JP2020060477A - 回転検出装置、操舵システム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本実施形態に係る操舵システムとして、車両に適用されるステアバイワイヤ方式の操舵システムを説明する。図1に示す操舵システム100は、運転者の操舵を受け付ける操舵装置10と、操舵装置10が受け付けた操舵量に応じて、車輪16を転舵する転舵装置20とを備えている。
A=INT(TC/k)×360+θm … (1)
「INT(TC/k)」は、回転回数TCを、各モータ13,22の1回転当たりの回転回数TCであるkで割った商の整数部を示す。例えば、回転回数TCの角度領域を定めるカウント間隔が90°であれば、kは4となる。
MOD=MOD(TC,k) … (2)
「MOD(TC,k)」は、回転回数TCを、反力側モータ13の1回転当たりの回転回数であるkで割った余りを示す。本実施形態ではk=4である。
・反力側ECU40は、異常通知フラグF1がハイ状態である場合に、ステップS15で演算した反力側絶対角A1を用いて、反力側モータ13の中立位置Maの学習を継続してもよい。この場合、車両の走行が不可能となるのを回避することができる。
第2実施形態では、第1実施形態と異なる構成を主に説明する。なお、第2実施形態と第1実施形態とで同じ箇所には、同一の符号を付しており、その説明は繰り返さない。
第3実施形態では、第1実施形態と異なる構成を主に説明する。なお、第3実施形態と第1実施形態とで同じ箇所には、同一の符号を付しており、その説明は繰り返さない。
第4実施形態では、第1実施形態と異なる構成を主に説明する。なお、第4実施形態と第1実施形態とで同じ箇所には、同一の符号を付しており、その説明は繰り返さない。
・操舵システム100は、ステアバイワイヤ方式の操舵システム以外にも、電動アシスト方式の電動パワーステアリングであってもよい。この場合において、検出対象となるモータを図12,図13に示す構成としてもよい。
Claims (12)
- 検出対象(12,13,22)の回転を検出するセンサ素子(51a〜52d)からの出力値に基づいて前記検出対象が所定角度毎に回転する回数を示す回転回数を演算する回数演算部(54a〜54d)と、前記センサ素子からの出力値に基づいて前記検出対象の回転角を演算する角度演算部(53a〜53d,55a〜55d)とを有する検出部(50a〜50d)と、
演算された前記回転回数及び演算された前記回転角に基づいて、前記検出対象の回転に応じた回転情報を演算する情報演算部(60,61)と、を備える回転検出装置(41,46)であって、
前記検出部及び前記情報演算部は複数あり、前記検出部と、当該検出部により演算された前記回転回数及び前記回転角に基づいて前記回転情報を演算する前記情報演算部との組合せを系統とすると、複数の前記系統のうち、前記回転情報を出力する組合せとして予め定められた自系統での前記情報演算部により演算された前記回転情報を出力する出力制御部と、
所定の前記回転角と、前記回数演算部により演算された前記回転回数とに基づいて、前記回数演算部により演算された前記回転回数の異常の有無を監視する監視部と、
を備え、
前記出力制御部は、前記監視部により前記自系統の前記回転回数に異常が生じていると判定された場合に、前記自系統とは異なる他系統の前記情報演算部により演算された前記回転情報を出力する回転検出装置。 - 検出対象(12,13,22)の回転を検出するセンサ素子(51a〜51d)からの出力値に基づいて前記検出対象が所定角度毎に回転する回数を示す回転回数を演算する回数演算部(54a〜54d)と、前記センサ素子からの出力値に基づいて前記検出対象の回転角を演算する角度演算部(53a〜53d,55a〜55d)とを有する検出部(50a〜50d)と、
演算された前記回転回数及び演算された前記回転角に基づいて、前記検出対象の回転に応じた回転情報を演算する情報演算部(60,61)と、を備える回転検出装置(41,46)であって、
前記検出部及び前記情報演算部は複数あり、前記検出部と、当該検出部により演算された前記回転回数及び前記回転角に基づいて前記回転情報を演算する前記情報演算部との組合せを系統とすると、複数の前記系統のうち、前記回転情報を出力する組合せとして予め定められた自系統での前記情報演算部により演算された前記回転情報を出力する出力制御部と、
所定の前記回転角と、前記回数演算部により演算された前記回転回数とに基づいて、前記回数演算部により演算された前記回転回数の異常の有無を監視する監視部と、
を備え、
前記出力制御部は、前記監視部により前記自系統の前記回転回数の異常が生じていると判定された場合に、前記自系統とは異なる他系統の前記検出部で演算された前記回転回数と、前記自系統の前記検出部で演算された前記回転角とを用いて前記自系統の前記情報演算部に前記回転情報を演算させる回転検出装置。 - 前記監視部は、前記角度演算部により演算された前記回転角に基づいて、前記検出対象の前記回転回数として想定される想定回数を演算し、前記回数演算部により演算された前記回転回数と、前記想定回数とが異なる場合に、前記回転回数が異常であると判定する請求項1又は2に記載の回転検出装置。
- 前記監視部は、前記回数演算部により演算された前記回転回数に基づいて、前記検出対象の前記回転角として想定される想定回転角を演算し、前記角度演算部により演算された前記回転角と、前記想定回転角との相違度合が所定度合よりも大きい場合に、前記回転回数が異常であると判定する請求項1又は2に記載の回転検出装置。
- 前記監視部は、前記検出対象を所定の回転角を示す判定用回転角だけ回転させる間に、前記回数演算部により演算された前記回転回数が、前記判定用回転角に対応する全ての回転回数に変化していない場合に、前記回転回数が異常であると判定する請求項1又は2に記載の回転検出装置。
- 請求項1〜5のいずれか一項に記載の回転検出装置と、運転者によるステアリングの操作を受け付ける操舵装置(10)と、車輪を転舵する転舵装置(20)と、を備える操舵システム(100)であって、
前記操舵装置は、前記検出対象として、運転者による前記ステアリングに操作に応じて前記ステアリングに反力を付与する反力側モータ(13)を有し、
前記転舵装置は、前記検出対象として、前記転舵装置に車輪を転舵させる力を付与する転舵側モータ(22)を有し、
前記回転検出装置として、前記転舵側モータの前記回転回数を検出する転舵側検出装置(41)、及び前記反力側モータの前記回転回数を検出する反力側検出装置(42)を備える操舵システム。 - 前記回転情報は、前記反力側検出装置の前記回転回数に基づいて演算される前記ステアリングの回転量を示す絶対角であって、
前記絶対角に基づいて、車両が直進走行する場合の前記ステアリングの回転角を示す中立位置を演算し、演算した前記中立位置に基づいて前記反力側モータの駆動を制御する反力側制御部(40)を備える請求項6に記載の操舵システム。 - 前記反力側制御部は、前記反力側検出装置の前記監視部により前記回転回数が異常と判定された場合に、前記情報演算部により演算された前記絶対角に基づいて、前記反力側モータの駆動を制御するための前記中立位置を演算する請求項7に記載の操舵システム。
- 前記反力側制御部は、前記反力側検出装置の前記監視部により前記回転回数が異常と判定された場合に、運転者により入力された値を前記中立位置に設定する請求項7に記載の操舵システム。
- 前記回転情報は、前記転舵側検出装置の前記回転回数に基づいて演算される前記ステアリングの回転量を示す絶対角であって、
前記絶対角に基づいて、車両が直進走行する場合の前記ステアリングの回転角を示す中立位置を演算し、演算した前記中立位置に基づいて前記転舵側モータの駆動を制御する転舵側制御部(45)を備える請求項6〜9のいずれか一項に記載の操舵システム。 - 前記転舵側制御部は、前記転舵側検出装置の前記監視部により前記回転回数が異常と判定された場合に、運転者の入力に応じて、前記車輪を車両が直進走行する場合の向きとして予め定められた向きに変更させるように、前記転舵側モータを制御する請求項10に記載の操舵システム。
- 前記転舵側検出装置の前記監視部により前記回転回数が異常と判定された場合に、運転者への警告を行う警告実施部を備える請求項6〜11のいずれか一項に記載の操舵システム。
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