JP2020083314A - 周辺騒音を用いた走行安全制御システム及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
走行中の車両の事故は、車線変更時に頻繁に発生する。従って、運転者が走行車線を変更する時に、変更しようとする車線の後方から近付く周辺車両を把握することが重要である。
しかし、サイドミラーには、周辺車両が確認できない死角がある。死角は、周辺車両が自分の車両に近接しているにもかかわらず、運転者がそれを認知できない領域を意味する。
運転者が死角にいる車両を見つけることができず、同一車線に車線変更すると、衝突事故につながる恐れがある。
一方、近年、車両の側面に動き検知センサを取り付け、死角にいる車両を確認できるようにする死角警告システムが登場したこともある。
しかしながら、かかる死角警告システムは、サイドミラーに別の方式により表示する方式であるため、結局、運転者がサイドミラーを確認して車線変更可否を判断するしかない。
即ち、運転者が車線変更の可否を判断する際に、車両のサイドミラーに点滅灯を表示するとともに、同一車線への操舵を一時的に制限させる技術も紹介されている。
しかしながら、かかる従来の技術は、自律走行車両において操舵に制限を設けることに過ぎず、より能動的な自律走行を補助することはできていないという限界がある。
運転者がサイドミラーから周辺車両の接近速度を分かる方法がなかったのである。
従って、運転者がサイドミラーを用いて、後方から近付く周辺車両が遠くあると判断しても、当該周辺車両の速度が運転者の車両の速度より相対的に速い場合には問題となる。
また、安全走行においては、後方から近付く周辺車両がセダンであるか大型トラックであるかも重要である。
その理由は、大型車両は、急制動に要する距離が長く、後方追突の危険性が高いためである。
即ち、後方から近付く周辺車両の速度情報及び車両の種類情報も、安全走行において重要な要素である。
また、マイクロフォンは、少なくとも一対が運行車両の一側面において長さ方向に沿って互いに離隔した状態で設けられていることを特徴とする、周辺騒音を用いた走行安全制御システムを提供する。
また、制御モジュールは、アクセルペダル制御部、ブレーキ制動制御部、ハンドル操舵制御部のうちの少なくとも何れか1つを含む、周辺騒音を用いた走行安全制御システムを提供する。
また、マイクロフォンが指向性を有することを特徴とする、周辺騒音を用いた走行安全制御システムを提供する。
また、走行安全制御システムは、運行車両の走行条件データ及び走行中の道路状況データの入力を受け、運行車両の情報と周辺車両の走行情報とを視覚化するディスプレイ部を更に含むことを特徴とする、周辺騒音を用いた走行安全制御システムを提供する。
また、ディスプレイ部は、予測された周辺車両の走行状態に応じて、自律走行又は手動運転のうちの何れか1つを選択するように表示する、周辺騒音を用いた走行安全制御システムを提供する。
また、人工知能がLSTM学習アルゴリズムを含む、周辺騒音を用いた走行安全制御方法を提供する。
また、運行車両の走行条件データ及び走行中の道路状況データの入力を受け、運行車両の情報と周辺車両の走行情報とを視覚化するディスプレイステップを更に含む、周辺騒音を用いた走行安全制御方法を提供する。
また、レーダ情報、カメラ情報、及びGPS情報のうちの少なくとも何れか1つを用いた周辺車両のイメージ情報の入力を受け、入力されたイメージ情報を判断ステップに追加するイメージ獲得ステップを更に含む、周辺騒音を用いた走行安全制御方法を提供する。
第一に、人工知能により、運行車両の周辺の騒音を用いて周辺車両の走行情報を把握することで、より安全な車線変更が可能である利点がある。
第二に、人工知能を用いて周辺騒音を学習することによって、周辺車両だけでなく自転車運転者や歩行者の行動も予測することにより、走行安全を極大化することができる利点がある。
第四に、人工知能を用いて周辺騒音を分析し、周辺状況をリアルタイムで運転者にディスプレイすることにより、運転者が自律走行又は手動運転を選択するようにすることができるため、安全な運転が可能である。
以下で説明する運行車両とは、本発明の好ましい実施形態に係る周辺騒音を用いた走行安全制御システムが搭載された車両を意味し、周辺車両とは、運行車両の前方、後方、右側、もしくは左側などの、運行車両の周辺を走行中である他の運転者が運転する車両を意味する。
周辺騒音は、周辺車両から発生されるエンジン騒音、周辺車両の走行路面騒音、周辺車両の風切音などを含むことができる。
一方、周辺騒音は、運行車両の周辺にあるオートバイ、自転車、歩行者が発生させるその他の各種の騒音であることができる。
即ち、信号処理制御器12、22には人工知能が搭載されており、人工知能は、車両騒音特性データを有することができる。
車両騒音特性データは、車両のサイズごと、エンジンの型式ごと、エンジンの種類ごとの種々の情報を含むことができる。
例えば、車両がセダンであるか又はトラックであるか、大型車両であるか若しくは小型車両であるか、などである。
マイクロフォンは、少なくとも一対が、運行車両の一側面において長さ方向に沿って互いに離隔した状態で設けられることができる。
マイクロフォンは指向性を有するものが好ましい。
より詳細に、図1に示すように、マイクロフォンは、一対の第1マイクロフォン11、13、及び一対の第2マイクロフォン21、23が、運行車両100の右側面と左側面とにおいて長さ方向に沿って互いに離隔した状態で設けられる。
運行車両100は、走行速度が一定な状態で直進走行中である。
第1時点の周辺車両201及び第2時点の周辺車両202は、同一の周辺車両であることを明らかにしておく。
即ち、第1時点の周辺車両201の速度が運行車両100の速度よりも速い場合であって、所定の時間後には、第1時点の周辺車両201が運行車両100を追い越すと予測される。
第2時点の周辺車両202は、第1時点の後の第2時点に運行車両100を追い越して加速中である状況と仮定する。
第2マイクロフォン21は、第2時点の周辺車両202から発生される周辺騒音を収集する。
このように収集された周辺騒音を分析した結果を参照して説明する。
図1に示すように、第1マイクロフォン11は、T1時点及びT2時点に於いて周辺騒音の入力を受け、第2マイクロフォン21は、T3、T4時点に於いて周辺騒音の入力を受ける。
T1時点に於いて、第1時点の周辺車両201が運行車両100の後方から近付くと、第1マイクロフォン11に入力される音圧が上昇し、第1時点の周辺車両201が加速中であるため、測定されるエンジンの回転数(RPM)が増加する。
T3時点に於いて、第2時点の周辺車両202がアクセルを全開にすると、変速が行われながらエンジンの回転数(RPM)が瞬間的に減少してから更に増加し、第2マイクロフォン21に流入する音圧は漸進的に増加する。
周辺車両の加速ペダルの開度量の変化によって、エンジンの回転数(RPM)のグラフが変化し得る。
即ち、エンジンオーダーは、クランクシャフトが1秒当たり何回回転するかを示す指数である。
信号処理制御器12は、T1時点及びT2時点において、第1マイクロフォン11に収集された周辺騒音を用いて、運行車両100の右側後方の騒音データの周波数分析を行う。
これにより、第1時点の周辺車両201の加速レベル及び変速情報を抽出することができる。
これにより、第2時点の周辺車両202の加速レベル及び変速情報を抽出することができる。
即ち、制御モジュールは、周辺車両の走行情報に応じて運行車両の走行を制御する。
制御モジュール122は、アクセルペダル制御部、ブレーキ制動制御部、及びハンドル操舵制御部のうちの少なくとも何れか1つを含むことができる。
ディスプレイ部123は、運行車両の走行条件データ及び走行中の道路状況データの入力を受け、運行車両の情報と周辺車両の走行情報を視覚化することができる。
ディスプレイ部123は、予測された周辺車両の走行状態に応じて、自律走行又は手動運転の何れか1つを選択するように表示することもできる。
走行条件データは、CAN信号、車速及びペダルの開度量、ギア段数、走行中の道路の渋滞情報、及び制限速度情報のうちの少なくとも何れか1つを含むことができる。
イメージ獲得部123は、レーダ、カメラ、及びGPSのうちの少なくとも何れか1つを用いて、周辺車両のイメージ情報を信号処理制御器112に提供する。
次に、本発明の好ましい実施形態による周辺騒音を用いた走行安全制御方法を説明する。
図4〜6に示すように、信号処理制御器112は、入力器311、312、321、アルゴリズム制御器411、412、413、414、415、416、417、418、421、422、423、424、出力器510を含む。
判断ステップ(S2)では、人工知能により、入力された周辺騒音を車両騒音特性データと比較して周辺車両の種類を周辺車両判断器411で判断し、周辺騒音の音圧変化および周波数変化を分析することで、周辺車両の走行情報を車両走行判断器412で判断する。
人工知能は、それぞれのマイクロフォンから入力された周辺騒音を用いて、後方車両を後方車両予測器413で予測、左側及び右側車両走行を左右側車両予測器414で予測、そして前方車両走行を前方車両予測器415で予測することができる。
判断ステップ(S2)では、周辺騒音の音圧変化を分析することで運行車両と周辺車両との相対速度を計算し、周辺車両が加速状態、減速状態、又は定速状態の何れか1つであるかを判断する。
この際、運転者は、ディスプレイされて提供される自律走行運転又は手動運転のオプションモードをオプション選択器418で選択することができる。
イメージ獲得器321のイメージ獲得ステップでは、レーダ情報、カメラ情報、GPS情報の少なくとも何れか1つを用いた周辺車両のイメージ情報の入力を受け、入力されたイメージを判断ステップ(S2)に追加することができる。
12 マイクロフォン 後方
13 第1マイクロフォン 右側後方
21 第2マイクロフォン 右側前方
22 マイクロフォン 前方
23 第2マイクロフォン 左側前方
100 運行車両
111 第1マイクロフォン
112 運航車両データ検出器
113 イメージ獲得部
122 制御モジュール
123 ディスプレイ部
201 第1時点の周辺車両
202 第2時点の周辺車両
311 周辺騒音信号抽出器
312 運航車両データ検出器
321 イメージ獲得器
411 アルゴリズム制御器 周辺車両判断器
412 アルゴリズム制御器 車両走行判断器
413 アルゴリズム制御器 後方車両予測器
414 アルゴリズム制御器 左右側車両予測器
415 アルゴリズム制御器 前方車両予測器
416 アルゴリズム制御器 ディスプレイステップ
417 アルゴリズム制御器 走行情報予測器
418 アルゴリズム制御器 オプション選択器
421 アルゴリズム制御器 車両判断器
422 アルゴリズム制御器 リアルタイム分析器
423 アルゴリズム制御器 走行条件予測器
424 アルゴリズム制御器 状況認知器
510 出力器
520 選択制御器
S1 入力ステップ
S2 判断ステップ
S3 制御ステップ
Claims (20)
- 運行車両に設置され、周辺騒音の入力を受けるマイクロフォンと、
前記周辺騒音を人工知能に基づいて分析し、車両騒音特性データと比較して、前記周辺車両の走行情報を判断する信号処理制御器と、
を含むことを特徴とする周辺騒音を用いた走行安全制御システム。 - 前記マイクロフォンは、少なくとも一対が、前記運行車両の一側面において長さ方向に沿って互いに離隔した状態で設けられていることを特徴とする請求項1に記載の周辺騒音を用いた走行安全制御システム。
- 前記信号処理制御器は、前記周辺騒音の音圧変化を分析することで、前記周辺車両と前記運行車両との相対速度を計算し、前記周辺騒音の周波数変化を分析することで、前記周辺車両の種類とエンジンの種類とを判別することを特徴とする請求項1に記載の周辺騒音を用いた走行安全制御システム。
- 前記周辺車両の走行情報に応じて、前記運行車両の走行を制御する制御モジュールを更に含むことを特徴とする請求項1に記載の周辺騒音を用いた走行安全制御システム。
- 前記制御モジュールは、アクセルペダル制御部、ブレーキ制動制御部、及びハンドル操舵制御部のうちの少なくとも何れか1つを含むことを特徴とする請求項4に記載の周辺騒音を用いた走行安全制御システム。
- 前記信号処理制御器がLSTM学習アルゴリズムを含むことを特徴とする請求項1に記載の周辺騒音を用いた走行安全制御システム。
- 前記マイクロフォンが指向性を有することを特徴とする請求項1に記載の周辺騒音を用いた走行安全制御システム。
- 前記マイクロフォンは、前記運行車両の前方、後方、右側、及び左側にそれぞれ設置されていることを特徴とする請求項1に記載の周辺騒音を用いた走行安全制御システム。
- 前記走行安全制御システムは、前記運行車両の走行条件データ及び走行中の道路状況データの入力を受け、前記運行車両の情報と前記周辺車両の走行情報とを視覚化するディスプレイ部を更に含むことを特徴とする請求項1に記載の周辺騒音を用いた走行安全制御システム。
- 前記走行条件データは、CAN信号、車速及びペダルの開度量、ギア段数、走行中の道路の渋滞情報、及び制限速度情報のうちの少なくとも何れか1つを含むことを特徴とする請求項9に記載の周辺騒音を用いた走行安全制御システム。
- 前記ディスプレイ部は、予測された前記周辺車両の走行状態に応じて、自律走行又は手動運転の何れか1つを選択するように表示することを特徴とする請求項10に記載の周辺騒音を用いた走行安全制御システム。
- レーダ(Radar)、カメラ、及びGPSのうちの少なくとも何れか1つを用いて、前記周辺車両のイメージ情報を前記信号処理制御器に提供するイメージ獲得部を更に含むことを特徴とする請求項1に記載の周辺騒音を用いた走行安全制御システム。
- 運行車両に設置されたマイクロフォンを介して周辺騒音の入力を受ける入力ステップと、
人工知能により、入力された前記周辺騒音を車両騒音特性データと比較して前記周辺車両の種類を判断し、前記周辺騒音の音圧変化及び周波数変化を分析することで、前記周辺車両の走行情報を判断する判断ステップと、を含むことを特徴とする周辺騒音を用いた走行安全制御方法。 - 前記周辺車両の走行情報に応じて、前記運行車両の車速及び操舵のうちの少なくとも何れか1つを制御する制御ステップを更に含むことを特徴とする請求項13に記載の周辺騒音を用いた走行安全制御方法。
- 前記人工知能がLSTM学習アルゴリズムを含むことを特徴とする請求項13に記載の周辺騒音を用いた走行安全制御方法。
- 前記判断ステップでは、前記周辺騒音の音圧変化を分析することで、前記運行車両と前記周辺車両との相対速度を計算し、前記周辺車両が加速状態、減速状態、及び定速状態のうちの何れか1つであるかを判断することを特徴とする請求項13に記載の周辺騒音を用いた走行安全制御方法。
- 前記人工知能は、前記周波数変化を分析することで前記周辺車両の種類及びエンジンの種類を判別することを特徴とする請求項13に記載の周辺騒音を用いた走行安全制御方法。
- 前記運行車両の走行条件データ及び走行中の道路状況データの入力を受け、前記運行車両の情報と前記周辺車両の走行情報とを視覚化するディスプレイステップを更に含むことを特徴とする請求項13に記載の周辺騒音を用いた走行安全制御方法。
- 前記走行条件データは、CAN信号、車速及びペダルの開度量、ギア段数、走行中の道路の渋滞情報、及び制限速度情報のうちの少なくとも何れか1つを含むことを特徴とする請求項16に記載の周辺騒音を用いた走行安全制御方法。
- レーダ情報、カメラ情報、GPS情報のうちの少なくとも何れか1つを用いた前記周辺車両のイメージ情報の入力を受け、入力された前記イメージ情報を前記判断ステップに追加するイメージ獲得ステップを更に含むことを特徴とする請求項13に記載の周辺騒音を用いた走行安全制御方法。
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