JP2020062702A - ロボット、このロボットを備えた搬送車、このロボットの制御方法及び制御プログラム - Google Patents
ロボット、このロボットを備えた搬送車、このロボットの制御方法及び制御プログラム Download PDFInfo
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Abstract
Description
対象物を移動する移動部を有するアームを備えたロボットであって、
前記対象物及び前記移動部を含む領域を複数回撮影し、複数の撮影情報を取得する撮影手段と、
複数の前記撮影情報に基づいて、前記対象物の移動度が予め定められた正常移動範囲内にあるか否かを判定し、前記正常移動範囲内にないと判定した場合には、前記アームの移動を規制する制御手段と、
を備えたことを特徴とする、
ものである。
対象物を移動する移動部を有するアームと、前記対象物及び前記移動部を含む領域を複数回撮影し、複数の撮影情報を取得する撮影手段と、複数の前記撮影情報に基づいて、前記対象物の移動度が予め定められた正常移動範囲内にあるか否かを判定し、前記正常移動範囲内にないと判定した場合には、前記アームの移動を規制する制御手段と、を備えたロボットの制御方法であって、
前記対象物及び前記移動部を含む領域を複数回撮影し、複数の撮影情報を取得する撮影ステップと、
複数の前記撮影情報に基づいて、前記対象物の移動度が予め定められた正常移動範囲内にあるか否かを判定し、前記正常移動範囲内にないと判定した場合には、前記アームの移動を規制する制御ステップと、
を含むことを特徴とする、
ものである。
Claims (8)
- 対象物を移動する移動部を有するアームを備えたロボットであって、
前記対象物及び前記移動部を含む領域を複数回撮影し、複数の撮影情報を取得する撮影手段と、
複数の前記撮影情報に基づいて、前記対象物の移動度が予め定められた正常移動範囲内にあるか否かを判定し、前記正常移動範囲内にないと判定した場合には、前記アームの移動を規制する制御手段と、
を備えたことを特徴とする、
ロボット。 - 前記制御手段は、前記撮影手段が複数の前記撮影情報を撮影する際の撮影間隔と、複数の前記撮影情報から算出した前記対象物の移動距離から、前記対象物の移動速度を算出し、前記移動速度が正常速度範囲内にあるか否かを判定し、前記正常速度範囲内にないと判定した場合には、前記アームの移動を規制することを特徴とする、
請求項1に記載のロボット。 - 前記対象物の移動距離は、前記対象物の外縁部のうちの所定の箇所の移動距離であることを特徴とする、
請求項1又は2に記載のロボット。 - 前記撮影情報は、前記対象物及び前記移動部を含む領域を撮影した第一撮影情報と、前記第一撮影情報が撮影された後に、前記対象物及び前記移動部を含む領域を撮影した第二撮影情報と、を含み、
前記移動度は、前記第一撮影情報に含まれる前記移動部から前記対象物の所定の箇所までの位置と、前記第二撮影情報に含まれる前記移動部から前記対象物の所定の箇所までの位置との差から算出されたものであることを特徴とする、
請求項3に記載のロボット。 - 前記対象物は、収納箱であり、
前記移動距離は、前記収納箱の四角のうちのいずれか一つの移動距離であることを特徴とする、
請求項2から4のいずれか1項に記載のロボット。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載のロボットを備えた、
搬送車。 - 対象物を移動する移動部を有するアームと、前記対象物及び前記移動部を含む領域を複数回撮影し、複数の撮影情報を取得する撮影手段と、複数の前記撮影情報に基づいて、前記対象物の移動度が予め定められた正常移動範囲内にあるか否かを判定し、前記正常移動範囲内にないと判定した場合には、前記アームの移動を規制する制御手段と、を備えたロボットの制御方法であって、
前記対象物及び前記移動部を含む領域を複数回撮影し、複数の撮影情報を取得する撮影ステップと、
前記複数の撮影情報に基づいて、前記対象物の移動度が予め定められた正常移動範囲内にあるか否かを判定し、前記正常移動範囲内にないと判定した場合には、前記アームの移動を規制する制御ステップと、
を含むことを特徴とする、
ロボットの制御方法。 - 請求項7に記載のロボットの制御方法の各ステップを1又は2以上のコンピュータに実行させるためのプログラム。
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JP2003127081A (ja) * | 2001-10-18 | 2003-05-08 | Ricoh Co Ltd | 組立ロボット及び当該組立ロボットによる部品組立方法 |
JP2010236893A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-21 | Toyota Industries Corp | 複数の物体間の相対移動を検出する方法 |
JP2011251828A (ja) * | 2010-06-03 | 2011-12-15 | Rheon Automatic Machinerty Co Ltd | 食品搬送システム |
US20150214091A1 (en) * | 2014-01-28 | 2015-07-30 | Lam Research Corporation | Wafer handling traction control system |
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- 2018-10-15 JP JP2018194680A patent/JP7317481B2/ja active Active
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