JP2020055675A - Automatic warehouse system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動倉庫システムおよびその台車に関する。 The present invention relates to an automatic warehouse system and a truck thereof.
台車を用いて荷を効率的に入出庫可能な自動倉庫システムが知られている。本出願人は、特許文献1によって複数の物品を収納可能な複数の収納棚を備えた自動倉庫システムを開示している。この自動倉庫システムは、保管棚の間で列方向に移動可能な台車や行方向に移動可能な台車を用いて荷を搬送するように構成されている。 2. Description of the Related Art An automatic warehouse system capable of efficiently loading and unloading a load using a cart is known. The present applicant discloses an automatic warehouse system provided with a plurality of storage shelves capable of storing a plurality of articles according to Patent Document 1. This automatic warehouse system is configured to convey a load using a truck movable in a column direction or a truck movable in a row direction between storage shelves.
本発明者は、走行路を走行して荷を搬送する台車を用いる自動倉庫システムについて以下の認識を得た。このような台車は、隙間を介して接続される複数の走行路を走行する場合がある。台車が、隙間を有する走行路を走行し、台車の車輪が隙間を通過すると、車輪が隙間に落ち込んで騒音や振動を発生し、台車に搭載した荷が崩れたり落下したりすることが考えられる。走行を安定化させるために、台車の走行速度を遅くすることも考えられるが、その場合には、荷の搬送時間が延びて、自動倉庫システムの稼働効率が低下するという問題がある。
これらから、本発明者は、自動倉庫システムには、台車が走行路の隙間を安定して走行できるようにする観点で改善すべき課題があることを認識した。
The inventor has obtained the following recognition of an automatic warehouse system using a truck that transports a load by traveling on a traveling path. Such a trolley may run on a plurality of running paths connected via a gap. When the bogie travels on a travel path having a gap, and the wheels of the bogie pass through the gap, the wheels fall into the gap, generating noise and vibration, and the load mounted on the bogie may collapse or fall. . In order to stabilize the traveling, it is conceivable to reduce the traveling speed of the bogie. However, in that case, there is a problem that the transport time of the load is extended and the operating efficiency of the automatic warehouse system is reduced.
From these, the present inventor has recognized that the automatic warehouse system has a problem to be improved from the viewpoint of enabling the bogie to travel stably in the gap of the travel path.
本発明の目的は、このような課題に鑑みてなされたもので、台車が走行路の隙間を安定して走行可能な自動倉庫システムを提供することにある。 An object of the present invention has been made in view of such a problem, and an object of the present invention is to provide an automatic warehouse system in which a truck can stably travel in a gap in a traveling path.
上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、荷を保管可能な自動倉庫システムであって、荷を保管可能な保管棚部と、保管棚部の内部から外部にかけて敷設されたレールと、荷を搭載した状態でレール上を走行可能な台車と、を備える。台車は、当該台車の走行方向と交差する交差方向の一方側に設けられた複数の車輪を含む第1車輪と、交差方向の他方側に設けられた別の複数の車輪を含む第2車輪と、を有する。レールは、少なくともその一部に隙間を有しており、複数の車輪のいずれか一つのみがレールの隙間上を通過するとき、別の複数の車輪のいずれもレールの隙間に落ち込まないように構成される。 In order to solve the above-described problems, an automatic warehouse system according to an aspect of the present invention is an automatic warehouse system capable of storing a load, a storage shelf capable of storing a load, and laying the storage shelf from inside to outside. And a trolley that can run on the rail with a load loaded. The truck has a first wheel including a plurality of wheels provided on one side in an intersecting direction intersecting with a traveling direction of the cart, and a second wheel including another plurality of wheels provided on the other side in the intersecting direction. And The rail has a gap in at least a part thereof so that when only one of the plurality of wheels passes over the gap between the rails, any of the other plurality of wheels does not fall into the gap between the rails. Be composed.
本発明の別の態様もまた、自動倉庫システムである。この自動倉庫システムは、荷を保管可能な自動倉庫システムであって、荷を保管可能な保管棚部と、保管棚部の内部から外部にかけて敷設されたレールと、荷を搭載した状態でレール上を走行可能な台車と、を備える。台車は、当該台車の走行方向と交差する交差方向の一方側に設けられた複数の車輪を含む第1車輪と、交差方向の他方側に設けられた別の複数の車輪を含む第2車輪と、を有する。第1、第2車輪に含まれる車輪は、走行方向において、それぞれ異なる位置に配置される。 Another embodiment of the present invention also relates to an automatic warehouse system. This automatic warehouse system is an automatic warehouse system that can store loads, a storage shelf that can store loads, rails that are laid from inside to outside of the storage shelves, and rails with loads installed. And a truck capable of traveling. The truck has a first wheel including a plurality of wheels provided on one side in an intersecting direction intersecting with a traveling direction of the cart, and a second wheel including another plurality of wheels provided on the other side in the intersecting direction. And The wheels included in the first and second wheels are arranged at different positions in the traveling direction.
本発明のさらに別の態様は、台車である。この台車は、倉庫内で走行路を走行する台車であって、本台車の走行方向と交差する交差方向の一方側に設けられた複数の車輪を含む第1車輪と、交差方向の他方側に設けられた別の複数の車輪を含む第2車輪と、を有する。複数の車輪のいずれか一つのみが走行路の隙間上を通過するとき、別の複数の車輪のいずれも走行路の隙間に落ち込まないように構成される。 Still another embodiment of the present invention relates to a cart. The bogie is a bogie that travels on a traveling path in a warehouse, and includes a first wheel including a plurality of wheels provided on one side in an intersecting direction that intersects the traveling direction of the bogie, and a bogie on the other side in the intersecting direction. A second wheel including another plurality of wheels provided. When only one of the plurality of wheels passes over the gap in the traveling path, any of the other plurality of wheels is configured not to fall into the gap in the traveling path.
本発明のさらに別の態様もまた、台車である。この台車は、倉庫内で走行路を走行する台車であって、本台車の走行方向と交差する交差方向の一方側に設けられた複数の車輪を含む第1車輪と、交差方向の他方側に設けられた別の複数の車輪を含む第2車輪と、を有する。第1、第2車輪に含まれる車輪は、走行方向において、それぞれ異なる位置に配置される。 Still another embodiment of the present invention also relates to a cart. The bogie is a bogie that travels on a traveling path in a warehouse, and includes a first wheel including a plurality of wheels provided on one side in an intersecting direction that intersects the traveling direction of the bogie, and a bogie on the other side in the intersecting direction. A second wheel including another plurality of wheels provided. The wheels included in the first and second wheels are arranged at different positions in the traveling direction.
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。 In addition, any combination of the above-described components, or a configuration in which the components and expressions of the present invention are replaced with each other between methods, systems, and the like are also effective as embodiments of the present invention.
本発明によれば、台車が走行路の隙間を安定して走行可能な自動倉庫システムを提供することができる。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to provide an automatic warehouse system in which a truck can stably travel in a gap in a traveling path.
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態、比較例および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第1、第2などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。
Hereinafter, the present invention will be described based on preferred embodiments with reference to the drawings. In the embodiment, the comparative example, and the modified example, the same or equivalent components and members are denoted by the same reference numerals, and the repeated description will be appropriately omitted. In addition, the dimensions of the members in each drawing are appropriately enlarged or reduced for easy understanding. In each of the drawings, some of the members that are not important for describing the embodiments are omitted.
Also, terms including ordinal numbers such as first and second are used to describe various components, but this term is used only for the purpose of distinguishing one component from other components, and The constituent elements are not limited by.
[実施の形態]
図1〜図4を参照して実施の形態に係る自動倉庫システム100の構成について説明する。図1は、自動倉庫システム100の一例を概略的に示す平面図である。図2は、自動倉庫システム100の保管棚部22の配置を示す平面図である。図3は、自動倉庫システム100を概略的に示す正面図である。図4は、自動倉庫システム100の保管棚部22の配置を示す正面図である。これらの図では、柱や梁などの記載を省略している。
[Embodiment]
The configuration of the
説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をX軸方向、X軸方向に直交する水平な方向をY軸方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をZ軸方向とするXYZ直交座標系を定める。X軸、Y軸、Z軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。また、X軸の正方向側を「右側」、X軸の負方向側を「左側」ということもある。また、Y軸の正方向側を「前側」、Y軸の負方向側を「後側」、Z軸の正方向側を「上側」、Z軸の負方向側を「下側」ということもある。このような方向の表記は自動倉庫システム100および台車10の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム100および台車10は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。なお、以降の説明ではXYZ直交座標系を用いて説明するが、必ずしもX軸方向、Y軸方向、Z軸方向は互いに直交していなくとも、略90度で交差していればよい。
For convenience of explanation, as shown in the drawing, an XYZ orthogonal coordinate system in which a horizontal direction is an X-axis direction, a horizontal direction orthogonal to the X-axis direction is a Y-axis direction, and a direction orthogonal to both directions, that is, a vertical direction is a Z-axis direction. Is determined. The positive direction of each of the X axis, the Y axis, and the Z axis is defined in the direction of the arrow in each drawing, and the negative direction is defined in the direction opposite to the arrow. Further, the positive side of the X axis may be referred to as “right”, and the negative side of the X axis may be referred to as “left”. Also, the positive side of the Y axis is referred to as “front side”, the negative side of the Y axis is referred to as “rear side”, the positive side of the Z axis is referred to as “upper side”, and the negative side of the Z axis is referred to as “lower side”. is there. Such notation of the direction does not limit the configuration of the
(自動倉庫システム)
自動倉庫システム100は、多数の荷12を保管可能な保管棚部22を含む。自動倉庫システム100は、台車10と、保管棚部22と、移動機構16と、レール14と、第2レール44と、第1支持部材42と、第2支持部材46と、給電部34と、制御部18と、を含む。実施の形態では、台車10の走行方向としてX軸方向を、台車10の走行方向に交差する交差方向としてY軸方向を例示している。保管棚部22において、レール14はX軸方向に延在し、第2レール44および給電部34はY軸方向に延在する。制御部18は、MPU(Micro Processing Unit)などを含んで構成され、ユーザからの操作結果に基づき、台車10および移動機構16の動作を制御する。
(Automatic warehouse system)
The
なお、実施の形態では、荷12をパレット(不図示)に載せた状態で扱うが、これに限られず、パレットを用いずに荷12を単独で扱うようにしてもよい。なお、荷12をパレットに載せた状態で搬送することを、単に荷12を搬送するという。
In the embodiment, the
(保管棚部)
保管棚部22は、床部Lgに設置され、多数の荷12を保管可能である。保管棚部22は、高密度保管型の保管スペースである。保管棚部22の構成は、複数の荷12を収容・保管可能であれば、特に限定されない。自動倉庫システム100は、高さ方向に層状に重ねられたN(N≧2)段の保管棚部22を有する。本実施形態は3段の保管棚部22を有する。層状に重ねられたN段の保管棚部22を保管棚群20と表記する。
(Storage shelf)
The
各段の保管棚部22は、Y軸方向に並べられた複数(例えば6つ)の保管行24を含み、各保管行24はX軸方向に接続された複数(例えば6つ)の保管部26を含む。保管部26は、荷12を保管する単位である。各保管行24の第2レール44側の端部には、荷12を出し入れするための出入口部24bが設けられる。
Each
レール14は、保管棚部22の内部から外部にかけて敷設される。レール14は、第1レール40と、移動機構16のレール部16jとを含む。第1レール40は保管棚部22の内部に敷設された内部レールとして機能し、レール部16jは移動機構16に敷設された移動機構上レールとして機能する。
The
本実施形態の第1レール40は、保管行24において、X軸方向に延在するレールである。本実施形態の第2レール44は、保管行24の出入口部24bの近傍において、Y軸方向に延在するレールである。第1レール40および第2レール44を総称するときは単にレールということがある。
The
図3に示すように、第1支持部材42は、第2レール44と平行な方向に延び、第1レール40の下側において第1レール40を支持する。第2支持部材46は、第1レール40と平行な方向に延び、第2レール44の下側において第2レール44を支持する。
As shown in FIG. 3, the
図1、図3に示すように、台車10は、荷12を搬送するために、保管行24の中で第1レール40をX軸方向に走行する。台車10は、保管部26に対して荷12を出し入れする。台車10は、移動機構16に乗降するために、後述する移動機構16のレール部16jをX軸方向に走行する。レール14は、台車10が走行するための走行路として機能する。したがって、台車10はレール14を走行して移動する。台車10については後に詳述する。レール14には、種々の理由により隙間が存在する。例えば、第1レール40とレール部16jのつなぎ目には隙間Gsが存在する。隙間Gsは、移動機構16の円滑な走行を確保するために、第1レール40と、レール部16jとの間に設けられたものである。また、複数のレールを連結して構成された第1レール40には、その連結部に隙間が形成されることがある。
As shown in FIGS. 1 and 3, the
隙間Gsは、第1レール40のレール部16j側の端部からレール部16jの第1レール40側の端部までの第1レール40の延伸方向(X軸に沿った方向)の隙間である。換言すると、隙間Gsは、第1レール40とレール部16jの第1レール40の延伸方向における離隔距離である。台車10の円滑な走行を確保する観点から、隙間Gsは、台車10の第1、第2車輪10e、10f(後述する)の直径の0.3倍以下であることが好ましく、0.25倍以下であることがより好ましく、0.2倍以下であることがさらに好ましい。また、移動機構16の円滑な走行を確保する観点から、隙間Gsは、台車10の第1、第2車輪10e、10fの直径の0.05倍以上であることが好ましい。これらから、本実施形態の隙間Gsは、25mm〜50mmの範囲に設定されている。
The gap Gs is a gap in the extending direction (along the X-axis) of the
(移動機構)
次に、図5、図6を参照して移動機構16について説明する。図5は、移動機構16の一例を概略的に示す平面図である。図6は、移動機構16の側面図であり、台車10を搭載した状態を示している。本実施形態の移動機構16は、第2レール44をY軸方向に走行する台車として機能する。移動機構16は、空荷の状態または荷12を搭載した状態の台車10を搬送する。
(Moving mechanism)
Next, the moving
移動機構16は、ベース16aと、台車搭載部16cと、第1端部カバー16dと、第2端部カバー16eと、複数(例えば、4個)の車輪16fと、集電ユニット38と、を主に含む。ベース16aは、移動機構16の各構成要素を搭載するための基台である。第1、第2端部カバー16d、16eは、移動機構16のY軸方向の各端部においてベース16a上に設けられる。第1端部カバー16dは、車輪16fを駆動するモータ16kおよびギア装置16gを収納するケーシングとして機能する。第2端部カバー16eは、2つの車輪16fを収納するケーシングとして機能する。
The moving
台車搭載部16cは、台車10を搭載するための部分で、移動機構16のY軸方向の中央部においてベース16a上に設けられる。台車搭載部16cには、台車10が走行する一対のレール部16jが設けられる。レール部16jは、台車10の車輪が転動するレール14の一部である。図6に示すように、レール部16jは、側面視で角張ったC字形状を有し、台車10の車輪のY軸方向の位置をガイドするガイド部としても機能する。
The
集電ユニット38は、給電部34(図1も参照)に接触して電力の供給を受ける。移動機構16は、その集電ユニット38を介して給電部34から電力を受け取る。移動機構16は、受け取った電力によってモータ16kを駆動するように構成される。移動機構16は、受け取った電力によって、台車10のバッテリを充電することができる。
The
(台車)
次に、図7〜図9を参照して台車10の構成を説明する。図7は、台車10の一例を概略的に示す平面図である。図8は、台車10の側面図である。図9は、台車10の内部構成を示す平面図である。台車10は、空荷または荷12を搭載した状態で、自動倉庫システム100内でレール14をX軸方向に走行するものである。
(Trolley)
Next, the configuration of the
図8に示すように、本実施形態の台車10は、車体10bと、載置台部10cと、リフト機構10dと、第1、第2車輪10e、10fと、を主に含む。車体10bは、高さ方向に偏平な略直方体形状の輪郭を有する。載置台部10cは、荷12を持上げて保持する部分である。リフト機構10dは、載置台部10cを昇降させる機構である。図8において、上昇状態の載置台部10cを破線で示し、下降状態の載置台部10cを実線で示す。リフト機構10dは、載置台部10cを上昇させ、荷12を保管部26から持上げることができる。リフト機構10dは、載置台部10cを降下させて荷12を保管部26に降ろすことができる。第1、第2車輪10e、10fは第1レール40および移動機構16のレール部16jを転動することができる。
As shown in FIG. 8, the
(車輪)
図7に示すように、本実施形態の台車10は、千鳥配置された6つの車輪を備える。台車10は、Y軸方向の一方側に設けられた第1車輪10eと、Y軸方向の他方側に設けられた第2車輪10fと、を有する。第1、第2車輪10e、10fを総称するときは、単に車輪という。第1車輪10eと、第2車輪10fとは車体10bを挟んでY軸方向に離隔して配置される。第1車輪10eは、複数の車輪10ea、10eb、10ecを含む。第2車輪10fは、別の複数の車輪10fa、10fb、10fcを含む。これらの車輪の直径は、互いに同じであってもよいし、互いに異なっていてもよい。
(Wheel)
As shown in FIG. 7, the
図7に示すように、X軸方向において、第1、第2車輪10e、10fに含まれる車輪は、それぞれ異なる位置に配置される。第1、第2車輪10e、10fに含まれる車輪は、千鳥配置され、いずれかの車輪が隙間Gs上を通過するとき、その他の車輪は、レール14の隙間Gsを避けた部分に位置しており、レール14に接している。
As shown in FIG. 7, the wheels included in the first and
本実施形態では、X軸方向において、第1、第2車輪10e、10fに含まれるいずれかの車輪が隙間Gs上を通過するとき、その他の車輪は、隙間Gsから隙間Gsより大きい距離離れたところに位置する。特に、X軸方向において、第1、第2車輪10e、10fに含まれるいずれかの車輪(以下、「基準車輪」という)と、その他の車輪のうち基準車輪に最も近い車輪との車輪間距離は隙間Gsより大きく設定される。なお、車輪間距離は各車輪の回転中心間のX軸方向距離である。
In the present embodiment, when any one of the first and
第1、第2車輪10e、10fに含まれる車輪の総数は8未満であってもよく、本実施形態の車輪の総数は6である。
The total number of wheels included in the first and
複数の車輪10ea、10eb、10ecは、X軸方向に互いに離隔して配置される。車輪10ea、10eb、10ecのX軸方向間隔は、互いに同じであってもよいが、本実施形態では異なっている。複数の車輪10fa、10fb、10fcは、X軸方向に互いに離隔して配置される。車輪10fa、10fb、10fcのX軸方向間隔は、互いに同じであってもよいが、本実施形態では異なっている。 The plurality of wheels 10ea, 10eb, and 10ec are arranged apart from each other in the X-axis direction. The X-axis direction intervals of the wheels 10ea, 10eb, and 10ec may be the same as each other, but are different in the present embodiment. The plurality of wheels 10fa, 10fb, 10fc are spaced apart from each other in the X-axis direction. The X-axis direction intervals of the wheels 10fa, 10fb, and 10fc may be the same as each other, but are different in the present embodiment.
図9に示すように、車体10bの内部には、第1、第2車輪10e、10fを駆動する第1、第2モータ10m、10nと、これらのモータを制御する制御回路10rと、電池10pと、を搭載している。台車10は、電池10pの電力によって第1、第2モータ10m、10nを駆動するように構成されている。電池10pは繰り返し充電可能なリチウムイオン電池などの二次電池であってもよい。
As shown in FIG. 9, inside a
図9に示すように、車輪10ea、10eb、10ecは、それぞれ車軸10sに固定され、車軸10sと一体に回転する。車輪10fa、10fb、10fcは、それぞれ車軸10tに固定され、車軸10tと一体に回転する。車軸10s、10tは、軸受などの支持機構10qにより車体10bに対して回転可能に支持される。
As shown in FIG. 9, the wheels 10ea, 10eb, and 10ec are each fixed to the
図9に示すように、第1車輪10eの各車軸10sと、第2車輪10fの各車軸10tとは、互いに分離される。特に、車軸10sと、車軸10tとは空間を挟んで互いに離隔して配置される。車軸10sと、車軸10tとの間の空間には、第1、第2モータ10m、10n、リフト機構10d、制御回路10r、電池10pなどが配設される。
As shown in FIG. 9, each
車輪10eaの車軸10sおよび車輪10fcの車軸10tは、後述する歯車装置10gの出力軸と連結される。車輪10eaの車軸10sおよび車輪10fcの車軸10tには駆動用のスプロケット10jが結合されており、スプロケット10jはこれらの車輪と一体に回転する。車輪10ebの車軸10sおよび車輪10fbの車軸10tには従動用のスプロケット10kが結合されており、スプロケット10kはこれらの車輪と一体に回転する。スプロケット10jおよびスプロケット10kは、後述するローラーチェーン10uに回転を伝達するチェーンホイールとして機能する。車輪10ecの車軸10sおよび車輪10faの車軸10tは、他から駆動されない車軸である。したがって、車輪10ecおよび車輪10faは、台車10の移動の際にレール14との粘性により回転する従動輪である。
The
(モータ)
台車10は、車輪を駆動するためにモータを備える。図9に示すように、本実施形態の台車10は、第1モータ10mと、第1モータ10mとは別の第2モータ10nと、を有する。第1モータ10mと第2モータ10nを総称するときは単にモータという。このように、複数のモータを備えることにより、一つのモータで駆動する場合と比べて、小径のモータを採用できるので、台車10の薄型化が容易である。また、第1、第2モータ10m、10nを、これらの長手方向がX軸方向に沿うように配置しているので、縦長に配置する場合より台車10の薄型化が容易である。
(motor)
The
モータには、様々な原理に基づくものを用いることができるが、この例では、ACサーボモータを用いている。第1、第2モータ10m、10nの出力側には歯車装置10gが連結されており、歯車装置10gから回転駆動力が出力される。第1モータ10mは、歯車装置10gを介して車輪10eaの車軸10sを回転駆動する。第2モータ10nは、歯車装置10gを介して車輪10fcの車軸10tを回転駆動する。歯車装置10gは、複数の歯車の組合せにより入力された回転を減速して出力する減速機であってもよい。
Although a motor based on various principles can be used as the motor, an AC servomotor is used in this example. A
車輪10eaの車軸10sと、車輪10fcの車軸10tにはスプロケット10jが設けられる。車輪10ebの車軸10sと、車輪10fbの車軸10tにはスプロケット10kが設けられる。スプロケット10jとスプロケット10kの外周にはチェーン10uが巻き掛けられ、スプロケット10jの回転がスプロケット10kに伝達され、スプロケット10kと共に車輪10ebと車輪10fbとが回転する。したがって、スプロケット10j、スプロケット10kおよびチェーン10uは、動力伝達機構10hを構成する。
A
車輪10eaおよび車輪10fcは、歯車装置10gを介して第1、第2モータ10m、10nに直接駆動される駆動輪であり、車輪10ebおよび車輪10fbは、動力伝達機構10hを介して第1、第2モータ10m、10nに駆動される駆動輪である。車輪10ecおよび車輪10faは、モータに駆動されない従動輪である。換言すると、台車10は、4つの車輪10ea、10eb、10fc、10fbによって4輪駆動されるので安定した走行を実現できる。加えて、台車10には、4輪駆動用の車輪とは別に2つの車輪10ec、10faが設けられ、この2輪が台車10の傾きを制限する位置に配置される。具体的には、2つの車輪10ec、10faそれぞれは、平面視において、4つの車輪10ea、10eb、10fc、10fbを結んで形成される四角形の外側であってX方向に離れたところに位置する。この構成により台車10が傾くとき、車輪10ec、10faのいずれかがレール14に接地して台車10の傾きを制限するので、台車10は安定した走行姿勢を実現できる。
The wheel 10ea and the wheel 10fc are driving wheels that are directly driven by the first and
また、4輪駆動用の4つの車輪10eb、10fb、10ec、10faは千鳥配置される。4輪駆動用の4つの車輪10eb、10fb、10ec、10faの位置がすべてX軸方向で異なるため、これらが同時に隙間Gsを通過せず、台車10は隙間Gsを容易に乗り越えることができる。また、2つの車輪10ec、10faを含めた6つの車輪が千鳥配置されることで、一つの車輪が隙間Gsを通過する際に、それぞれの車輪が台車10の傾きを制限するように作用する。
The four wheels 10eb, 10fb, 10ec, and 10fa for four-wheel drive are arranged in a staggered manner. Since the positions of the four wheels 10eb, 10fb, 10ec, and 10fa for the four-wheel drive are all different in the X-axis direction, they do not pass through the gap Gs at the same time, and the
図10〜図16を参照して、台車10がレール14を走行する動作を説明する。これらの図は、レール14において、台車10が第1レール40から隙間Gsを乗り越えて移動機構16のレール部16jに乗り移る過程を示している。矢印Eは台車10の走行方向である。図10および図11は、車輪10faがレール14の隙間Gs上を通過する第1の状態を示す正面図および平面図である。図12は、車輪10eaがレール14の隙間Gs上を通過する第2の状態を示す平面図である。図13は、車輪10fbがレール14の隙間Gs上を通過する第3の状態を示す平面図である。図14は、車輪10ebがレール14の隙間Gs上を通過する第4の状態を示す平面図である。図15は、車輪10fcがレール14の隙間Gs上を通過する第5の状態を示す平面図である。図16は、車輪10ecがレール14の隙間Gs上を通過する第6の状態を示す平面図である。
With reference to FIGS. 10 to 16, an operation in which the
図11〜図16に示すように、第1車輪10eの複数の車輪10ea、10eb、10ecのいずれかがレール14の隙間Gs上を通過するとき、複数の車輪10fa、10fb、10fcのいずれもレール14の隙間GsからX軸方向に離れて位置するように構成されており、この結果、車輪10fa、10fb、10fcはいずれも隙間Gsに落ち込まない。また、第2車輪10fの複数の車輪10fa、10fb、10fcのいずれかがレール14の隙間Gs上を通過するとき、車輪10ea、10eb、10ecのいずれもレール14の隙間GsからX軸方向に離れて位置するように構成されており、この結果、車輪10ea、10eb、10ecはいずれもレール14の隙間Gsに落ち込まない。これらの車輪が隙間Gsに落ち込まないので車輪の高さ位置を維持し、台車10の姿勢変化を抑制できる。特に、第1車輪10e、10fのいずれか一つの車輪がレール14の隙間Gs上を通過するとき、車輪はその高さ位置を維持可能に構成されている。
As shown in FIGS. 11 to 16, when any one of the plurality of wheels 10ea, 10eb, and 10ec of the
以下、台車10の車輪のうち、レール14の隙間Gsの上方に位置する車輪を「隙間上車輪」といい、車輪のうち、レール14の隙間Gs以外の部分の上方に位置する車輪を「路上車輪」という。図11〜図16において、符号Trは、路上車輪の各接地点を結んで形成される最大の多角形を示し、符号Cgは台車10の重心を示す。この例では、多角形は四角形である。図11〜図16に示すように、平面視において、本実施形態の台車10の重心Cgは多角形Trの内側に存在する。このため、台車10の重心Cgが路上車輪に囲まれその内側に位置するので、いずれの方向にも傾きにくく、隙間上車輪があっても台車10は殆ど傾斜しない。台車10が傾きにくいので、隙間Gsを通過する車輪が隙間Gsの縁に当接する際の衝撃や振動が低減され、台車10の安定した走行を実現できる。このため、自動倉庫システム100では、台車10に搭載された荷12の荷崩れや落下の可能性を低くできる。以上が、台車10の構成の説明である。
Hereinafter, of the wheels of the
(搬入・搬出動作)
次に、図1、図2を参照して、このように構成された自動倉庫システム100の搬入・搬出動作を説明する。自動倉庫システム100は、入庫部30と、出庫部32と、を備える。自動倉庫システム100は、フォークリフトなどによって倉庫外部からの荷12を入庫部30に搬入する。自動倉庫システム100は、入庫部30に搬入された荷12を、台車10および移動機構16によって所定の保管部26に搬送して保管する。自動倉庫システム100は、所定の保管部26で保管していた荷12を、台車10および移動機構16によって出庫部32に搬送する。自動倉庫システム100は、出庫部32に搬送された荷12を、フォークリフトなどによって倉庫外部に搬出する。
(Loading / unloading operation)
Next, the loading / unloading operation of the
このように構成された本実施形態の自動倉庫システム100の特徴を説明する。自動倉庫システム100は、荷12を保管可能な自動倉庫システムであって、荷12を保管可能な保管棚部22と、保管棚部22の内部から外部にかけて敷設されたレール14と、荷12を搭載した状態でレール14上を走行可能な台車10と、を備える。台車10は、当該台車10の走行方向と交差する交差方向の一方側に設けられた複数の車輪10ea、10eb、10ecを含む第1車輪10eと、交差方向の他方側に設けられた別の複数の車輪10fa、10fb、10fcを含む第2車輪10fと、を有する。レール14は、少なくともその一部に隙間Gsを有しており、複数の車輪10ea、10eb、10ecのいずれか一つのみがレール14の隙間Gs上を通過するとき、別の複数の車輪10fa、10fb、10fcのいずれもレール14の隙間Gsに落ち込まないように構成される。
The features of the thus configured
この構成によれば、別の複数の車輪10fa、10fb、10fcのいずれもレール14の隙間Gsに入らないので、台車10の高さ方向(Z軸方向)位置の変化や傾斜を抑制できる。このため車輪がレール14の隙間Gsを通過するときの衝撃や振動が抑制され、隙間Gsを通過する際の衝撃や振動により台車10に搭載された荷12が崩れたり荷12が落下したりする可能性を低減できる。
According to this configuration, none of the other wheels 10fa, 10fb, and 10fc enter the gap Gs between the
走行方向において、第1、第2車輪10e、10fに含まれる車輪は、それぞれ異なる位置に配置されてもよい。この場合、一つの車輪が隙間Gs上を通過するとき、他の車輪は隙間Gsの前または後に位置するので、他の車輪によって台車10を支持し、台車10の高さや傾斜を抑制し、振動を低減できる。
In the traveling direction, the wheels included in the first and
第1、第2車輪10e、10fに含まれる車輪は、走行方向において、他の車輪のいずれに対して車輪の直径よりも大きく離れているように配置されてもよい。この場合、各車輪が車輪の直径よりも離れており、隙間Gsが車輪の直径よりも小さいので、複数の車輪が同時に隙間に落ち込まない。
The wheels included in the first and
台車10は、第1モータ10mと、第1モータ10mとは別の第2モータ10nと、を有してもよい。第1モータ10mは、複数の車輪10ea、10eb、10ecの少なくとも1つの車輪を駆動し、第2モータ10nは、別の複数の車輪10fa、10fb、10fcの少なくとも1つの車輪を駆動してもよい。この場合、第1、第2車輪10e、10fをそれぞれ別のモータによって駆動できるため、これらの一方の駆動輪が隙間Gs上でグリップが低下し推進力が減少しても、他方の駆動輪がグリップを維持して推進力を発揮できる。このことにより、台車10は、隙間Gsをスムーズに乗り越えできる。
The
複数の車輪10ea、10eb、10ecのうち、第1モータ10mによって駆動される車輪10eaを含む2つの車輪10ea、10ebは動力伝達機構10hを介して互いに連動して回転し、別の複数の車輪10fa、10fb、10fcのうち、第2モータ10nによって駆動される車輪10fcを含む2つの車輪10fb、10fcは動力伝達機構10hを介して互いに連動して回転してもよい。この場合、車輪10ebが車輪10eaと連動して駆動され、車輪10fcが車輪10fbと連動して駆動されるため、4つの駆動輪がレール14にグリップし、隙間Gsをスムーズに乗り越えできる。また、駆動力が複数の駆動輪に分散して与えられるので、全体でより大きな駆動力を発揮できる。
Of the plurality of wheels 10ea, 10eb, and 10ec, two wheels 10ea and 10eb including the wheel 10ea driven by the
複数の車輪10ea、10eb、10ecの各車軸10sと、別の複数の車輪10fa、10fb、10fcの各車軸10tとは、互いに分離されてもよい。この場合、一方の車軸10sと、他方の車軸10tとの間の空間を有効に利用できる。例えば、この空間に、第1、第2モータ10m、10n、リフト機構10d、電池10p、制御回路10r等の他の構成部材を配置できるので、その分だけ台車10の小型化、薄型化、軽量化等が容易である。
Each
台車10を搭載した状態で走行方向と交差する方向に移動可能な移動機構16を備え、レール14は、保管棚部22の内部に敷設された第1レール40(内部レール)と、移動機構16に敷設され台車10が走行可能なレール部16j(移動機構上レール)と、を含み、隙間Gsは、第1レール40と、レール部16jとの間に設けられたものであってもよい。この場合、移動機構16と保管棚部22との間で台車10に大きな衝撃が加わり荷崩れ等が起きると、移動機構16自体の走行を止めて回復作業を行わなければならず手間がかかるところ、この間の隙間Gsでの台車10の衝撃発生を抑制することで荷崩れ等の回避を図れる。
A moving
本実施形態の台車10の特徴を説明する。台車10は、自動倉庫システム100内でレール14を走行する台車であって、台車10のX軸方向と交差するY軸方向の一方側に設けられた複数の車輪10ea、10eb、10ecを含む第1車輪10eと、Y軸方向の他方側に設けられた別の複数の車輪10fa、10fb、10fcを含む第2車輪10fと、を有する。複数の車輪10ea、10eb、10ecのいずれか一つのみがレール14の隙間Gs上を通過するとき、別の複数の車輪10fa、10fb、10fcのいずれもレール14の隙間Gsに落ち込まないように構成される。
The features of the
この構成によれば、別の複数の車輪10fa、10fb、10fcのいずれもレール14の隙間Gsに入らないので、台車10の高さ方向(Z軸方向)位置の変化や傾斜を抑制できる。このため車輪がレール14の隙間Gsを通過するときの振動が抑制され、車輪とレール14の摩耗も減らすことができる。
According to this configuration, none of the other wheels 10fa, 10fb, and 10fc enter the gap Gs between the
第1、第2車輪10e、10fに含まれる車輪の総数は8未満であってもよい。この場合、車輪数を抑制することで、台車10の構成の簡素化、台車10の小型化、軽量化、低コスト化等が容易になる。
The total number of wheels included in the first and
以上、本発明の実施形態をもとに説明した。これらの実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。 The above has been described based on the embodiments of the present invention. These embodiments are examples, and those skilled in the art understand that various modifications and changes are possible within the scope of the claims of the present invention, and such modifications and changes are also within the scope of the claims of the present invention. Is about to be done. Accordingly, the description and drawings herein should be treated as illustrative rather than limiting.
(変形例)
以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。
(Modification)
Hereinafter, modified examples will be described. In the drawings and description of the modified example, the same or equivalent components and members as those of the embodiment are denoted by the same reference numerals. The description overlapping with the embodiment will be omitted as appropriate, and the configuration different from the embodiment will be mainly described.
実施形態の説明では、移動機構16が台車10を搭載可能な台車である例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、移動機構16は、スタッカークレーンであってもよい。
In the description of the embodiment, an example is shown in which the moving
実施形態の説明では、隙間Gsが第1レール40と移動機構16のレール部16jとの間の隙間である例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、隙間Gsは、第1レール40とスタッカークレーンとの間の隙間であってもよいし、第1レール40がX軸方向に断続している場合の各第1レール40の間の隙間であってもよい。
In the description of the embodiment, the example in which the gap Gs is the gap between the
実施形態の説明では、台車10について、6つの車輪のうち4輪が駆動輪であり、残り2輪が従動輪である例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、台車が6以上の車輪を有する場合に、2つの車輪のみが駆動輪で残りの車輪は従動輪であってもよいし、6つの車輪が駆動輪であってもよいし、全輪が駆動輪であってもよい。
In the description of the embodiment, the
実施形態の説明では、台車10の片側3輪の車輪のうち2輪が駆動輪で、残り1輪が従動輪である例を示したが、本発明はこれに限定されない。台車10の片側3輪の車輪すべてが駆動輪であってもよいし、1輪が駆動輪で、残り2輪が従動輪であってもよい。
In the description of the embodiment, an example has been described in which two of the three wheels on one side of the
実施形態の説明では、動力伝達機構10hが、スプロケット10j、スプロケット10kおよびチェーン10uで構成される例を示したが、本発明はこれに限定されず、動力伝達機構10hは公知の動力伝達機構を用いてもよい。例えば、動力伝達機構10hは、プーリとベルトを用いるもの、歯車列を用いるもの等であってもよい。
In the description of the embodiment, an example in which the
実施形態の説明では、台車10が、一定方向に走行する例を示したが、本発明はこれに限定されず、台車10は複数の方向に走行可能なものであってもよい。また、第1レール40がカーブする場合に、台車10は、そのカーブに沿って走行方向が変化するものであってもよい。
In the description of the embodiment, the example in which the
実施形態の説明では、一方側の車軸10sと他方側の車軸10tとが分離される例を示したが、本発明はこれに限定されない。必要に応じて、車軸10sの一部または全部は、車軸10tの一部または全部と接続されてもよい。
In the description of the embodiment, an example is shown in which the one
保管棚部22の段数は、3段に限られず、2段または4段以上であってもよい。
The number of stages of the
移動機構16を高さ方向へ昇降させる昇降装置を設けてもよい。この場合、移動機構16を各段間で移動することができる。
An elevating device that moves the moving
台車10を各段の各行に設けることは必須ではなく、台車10は各段に設けられなくてもよい。
It is not essential to provide the
保管棚部22は1列の保管行24から構成されてもよい。保管棚部22は1段の保管行24から構成されてもよい。
The
保管行24を構成する保管部26の数は、保管棚部22を収容する建物の壁の凹凸に応じて、数が多い行と少ない行とが設けられてもよい。
Regarding the number of the
保管行24の段数は、保管棚部22を収容する建物の天井の高さに応じて、段数が多い領域と少ない領域とが設けられてもよい。
Regarding the number of rows in the
荷12がパレットを含むことは必須ではない。本自動倉庫システムは、パレットを含まない荷を取り扱うようにしてもよい。
It is not essential that the
フォークリフトに代えて、クレーンを備えた移載装置など、別の種類の移載装置によって、荷12を搬入・搬出するようにしてもよい。
Instead of the forklift, the
これらの各変形例は、実施の形態と同様の作用効果を奏する。 Each of these modified examples has the same operation and effect as the embodiment.
上述した実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。 Any combination of the above-described embodiment and modifications is also useful as an embodiment of the present invention. The new embodiment generated by the combination has the effects of the combined embodiment and the modified example.
10・・台車、 10e・・第1車輪、 10f・・第2車輪、 10h・・動力伝達機構、 10m・・第1モータ、 10n・・第2モータ、 10s、10t・・車軸、 12・・荷、 14・・レール、 16・・移動機構、 16j・・レール部、 18・・制御部、 22・・保管棚部、 26・・保管部、 40・・第1レール、 44・・第2レール、 100・・自動倉庫システム。 10 · · · bogie, 10 e · · · 1st wheel, 10 f · · · 2nd wheel, 10 h · · · power transmission mechanism, 10 m · · · 1st motor, 10 n · · · 2nd motor, 10s · 10 t · · · axle, 12 · · · Load, 14 rails, 16 moving mechanism, 16 j rail unit, 18 control unit, 22 storage shelf unit, 26 storage unit, 40 first rail, 44 second Rail, 100 ... Automatic warehouse system.
本発明は、自動倉庫システムに関する。 The present invention relates to an automated warehouse system.
Claims (15)
前記荷を保管可能な保管棚部と、
前記保管棚部の内部から外部にかけて敷設されたレールと、
前記荷を搭載した状態で前記レール上を走行可能な台車と、を備え、
前記台車は、当該台車の走行方向と交差する交差方向の一方側に設けられた複数の車輪を含む第1車輪と、前記交差方向の他方側に設けられた別の複数の車輪を含む第2車輪と、を有し、
前記レールは、少なくともその一部に隙間を有しており、
前記複数の車輪のいずれか一つのみが前記レールの隙間上を通過するとき、前記別の複数の車輪のいずれも前記レールの隙間に落ち込まないように構成されることを特徴とする自動倉庫システム。 An automatic warehouse system capable of storing loads,
A storage shelf capable of storing the load,
A rail laid from the inside of the storage shelf to the outside,
A truck capable of traveling on the rails with the load mounted thereon,
The cart includes a first wheel including a plurality of wheels provided on one side in an intersecting direction intersecting a traveling direction of the cart, and a second wheel including another plurality of wheels provided on the other side in the intersecting direction. Having wheels,
The rail has a gap in at least a part thereof,
When only one of the plurality of wheels passes over the gap between the rails, the automatic warehouse system is configured such that none of the other plurality of wheels fall into the gap between the rails. .
前記荷を保管可能な保管棚部と、
前記保管棚部の内部から外部にかけて敷設されたレールと、
前記荷を搭載した状態で前記レール上を走行可能な台車と、を備え、
前記台車は、当該台車の走行方向と交差する交差方向の一方側に設けられた複数の車輪を含む第1車輪と、前記交差方向の他方側に設けられた別の複数の車輪を含む第2車輪と、を有し、
前記第1、第2車輪に含まれる車輪は、前記走行方向において、それぞれ異なる位置に配置されることを特徴とする自動倉庫システム。 An automatic warehouse system capable of storing loads,
A storage shelf capable of storing the load,
A rail laid from the inside of the storage shelf to the outside,
A truck capable of traveling on the rails with the load mounted thereon,
The cart includes a first wheel including a plurality of wheels provided on one side in an intersecting direction intersecting a traveling direction of the cart, and a second wheel including another plurality of wheels provided on the other side in the intersecting direction. Having wheels,
An automatic warehouse system, wherein the wheels included in the first and second wheels are arranged at different positions in the traveling direction.
前記第1モータは、前記複数の車輪の少なくとも1つの車輪を駆動し、
前記第2モータは、前記別の複数の車輪の少なくとも1つの車輪を駆動することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の自動倉庫システム。 The bogie has a first motor and a second motor different from the first motor,
The first motor drives at least one of the plurality of wheels,
5. The automatic warehouse system according to claim 1, wherein the second motor drives at least one wheel of the another plurality of wheels. 6.
前記別の複数の車輪のうち、前記第2モータによって駆動される車輪を含む2つの車輪は動力伝達機構を介して互いに連動して回転することを特徴とする請求項5に記載の自動倉庫システム。 Of the plurality of wheels, two wheels including a wheel driven by the first motor rotate in conjunction with each other via a power transmission mechanism,
6. The automatic warehouse system according to claim 5, wherein two of the plurality of wheels including a wheel driven by the second motor rotate in conjunction with each other via a power transmission mechanism. 7. .
前記レールは、前記保管棚部の内部に敷設された内部レールと、前記移動機構に敷設され前記台車が走行可能な移動機構上レールと、を含み、
前記隙間は、前記内部レールと、前記移動機構上レールとの間に設けられたものであることを特徴とする請求項1または2に記載の自動倉庫システム。 A moving mechanism capable of moving in a direction intersecting with the traveling direction while the carriage is mounted,
The rail includes an internal rail laid inside the storage shelf, and a rail on a moving mechanism laid on the moving mechanism and capable of running the cart,
3. The automatic warehouse system according to claim 1, wherein the gap is provided between the inner rail and the moving mechanism upper rail.
本台車の走行方向と交差する交差方向の一方側に設けられた複数の車輪を含む第1車輪と、前記交差方向の他方側に設けられた別の複数の車輪を含む第2車輪と、を有し、
前記複数の車輪のいずれか一つのみが前記走行路の隙間上を通過するとき、前記別の複数の車輪のいずれも前記走行路の隙間に落ち込まないように構成されることを特徴とする台車。 A trolley traveling on a traveling path in a warehouse,
A first wheel including a plurality of wheels provided on one side in an intersecting direction intersecting with a traveling direction of the bogie, and a second wheel including another plurality of wheels provided on the other side in the intersecting direction. Have
A bogie characterized in that, when only one of the plurality of wheels passes over the gap in the travel path, none of the other plurality of wheels is configured to fall into the gap in the travel path. .
本台車の走行方向と交差する交差方向の一方側に設けられた複数の車輪を含む第1車輪と、前記交差方向の他方側に設けられた別の複数の車輪を含む第2車輪と、を有し、
前記第1、第2車輪に含まれる車輪は、前記走行方向において、それぞれ異なる位置に配置されることを特徴とする台車。 A trolley traveling on a traveling path in a warehouse,
A first wheel including a plurality of wheels provided on one side in an intersecting direction intersecting with a traveling direction of the bogie, and a second wheel including another plurality of wheels provided on the other side in the intersecting direction. Have
A bogie, wherein the wheels included in the first and second wheels are arranged at different positions in the traveling direction.
前記第1モータは、前記複数の車輪の少なくとも1つの車輪を駆動し、
前記第2モータは、前記別の複数の車輪の少なくとも1つの車輪を駆動することを特徴とする請求項9から12のいずれか1項に記載の台車。 A first motor, and a second motor different from the first motor;
The first motor drives at least one of the plurality of wheels,
The bogie according to any one of claims 9 to 12, wherein the second motor drives at least one of the other plurality of wheels.
前記別の複数の車輪のうち、前記第2モータによって駆動される車輪を含む2つの車輪は動力伝達機構を介して互いに連動して回転することを特徴とする請求項13に記載の台車。 Of the plurality of wheels, two wheels including a wheel driven by the first motor rotate in conjunction with each other via a power transmission mechanism,
14. The bogie according to claim 13, wherein two wheels including the wheels driven by the second motor among the other plurality of wheels rotate in conjunction with each other via a power transmission mechanism.
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JP6909193B2 (en) | 2021-07-28 |
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