JP2020060864A - 検知装置、移動体システム、及び検知方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本開示に係る検知装置及び方法、並びに移動体システムが適用可能な一例について、図1を用いて説明する。図1は、本開示に係る検知装置1の適用例を説明するための図である。
以下、検知装置1を備えた移動体システムの構成例としての実施形態を説明する。
実施形態1に係る移動体システムの構成および動作について、以下説明する。
実施形態1に係る移動体システムの構成を、図2を用いて説明する。図2は、本システムの構成を例示するブロック図である。
2−1.概要
以上のように構成される移動体システム及び検知装置1の動作について、以下説明する。
2−2−1.死角領域及び死角領域に侵入する他車両の存否の検出
実施形態1に係る検知装置1の動作について、図3〜6を用いて説明する。
ステップS104において、自車両2の前方を自車両2と同じ方向に進行していた車両が、死角領域R1の方向へ進行方向を変更して、死角領域R1に侵入しようとしている状態でないと判断した場合(ステップS104でNO)、制御部13は、死角物体計測部132としての処理を実行する(S105〜S107)。実施形態1以下、レーダ11の波動信号Sbにおける多重反射波を活用して、死角領域R1中の死角物体4を計測する死角物体計測部132の処理例を説明する。
D=|(L1−v1Δt)+(L0−v0Δt)| …(1)
上式(1)において、L1は、基準位置P0から死角物体4までの距離である(図11)。基準位置P0は、例えば交差点の中心など、死角物体4と自車両2との衝突が想定される位置に設定される。Δtは、所定の時間幅であり、例えば自車両2が基準位置P0に到達するまでにかかることが予測される時間幅の近傍に設定される。L0は、基準位置P0から自車両2までの距離である。v0は、自車両2の速度であり、車載センサ16等から取得可能である。
D=L1−v1Δt …(2)
D=|L1−v1Δt| …(2’)
上記の各式(2),(2’)では、例えばΔt=L0/v0に設定される。時間幅Δtは、自車両2の速度v0の変動或いは基準位置P0の見積誤差などを考慮した許容範囲内で設定されてもよい。
図3のステップS104において、自車両2の前方を自車両2と同じ方向に進行していた他車両5が、死角領域R1の方向へ進行方向を変更して、死角領域R1に侵入しようとしている状態(図1に例示した状態)であると判断した場合(ステップS104でYES)、制御部13は、上記の状態に応じた計測処理を実行する(S108〜S110)。
3.まとめ
以上のように、実施形態1に係る検知装置1は、移動体の一例である自車両2の周辺環境における死角に存在する死角物体4を検知する。検知装置1は、検出部としてのレーダ11と、測距部としてのカメラ12と、制御部13とを備える。レーダ11は、自車両2から周辺環境に物理信号Saを放射して、放射した物理信号Saの反射信号Sbを検出する。カメラ12は、自車両2から周辺環境までの距離を示す距離情報を検出する。制御部13は、レーダ11の検出結果を解析する。制御部13は、検出された距離情報に基づいて、周辺環境における死角を示す死角領域R1と、自車両2の前方を死角領域R1に向かって進行する他車両5とを検知し(S102,S103及びS104)、レーダ11の検出結果において、他車両5で反射した反射信号Sbに基づいて、死角領域R1の中の死角物体4を検知する(S110)。
図12は、検知装置1による実施形態2に係る検知動作を説明するためのフローチャートである。図12に示す実施形態2のフローチャートは、図3の実施形態1のフローチャートのステップS110の代わりに、他車両5の時間的変化を含む情報に基づいて死角物体を検知するステップS210を含む。
B(T1)=C(T1)−A(T1) …(3)
θx(T1)=180°−2θb(T1)+2θa(T1) …(4)
B(T2)=C(T2)−A(T2) …(5)
θx(T2)=180°−2θb(T2)+2θa(T2) …(6)
図15は、検知装置1による実施形態3に係る検知動作を説明するためのフローチャートである。図15に示す実施形態3のフローチャートが示す流れは、実施形態2と異なり、死角領域R1が検知され(S103でYES)、かつ、自車両2の前方を自車両2と同じ方向に進行していた他車両5が、死角領域R1の方向へ進行方向を変更して、死角領域R1に侵入しようとしている状態である(S104でYES)場合、制御部は、レーダ11を他車両5に向けて制御する(S308)。
上記の実施形態1では、死角物体4の検知に多重反射波を活用したが、多重反射波に限らず、例えば回折波が活用されてもよい。本変形例について、図17を用いて説明する。
以上のように、本開示の各種実施形態について説明したが、本開示は上記の内容に限定されるものではなく、技術的思想が実質的に同一の範囲内で種々の変更を行うことができる。以下、本開示に係る各種態様を付記する。
前記第1の距離(A)と、前記検出部による検出結果に基づいて算出した前記移動体と前記死角領域の中の物体との間の第2の距離(C)と、に基づいて、前記他の移動体と前記死角領域の中の物体との間の第3の距離(B)を算出する。
θx=180°−2θb+2θa
ここで、θbは前記第1の角度であり、θaは前記移動体の進行方向と前記物理信号の放射方向とがなす第2の角度である。
11 レーダ
12 カメラ
13 制御部
14 記憶部
15ナビゲーション機器
2 自車両
20 車両制御装置
Claims (15)
- 移動体の周辺環境における死角に存在する物体を検知する検知装置であって、
前記移動体から前記周辺環境に物理信号を放射し、放射した物理信号の反射信号を検出する検出部と、
前記移動体から前記周辺環境までの距離を示す距離情報を検出する測距部と、
前記検出部による検出結果を解析する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記距離情報に基づいて、前記周辺環境における死角を示す死角領域と、前記移動体の前方を前記死角領域に向かって進行する他の移動体とを検知し、
前記検出部の検出結果において、前記他の移動体で反射した前記反射信号に基づいて、前記死角領域の中の物体を検知する
検知装置。 - 前記制御部は、前記移動体の前方を前記死角領域に向かって進行する前記他の移動体を検知したとき、検知した前記他の移動体に向けて前記物理信号を放射するように、前記検出部を制御する
請求項1に記載の検知装置。 - 前記制御部は、前記距離情報に基づいて、前記移動体の進行方向と前記他の移動体の進行方向とがなす第1の角度と、前記検出部と前記他の移動体の反射点との間の第1の距離と、を算出し、
前記第1の距離と、前記検出部による検出結果に基づいて算出した前記移動体と前記死角領域の中の物体との間の第2の距離と、に基づいて、前記他の移動体と前記死角領域の中の物体との間の第3の距離を算出する
請求項1又は2に記載の検知装置。 - 前記制御部は、前記検出部と前記他の移動体の反射点とを結ぶ線分と、前記他の移動体の反射点と前記死角領域の中の物体とを結ぶ線分と、がなす角度θxを式(1)に基づいて算出する、請求項3に記載の検知装置。
θx=180°−2θb+2θa ・・・(1)
ここで、θbは前記第1の角度であり、θaは前記移動体の進行方向と前記物理信号の放射方向とがなす第2の角度である。 - 前記制御部は、前記死角領域の中の物体の検知結果に基づいて、前記死角領域に関する危険度を判定する
請求項1〜4のいずれか1項に記載の検知装置。 - 前記制御部は、前記第2の距離、前記第2の距離の時的変化、前記第3の距離及び前記第3の距離の時的変化の少なくとも1つに基づいて、前記死角領域に関する危険度を判定する
請求項3又は4に記載の検知装置。 - 前記制御部の検知結果に応じて前記移動体を駆動する駆動部を更に備える請求項1〜6のいずれか1項に記載の検知装置。
- 前記移動体の使用者に対して前記制御部の検知結果に応じた報知を行う報知部を更に備える請求項1〜7のいずれか1項に記載の検知装置。
- 前記危険度に応じて前記移動体を駆動する駆動部を更に備える請求項5又は6に記載の検知装置。
- 前記移動体の使用者に対して前記危険度に応じた報知を行う報知部を更に備える請求項5、6及び9のいずれか1項に記載の検知装置。
- 前記測距部は、カメラ、レーダ、LIDAR、及びナビゲーション機器のうちの少なくとも一つを含む
請求項1〜10のいずれか1項に記載の検知装置。 - 前記物理信号は、赤外線、テラヘルツ波、ミリ波、マイクロ波、ラジオ波、及び超音波のうちの少なくとも1つを含む
請求項1〜11のいずれか1項に記載の検知装置。 - 請求項1〜12のいずれか1項に記載の検知装置と、
前記検知装置の検知結果に基づいて、前記移動体を制御する制御装置と
を備える移動体システム。 - 移動体の周辺環境における死角に存在する物体を検知する検知方法であって、
測距部が、前記移動体から前記周辺環境までの距離を示す距離情報を検出するステップと、
制御部が、前記距離情報に基づいて、前記周辺環境における死角を示す死角領域を検知するステップと、
制御部が、前記移動体の前方を前記死角領域に向かって進行する他の移動体を検知するステップと、
検出部が、前記移動体から前記周辺環境に物理信号を放射し、放射した物理信号の反射信号を検出するステップと、
前記制御部が、前記検出部の検出結果において、前記他の移動体で反射した前記反射信号に基づいて、前記死角領域の中の物体を検知するステップと
を含む検知方法。 - 請求項14に記載の検知方法を制御部に実行させるためのプログラム。
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