JP2020083043A - Display system for vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自律運転車両に適用される表示システムに関する。 The present invention relates to a display system applied to an autonomous driving vehicle.
例えば特許文献１には、乗員の操作や監視を伴わない自律運転を行う車両に搭載され、当該車両の周囲に存在する認識対象を認識した結果を提示する認識結果提示装置が開示されている。この装置は、当該車両の周囲に存在する歩行者などの認識対象を検出する検出部と、検出部によって検出された認識対象に対して、検出部によって認識対象が検出されることによって当該車両が認識対象を認識していることを示す認識結果を提示する提示部とを備えている。提示部は、認識対象が存在する方向へ向けて光を照射する光照射部を備えている。 For example, Patent Document 1 discloses a recognition result presentation device that is mounted on a vehicle that performs autonomous driving without operation or monitoring by an occupant and that presents a result of recognizing a recognition target existing around the vehicle. This device detects a recognition target such as a pedestrian present around the vehicle, and the recognition target detected by the detection unit, the detection unit detects the recognition target And a presentation unit that presents a recognition result indicating that the recognition target is recognized. The presentation unit includes a light irradiation unit that irradiates light in the direction in which the recognition target is present.
こうした構成によれば、例えば自律運転車両が、道路を横断しようとしている歩行者を検出し、当該歩行者の手前で停車した際に、歩行者が存在する方向へ向けて光を照射することによって、自律運転車両によって当該歩行者が認識されていることを当該歩行者に対して通知することができる。 According to such a configuration, for example, an autonomous driving vehicle detects a pedestrian trying to cross a road, and when the vehicle stops before the pedestrian, irradiates light in the direction in which the pedestrian exists. , It is possible to notify the pedestrian that the pedestrian is recognized by the autonomous driving vehicle.
ところで、特許文献１に記載の認識結果提示装置では、当該歩行者が存在する方向へ向けて光を照射するものの、そのことが歩行者の道路横断を促す通知であるのか、または車両自身の前進を伝える通知であるのかが判然としない。そのため、歩行者の道路横断を促す意図を歩行者に対して伝達する確実性において、尚、改善の余地を残すものとなっている。 By the way, in the recognition result presentation device described in Patent Document 1, although the light is emitted toward the direction in which the pedestrian exists, whether that is a notification that prompts the pedestrian to cross the road or the vehicle itself moves forward. It is not clear if this is a notification that conveys. Therefore, there is still room for improvement in the certainty of transmitting the pedestrian's intention of urging the driver to cross the road to the pedestrian.
本発明の目的は、歩行者の道路横断を促す意図を歩行者に対して伝達する際の確実性を高めることのできる車両用の表示システムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a display system for a vehicle, which can increase the certainty when transmitting an intention to urge a pedestrian to cross a road to the pedestrian.
上記目的を達成するための車両用の表示システムは、自律運転を行う車両に適用されるものであって、前記車両の周辺に存在する歩行者を検出する検出部と、前記検出部により検出された前記歩行者の情報に基づいて前記車両の走行計画を作成する走行計画作成部と、前記車両のフロントガラスの車室内側及び前記車両の前端部の少なくとも一方に設けられ、前記車両の車幅方向の中央位置よりも車幅方向の一方側から他方側に延在する表示部と、前記走行計画作成部により前記歩行者の道路横断を前記車両の走行よりも優先させる走行計画が作成されたとき、経時的に変化することで前記歩行者の道路横断を促す画像を前記表示部の前記歩行者に近接する領域に表示させる表示制御部と、を備える。 A display system for a vehicle for achieving the above object is applied to a vehicle that performs autonomous driving, and is detected by a detection unit that detects a pedestrian existing in the vicinity of the vehicle and the detection unit. A travel plan creation unit that creates a travel plan of the vehicle based on the information of the pedestrian, and a vehicle width of the vehicle, which is provided on at least one of a vehicle interior side of the windshield of the vehicle and a front end portion of the vehicle. A display unit that extends from one side to the other side in the vehicle width direction with respect to the center position in the direction, and a travel plan that gives priority to the pedestrian crossing the road over the travel of the vehicle by the travel plan creation unit At this time, a display control unit that displays an image that prompts the pedestrian to cross the road by changing with time in a region of the display unit that is close to the pedestrian.
同構成によれば、検出部により検出された歩行者の情報に基づいて歩行者の道路横断を車両の走行よりも優先させる走行計画が作成されたとき、すなわち車両が歩行者よりも手前の停車予定位置に向けて減速しているとき、または車両が停車予定位置にて停車したとき、上記画像が表示部に表示される。 According to this configuration, when a travel plan is created based on the information of the pedestrian detected by the detection unit to prioritize the pedestrian crossing the road over the traveling of the vehicle, that is, the vehicle is stopped before the pedestrian. The image is displayed on the display unit when the vehicle is decelerating toward the planned position or when the vehicle stops at the planned stop position.
ここで、上記画像は、経時的に変化することで歩行者の道路横断を促すものであるため、歩行者の道路横断を促す車両側の意図が歩行者に対して伝達されやすくなる。特に、表示部の歩行者に近接する領域に上記画像が表示されるため、歩行者の注意を惹くことができるとともに歩行者からの視認性が高い。 Here, since the above image changes over time to encourage the pedestrian to cross the road, the intention of the vehicle side that encourages the pedestrian to cross the road is easily transmitted to the pedestrian. In particular, since the image is displayed in a region near the pedestrian on the display unit, the pedestrian's attention can be drawn and the visibility from the pedestrian is high.
上記車両用の表示システムにおいて、前記車両の前後方向を前後方向とするとき、前記表示部は、車幅方向において前記中央位置に近接するほど前側に位置するように延在していることが好ましい。 In the display system for a vehicle, when the front-rear direction of the vehicle is the front-rear direction, it is preferable that the display portion extends so as to be located closer to the center position in the vehicle width direction. ..
同構成によれば、車両の斜め左右前方に存在する歩行者に対して、表示部の表示領域が正対しやすくなり、歩行者が同表示領域を視認しやすくなる。
上記車両用の表示システムにおいて、前記表示部は、車幅方向において前記中央位置に近接するほど前側に位置するように湾曲して延在していることが好ましい。
According to this configuration, the display area of the display unit can easily face the pedestrian existing diagonally left and right in front of the vehicle, and the pedestrian can easily see the display area.
In the display system for a vehicle described above, it is preferable that the display section is curved and extends so as to be located closer to the front side as it is closer to the central position in the vehicle width direction.
同構成によれば、表示部が、車幅方向において中央位置に近接するほど前側に位置するように延在しているといった構成を容易に実現することができる。
上記車両用の表示システムにおいて、前記表示部を第１表示部とするとき、前記車両のフロントグリルに設けられる第２表示部を備え、前記表示制御部は、前記画像を前記第２表示部に表示させることが好ましい。
According to this configuration, it is possible to easily realize a configuration in which the display portion extends so as to be positioned closer to the center position in the vehicle width direction so as to be positioned closer to the front side.
In the display system for a vehicle, when the display unit is the first display unit, a second display unit provided on a front grill of the vehicle is provided, and the display control unit displays the image on the second display unit. It is preferable to display it.
同構成によれば、第１表示部に加えて、第１表示部よりも低い位置であるフロントグリルに設けられた第２表示部に上記画像が表示される。このため、子供などの身長の低い歩行者であっても上記画像を視認することができる。 According to this configuration, the image is displayed on the second display unit provided on the front grille, which is lower than the first display unit, in addition to the first display unit. Therefore, even a pedestrian with a short height such as a child can visually recognize the image.
上記車両用の表示システムにおいて、前記画像は、人物が胸の前で手を車幅方向に振るジェスチャの動画であることが好ましい。
同構成によれば、表示部による上記動画の表示を通じて、車両の乗員が歩行者の道路横断を促している状況を再現することができる。
In the display system for a vehicle, it is preferable that the image is a moving image of a gesture in which a person shakes his hand in the vehicle width direction in front of his chest.
According to the configuration, it is possible to reproduce the situation in which the occupant of the vehicle is urging the pedestrian to cross the road through the display of the moving image on the display unit.
上記車両用の表示システムにおいて、前記画像は、前記人物の一方の手がステアリングホイールを把持する一方、前記人物の他方の手を車幅方向に振るジェスチャの動画であることが好ましい。 In the display system for a vehicle, it is preferable that the image is a moving image of a gesture in which one hand of the person grips a steering wheel while the other hand of the person shakes in the vehicle width direction.
同構成によれば、表示部による上記動画の表示を通じて、車両の運転手が歩行者の道路横断を促している状況を再現することができる。 According to this configuration, it is possible to reproduce the situation in which the driver of the vehicle is urging the pedestrian to cross the road through the display of the moving image on the display unit.
本発明によれば、歩行者の道路横断を促す意図を歩行者に対して伝達する際の確実性を高めることができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the certainty at the time of transmitting to a pedestrian the intention which urges a pedestrian to cross a road can be improved.
以下、図１〜図５を参照して、車両用の表示システム（以下、表示システム）の一実施形態について説明する。
まず、図１を参照して、表示システムが適用された車両２０の前部構造について説明する。
An embodiment of a display system for a vehicle (hereinafter, display system) will be described below with reference to FIGS. 1 to 5.
First, a front structure of a vehicle 20 to which a display system is applied will be described with reference to FIG.
図１に示すように、車両２０のフロントガラス２１の車室内側の面には、第１表示部５０がフロントガラス２１に密着して配置されている。
第１表示部５０は、車幅方向Ｗ及び上下方向の双方に延在しており、正面視略長方形状をなしている。詳しくは、第１表示部５０は、車幅方向Ｗにおいて、車両２０の車幅方向Ｗの中央位置に近接するほど前側に位置するように湾曲して延在している。
As shown in FIG. 1, a first display unit 50 is arranged in close contact with the windshield 21 on the surface of the windshield 21 of the vehicle 20 on the vehicle interior side.
The first display unit 50 extends in both the vehicle width direction W and the vertical direction, and has a substantially rectangular shape in a front view. Specifically, in the vehicle width direction W, the first display section 50 is curved and extends such that the first display section 50 is located closer to the center of the vehicle 20 in the vehicle width direction W so as to be positioned on the front side.
第１表示部５０は、上記中央位置よりも車幅方向Ｗの一方側（同図の右側）に位置する第１表示領域５０Ａと、上記中央位置よりも車幅方向Ｗの他方側（同図の左側）に位置する第２表示領域５０Ｂとを有している。 The first display section 50 includes a first display area 50A located on one side (right side in the figure) of the vehicle width direction W with respect to the center position and the other side of the vehicle width direction W with respect to the center position (the same figure). And a second display area 50B located on the left side).
また、車両２０のフロントグリル２３の車幅方向Ｗの中央部には、第２表示部６０が配置されている。第２表示部６０は、正面視略長方形状である。
なお、各表示部５０，６０は、例えば有機ＥＬ（Electro Luminescence）パネルによって構成されている。
Further, a second display portion 60 is arranged at the center of the front grill 23 of the vehicle 20 in the vehicle width direction W. The second display unit 60 has a substantially rectangular shape when viewed from the front.
Each of the display units 50 and 60 is composed of, for example, an organic EL (Electro Luminescence) panel.
次に、図２を参照して、表示システムの全体構成について説明する。
図２に示すように、車両２０は、車両２０の周辺に存在する歩行者Ｐなどの障害物を検出する検出部３０を備えている。こうした検出部３０は、カメラ、ミリ波レーダ、赤外線センサ、及びＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）の少なくとも１つによって構成されている。検出部３０は、車両２０と歩行者Ｐとの距離や、歩行者Ｐの身長などの情報を検出する。
Next, the overall configuration of the display system will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 2, the vehicle 20 includes a detection unit 30 that detects an obstacle such as a pedestrian P existing around the vehicle 20. The detection unit 30 includes at least one of a camera, a millimeter wave radar, an infrared sensor, and LIDAR (Light Detection and Ranging). The detection unit 30 detects information such as the distance between the vehicle 20 and the pedestrian P and the height of the pedestrian P.
本実施形態の車両２０は、自律運転を行うものであり、車両２０の位置情報、地図情報、検出部３０により検出された歩行者Ｐの情報などに基づいて、車両２０の走行計画を作成する走行計画作成部４０を備えている。 The vehicle 20 of the present embodiment performs autonomous driving, and creates a travel plan of the vehicle 20 based on position information of the vehicle 20, map information, information of the pedestrian P detected by the detection unit 30, and the like. A travel plan creation unit 40 is provided.
具体的には、走行計画作成部４０は、検出部３０により検出された歩行者Ｐの道路横断を車両２０の走行よりも優先させる走行計画ＰＬＮを作成する。上記走行計画ＰＬＮが作成されたときには、歩行者Ｐよりも手前の停車予定位置Ｓにて車両が停車するように車両２０の走行が制御される。 Specifically, the travel plan creation unit 40 creates a travel plan PLN that prioritizes the road crossing of the pedestrian P detected by the detection unit 30 over the travel of the vehicle 20. When the travel plan PLN is created, the travel of the vehicle 20 is controlled so that the vehicle stops at the planned stop position S before the pedestrian P.
また、車両２０には、上記走行計画ＰＬＮが作成されたとき、経時的に変化することで歩行者Ｐの道路横断を促す画像を、第１表示部５０の第１表示領域５０Ａ及び第２表示領域５０Ｂの歩行者Ｐに近接する領域に表示させるとともに第２表示部６０に表示させる表示制御部７０とを備えている。 In addition, when the travel plan PLN is created, an image that changes over time to prompt the pedestrian P to cross the road is displayed on the vehicle 20 in the first display area 50A and the second display of the first display unit 50. A display control unit 70 that causes the second display unit 60 to display the region 50B in a region close to the pedestrian P is provided.
ここで、上述した経時的に変化する画像としては、運転手５１が一方の手でステアリングホイール２４を把持する一方、胸の前で他方の手を車幅方向Ｗに振るジェスチャの動画が好ましい。 Here, as the above-described image that changes with time, a moving image of a gesture in which the driver 51 grips the steering wheel 24 with one hand while swinging the other hand in the vehicle width direction W in front of the chest is preferable.
次に、図３を参照して、表示制御部７０により実行される表示制御の処理手順について説明する。この一連の処理は、検出部３０により検出された歩行者Ｐの道路横断を車両２０の走行よりも優先させる走行計画ＰＬＮが走行計画作成部４０により作成されたときに実行される。 Next, a processing procedure of display control executed by the display control unit 70 will be described with reference to FIG. This series of processes is executed when the travel plan creation unit 40 creates a travel plan PLN that prioritizes the road crossing of the pedestrian P detected by the detection unit 30 over the travel of the vehicle 20.
まず、この一連の処理では、上記走行計画ＰＬＮに基づき車両２０が停車したか否かが判断される（ステップＳ１）。
ここで、車両２０が停車したと判断されない場合（ステップＳ１：ＮＯ）には、車両２０が停車したと判断されるまでステップＳ１の処理が繰り返し実行される。
First, in this series of processes, it is determined whether or not the vehicle 20 has stopped based on the travel plan PLN (step S1).
If it is not determined that the vehicle 20 has stopped (step S1: NO), the process of step S1 is repeatedly executed until it is determined that the vehicle 20 has stopped.
一方、車両２０が停車したと判断された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）には、次に、歩行者Ｐの身長Ｈが所定値Ｈｔｈ（例えば１２０ｃｍ）以上であるか否かを判断する（ステップＳ２）。 On the other hand, when it is determined that the vehicle 20 has stopped (step S1: YES), it is next determined whether or not the height H of the pedestrian P is equal to or greater than a predetermined value Hth (for example, 120 cm) (step S2). ).
ここで、歩行者Ｐの身長Ｈが所定値Ｈｔｈ以上である旨判断した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）には、歩行者Ｐが第１表示部５０を視認することができるとして、次に、第１表示部５０の表示領域５０Ａ，５０Ｂの歩行者Ｐに近接する表示領域５０Ａ（５０Ｂ）に上記動画を表示させる（ステップＳ３）。そして、この一連の処理を終了する。 Here, when it is determined that the height H of the pedestrian P is equal to or greater than the predetermined value Hth (step S2: YES), it is assumed that the pedestrian P can visually recognize the first display unit 50. The moving image is displayed in the display areas 50A (50B) of the display areas 50A and 50B of the first display section 50 which are close to the pedestrian P (step S3). Then, this series of processing ends.
一方、歩行者Ｐの身長Ｈが所定値Ｈｔｈ以上である旨判断しない場合（ステップＳ２：ＮＯ）には、歩行者Ｐが第１表示部５０を視認することが難しいとして、次に、第１表示部５０の表示領域５０Ａ，５０Ｂの歩行者Ｐに近接する表示領域５０Ａ（５０Ｂ）に上記動画を表示させるとともに、第２表示部６０に上記動画を表示させる（ステップＳ４）。そして、この一連の処理を終了する。 On the other hand, if it is not determined that the height H of the pedestrian P is equal to or greater than the predetermined value Hth (step S2: NO), it is difficult for the pedestrian P to visually recognize the first display unit 50. The moving images are displayed on the display regions 50A (50B) of the display regions 50A and 50B of the display unit 50 which are close to the pedestrian P, and the moving images are displayed on the second display unit 60 (step S4). Then, this series of processing ends.
なお、こうした動画の表示は、車両２０が停車してから再び走行を開始するまでの期間継続される。
次に、図４及び図５を参照して、表示システムの作用の一例について説明する。
It should be noted that the display of such a moving image is continued for a period from when the vehicle 20 stops until it starts traveling again.
Next, an example of the operation of the display system will be described with reference to FIGS. 4 and 5.
図４に示すように、車両２０の自律運転中において、検出部３０により検出された歩行者Ｐの情報に基づいて歩行者Ｐの道路横断を車両２０の走行よりも優先させる走行計画ＰＬＮが作成されると、車両２０は歩行者Ｐの手前の停車予定位置Ｓに向けて減速するようになる。 As shown in FIG. 4, during autonomous driving of the vehicle 20, a travel plan PLN is created that prioritizes the pedestrian P to cross the road over the travel of the vehicle 20 based on the information of the pedestrian P detected by the detection unit 30. Then, the vehicle 20 decelerates toward the planned stop position S in front of the pedestrian P.
図５に示すように、車両２０が停車予定位置Ｓにて停車すると、第１表示部５０に動画が表示される。
ここで、図５（ａ）に示すように、歩行者Ｐが車両２０の斜め右前方に存在し、且つ身長Ｈが所定値Ｈｔｈ以上である場合には、第１表示部５０の第１表示領域５０Ａに動画が表示される。
As shown in FIG. 5, when the vehicle 20 stops at the planned stop position S, a moving image is displayed on the first display section 50.
Here, as shown in FIG. 5A, when the pedestrian P is present diagonally forward right of the vehicle 20 and the height H is equal to or greater than the predetermined value Hth, the first display of the first display unit 50 is performed. The moving image is displayed in the area 50A.
一方、図５（ｂ）に示すように、歩行者Ｐが車両２０の斜め左前方に存在し、且つ身長Ｈが所定値Ｈｔｈよりも低い場合には、第１表示部５０の第２表示領域５０Ｂに動画が表示されるとともに、第２表示部６０に動画が表示される。 On the other hand, as shown in FIG. 5B, when the pedestrian P exists diagonally left front of the vehicle 20 and the height H is lower than the predetermined value Hth, the second display area of the first display unit 50. The moving image is displayed on 50B and the moving image is displayed on the second display unit 60.
また、歩行者Ｐが車両２０の正面に存在する場合には、第１表示部５０の中央部、すなわち第１表示領域５０Ａ及び第２表示領域５０Ｂに跨がって動画が表示される。
次に、本実施形態の作用効果について説明する。
Further, when the pedestrian P is present in front of the vehicle 20, the moving image is displayed across the central portion of the first display unit 50, that is, the first display area 50A and the second display area 50B.
Next, the function and effect of this embodiment will be described.
（１）表示システムは、自律運転を行う車両２０に適用される。表示システムは、車両２０の周辺に存在する歩行者Ｐを検出する検出部３０と、検出部３０により検出された歩行者Ｐの情報に基づいて車両２０の走行計画を作成する走行計画作成部４０と、第１表示部５０と、表示制御部７０とを備える。第１表示部５０は、車両２０のフロントガラス２１の車室内側に設けられ、車幅方向Ｗの中央位置よりも一方側から他方側に延在する。表示制御部７０は、走行計画作成部４０により歩行者Ｐの道路横断を車両２０の走行よりも優先させる走行計画ＰＬＮが作成されたとき、歩行者Ｐの道路横断を促す動画を第１表示部５０の歩行者Ｐに近接する領域に表示させる。 (1) The display system is applied to the vehicle 20 that performs autonomous driving. The display system includes a detection unit 30 that detects a pedestrian P existing around the vehicle 20, and a travel plan creation unit 40 that creates a travel plan of the vehicle 20 based on information of the pedestrian P detected by the detection unit 30. And a first display unit 50 and a display control unit 70. The first display portion 50 is provided on the vehicle interior side of the windshield 21 of the vehicle 20 and extends from one side to the other side with respect to the center position in the vehicle width direction W. When the travel plan creation unit 40 creates a travel plan PLN that gives priority to the pedestrian P crossing the road over the travel of the vehicle 20, the display control unit 70 displays a moving image prompting the pedestrian P to cross the road on the first display unit. It is displayed in an area close to 50 pedestrians P.
こうした構成によれば、検出部３０により検出された歩行者Ｐの情報に基づいて歩行者Ｐの道路横断を車両２０の走行よりも優先させる走行計画ＰＬＮが作成されたとき、すなわち車両２０が停車予定位置Ｓにて停車したとき、動画が第１表示部５０に表示される。 According to such a configuration, when the travel plan PLN is created based on the information of the pedestrian P detected by the detection unit 30 so that the road crossing of the pedestrian P is prioritized over the travel of the vehicle 20, that is, the vehicle 20 is stopped. When the vehicle is stopped at the planned position S, the moving image is displayed on the first display unit 50.
ここで、上記動画は、経時的に変化することで歩行者Ｐの道路横断を促すものであるため、歩行者Ｐの道路横断を促す車両２０側の意図が歩行者Ｐに対して伝達されやすくなる。特に、表示領域の歩行者Ｐに近接する領域に上記動画が表示されるため、歩行者Ｐの注意を惹くことができるとともに歩行者Ｐからの視認性が高い。 Here, since the moving image changes over time to encourage the pedestrian P to cross the road, the intention of the vehicle 20 side that prompts the pedestrian P to cross the road is easily transmitted to the pedestrian P. Become. In particular, since the moving image is displayed in a region near the pedestrian P in the display area, the pedestrian P can be attracted and the visibility from the pedestrian P is high.
したがって、歩行者Ｐの道路横断を促す意図を歩行者Ｐに対して伝達する際の確実性を高めることができる。
（２）第１表示部５０は、車幅方向Ｗにおいて中央位置に近接するほど前側に位置するように延在している。
Therefore, it is possible to enhance the certainty when transmitting the intention of the pedestrian P to urge the pedestrian P to cross the road.
(2) The first display unit 50 extends so as to be positioned closer to the front side as it approaches the center position in the vehicle width direction W.
こうした構成によれば、車両２０の斜め左右前方に存在する歩行者Ｐに対して、第１表示部５０の表示領域が正対しやすくなり、歩行者Ｐが表示領域を視認しやすくなる。
（３）第１表示部５０は、車幅方向Ｗにおいて中央位置に近接するほど前側に位置するように湾曲して延在している。
According to such a configuration, the display area of the first display unit 50 can easily face the pedestrian P existing diagonally left and right in front of the vehicle 20, and the pedestrian P can easily view the display area.
(3) The first display unit 50 is curved and extends such that the first display unit 50 is located closer to the center in the vehicle width direction W so as to be positioned on the front side.
こうした構成によれば、第１表示部５０が、車幅方向Ｗにおいて中央位置に近接するほど前側に位置するように延在しているといった構成を容易に実現することができる。
（４）表示システムは、車両２０のフロントグリル２３に設けられる第２表示部６０を備えている。表示制御部７０は、動画を第２表示部６０に表示させる。
With such a configuration, it is possible to easily realize a configuration in which the first display section 50 extends such that the first display section 50 is positioned closer to the center position in the vehicle width direction W so as to be positioned closer to the front side.
(4) The display system includes the second display unit 60 provided on the front grill 23 of the vehicle 20. The display control unit 70 causes the second display unit 60 to display the moving image.
こうした構成によれば、第１表示部５０に加えて、第１表示部５０よりも低い位置であるフロントグリル２３に設けられた第２表示部６０に上記動画が表示される。このため、子供などの身長の低い歩行者Ｐであっても上記動画を視認することができる。 With such a configuration, the moving image is displayed on the second display unit 60 provided on the front grill 23, which is lower than the first display unit 50, in addition to the first display unit 50. Therefore, even a pedestrian P having a short height such as a child can visually recognize the moving image.
（５）動画は、運転手５１の一方の手がステアリングホイール２４を把持する一方、他方の手を車幅方向Ｗに振るジェスチャの動画である。
こうした構成によれば、表示部５０，６０による上記動画の表示を通じて、車両２０の運転手５１が歩行者Ｐの道路横断を促している状況を再現することができる。
(5) The moving image is a moving image of a gesture in which one hand of the driver 51 grips the steering wheel 24 while the other hand shakes in the vehicle width direction W.
With such a configuration, it is possible to reproduce the situation in which the driver 51 of the vehicle 20 is urging the pedestrian P to cross the road through the display of the moving images on the display units 50 and 60.
＜変更例＞
上記実施形態は、例えば以下のように変更することもできる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
<Example of change>
The above embodiment can be modified as follows, for example. The above-described embodiment and the following modified examples can be implemented in combination with each other within a technically consistent range.
・表示部５０，６０に動画が表示されているときに、車両に設けられたスピーカにより「お先にどうぞ」という音声を流すようにしてもよい。
・第１表示部５０を透明な有機ＥＬパネルなどの透明パネルによって構成することもできる。この場合、第１表示部５０に対して動画が表示されていないときに、乗員は、第１表示部５０及びフロントガラスを介して車外を視認することができる。
-When a moving image is displayed on the display units 50 and 60, a voice "Please come first" may be played through a speaker provided in the vehicle.
The first display section 50 may be formed of a transparent panel such as a transparent organic EL panel. In this case, when the moving image is not displayed on the first display unit 50, the occupant can visually recognize the outside of the vehicle through the first display unit 50 and the windshield.
・表示部５０，６０を、液晶パネルなどの有機ＥＬパネル以外のパネルによって構成することもできる。
・上記実施形態では、車両２０が停車した後に、第１表示部５０や第２表示部６０に動画を表示するようにしているが、車両２０が歩行者Ｐよりも手前の停車予定位置Ｓに向けて減速しているときに動画を表示する構成であってもよい。
The display units 50 and 60 may be composed of panels other than organic EL panels such as liquid crystal panels.
In the above-described embodiment, the moving image is displayed on the first display unit 50 and the second display unit 60 after the vehicle 20 has stopped, but the vehicle 20 is at the planned stop position S in front of the pedestrian P. The configuration may be such that a moving image is displayed when the vehicle is decelerating toward it.
・上記実施形態では、第１表示部５０のみに動画を表示することと、第１表示部５０及び第２表示部６０の双方に動画を表示することとを、歩行者Ｐの身長に応じて切り替えるようにしているが、歩行者Ｐの身長に関係なく、第１表示部５０及び第２表示部６０の双方に動画を表示する構成であってもよい。 In the above embodiment, displaying the moving image only on the first display unit 50 and displaying the moving image on both the first display unit 50 and the second display unit 60 are performed according to the height of the pedestrian P. Although the switching is performed, the moving image may be displayed on both the first display unit 50 and the second display unit 60 regardless of the height of the pedestrian P.
・第１表示部５０に表示される動画と第２表示部６０に表示される動画とを互いに異ならせることもできる。
・第１表示部５０及び第２表示部６０に表示される動画は、人物の一方の手がステアリングホイール２４を把持するものに限定されない。例えば、人物の一方の手は表示されず、他方の手が人物の胸の前で車幅方向Ｗに振られるジェスチャの動画であってもよい。
The moving image displayed on the first display unit 50 and the moving image displayed on the second display unit 60 may be different from each other.
The moving images displayed on the first display unit 50 and the second display unit 60 are not limited to those in which one hand of the person holds the steering wheel 24. For example, one hand of the person may not be displayed, and the other hand may be a moving image of a gesture in which the other hand is swung in the vehicle width direction W in front of the chest of the person.
・第１表示部５０及び第２表示部６０に表示される画像は動画に限定されない。例えば、図６（ａ）に示すように、歩行者用信号機を模した画像１５２を第１表示部１５０に表示する。このとき、図６（ｂ）及び図６（ｃ）に示すように、上側に表示され、立っている姿勢の人物の画像１５３については下側の歩いている人物の画像１５４よりも暗く表示する。また、人物の画像１５４を経時的に変化させることでコマ送りで動いているように表示してもよい。なお、図６に示す例では、人物の画像１５４が同図の右側から左側に移動する。また、車両２０が停車している残り時間（秒）をアラビア数字で表示したり、バー表示することもできる。 The images displayed on the first display unit 50 and the second display unit 60 are not limited to moving images. For example, as shown in FIG. 6A, the image 152 imitating a pedestrian traffic light is displayed on the first display unit 150. At this time, as shown in FIGS. 6B and 6C, the image 153 of the person in the standing posture is displayed darker than the image 154 of the walking person in the lower side. .. Also, the image 154 of the person may be displayed as if moving by frame advance by changing it over time. In the example shown in FIG. 6, the image 154 of the person moves from the right side to the left side in the figure. Further, the remaining time (seconds) when the vehicle 20 is stopped can be displayed in Arabic numerals or can be displayed in a bar.
・上記実施形態の第１表示部５０と別体の有機ＥＬパネルを、車両２０のサイドウィンドウ２２の車室内側の面に密着させて配置することにより、第１表示部を構成してもよい。 The first display unit may be configured by disposing the organic EL panel, which is separate from the first display unit 50 of the above-described embodiment, in close contact with the surface of the side window 22 of the vehicle 20 on the vehicle interior side. ..
こうした構成によれば、車両２０の斜め左右前方に存在する歩行者Ｐが車両２０のサイドウィンドウ２２を介して第１表示部５０の表示領域を視認することができる。
・第２表示部６０を省略することもできる。
With such a configuration, a pedestrian P existing diagonally left and right in front of the vehicle 20 can visually recognize the display area of the first display unit 50 via the side window 22 of the vehicle 20.
The second display unit 60 can be omitted.
・第１表示部５０は、フロントガラス２１に密着して配置されるものに限らない。例えば、図７（ａ）及び（ｂ）に示すように、第１表示部５０をフロントガラス２１から車内側へ離間して配置するとともに、車幅方向Ｗにおいて中央位置に近接するほど前側に湾曲している構成であってもよい。また、第１表示部５０は、車幅方向Ｗにおいて中央位置に近接するほど前側に位置するように屈曲している構成であってもよい。 The first display section 50 is not limited to the one arranged in close contact with the windshield 21. For example, as shown in FIGS. 7(a) and 7(b), the first display unit 50 is arranged away from the windshield 21 toward the inside of the vehicle, and is curved forward as it approaches the center position in the vehicle width direction W. It may be configured. Further, the first display section 50 may be configured so as to be bent so that the first display section 50 is located closer to the front side in the vehicle width direction W as it is closer to the center position.
・図７の第１表示部５０を前後方向Ｌにおいて車両２０のサイドウィンドウ２２の位置まで延長させてもよい。あるいは、同図における第１表示部５０の車幅方向Ｗの両端部の各々から後方に屈曲させて、サイドウィンドウ２２に沿って表示部を延在させてもよい。 -The 1st display part 50 of FIG. 7 may be extended to the position of the side window 22 of the vehicle 20 in the front-back direction L. Alternatively, the display portion may be extended along the side window 22 by bending backward from each of both ends of the first display portion 50 in the vehicle width direction W in the figure.
・上記動画は、第１表示部５０の歩行者Ｐに近接する領域に表示されるものであればよく、歩行者Ｐが図５（ａ）及び（ｂ）の位置に存在する場合でも、第１表示領域５０Ａ及び第２表示領域５０Ｂに跨がって表示される構成であってもよい。 The moving image may be displayed in a region close to the pedestrian P on the first display unit 50. Even if the pedestrian P is present at the positions shown in FIGS. 5A and 5B, It may be configured to be displayed across the first display area 50A and the second display area 50B.
・第１表示部は、第１表示領域５０Ａと第２表示領域５０Ｂが車幅方向Ｗにおいて互いに離間している構成であってもよい。
・検出部は車両２０に搭載されるものに限らず、高度道路交通システム、いわゆるＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）から得られる情報を利用して車両２０の周辺に存在する歩行者Ｐを検出するようにしてもよい。
The first display section may have a configuration in which the first display area 50A and the second display area 50B are separated from each other in the vehicle width direction W.
The detection unit is not limited to the one mounted on the vehicle 20, and the information obtained from an intelligent transportation system, so-called ITS (Intelligent Transport Systems) is used to detect the pedestrian P existing around the vehicle 20. You may.
・第１表示部は、車幅方向Ｗにおいて中央位置に近接するほど前側に位置するものに限られず、車幅方向Ｗに沿って延在する構成であってもよい。
・上記実施形態の第１表示部５０を、ボンネットフードや、フロントグリルに設けることもできる。また、例えばバスなどのようにボンネットフードを有していない車両においては、フロントガラスとフロントバンパーとの間に位置する外装部材に第１表示部５０を設けることもできる。
The first display portion is not limited to the one that is located closer to the center position in the vehicle width direction W and is located closer to the front side, and may be configured to extend along the vehicle width direction W.
-The 1st display part 50 of the said embodiment can also be provided in a bonnet hood or a front grill. In addition, in a vehicle such as a bus that does not have a hood, the first display unit 50 can be provided on the exterior member located between the windshield and the front bumper.
２０…車両、２１…フロントガラス、２２…サイドウィンドウ、２３…フロントグリル、２４…ステアリングホイール、３０…検出部、４０…走行計画作成部、５０，１５０…第１表示部、５０Ａ…第１表示領域、５０Ｂ…第２表示領域、５１…運転手、６０…第２表示部、７０…表示制御部、１５２，１５３，１５４…画像、ＰＬＮ…走行計画、Ｐ…歩行者、Ｓ…停車予定位置。 20... Vehicle, 21... Windshield, 22... Side window, 23... Front grill, 24... Steering wheel, 30... Detection part, 40... Running plan creation part, 50, 150... 1st display part, 50A... 1st display Area, 50B... Second display area, 51... Driver, 60... Second display section, 70... Display control section, 152, 153, 154... Image, PLN... Travel plan, P... Pedestrian, S... Scheduled stop position ..
Claims (6)
前記車両の周辺に存在する歩行者を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記歩行者の情報に基づいて前記車両の走行計画を作成する走行計画作成部と、
前記車両のフロントガラスの車室内側及び前記車両の前端部の少なくとも一方に設けられ、前記車両の車幅方向の中央位置よりも車幅方向の一方側から他方側に延在する表示部と、
前記走行計画作成部により前記歩行者の道路横断を前記車両の走行よりも優先させる走行計画が作成されたとき、経時的に変化することで前記歩行者の道路横断を促す画像を前記表示部の前記歩行者に近接する領域に表示させる表示制御部と、を備える、
車両用の表示システム。 A display system applied to a vehicle performing autonomous driving,
A detection unit that detects a pedestrian existing around the vehicle,
A travel plan creation unit that creates a travel plan of the vehicle based on the information of the pedestrian detected by the detection unit;
A display unit that is provided on at least one of a vehicle interior side of the windshield of the vehicle and a front end portion of the vehicle, and extends from one side in the vehicle width direction to the other side of a central position in the vehicle width direction of the vehicle,
When the travel plan creating unit creates a travel plan that gives priority to the pedestrian crossing the road over the traveling of the vehicle, an image that prompts the pedestrian to cross the road by changing with time is displayed on the display unit. A display control unit for displaying in an area close to the pedestrian,
Display system for vehicles.
前記表示部は、車幅方向において前記中央位置に近接するほど前側に位置するように延在している、
請求項１に記載の車両用の表示システム。 When the front-rear direction of the vehicle is the front-rear direction,
The display part extends so as to be positioned on the front side as it approaches the central position in the vehicle width direction,
A display system for a vehicle according to claim 1.
請求項２に記載の車両用の表示システム。 The display section is curved and extends so as to be positioned on the front side as it approaches the central position in the vehicle width direction,
A display system for a vehicle according to claim 2.
前記車両のフロントグリルに設けられる第２表示部を備え、
前記表示制御部は、前記画像を前記第２表示部に表示させる、
請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の車両用の表示システム。 When the display unit is the first display unit,
A second display portion provided on the front grill of the vehicle;
The display control unit displays the image on the second display unit,
A display system for a vehicle according to any one of claims 1 to 3.
請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の車両用の表示システム。 The image is a motion picture of a gesture in which a person shakes his hand in the vehicle width direction in front of his chest,
A display system for a vehicle according to any one of claims 1 to 4.
請求項５に記載の車両用の表示システム。 The image is a moving image of a gesture in which one hand of the person grips a steering wheel while the other hand of the person swings in the vehicle width direction,
A display system for a vehicle according to claim 5.
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