. Based on the movement route search unit that searches for a movement path that passes through the measurement area of the absolute position measuring device, which is an area included in the moving area, and the measurement result of the position of the moving body by the absolute position measuring device, the moving body Based on the measurement results of the absolute position measurement unit that measures the absolute position, the waypoint generation unit that disperses the movement path searched by the movement route search unit to generate a waypoint, and the absolute position measurement unit. The moving body motion estimation unit for estimating the motion of the moving body moving toward the waypoint with respect to the waypoint is provided, and the waypoint generation unit is described when the moving body uses the equipment of the building. When a waypoint of a movement path different from the movement path searched by the movement route search unit is generated and the moving body moves toward the waypoint and reaches the measurement area of the absolute position measuring device. , The waypoint is replaced with a new waypoint based on the estimation result of the moving body motion estimation unit.
Further, the guidance control device for a moving body according to the present invention has a map information management unit that manages map information of a moving area of the moving body, and a map information managed by the map information management unit. Based on the movement route search unit that searches for a movement path that passes through the measurement area of the absolute position measuring device, which is an area included in the moving area, and the measurement result of the position of the moving body by the absolute position measuring device, the moving body Based on the measurement results of the absolute position measurement unit that measures the absolute position, the waypoint generation unit that disperses the movement path searched by the movement route search unit to generate a waypoint, and the absolute position measurement unit. A moving body motion estimation unit that estimates the movement of a moving body moving toward a waypoint with respect to the waypoint is provided, and the waypoint generation unit is an entrance / exit of the elevator when the moving body uses an elevator. When a waypoint is generated at a position distant from the doorway so as to face the entrance / exit, and the moving body moves toward the waypoint and reaches the measurement area of the absolute position measuring device. Based on the estimation result of the moving body motion estimation unit, the waypoint is replaced with a new waypoint.
Further, the guidance control device for a moving body according to the present invention has a map information management unit that manages map information of a moving area of the moving body and a map information managed by the map information management unit. Based on the movement route search unit that searches for a movement path that passes through the measurement area of the absolute position measuring device, which is an area included in the moving area, and the measurement result of the position of the moving body by the absolute position measuring device, the moving body Based on the measurement results of the absolute position measurement unit that measures the absolute position, the waypoint generation unit that disperses the movement path searched by the movement route search unit to generate a waypoint, and the absolute position measurement unit. The moving body motion estimation unit that estimates the motion of the moving body moving toward the waypoint with respect to the waypoint is provided, and the waypoint generation unit is such that the moving body moves toward the waypoint and is absolutely said. When the measurement area of the position measuring device is reached, the waypoint is replaced with a new waypoint based on the estimation result of the moving body motion estimation unit, and the movement path of the first moving body and the second moving body are obtained. When it is expected that the first moving body and the second moving body collide with each other at the intersection of the moving paths of the first moving body and the second moving body, which of the first moving body and the second moving body is expected to collide with each other. Does not generate a waypoint for.

この発明に係る移動体の誘導制御システムは、移動体の絶対位置を計測する絶対位置計測装置と、前記移動体の移動領域に含まれる領域である前記絶対位置計測装置の計測領域を通過する移動経路を探索し、前記絶対位置計測装置による移動体の位置の計測結果に基づいて、当該移動体の絶対位置を計測し、探索した移動経路を離散化して経由点を生成し、当該絶対位置の計測結果に基づいて、前記経由点に向けて移動する移動体の当該経由点に対する運動を推定し、移動体が経由点に向けて移動して絶対位置計測装置の計測領域に到達した際に、移動体運動推定部の推定結果に基づいて、当該経由点を新たな経由点に置き換える前記誘導制御装置と、を備えた。
The guidance control system for a moving body according to the present invention is a movement that passes through an absolute position measuring device that measures the absolute position of the moving body and a measurement area of the absolute position measuring device that is a region included in the moving area of the moving body. The path is searched, the absolute position of the moving body is measured based on the measurement result of the position of the moving body by the absolute position measuring device, the searched moving path is discretized to generate a waypoint, and the absolute position is obtained. Based on the measurement result, the motion of the moving body moving toward the waypoint is estimated with respect to the waypoint, and when the moving body moves toward the waypoint and reaches the measurement area of the absolute position measuring device, Based on the estimation result of the moving body motion estimation unit, the guidance control device for replacing the waypoint with a new waypoint is provided.

この発明によれば、誘導制御装置は、移動体の絶対位置の計測結果に基づいて、経由点を新たな経由点に置き換える。このため、移動体１を容易に誘導することができる。 According to the present invention, the guidance control device replaces the waypoint with a new waypoint based on the measurement result of the absolute position of the moving body. Therefore, the moving body 1 can be easily guided.

実施の形態１における移動体の誘導制御システムの構成図である。It is a block diagram of the guidance control system of a moving body in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における移動体の誘導制御システムの誘導制御装置による移動体の絶対位置と向きとの計測方法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the measurement method of the absolute position and orientation of a moving body by the guidance control device of the guidance control system of a moving body in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における移動体の誘導制御システムが適用される移動体と誘導制御装置とのブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of a mobile body and a guidance control device to which the guidance control system of the mobile body according to the first embodiment is applied. 実施の形態１における移動体の誘導制御システムによる移動体の誘導方法の概要を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the outline of the method of guiding a moving body by the guidance control system of a moving body in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における移動体の誘導制御システムによる移動体の誘導方法の詳細の第１例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the first example of the detail of the method of guiding a moving body by the guidance control system of a moving body in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における移動体の誘導制御システムによる移動体の誘導方法の詳細の第２例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the 2nd example of the detail of the method of guiding a moving body by the guidance control system of a moving body in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における移動体の誘導制御システムの動作の概要を説明するためのシーケンス図である。It is a sequence diagram for demonstrating the outline of the operation of the guidance control system of a moving body in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における移動体の誘導制御システムの誘導制御装置のハードウェア構成図である。It is a hardware block diagram of the guidance control device of the guidance control system of a moving body in Embodiment 1. FIG. 実施の形態２における移動体の誘導制御システムが適用される移動体と誘導制御装置とのブロック図である。FIG. 3 is a block diagram of a mobile body and a guidance control device to which the guidance control system of the mobile body according to the second embodiment is applied. 実施の形態２における移動体の誘導制御システムによる移動体の誘導方法の詳細の第１例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the first example of the detail of the method of guiding a moving body by the guidance control system of a moving body in Embodiment 2. FIG. 実施の形態１における移動体の誘導制御システムによる移動体の誘導方法の詳細の第２例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the 2nd example of the detail of the method of guiding a moving body by the guidance control system of a moving body in Embodiment 1. FIG. 実施の形態３における移動体の誘導制御システムの誘導制御装置による移動体の絶対位置と向きとの計測方法を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the measurement method of the absolute position and orientation of a moving body by the guidance control device of the guidance control system of a moving body in Embodiment 3. FIG.

この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。 A mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In each figure, the same or corresponding parts are designated by the same reference numerals. The duplicate description of the relevant part will be simplified or omitted as appropriate.

実施の形態１．
図１は実施の形態１における移動体の誘導制御システムの構成図である。Embodiment 1.
FIG. 1 is a configuration diagram of a moving body guidance control system according to the first embodiment.

図１において、移動体１は、自律移動し得るように設けられる。 In FIG. 1, the moving body 1 is provided so as to be able to move autonomously.

誘導制御システムは、複数のカメラ２と誘導制御装置３とを備える。 The guidance control system includes a plurality of cameras 2 and a guidance control device 3.

例えば、複数のカメラ２は、絶対位置計測装置として建築物の天井に設けられる。 For example, the plurality of cameras 2 are provided on the ceiling of a building as an absolute position measuring device.

誘導制御装置３は、複数のカメラ２の計測範囲を通過するように移動体１の移動経路を探索する。この際、移動経路は、一筆書きで結ばれる。誘導制御装置３は、当該移動経路を離散化して経由点を生成する。誘導制御装置３は、当該経由点の情報を移動体１に向けて送信する。誘導制御装置３は、複数のカメラ２の各々の画像から移動体１を識別した上で当該移動体１の絶対位置を計測する。誘導制御装置３は、当該移動体１の絶対位置に基づいて当該移動体１に対する次以降の経由点の新たな経由点に置き換える。 The guidance control device 3 searches for a movement path of the moving body 1 so as to pass through the measurement ranges of the plurality of cameras 2. At this time, the movement route is connected by one stroke. The guidance control device 3 discretizes the movement path and generates a waypoint. The guidance control device 3 transmits the information of the waypoint to the mobile body 1. The guidance control device 3 identifies the moving body 1 from each image of the plurality of cameras 2 and then measures the absolute position of the moving body 1. The guidance control device 3 replaces the moving body 1 with a new waypoint of the next and subsequent waypoints based on the absolute position of the moving body 1.

次に、図２を用いて、移動体１の絶対位置と向きとの計測方法を説明する。
図２は実施の形態１における移動体の誘導制御システムの誘導制御装置による移動体の絶対位置と向きとの計測方法を説明するための図である。Next, a method of measuring the absolute position and orientation of the moving body 1 will be described with reference to FIG.
FIG. 2 is a diagram for explaining a method of measuring the absolute position and orientation of the moving body by the guidance control device of the guidance control system of the moving body according to the first embodiment.

図２に示されるように、カメラ２の検知範囲は、矩形状に設定される。例えば、カメラ２の検知範囲は、床面上において３ｍ×５ｍの範囲となるように設定される。 As shown in FIG. 2, the detection range of the camera 2 is set to be rectangular. For example, the detection range of the camera 2 is set to be a range of 3 m × 5 m on the floor surface.

マーカー４は、移動体１に設けられる。例えば、マーカー４は、二次元バーコードである。 The marker 4 is provided on the moving body 1. For example, the marker 4 is a two-dimensional bar code.

誘導制御装置３（図２においては図示されず）は、カメラ２の画像からマーカー４を検出する。誘導制御装置３は、当該マーカー４の検出結果に基づいて移動体１の絶対位置と向きとを計測する。誘導制御装置３は、マーカー４から識別情報を読み取る。誘導制御装置３は、当該識別情報に基づいて当該移動体１を識別する。 The guidance control device 3 (not shown in FIG. 2) detects the marker 4 from the image of the camera 2. The guidance control device 3 measures the absolute position and orientation of the moving body 1 based on the detection result of the marker 4. The guidance control device 3 reads the identification information from the marker 4. The guidance control device 3 identifies the moving body 1 based on the identification information.

次に、図３を用いて、移動体１と移動体１制御装置とを説明する。
図３は実施の形態１における移動体の誘導制御システムが適用される移動体と誘導制御装置とのブロック図である。Next, the moving body 1 and the moving body 1 control device will be described with reference to FIG.
FIG. 3 is a block diagram of a mobile body and a guidance control device to which the guidance control system of the mobile body according to the first embodiment is applied.

図３において、移動体１は、図示されない外界センサを備える。移動体１は、与えられた位置ベクトルを維持して移動し得るように設けられる。具体的には、移動体１は、車輪回転角検出部１ａと相対移動量推定部１ｂと制御指令生成部１ｃと車輪制御部１ｄとを備える。 In FIG. 3, the mobile body 1 includes an external sensor (not shown). The moving body 1 is provided so as to be able to move while maintaining a given position vector. Specifically, the moving body 1 includes a wheel rotation angle detecting unit 1a, a relative movement amount estimation unit 1b, a control command generation unit 1c, and a wheel control unit 1d.

車輪回転角検出部１ａは、移動体１の車輪の回転角を検出する。相対移動量推定部１ｂは、車輪回転角検出部１ａの検出結果に対応した回転角推定値と誘導制御装置３からの移動誤差の値とに基づいて移動体１の相対移動量を推定する。制御指令生成部１ｃは、相対移動量推定部１ｂの推定結果に対応した相対移動量推定値と誘導制御装置３からの経由点への相対移動量の値とに基づいて速度目標に対応した制御指令を生成する。車輪制御部１ｄは、制御指令生成部１ｃからの制御指令に基づいて移動体１の車輪の回転を制御する。 The wheel rotation angle detecting unit 1a detects the rotation angle of the wheel of the moving body 1. The relative movement amount estimation unit 1b estimates the relative movement amount of the moving body 1 based on the rotation angle estimation value corresponding to the detection result of the wheel rotation angle detection unit 1a and the movement error value from the guidance control device 3. The control command generation unit 1c controls the speed target based on the relative movement amount estimation value corresponding to the estimation result of the relative movement amount estimation unit 1b and the relative movement amount value from the guidance control device 3 to the waypoint. Generate a command. The wheel control unit 1d controls the rotation of the wheels of the moving body 1 based on the control command from the control command generation unit 1c.

誘導制御装置３は、地図情報管理部３ａと移動経路探索部３ｂと絶対位置計測部３ｃと移動体運動推定部３ｄと経由点生成部３ｅとを備える。 The guidance control device 3 includes a map information management unit 3a, a movement route search unit 3b, an absolute position measurement unit 3c, a moving body motion estimation unit 3d, and a waypoint generation unit 3e.

地図情報管理部３ａは、移動体１の移動領域の地図情報を管理する。地図情報管理部３ａは、外部からの運用目標指令に基づいて移動体１の移動の始点と終点とを把握する。地図情報管理部３ａは、移動体１の位置に関する画像の情報を出力する。地図情報管理部３ａは、移動領域の地図情報を管理する。移動経路探索部３ｂは、地図情報管理部３ａにより管理された地図情報に対してカメラ２の計測領域を通過する移動経路を探索する。絶対位置計測部３ｃは、カメラ２の画像においてマーカー４を検出して、移動体１の絶対位置を計測する。絶対位置計測部３ｃは、移動体１の絶対位置を計測した際に当該絶対位置と当該移動体１の識別情報とを地図情報管理部３ａにむけて送信する。移動体運動推定部３ｄは、絶対位置計測部３ｃの計測結果に対応した位置推定値と移動体１からの相対移動量推定値、車輪回転角、制御指令に基づいて、移動体１の運動を推定する。経由点生成部３ｅは、移動経路探索部３ｂにより探索された移動経路に対応した経路、節点、観測範囲等を考慮した上で当該動径路を離散化して経由点を生成する。 The map information management unit 3a manages the map information of the moving area of the moving body 1. The map information management unit 3a grasps the start point and the end point of the movement of the moving body 1 based on the operation target command from the outside. The map information management unit 3a outputs image information regarding the position of the moving body 1. The map information management unit 3a manages the map information of the moving area. The movement route search unit 3b searches for a movement route that passes through the measurement area of the camera 2 with respect to the map information managed by the map information management unit 3a. The absolute position measuring unit 3c detects the marker 4 in the image of the camera 2 and measures the absolute position of the moving body 1. When the absolute position of the moving body 1 is measured, the absolute position measuring unit 3c transmits the absolute position and the identification information of the moving body 1 to the map information management unit 3a. The moving body motion estimation unit 3d performs the motion of the moving body 1 based on the position estimation value corresponding to the measurement result of the absolute position measurement unit 3c, the relative movement amount estimation value from the moving body 1, the wheel rotation angle, and the control command. presume. The waypoint generation unit 3e discretizes the path, and generates a waypoint, after considering the route, the node, the observation range, and the like corresponding to the movement path searched by the movement path search unit 3b.

移動体運動推定部３ｄは、経由点生成部３ｅにより生成された経由点との誤差推定値を演算する。経由点生成部３ｅは、移動体運動推定部３ｄからの誤差推定値に基づいて、当該経由点を新たな経由点に置き換える。 The moving body motion estimation unit 3d calculates an error estimation value with the waypoint generated by the waypoint generation unit 3e. The waypoint generation unit 3e replaces the waypoint with a new waypoint based on the error estimation value from the moving body motion estimation part 3d.

次に、図４を用いて、移動体１の誘導方法の概要を説明する。
図４は実施の形態１における移動体の誘導制御システムによる移動体の誘導方法の概要を説明するための図である。Next, the outline of the method of guiding the moving body 1 will be described with reference to FIG.
FIG. 4 is a diagram for explaining an outline of a method for guiding a moving body by a moving body guidance control system according to the first embodiment.

図４において、Ａの計測領域は、初期位置に対応する。Ｂの計測領域は、移動体１が左側に曲がる位置に対応する。Ｃの計測領域は、移動体１が直進する位置と右側に曲がる位置とに対応する。Ｄの計測領域は、エレベーターの乗場の位置に対応する。Ｅの計測領域は、移動体１のドックの位置に対応する。 In FIG. 4, the measurement area of A corresponds to the initial position. The measurement area of B corresponds to the position where the moving body 1 turns to the left. The measurement area of C corresponds to the position where the moving body 1 goes straight and the position where the moving body 1 turns to the right. The measurement area of D corresponds to the position of the elevator landing. The measurement area of E corresponds to the position of the dock of the moving body 1.

Ａの計測領域においては、誘導制御装置３（図４においては図示されず）は、移動体１のマーカー４の識別情報を認証した上で移動体１の初期位置の情報を取得する。その後、誘導制御装置３は、誘導場所を指定して移動経路を探索する。その後、誘導制御装置３は、移動経路に対応した経由点の情報を移動体１に向けて送信する。移動体１は、当該経由点の情報に基づいて自律移動を開始する。 In the measurement area of A, the guidance control device 3 (not shown in FIG. 4) authenticates the identification information of the marker 4 of the moving body 1 and then acquires the information of the initial position of the moving body 1. After that, the guidance control device 3 searches for a movement route by designating the guidance location. After that, the guidance control device 3 transmits information on the waypoint corresponding to the movement route to the moving body 1. The mobile body 1 starts autonomous movement based on the information of the waypoint.

その後、移動体１は、Ｂの計測領域に到達する。この際、移動体１は、一時的に停止する。誘導制御装置３は、カメラ２の画像に基づいて識別情報を認証した上で移動体１の絶対位置の情報を取得する。誘導制御装置３は、移動体１の絶対位置に基づいた相対移動量の情報を移動体１に向けて送信する。移動体１は、当該相対移動量に基づいて左側に曲がる。 After that, the moving body 1 reaches the measurement area of B. At this time, the moving body 1 temporarily stops. The guidance control device 3 authenticates the identification information based on the image of the camera 2 and then acquires the information on the absolute position of the moving body 1. The guidance control device 3 transmits information on the relative movement amount based on the absolute position of the moving body 1 toward the moving body 1. The moving body 1 turns to the left based on the relative movement amount.

その後、移動体１は、Ｃの計測範囲に到達する。この際、移動体１は、一時的に停止する。誘導制御装置３は、カメラ２の画像に基づいて識別情報を認証した上で移動体１の絶対位置の情報を取得する。誘導制御装置３は、移動体１の絶対位置に基づいた相対移動量の情報を移動体１に向けて送信する。移動体１がエレベーターを利用する場合、移動体１は、当該相対移動量に基づいて直進する。 After that, the moving body 1 reaches the measurement range of C. At this time, the moving body 1 temporarily stops. The guidance control device 3 authenticates the identification information based on the image of the camera 2 and then acquires the information on the absolute position of the moving body 1. The guidance control device 3 transmits information on the relative movement amount based on the absolute position of the moving body 1 toward the moving body 1. When the moving body 1 uses the elevator, the moving body 1 goes straight based on the relative movement amount.

その後、移動体１は、Ｄの計測範囲に到達する。この際、移動体１は、一時的に停止する。誘導制御装置３は、カメラ２の画像に基づいて識別情報を認証した上で移動体１の絶対位置の情報を取得する。誘導制御装置３は、当該乗場の呼びを登録する。誘導制御装置３は、移動体１の絶対位置に基づいた相対移動量の情報を移動体１に向けて送信する。移動体１がエレベーターを利用する場合、移動体１は、エレベーターのかごが当該乗場に到着するまでに相対移動量に基づいて姿勢を整える。その後、移動体１は、エレベーターの乗場の出入口に最も近い経由点において待機する。 After that, the moving body 1 reaches the measurement range of D. At this time, the moving body 1 temporarily stops. The guidance control device 3 authenticates the identification information based on the image of the camera 2 and then acquires the information on the absolute position of the moving body 1. The guidance control device 3 registers the call of the landing. The guidance control device 3 transmits information on the relative movement amount based on the absolute position of the moving body 1 toward the moving body 1. When the moving body 1 uses the elevator, the moving body 1 adjusts its posture based on the relative movement amount by the time the elevator car arrives at the landing. After that, the moving body 1 waits at the waypoint closest to the entrance / exit of the elevator landing.

移動体１がドックに向かう場合、移動体１は、Ｃの計測領域からＥの計測領域に到達する。この際、移動体１は、一時的に停止する。誘導制御装置３は、カメラ２の画像に基づいて識別情報を認証した上で移動体１の絶対位置の情報を取得する。誘導制御装置３は、移動体１の絶対位置に基づいた相対移動量の情報を移動体１に向けて送信する。移動体１は、当該相対移動量に基づいて移動する。その後、移動体１は、指定された経由点で待機する。 When the mobile body 1 heads for the dock, the mobile body 1 reaches the measurement area of E from the measurement area of C. At this time, the moving body 1 temporarily stops. The guidance control device 3 authenticates the identification information based on the image of the camera 2 and then acquires the information on the absolute position of the moving body 1. The guidance control device 3 transmits information on the relative movement amount based on the absolute position of the moving body 1 toward the moving body 1. The moving body 1 moves based on the relative movement amount. After that, the moving body 1 waits at the designated waypoint.

次に、図５を用いて、移動体１の誘導方法の詳細の第１例を説明する。
図５は実施の形態１における移動体の誘導制御システムによる移動体の誘導方法の詳細の第１例を説明するための図である。Next, a first example of the details of the method for inducing the mobile body 1 will be described with reference to FIG.
FIG. 5 is a diagram for explaining a first example of details of a method for guiding a moving body by a moving body guidance control system according to the first embodiment.

図５において、移動体１は、２ｍ～５ｍ程度の距離において相対移動し得るように設けられる。移動体１は、図示されない障害物回避センサを備える。移動体１は、ＧＰＳ等の絶対位置センサで動きを補正し得るように設けられる。 In FIG. 5, the moving body 1 is provided so as to be able to move relative to each other at a distance of about 2 m to 5 m. The mobile body 1 includes an obstacle avoidance sensor (not shown). The mobile body 1 is provided so that the movement can be corrected by an absolute position sensor such as GPS.

誘導制御装置３（図５においては図示されず）において、移動体運動推定部３ｄは、事前に与えられた移動体１の幾何モデルと経由点生成部３ｅにより生成された経由点とに基づいて誤差の補正量を演算する。経由点生成部３ｅは、移動体運動推定部３ｄにより演算された補正量に基づいて、経由点を補正し、補正した経由点に対応した相対移動量の情報を移動体１に向けて送信する。 In the guidance control device 3 (not shown in FIG. 5), the moving body motion estimation unit 3d is based on the geometric model of the moving body 1 given in advance and the waypoints generated by the waypoint generation part 3e. Calculate the amount of error correction. The waypoint generation unit 3e corrects the waypoints based on the correction amount calculated by the moving body motion estimation unit 3d, and transmits information on the relative movement amount corresponding to the corrected waypoints to the moving body 1. ..

誘導制御装置３は、経由点生成部３ｅにより生成された複数の経由点に対して、移動体運動推定部３ｄにより対応する複数の補正量を演算してもよい。経由点生成部３ｅは、移動体運動推定部３ｄにより演算された複数の補正量から最も滑らかな曲線を描く経由点を選択してもよい。最も滑らかな曲線とは、例えば、計測範囲内の移動距離が最小となる曲線である。最も滑らかな曲線は、移動距離が最小となる曲線に限らず、例えば、曲率が最小となる曲線や、曲率の変化が単調関数である曲線であってもよい。 The guidance control device 3 may calculate a plurality of correction amounts corresponding to the plurality of waypoints generated by the waypoint generation unit 3e by the moving body motion estimation unit 3d. The waypoint generation unit 3e may select a waypoint that draws the smoothest curve from a plurality of correction amounts calculated by the moving body motion estimation unit 3d. The smoothest curve is, for example, the curve that minimizes the moving distance within the measurement range. The smoothest curve is not limited to the curve that minimizes the moving distance, and may be, for example, a curve that minimizes the curvature or a curve in which the change in curvature is a monotonic function.

経由点生成部３ｅが選択する経路の曲線は、例えば、３次のスプライン曲線である。スプライン曲線は、経由点を制御点として、その点をすべて通る滑らかな経路を与える。３次のスプライン曲線は、制御点間の曲率が線形に変化する。そのため、経由点生成部３ｅは、移動体１が線形な制御入力で誘導できる経由点を生成できる。経由点生成部３ｅは、複数の経由点をスプライン曲線に挿入あるいは削除することで、最も滑らかな曲線を演算する。なお、経由点生成部３ｅが選択する経路の曲線は、３次のスプライン曲線に限らず、高次のスプライン曲線であってもよい。 The curve of the path selected by the waypoint generation unit 3e is, for example, a cubic spline curve. The spline curve takes a waypoint as a control point and gives a smooth path through all the points. In the cubic spline curve, the curvature between the control points changes linearly. Therefore, the waypoint generation unit 3e can generate a waypoint that the moving body 1 can guide with a linear control input. The waypoint generation unit 3e calculates the smoothest curve by inserting or deleting a plurality of waypoints into the spline curve. The curve of the path selected by the waypoint generation unit 3e is not limited to the cubic spline curve, and may be a high-order spline curve.

経由点生成部３ｅが選択する経路の曲線は、例えば、Ｂ－スプライン曲線である。Ｂ－スプライン曲線は、計測範囲の入口と出口側の経由点を除く経由点を制御点として、始点から終点まで経由点の近傍を通過する滑らかな経路を与える。Ｂ－スプライン曲線は、曲率が連続である。経由点生成部３ｅは、事前に与えられた経由点の誤差の補正量が大きく滑らかな曲線が生成できない場合に、Ｂ－スプライン曲線を離散化した点を経由点とすることで滑らかな曲線が得られる。なお、経由点生成部３ｅが選択する経路の曲線は、Ｂ－スプライン曲線に限らず、ベジエ曲線や有理Ｂ－スプライン曲線であってもよい。 The curve of the path selected by the waypoint generation unit 3e is, for example, a B-spline curve. The B-spline curve provides a smooth path that passes near the waypoints from the start point to the end point, with the waypoints excluding the waypoints on the entrance and exit sides of the measurement range as control points. The B-spline curve has a continuous curvature. The waypoint generation unit 3e creates a smooth curve by setting the point at which the B-spline curve is discretized as the waypoint when the correction amount of the error of the waypoint given in advance is large and a smooth curve cannot be generated. can get. The curve of the path selected by the waypoint generation unit 3e is not limited to the B-spline curve, but may be a Bezier curve or a rational B-spline curve.

次に、図６を用いて、移動体１の誘導方法の詳細の第２例を説明する。
図６は実施の形態１における移動体の誘導制御システムによる移動体の誘導方法の詳細の第２例を説明するための図である。Next, a second example of the details of the method for inducing the mobile body 1 will be described with reference to FIG.
FIG. 6 is a diagram for explaining a second example of the details of the method of guiding a moving body by the moving body guidance control system in the first embodiment.

図６において、移動体１は、２ｍ～５ｍ程度の距離において相対移動し得るように設けられる。移動体１は、図示されない障害物回避センサを備える。移動体１は、ＧＰＳ等の絶対位置センサで動きを補正し得るように設けられる。 In FIG. 6, the moving body 1 is provided so as to be able to move relative to each other at a distance of about 2 m to 5 m. The mobile body 1 includes an obstacle avoidance sensor (not shown). The mobile body 1 is provided so that the movement can be corrected by an absolute position sensor such as GPS.

誘導制御装置３（図６においては図示されず）において、経由点生成部３ｅは、移動体１が建築物の設備を利用する場合に、移動経路探索部３ｂにより探索された移動経路と異なる別の移動経路の経由点を生成する。 In the guidance control device 3 (not shown in FIG. 6), the waypoint generation unit 3e is different from the movement route searched by the movement route search unit 3b when the moving body 1 uses the equipment of the building. Generate a waypoint for the travel path of.

経由点生成部３ｅは、例えば、エレベーター、扉の間口のように幅が狭くなる通路に対して、間口の通過中に姿勢を変えて壁と接触しないために、出入口の間口に対して離れた位置で正対する向きとなる経由点を生成する。 The waypoint generation unit 3e is separated from the frontage of the doorway so as not to change its posture and come into contact with the wall while passing through the frontage of a passage having a narrow width such as an elevator or a frontage of a door. Generate a waypoint that faces the position.

経由点生成部３ｅは、例えば、かご内で方向転換できない狭いエレベーターのかごに正対する向きで乗車する場合に、搭乗した姿勢と同じ向きで入口の間口に対して離れた位置で正対する向きとなる経由点を生成する。すなわち、経由点生成部３ｅは、移動体がエレベーターのかごに前進方向で乗車した場合、後退方向で降車する経路を生成する。 For example, when the transit point generation unit 3e is boarded in a direction facing the car of a narrow elevator that cannot change direction in the car, the direction is the same as the boarding posture and the direction facing the entrance frontage at a distance. Generate a waypoint. That is, the waypoint generation unit 3e generates a route for getting off in the backward direction when the moving body gets on the elevator car in the forward direction.

経由点生成部３ｅは、例えば、かご内で方向転換できない狭いエレベーターのかごに乗車する場合に、出入口の間口に対して離れた位置で正対する向きと反対の向きとなる経由点を生成する。同時に、かごの経由点の向きを正対する向きと反対の向きとなる経由点に修正する。すなわち、経由点生成部３ｅは、移動体がエレベーターのかごに後退方向で乗車し、前進方向で降車する経路を生成する。 The waypoint generation unit 3e generates a waypoint that is opposite to the direction facing the frontage of the doorway at a position away from the frontage of the doorway, for example, when riding in a car of a narrow elevator that cannot change direction in the car. At the same time, the direction of the waypoint of the car is corrected to the direction opposite to the direction facing the car. That is, the waypoint generation unit 3e generates a route in which the moving body gets on the elevator car in the backward direction and gets off in the forward direction.

経由点生成部３ｅは、例えば、かご内で方向転換できる広いエレベーターのかごに乗車する場合に、出入口の間口に対して離れた位置で正対する向きとなる経由点を生成する。
更に、同じ位置に対して正対する向きと反対の向きとなる経由点を生成する。このとき、周囲に人、障害物等がないか予め確認してから経由点を与えてもよい。そして、エレベーターのかごから降車する場合に、出入口の間口に対して離れた位置で正対する向きと反対の向きとなる経由点を生成する。すなわち、経由点生成部３ｅは、移動体がエレベーターのかごに前進方向で乗車し、前進方向で降車する経路を生成する。The waypoint generation unit 3e generates a waypoint that faces the frontage of the doorway at a distance from the entrance / exit, for example, when riding in a car of a wide elevator that can change direction in the car.
Further, it generates a waypoint that is opposite to the direction facing the same position. At this time, a waypoint may be given after confirming in advance that there are no people, obstacles, or the like in the vicinity. Then, when getting off from the elevator car, a waypoint is generated that is opposite to the direction facing the frontage of the doorway at a position away from the entrance. That is, the waypoint generation unit 3e generates a route in which the moving body gets on the elevator car in the forward direction and gets off in the forward direction.

次に、図７を用いて、移動体１の誘導制御システムの動作の概要を説明する。
図７は実施の形態１における移動体の誘導制御システムの動作の概要を説明するためのシーケンス図である。Next, the outline of the operation of the guidance control system of the mobile body 1 will be described with reference to FIG. 7.
FIG. 7 is a sequence diagram for explaining an outline of the operation of the moving body guidance control system according to the first embodiment.

ステップＳ１では、誘導制御装置３は、移動体１の移動経路を探索する。その後、ステップＳ２では、誘導制御装置３は、経由点を算出する。その後、ステップＳ３では、誘導制御装置３は、経由点の情報として相対座標における位置と姿勢との情報を送信する。 In step S1, the guidance control device 3 searches for the movement path of the moving body 1. After that, in step S2, the guidance control device 3 calculates the waypoint. After that, in step S3, the guidance control device 3 transmits the information of the position and the posture in the relative coordinates as the information of the waypoint.

ステップＳ４では、移動体１は、当該経由点の情報に基づいて移動制御を行う。この際、移動体１がカメラ２の画像における計測範囲外にいると、移動体１は、ステップＳ３の動作を継続する。 In step S4, the moving body 1 performs movement control based on the information of the waypoint. At this time, if the moving body 1 is out of the measurement range in the image of the camera 2, the moving body 1 continues the operation of step S3.

移動体１がカメラ２の画像における計測範囲内にいると、誘導制御装置３は、ステップＳ５の動作を行う。ステップＳ５では、誘導制御装置３は、カメラ２の画像から二次元バーコード検出して、二次元バーコードの画像に基づいて移動体１を認識する。その後、誘導制御装置３は、ステップＳ６の動作を行う。ステップＳ６では、誘導制御装置３は、移動体１の絶対位置を計測する。その後、誘導制御装置３は、移動体１の測定位置に基づいて相対座標における位置と姿勢との情報を移動体１に向けて送信する。 When the moving body 1 is within the measurement range in the image of the camera 2, the guidance control device 3 performs the operation of step S5. In step S5, the guidance control device 3 detects the two-dimensional bar code from the image of the camera 2 and recognizes the moving body 1 based on the image of the two-dimensional bar code. After that, the guidance control device 3 performs the operation of step S6. In step S6, the guidance control device 3 measures the absolute position of the moving body 1. After that, the guidance control device 3 transmits the information of the position and the posture in the relative coordinates toward the moving body 1 based on the measurement position of the moving body 1.

その後、誘導制御装置３は、ステップＳ７の動作を行う。ステップＳ７では、誘導制御装置３は、測定結果の情報を記憶する。その後、誘導制御装置３は、ステップＳ８の動作を行う。ステップＳ８では、誘導制御装置３は、移動体１の絶対位置の情報を記憶する。その後、誘導制御装置３は、ステップＳ９の動作を行う。ステップＳ９では、誘導制御装置３は、禁止領域の判定を行う。ステップＳ８で移動体１の絶対位置が禁止領域内である場合、誘導制御装置３は、停止指令の情報を移動体１に向けて送信する。 After that, the guidance control device 3 performs the operation of step S7. In step S7, the guidance control device 3 stores the information of the measurement result. After that, the guidance control device 3 performs the operation of step S8. In step S8, the guidance control device 3 stores information on the absolute position of the moving body 1. After that, the guidance control device 3 performs the operation of step S9. In step S9, the guidance control device 3 determines the prohibited area. When the absolute position of the moving body 1 is within the prohibited area in step S8, the guidance control device 3 transmits the information of the stop command toward the moving body 1.

ステップＳ７の後、誘導制御装置３は、ステップＳ１０の動作も行う。ステップＳ１０では、誘導制御装置３は、位置照合を行う。この際、移動体１の絶対位置が目標位置である場合、誘導制御装置３は、サービス完了の情報を通知する。 After step S7, the guidance control device 3 also performs the operation of step S10. In step S10, the guidance control device 3 performs position collation. At this time, when the absolute position of the moving body 1 is the target position, the guidance control device 3 notifies the service completion information.

移動体１がカメラ２の画像における計測範囲内にいる場合、移動体１は、ステップＳ１１の動作を行う。ステップＳ１１では、移動体１は、誘導制御装置３からの相対座標における位置と姿勢との情報に基づいて位置補正制御を行う。その後、移動体１は、ステップＳ１２の動作を行う。ステップＳ１２では、移動体１は、誘導制御装置３からの停止指令の情報に基づいて停止処理を行う。 When the moving body 1 is within the measurement range in the image of the camera 2, the moving body 1 performs the operation of step S11. In step S11, the moving body 1 performs position correction control based on the information of the position and the posture in the relative coordinates from the guidance control device 3. After that, the moving body 1 performs the operation of step S12. In step S12, the mobile body 1 performs a stop process based on the information of the stop command from the guidance control device 3.

ステップＳ１３では、移動体１は、誘導制御装置３からサービス完了の情報を受信した際に目標位置に到着したことを把握する。 In step S13, the mobile body 1 grasps that it has arrived at the target position when it receives the service completion information from the guidance control device 3.

以上で説明した実施の形態１によれば、誘導制御装置３は、移動体１の絶対位置の計測結果に基づいて、経由点を新たな経由点に置き換える。このため、移動体１を容易に誘導することができる。 According to the first embodiment described above, the guidance control device 3 replaces the waypoint with a new waypoint based on the measurement result of the absolute position of the moving body 1. Therefore, the moving body 1 can be easily guided.

この際、移動体１は、移動誤差を補正しながら走行する。このため、移動体１の移動誤差を抑制することができる。 At this time, the moving body 1 travels while correcting the movement error. Therefore, the movement error of the moving body 1 can be suppressed.

また、誘導制御装置３は、マーカー４により移動体の絶対位置と向きと計測するだけでなくマーカー４から識別情報を読み取る。このため、複数の移動体１を識別して誘導することができる。 Further, the guidance control device 3 not only measures the absolute position and orientation of the moving body by the marker 4, but also reads the identification information from the marker 4. Therefore, it is possible to identify and guide a plurality of mobile bodies 1.

また、誘導制御装置３は、地図情報に移動体１の絶対位置を反映させる。このため、カメラ２の計測領域の通過を優先させれば、広範囲において移動体１を安全に移動させることができる。 Further, the guidance control device 3 reflects the absolute position of the moving body 1 in the map information. Therefore, if the passage of the measurement area of the camera 2 is prioritized, the moving body 1 can be safely moved in a wide range.

また、誘導制御装置３は、補正された経由点の情報を移動体１に送信する。このため、計測範囲外での移動に備えた特別な軌道または誤差補正の動きを移動体１に行わせることができる。 Further, the guidance control device 3 transmits the corrected waypoint information to the moving body 1. Therefore, the moving body 1 can be made to perform a special trajectory or error correction movement in preparation for movement outside the measurement range.

また、誘導制御装置３は、移動体１が建築物の設備を利用する場合に、探索された移動経路とは異なる別の移動経路の経由点を生成する。このため、移動体１に設備毎に特殊なアルゴリズムを与えずに設備利用を促すことができる。 Further, when the moving body 1 uses the equipment of the building, the guidance control device 3 generates a waypoint of another moving path different from the searched moving path. Therefore, it is possible to encourage the use of equipment without giving a special algorithm to the mobile body 1 for each equipment.

また、誘導制御装置３は、移動体がエレベーターを利用する場合に、エレベーターの出入口に対して離れた位置で出入口に正対する向きとなる経由点を生成する。このため、エレベーターの出入口の幅よりも旋回半径が大きな移動体１に対し、エレベーターの出入口を安全に通過させることができる。 Further, when the moving body uses the elevator, the guidance control device 3 generates a waypoint that faces the entrance / exit at a position away from the entrance / exit of the elevator. Therefore, the moving body 1 having a turning radius larger than the width of the elevator doorway can be safely passed through the elevator doorway.

次に、図８を用いて、誘導制御装置３の例を説明する。
図８は実施の形態１における移動体の誘導制御システムの誘導制御装置のハードウェア構成図である。Next, an example of the guidance control device 3 will be described with reference to FIG.
FIG. 8 is a hardware configuration diagram of the guidance control device of the guidance control system for the moving body according to the first embodiment.

誘導制御装置３の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える。 Each function of the induction control device 3 can be realized by a processing circuit. For example, the processing circuit comprises at least one processor 100a and at least one memory 100b. For example, the processing circuit comprises at least one dedicated hardware 200.

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える場合、誘導制御装置３の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、少なくとも１つのメモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、誘導制御装置３の各機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１００ａは、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１００ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。 When the processing circuit includes at least one processor 100a and at least one memory 100b, each function of the guidance control device 3 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware. At least one of the software and firmware is written as a program. At least one of the software and firmware is stored in at least one memory 100b. At least one processor 100a realizes each function of the guidance control device 3 by reading and executing a program stored in at least one memory 100b. At least one processor 100a is also referred to as a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, and a DSP. For example, at least one memory 100b is a non-volatile or volatile semiconductor memory such as RAM, ROM, flash memory, EPROM, EEPROM, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a mini disk, a DVD, or the like.

処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、誘導制御装置３の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、誘導制御装置３の各機能は、まとめて処理回路で実現される。 If the processing circuit comprises at least one dedicated hardware 200, the processing circuit may be implemented, for example, as a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC, an FPGA, or a combination thereof. To. For example, each function of the guidance control device 3 is realized by a processing circuit. For example, each function of the guidance control device 3 is collectively realized by a processing circuit.

誘導制御装置３の各機能について、一部を専用のハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、経由点生成部３ｅの機能については専用のハードウェア２００としての処理回路で実現し、経由点生成部３ｅの機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１００ａが少なくとも１つのメモリ１００ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。 For each function of the guidance control device 3, a part may be realized by the dedicated hardware 200, and the other part may be realized by software or firmware. For example, the function of the waypoint generation unit 3e is realized by a processing circuit as dedicated hardware 200, and at least one processor 100a is stored in at least one memory 100b for functions other than the function of the waypoint generation unit 3e. It may be realized by reading and executing the program.

このように、処理回路は、ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで誘導制御装置３の各機能を実現する。 In this way, the processing circuit realizes each function of the induction control device 3 by hardware 200, software, firmware, or a combination thereof.

実施の形態２．
図９は実施の形態２における移動体の誘導制御システムが適用される移動体と誘導制御装置とのブロック図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。Embodiment 2.
FIG. 9 is a block diagram of a mobile body and a guidance control device to which the guidance control system of the mobile body according to the second embodiment is applied. The same or corresponding parts as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals. The explanation of this part is omitted.

図９において、移動体１は、外界センサを備えない。移動体１は、与えられた位置ベクトルを維持しないで移動し得るように設けられる。 In FIG. 9, the moving body 1 does not have an external world sensor. The moving body 1 is provided so as to be able to move without maintaining a given position vector.

誘導制御装置３において、移動体運動推定部３ｄは、制御誤差補正済指令値を移動体１の制御指令生成部１ｃに直接的に送信する。 In the guidance control device 3, the moving body motion estimation unit 3d directly transmits the control error-corrected command value to the control command generation unit 1c of the moving body 1.

移動体１において、制御指令生成部１ｃは、相対移動量推定部１ｂの推定結果に対応した相対移動量推定値と誘導制御装置３からの制御誤差補正済指令値とに基づいて速度目標に対応した制御指令を生成する。 In the moving body 1, the control command generation unit 1c corresponds to the speed target based on the relative movement amount estimation value corresponding to the estimation result of the relative movement amount estimation unit 1b and the control error corrected command value from the guidance control device 3. Generate the control command.

次に、図１０を用いて、移動体１の誘導方法の詳細の第１例を説明する。
図１０は実施の形態２における移動体の誘導制御システムによる移動体の誘導方法の詳細の第１例を説明するための図である。Next, a first example of the details of the method for inducing the mobile body 1 will be described with reference to FIG.
FIG. 10 is a diagram for explaining a first example of details of a method for guiding a moving body by a moving body guidance control system according to the second embodiment.

図１０において、移動体１は、２ｍ程度の距離において相対移動し得るように設けられる。移動体１は、障害物回避センサを備えない。移動体１は、ＧＰＳ等の絶対位置センサで動きを補正し得ないように設けられる。 In FIG. 10, the moving body 1 is provided so as to be able to move relative to each other at a distance of about 2 m. The mobile body 1 is not provided with an obstacle avoidance sensor. The mobile body 1 is provided so that the movement cannot be corrected by an absolute position sensor such as GPS.

誘導制御装置３（図１０においては図示されず）において、移動体運動推定部３ｄは、経由点生成部３ｅにより生成された経由点の絶対位置と絶対位置計測部３ｃにより計測された移動体１の絶対位置との差分に基づいて、統計的な手法等により当該移動体１の運動モデルを修正する。移動体運動推定部３ｄは、新たな経由点の絶対位置に対して修正後の運動モデルに基づいて移動体１の運動を推定して移動体１の軌跡を演算する。移動体運動推定部３ｄは、当該軌跡の終点の絶対位置と新たな経由点の絶対位置との差分に基づいて、新たな経由点を補正する。 In the guidance control device 3 (not shown in FIG. 10), the moving body motion estimation unit 3d is the moving body 1 measured by the absolute position of the passing point generated by the waypoint generating unit 3e and the absolute position measuring unit 3c. The motion model of the moving body 1 is modified by a statistical method or the like based on the difference from the absolute position of. The moving body motion estimation unit 3d estimates the motion of the moving body 1 based on the corrected motion model for the absolute position of the new waypoint, and calculates the locus of the moving body 1. The moving body motion estimation unit 3d corrects the new waypoint based on the difference between the absolute position of the end point of the locus and the absolute position of the new waypoint.

運動モデルの修正には、カルマンフィルタ、パーティクルフィルタ等が用いられる。例えば、移動体１の車輪径、摩擦、滑り率等の運動モデルのパラメータが対象とされる。例えば、移動体１の直進量、曲率等、入力に対する出力が直接的に対象とされる。 A Kalman filter, a particle filter, or the like is used to modify the motion model. For example, parameters of a motion model such as wheel diameter, friction, and slip ratio of the moving body 1 are targeted. For example, the output to the input such as the straight-ahead amount and the curvature of the moving body 1 is directly targeted.

この際、正規分布等の統計量のパラメータを推定する手法または機械学習、ＡＩ等のヒューリスティックな手法が採用される。 At this time, a method of estimating the parameters of statistics such as a normal distribution or a heuristic method such as machine learning or AI is adopted.

次に、図１１を用いて、移動体１の誘導方法の詳細の第２例を説明する。
図１１は実施の形態１における移動体の誘導制御システムによる移動体の誘導方法の詳細の第２例を説明するための図である。Next, a second example of the details of the method of guiding the mobile body 1 will be described with reference to FIG.
FIG. 11 is a diagram for explaining a second example of the details of the method of guiding a moving body by the moving body guidance control system in the first embodiment.

図１１において、移動体１は、２ｍ程度の距離において相対移動し得るように設けられる。移動体１は、障害物回避センサを備えない。移動体１は、ＧＰＳ等の絶対位置センサで動きを補正し得ないように設けられる。 In FIG. 11, the moving body 1 is provided so as to be able to move relative to each other at a distance of about 2 m. The mobile body 1 is not provided with an obstacle avoidance sensor. The mobile body 1 is provided so that the movement cannot be corrected by an absolute position sensor such as GPS.

誘導制御装置３（図１１においては図示されず）において、経由点生成部３ｅは、前記体が建築物の設備を利用する場合に、移動経路探索部３ｂにより探索された移動経路と異なる別の移動経路の経由点を生成する。例えば、経由点生成部３ｅは、移動体１がエレベーターを利用する場合に、エレベーターの出入口の間口に対して離れた位置で正対する向きとなる経由点を生成する。この際、経由点生成部３ｅは、通路幅に応じてエレベーターの出入口に正対させやすい奇跡となるように経由点を生成する。 In the guidance control device 3 (not shown in FIG. 11), the waypoint generation unit 3e is different from the movement route searched by the movement route search unit 3b when the body uses the equipment of the building. Generate a waypoint for the travel route. For example, the waypoint generation unit 3e generates a waypoint that faces the frontage of the entrance / exit of the elevator at a position away from the frontage of the elevator when the moving body 1 uses the elevator. At this time, the waypoint generation unit 3e generates a waypoint so as to be a miracle that makes it easy to face the entrance / exit of the elevator according to the width of the passage.

以上で説明した実施の形態２によれば、誘導制御装置３は、移動体１の運動モデルを修正する機能を備える。このため、新たな経由点への移動で生じる誤差を推定し、推定値を予め経由点に補正することで移動体１の運動誤差を抑制できる。この際の補正を計測範囲内で繰り返すことで、運動モデルの精度は向上する。このため、計測範囲外での移動体１の移動の精度が向上する。その結果、カメラ２の設置数を減らすことができる。 According to the second embodiment described above, the guidance control device 3 has a function of modifying the motion model of the moving body 1. Therefore, the motion error of the moving body 1 can be suppressed by estimating the error caused by the movement to the new waypoint and correcting the estimated value to the waypoint in advance. By repeating this correction within the measurement range, the accuracy of the motion model is improved. Therefore, the accuracy of movement of the moving body 1 outside the measurement range is improved. As a result, the number of cameras 2 installed can be reduced.

実施の形態３．
図１２は実施の形態３における移動体の誘導制御システムの誘導制御装置による移動体の絶対位置と向きとの計測方法を説明するための図である。なお、実施の形態１の部分と同一又は相当部分には同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。Embodiment 3.
FIG. 12 is a diagram for explaining a method of measuring the absolute position and orientation of the moving body by the guidance control device of the guidance control system of the moving body according to the third embodiment. The same or corresponding parts as those of the first embodiment are designated by the same reference numerals. The explanation of this part is omitted.

実施の形態３において、複数の受信装置５は、絶対位置計測装置として、１つの計測領域に対応して設けられる。移動体１は、電磁波、超音波、可視光を発する。 In the third embodiment, the plurality of receiving devices 5 are provided as absolute position measuring devices corresponding to one measurement area. The moving body 1 emits electromagnetic waves, ultrasonic waves, and visible light.

誘導制御装置３（図１２においては図示されず）において、絶対位置計測部３ｃは、複数の受信装置５が移動体１により発せられた特徴的な搬送波をそれぞれ受信した際に、複数の受信装置５の搬送波の受信状態の差異に基づいて、当該移動体１から絶対位置と向きとを計測する。 In the guidance control device 3 (not shown in FIG. 12), the absolute position measuring unit 3c receives a plurality of receiving devices when each of the plurality of receiving devices 5 receives a characteristic carrier wave emitted by the moving body 1. Based on the difference in the reception state of the carrier wave of 5, the absolute position and orientation are measured from the moving body 1.

以上で説明した実施の形態３によれば、誘導制御装置３は、複数の受信装置５の搬送波の受信状態の差異に基づいて、移動体１の絶対位置と向きとを計測する。このため、誘導制御システムを安閑に構築でき、偽装等の攻撃に対してセキュアな環境で移動体１の絶対位置と向きとを計測する。 According to the third embodiment described above, the guidance control device 3 measures the absolute position and orientation of the moving body 1 based on the difference in the reception state of the carrier waves of the plurality of receiving devices 5. Therefore, the guidance control system can be constructed comfortably, and the absolute position and orientation of the mobile body 1 are measured in an environment secure against attacks such as camouflage.

なお、実施の形態１から実施の形態３において、第１の移動体１の移動経路と第２の移動体１の移動経路とが交差して第１の移動体１と第２の移動体１とが衝突すると予想される場合、第１の移動体１と第２の移動体のうちのいずれの移動体１の経由点を生成しなくてもよい。この場合、複数の移動体１に対して安全に交通整理を行うことができる。 In the first to third embodiments, the movement path of the first moving body 1 and the moving path of the second moving body 1 intersect with each other to form the first moving body 1 and the second moving body 1. If it is expected that they will collide with each other, it is not necessary to generate a waypoint for any of the first moving body 1 and the second moving body 1. In this case, traffic control can be safely performed for a plurality of mobile bodies 1.

以上のように、この発明に係る移動体の誘導制御装置および誘導制御システムは、移動体を制御するシステムに利用できる。 As described above, the guidance control device and the guidance control system for the moving body according to the present invention can be used for the system for controlling the moving body.

１ 移動体、１ａ 車輪回転角検出部、 １ｂ 相対移動量推定部、 １ｃ 制御指令生成部、 １ｄ 車輪制御部、 ２ カメラ２ 誘導制御装置、 ３ａ 地図情報管理部、 ３ｂ 移動経路探索部、 ３ｃ 絶対位置計測部、 ３ｄ 移動体運動推定部、 ３ｅ 経由点生成部、 ４ マーカー、 ５ 受信装置、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ ハードウェア 1 Moving object, 1a Wheel rotation angle detection unit, 1b Relative movement amount estimation unit, 1c Control command generation unit, 1d Wheel control unit, 2 Camera 2 Guidance control device, 3a Map information management unit, 3b Movement route search unit, 3c Absolute Position measurement unit, 3d moving object motion estimation unit, 3e waypoint generator, 4 markers, 5 receiver, 100a processor, 100b memory, 200 hardware

Claims (14)

移動体の移動領域の地図情報を管理する地図情報管理部と、
前記地図情報管理部により管理された地図情報に対して、前記移動体の移動領域に含まれる領域である絶対位置計測装置の計測領域を通過する移動経路を探索する移動経路探索部と、
前記絶対位置計測装置による移動体の位置の計測結果に基づいて、当該移動体の絶対位置を計測する絶対位置計測部と、
前記移動経路探索部により探索された移動経路を離散化して経由点を生成する経由点生成部と、
前記絶対位置計測部の計測結果に基づいて、前記経由点に向けて移動する移動体の当該経由点に対する運動を推定する移動体運動推定部と、
を備え、
前記経由点生成部は、前記移動体が前記経由点に向けて移動して前記絶対位置計測装置の計測領域に到達した際に、前記移動体運動推定部の推定結果に基づいて、当該経由点を新たな経由点に置き換え、
前記絶対位置計測部は、前記絶対位置計測装置としてのカメラの画像から複数の移動体にそれぞれ設けられた複数のマーカーを検出して、複数の移動体のそれぞれの絶対位置と向きとを計測し、複数のマーカーから複数の識別情報を読み取り、複数の移動体の絶対位置と向きとの情報のそれぞれを複数の識別情報のそれぞれと対応付ける移動体の誘導制御装置。 The map information management unit that manages the map information of the moving area of the moving object,
A movement route search unit that searches for a movement route that passes through the measurement area of the absolute position measuring device, which is an area included in the movement area of the moving body, with respect to the map information managed by the map information management unit.
An absolute position measuring unit that measures the absolute position of the moving body based on the measurement result of the position of the moving body by the absolute position measuring device, and
A waypoint generation unit that discretizes the movement path searched by the movement path search unit to generate a waypoint, and a waypoint generation part.
Based on the measurement result of the absolute position measurement unit, the moving body motion estimation unit that estimates the motion of the moving object moving toward the transit point with respect to the transit point, and the moving body motion estimation unit.
Equipped with
The waypoint generation unit is based on the estimation result of the moving body motion estimation unit when the moving body moves toward the waypoint and reaches the measurement area of the absolute position measuring device. With a new waypoint,
The absolute position measuring unit detects a plurality of markers provided on each of the plurality of moving objects from the image of the camera as the absolute position measuring device, and measures the absolute position and orientation of each of the plurality of moving objects. , A moving object guidance control device that reads multiple identification information from multiple markers and associates each of the absolute position and orientation information of the multiple moving objects with each of the multiple identification information. 移動体の移動領域の地図情報を管理する地図情報管理部と、
前記地図情報管理部により管理された地図情報に対して、前記移動体の移動領域に含まれる領域である絶対位置計測装置の計測領域を通過する移動経路を探索する移動経路探索部と、
前記絶対位置計測装置による移動体の位置の計測結果に基づいて、当該移動体の絶対位置を計測する絶対位置計測部と、
前記移動経路探索部により探索された移動経路を離散化して経由点を生成する経由点生成部と、
前記絶対位置計測部の計測結果に基づいて、前記経由点に向けて移動する移動体の当該経由点に対する運動を推定する移動体運動推定部と、
を備え、
前記経由点生成部は、前記移動体が前記経由点に向けて移動して前記絶対位置計測装置の計測領域に到達した際に、前記移動体運動推定部の推定結果に基づいて、当該経由点を新たな経由点に置き換え、
前記絶対位置計測部は、前記絶対位置計測装置としての複数の受信装置が移動体からの搬送波をそれぞれ受信した際に、前記複数の受信装置の搬送波の受信状態に基づいて、当該移動体の絶対位置と向きとを計測する移動体の誘導制御装置。 The map information management unit that manages the map information of the moving area of the moving object,
A movement route search unit that searches for a movement route that passes through the measurement area of the absolute position measuring device, which is an area included in the movement area of the moving body, with respect to the map information managed by the map information management unit.
An absolute position measuring unit that measures the absolute position of the moving body based on the measurement result of the position of the moving body by the absolute position measuring device, and
A waypoint generation unit that discretizes the movement path searched by the movement path search unit to generate a waypoint, and a waypoint generation part.
Based on the measurement result of the absolute position measurement unit, the moving body motion estimation unit that estimates the motion of the moving object moving toward the transit point with respect to the transit point, and the moving body motion estimation unit.
Equipped with
The waypoint generation unit is based on the estimation result of the moving body motion estimation unit when the moving body moves toward the waypoint and reaches the measurement area of the absolute position measuring device. With a new waypoint,
When the plurality of receiving devices as the absolute position measuring devices receive the carrier waves from the moving body, the absolute position measuring unit is based on the reception state of the carrier waves of the plurality of receiving devices, and the absolute position measuring unit is the absolute position of the moving body. A moving body guidance control device that measures position and orientation. 前記移動体運動推定部は、前記経由点生成部により生成された経由点の絶対位置と前記絶対位置計測装置により計測された移動体の絶対位置との差分に基づいて、統計的な手法により当該移動体の運動モデルを修正し、新たな経由点の絶対位置に対して修正後の運動モデルに基づいて前記移動体の運動を推定して前記移動体の軌跡を演算し、当該軌跡の終点の絶対位置と前記新たな経由点の絶対位置との差分に基づいて、前記新たな経由点を補正する請求項１または請求項２に記載の移動体の誘導制御装置。 The moving body motion estimation unit is based on a statistical method based on the difference between the absolute position of the waypoint generated by the waypoint generation unit and the absolute position of the moving body measured by the absolute position measuring device. The motion model of the moving body is modified, the motion of the moving body is estimated based on the modified motion model for the absolute position of the new waypoint, the locus of the moving body is calculated, and the locus of the end point of the locus is calculated. The guide control device for a moving body according to claim 1 or 2 , wherein the new waypoint is corrected based on the difference between the absolute position and the absolute position of the new waypoint. 移動体の移動領域の地図情報を管理する地図情報管理部と、
前記地図情報管理部により管理された地図情報に対して、前記移動体の移動領域に含まれる領域である絶対位置計測装置の計測領域を通過する移動経路を探索する移動経路探索部と、
前記絶対位置計測装置による移動体の位置の計測結果に基づいて、当該移動体の絶対位置を計測する絶対位置計測部と、
前記移動経路探索部により探索された移動経路を離散化して経由点を生成する経由点生成部と、
前記絶対位置計測部の計測結果に基づいて、前記経由点に向けて移動する移動体の当該経由点に対する運動を推定する移動体運動推定部と、
を備え、
前記経由点生成部は、前記移動体が前記経由点に向けて移動して前記絶対位置計測装置の計測領域に到達した際に、前記移動体運動推定部の推定結果に基づいて、当該経由点を新たな経由点に置き換え、
前記移動体運動推定部は、前記経由点生成部により生成された経由点の絶対位置と前記絶対位置計測装置により計測された移動体の絶対位置との差分に基づいて、統計的な手法により当該移動体の運動モデルを修正し、新たな経由点の絶対位置に対して修正後の運動モデルに基づいて前記移動体の運動を推定して前記移動体の軌跡を演算し、当該軌跡の終点の絶対位置と前記新たな経由点の絶対位置との差分に基づいて、前記新たな経由点を補正する移動体の誘導制御装置。 The map information management unit that manages the map information of the moving area of the moving object,
A movement route search unit that searches for a movement route that passes through the measurement area of the absolute position measuring device, which is an area included in the movement area of the moving body, with respect to the map information managed by the map information management unit.
An absolute position measuring unit that measures the absolute position of the moving body based on the measurement result of the position of the moving body by the absolute position measuring device, and
A waypoint generation unit that discretizes the movement path searched by the movement path search unit to generate a waypoint, and a waypoint generation part.
Based on the measurement result of the absolute position measurement unit, the moving body motion estimation unit that estimates the motion of the moving object moving toward the transit point with respect to the transit point, and the moving body motion estimation unit.
Equipped with
The waypoint generation unit is based on the estimation result of the moving body motion estimation unit when the moving body moves toward the waypoint and reaches the measurement area of the absolute position measuring device. With a new waypoint,
The moving body motion estimation unit is based on a statistical method based on the difference between the absolute position of the waypoint generated by the waypoint generation unit and the absolute position of the moving body measured by the absolute position measuring device. The motion model of the moving body is modified, the motion of the moving body is estimated based on the modified motion model for the absolute position of the new waypoint, the locus of the moving body is calculated, and the locus of the end point of the locus is calculated. A moving body guidance control device that corrects the new waypoint based on the difference between the absolute position and the absolute position of the new waypoint. 前記地図情報管理部は、前記絶対位置計測装置により計測された移動体の絶対位置を前記地図情報における絶対位置に変換し、
前記移動経路探索部は、前記地図情報管理部により管理された絶対位置に基づいて、前記絶対位置計測装置の計測領域を通過し、壁または進入禁止の領域を通過しない移動経路を探索する請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の移動体の誘導制御装置。 The map information management unit converts the absolute position of the moving object measured by the absolute position measuring device into the absolute position in the map information.
A claim that the movement route search unit searches for a movement route that passes through the measurement area of the absolute position measuring device and does not pass through a wall or an inaccessible area based on an absolute position managed by the map information management unit. The induction control device for a moving body according to any one of claims 1 to 4. 前記移動体運動推定部は、前記経由点生成部により生成された経由点に基づいて誤差の補正量を演算し、
前記経由点生成部は、前記移動体運動推定部により演算された補正量に基づいて、前記経由点を補正し、補正した経由点の情報を前記移動体に向けて送信する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の移動体の誘導制御装置。 The moving body motion estimation unit calculates an error correction amount based on the waypoints generated by the waypoint generation unit.
The waypoint generation unit corrects the waypoint based on the correction amount calculated by the moving body motion estimation unit, and claims from claim 1 to transmit the corrected waypoint information to the moving body. Item 5. The induction control device for a moving body according to any one of items 5. 移動体の移動領域の地図情報を管理する地図情報管理部と、
前記地図情報管理部により管理された地図情報に対して、前記移動体の移動領域に含まれる領域である絶対位置計測装置の計測領域を通過する移動経路を探索する移動経路探索部と、
前記絶対位置計測装置による移動体の位置の計測結果に基づいて、当該移動体の絶対位置を計測する絶対位置計測部と、
前記移動経路探索部により探索された移動経路を離散化して経由点を生成する経由点生成部と、
前記絶対位置計測部の計測結果に基づいて、前記経由点に向けて移動する移動体の当該経由点に対する運動を推定する移動体運動推定部と、
を備え、
前記移動体運動推定部は、前記経由点生成部により生成された経由点に基づいて誤差の補正量を演算し、
前記経由点生成部は、前記移動体が前記経由点に向けて移動して前記絶対位置計測装置の計測領域に到達した際に、前記移動体運動推定部の推定結果に基づいて、当該経由点を新たな経由点に置き換え、前記移動体運動推定部により演算された補正量に基づいて、前記経由点を補正し、補正した経由点の情報を前記移動体に向けて送信する移動体の誘導制御装置。 The map information management unit that manages the map information of the moving area of the moving object,
A movement route search unit that searches for a movement route that passes through the measurement area of the absolute position measuring device, which is an area included in the movement area of the moving body, with respect to the map information managed by the map information management unit.
An absolute position measuring unit that measures the absolute position of the moving body based on the measurement result of the position of the moving body by the absolute position measuring device, and
A waypoint generation unit that discretizes the movement path searched by the movement path search unit to generate a waypoint, and a waypoint generation part.
Based on the measurement result of the absolute position measurement unit, the moving body motion estimation unit that estimates the motion of the moving object moving toward the transit point with respect to the transit point, and the moving body motion estimation unit.
Equipped with
The moving body motion estimation unit calculates an error correction amount based on the waypoints generated by the waypoint generation unit.
The waypoint generation unit is based on the estimation result of the moving body motion estimation unit when the moving body moves toward the waypoint and reaches the measurement area of the absolute position measuring device. Is replaced with a new waypoint, the waypoint is corrected based on the correction amount calculated by the moving body motion estimation unit, and the information of the corrected waypoint is transmitted to the moving body. Guidance control device. 前記経由点生成部は、前記移動体が建築物の設備を利用する場合に、前記移動経路探索部により探索された移動経路とは異なる別の移動経路の経由点を生成する請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の移動体の誘導制御装置。 The waypoint generation unit is claimed from claim 1 to generate a waypoint of another movement route different from the movement route searched by the movement route search unit when the moving body uses the equipment of the building. Item 2. The moving body guidance control device according to any one of items 7 . 移動体の移動領域の地図情報を管理する地図情報管理部と、
前記地図情報管理部により管理された地図情報に対して、前記移動体の移動領域に含まれる領域である絶対位置計測装置の計測領域を通過する移動経路を探索する移動経路探索部と、
前記絶対位置計測装置による移動体の位置の計測結果に基づいて、当該移動体の絶対位置を計測する絶対位置計測部と、
前記移動経路探索部により探索された移動経路を離散化して経由点を生成する経由点生成部と、
前記絶対位置計測部の計測結果に基づいて、前記経由点に向けて移動する移動体の当該経由点に対する運動を推定する移動体運動推定部と、
を備え、
前記経由点生成部は、前記移動体が建築物の設備を利用する場合に、前記移動経路探索部により探索された移動経路とは異なる別の移動経路の経由点を生成し、前記移動体が前記経由点に向けて移動して前記絶対位置計測装置の計測領域に到達した際に、前記移動体運動推定部の推定結果に基づいて、当該経由点を新たな経由点に置き換える移動体の誘導制御装置。 The map information management unit that manages the map information of the moving area of the moving object,
A movement route search unit that searches for a movement route that passes through the measurement area of the absolute position measuring device, which is an area included in the movement area of the moving body, with respect to the map information managed by the map information management unit.
An absolute position measuring unit that measures the absolute position of the moving body based on the measurement result of the position of the moving body by the absolute position measuring device, and
A waypoint generation unit that discretizes the movement path searched by the movement path search unit to generate a waypoint, and a waypoint generation part.
Based on the measurement result of the absolute position measurement unit, the moving body motion estimation unit that estimates the motion of the moving object moving toward the transit point with respect to the transit point, and the moving body motion estimation unit.
Equipped with
When the moving body uses the equipment of the building, the waypoint generation unit generates a waypoint of a movement route different from the movement route searched by the movement route search unit, and the moving body generates a waypoint of another movement route. Guidance of a moving body that replaces the waypoint with a new waypoint based on the estimation result of the moving body motion estimation unit when moving toward the waypoint and reaching the measurement area of the absolute position measuring device. Control device. 前記経由点生成部は、前記移動体がエレベーターを利用する場合に、前記エレベーターの出入口に対して離れた位置で前記出入口に正対する向きとなる経由点を生成する請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の移動体の誘導制御装置。 The passage point generation unit generates a waypoint that faces the entrance / exit at a position away from the entrance / exit of the elevator when the moving body uses an elevator. The induction control device for a moving body according to any one of the following items. 移動体の移動領域の地図情報を管理する地図情報管理部と、
前記地図情報管理部により管理された地図情報に対して、前記移動体の移動領域に含まれる領域である絶対位置計測装置の計測領域を通過する移動経路を探索する移動経路探索部と、
前記絶対位置計測装置による移動体の位置の計測結果に基づいて、当該移動体の絶対位置を計測する絶対位置計測部と、
前記移動経路探索部により探索された移動経路を離散化して経由点を生成する経由点生成部と、
前記絶対位置計測部の計測結果に基づいて、前記経由点に向けて移動する移動体の当該経由点に対する運動を推定する移動体運動推定部と、
を備え、
前記経由点生成部は、前記移動体がエレベーターを利用する場合に、前記エレベーターの出入口に対して離れた位置で前記出入口に正対する向きとなる経由点を生成し、し、前記移動体が前記経由点に向けて移動して前記絶対位置計測装置の計測領域に到達した際に、前記移動体運動推定部の推定結果に基づいて、当該経由点を新たな経由点に置き換える移動体の誘導制御装置。 The map information management unit that manages the map information of the moving area of the moving object,
A movement route search unit that searches for a movement route that passes through the measurement area of the absolute position measuring device, which is an area included in the movement area of the moving body, with respect to the map information managed by the map information management unit.
An absolute position measuring unit that measures the absolute position of the moving body based on the measurement result of the position of the moving body by the absolute position measuring device, and
A waypoint generation unit that discretizes the movement path searched by the movement path search unit to generate a waypoint, and a waypoint generation part.
Based on the measurement result of the absolute position measurement unit, the moving body motion estimation unit that estimates the motion of the moving object moving toward the transit point with respect to the transit point, and the moving body motion estimation unit.
Equipped with
When the moving body uses an elevator, the waypoint generation unit generates a waypoint that faces the entrance / exit at a position away from the entrance / exit of the elevator , and the moving body generates the waypoint. Guidance control of a moving body that replaces the waypoint with a new waypoint based on the estimation result of the moving body motion estimation unit when moving toward the waypoint and reaching the measurement area of the absolute position measuring device. Device. 前記経由点生成部は、第１の移動体の移動経路と第２の移動体の移動経路とが交差して前記第１の移動体と前記第２の移動体とが衝突すると予想される場合、前記第１の移動体と前記第２の移動体のうちのいずれの移動体の経由点を生成しない請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の移動体の誘導制御装置。 In the case where the waypoint generation unit is expected to intersect the movement path of the first moving body and the moving path of the second moving body and the first moving body and the second moving body collide with each other. The guide control device for a moving body according to any one of claims 1 to 11 , wherein a waypoint between the first moving body and the second moving body is not generated. 移動体の移動領域の地図情報を管理する地図情報管理部と、
前記地図情報管理部により管理された地図情報に対して、前記移動体の移動領域に含まれる領域である絶対位置計測装置の計測領域を通過する移動経路を探索する移動経路探索部と、
前記絶対位置計測装置による移動体の位置の計測結果に基づいて、当該移動体の絶対位置を計測する絶対位置計測部と、
前記移動経路探索部により探索された移動経路を離散化して経由点を生成する経由点生成部と、
前記絶対位置計測部の計測結果に基づいて、前記経由点に向けて移動する移動体の当該経由点に対する運動を推定する移動体運動推定部と、
を備え、
前記経由点生成部は、前記移動体が前記経由点に向けて移動して前記絶対位置計測装置の計測領域に到達した際に、前記移動体運動推定部の推定結果に基づいて、当該経由点を新たな経由点に置き換え、第１の移動体の移動経路と第２の移動体の移動経路とが交差して前記第１の移動体と前記第２の移動体とが衝突すると予想される場合、前記第１の移動体と前記第２の移動体のうちのいずれの移動体の経由点を生成しない移動体の誘導制御装置。 The map information management unit that manages the map information of the moving area of the moving object,
A movement route search unit that searches for a movement route that passes through the measurement area of the absolute position measuring device, which is an area included in the movement area of the moving body, with respect to the map information managed by the map information management unit.
An absolute position measuring unit that measures the absolute position of the moving body based on the measurement result of the position of the moving body by the absolute position measuring device, and
A waypoint generation unit that discretizes the movement path searched by the movement path search unit to generate a waypoint, and a waypoint generation part.
Based on the measurement result of the absolute position measurement unit, the moving body motion estimation unit that estimates the motion of the moving object moving toward the transit point with respect to the transit point, and the moving body motion estimation unit.
Equipped with
The waypoint generation unit is based on the estimation result of the moving body motion estimation unit when the moving body moves toward the waypoint and reaches the measurement area of the absolute position measuring device. Is replaced with a new waypoint, and it is expected that the movement path of the first moving body and the moving path of the second moving body intersect and the first moving body and the second moving body collide with each other. In this case, a moving body guidance control device that does not generate a waypoint between the first moving body and the second moving body. 移動体の絶対位置を計測する絶対位置計測装置と、
前記移動体の移動領域に含まれる領域である前記絶対位置計測装置の計測領域を通過する移動経路を探索し、前記絶対位置計測装置による移動体の位置の計測結果に基づいて、当該移動体の絶対位置を計測し、探索した移動経路を離散化して経由点を生成し、当該絶対位置の計測結果に基づいて、前記経由点に向けて移動する前記移動体の当該経由点に対する運動を推定し、移動体が経由点に向けて移動して絶対位置計測装置の計測領域に到達した際に、移動体運動推定部の推定結果に基づいて、当該経由点を新たな経由点に置き換える請求項１から請求項１３のいずれか一項に記載の誘導制御装置と、
を備えた移動体の誘導制御システム。 An absolute position measuring device that measures the absolute position of a moving object,
A movement path that passes through the measurement area of the absolute position measuring device, which is a region included in the moving area of the moving body, is searched for, and the moving body is based on the measurement result of the position of the moving body by the absolute position measuring device. The absolute position is measured, the searched movement path is discreteized to generate a waypoint, and based on the measurement result of the absolute position, the motion of the moving body moving toward the waypoint is estimated with respect to the waypoint. 1. When the moving body moves toward the waypoint and reaches the measurement area of the absolute position measuring device, the waying point is replaced with a new waying point based on the estimation result of the moving body motion estimation unit. The guidance control device according to any one of claims 13 and
Guidance control system for moving objects equipped with.
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