JP2020051355A - 内燃機関の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】適合作業を容易にする。【解決手段】内燃機関の制御装置が提供される。内燃機関1は、インテークマニホールド10と、タービン14Tのノズル開度が可変なターボチャージャ14と、排気再循環バルブ33を有する排気再循環装置30とを備える。制御装置100は、ノズル開度とインテークマニホールド圧の関係を表す第1式と、排気再循環バルブ開度と排気再循環ガスモル流量との関係を表す第2式とを状態空間表現で表した第3式を記憶すると共に、空気過剰率を排気再循環ガスモル流量に置換するための関係式である第4式を記憶し、第3式と第4式に基づいて、インテークマニホールド圧と空気過剰率を制御するように構成されている。【選択図】図1
Description
本開示は、内燃機関の制御装置に関する。
例えば車両用の内燃機関において、タービンのノズル開度が可変なターボチャージャと、排気再循環(以下、EGRともいう)バルブを有するEGR装置とを備えたものが公知である。こうした内燃機関では、ノズル開度を制御してインテークマニホールド圧を制御すると共に、EGRバルブ開度を制御して空気過剰率を制御することで、エンジンの出力性能と排ガスエミッションを両立させている。
一般的に、ノズル開度とEGRバルブ開度の制御は、比例微分積分(PID)制御に代表される古典的フィードバック制御によって実行される。しかしこの種のフィードバック制御では、異なるエンジン運転条件にできるだけ合うように比例ゲイン、積分ゲイン、微分ゲインといった制御ゲインを調整する必要があり、適合工数が増大してしまう。また、一方の制御が他方の制御に干渉する制御干渉の問題があるため、適合はさらに複雑困難である。
そこで本開示は、かかる事情に鑑みて創案され、その目的は、適合作業を容易にすることができる内燃機関の制御装置を提供することにある。
本開示の一の態様によれば、
内燃機関の制御装置であって、
前記内燃機関は、インテークマニホールドと、タービンのノズル開度が可変なターボチャージャと、排気再循環バルブを有する排気再循環装置とを備え、
前記制御装置は、
前記ノズル開度とインテークマニホールド圧の関係を表す第1式と、前記排気再循環バルブ開度と排気再循環ガスモル流量との関係を表す第2式とを状態空間表現で表した第3式を記憶すると共に、
空気過剰率を前記排気再循環ガスモル流量に置換するための関係式である第4式を記憶し、
前記第3式と前記第4式に基づいて、前記インテークマニホールド圧と前記空気過剰率を制御するように構成されている
ことを特徴とする内燃機関の制御装置が提供される。
内燃機関の制御装置であって、
前記内燃機関は、インテークマニホールドと、タービンのノズル開度が可変なターボチャージャと、排気再循環バルブを有する排気再循環装置とを備え、
前記制御装置は、
前記ノズル開度とインテークマニホールド圧の関係を表す第1式と、前記排気再循環バルブ開度と排気再循環ガスモル流量との関係を表す第2式とを状態空間表現で表した第3式を記憶すると共に、
空気過剰率を前記排気再循環ガスモル流量に置換するための関係式である第4式を記憶し、
前記第3式と前記第4式に基づいて、前記インテークマニホールド圧と前記空気過剰率を制御するように構成されている
ことを特徴とする内燃機関の制御装置が提供される。
好ましくは、前記第3式において、前記ノズル開度と前記排気再循環バルブ開度が入力をなし、前記インテークマニホールド圧と前記排気再循環ガスモル流量が出力をなす。
本開示によれば、適合作業を容易にすることができる。
以下、添付図面を参照して本開示の実施形態を説明する。なお本開示は以下の実施形態に限定されない点に留意すべきである。
図1は、本開示の実施形態の構成を示す概略図である。内燃機関(エンジンともいう)1は、車両(図示せず)に搭載された多気筒エンジンである。本実施形態において、車両はトラック等の大型車両であり、これに搭載される車両動力源としてのエンジン1は直列4気筒ディーゼルエンジンである。しかしながら、車両および内燃機関の種類、形式、用途等に特に限定はなく、例えば車両は乗用車等の小型車両であってもよいし、エンジン1はガソリンエンジンであってもよい。
エンジン1は、エンジン本体2と、エンジン本体2に接続された吸気通路3および排気通路4と、ターボチャージャ14と、燃料噴射装置5とを備える。エンジン本体2は、シリンダヘッド、シリンダブロック、クランクケース等の構造部品と、その内部に収容されたピストン、クランクシャフト、バルブ等の可動部品とを含む。
燃料噴射装置5は、コモンレール式燃料噴射装置からなり、各気筒に設けられた燃料噴射弁すなわちインジェクタ7と、インジェクタ7に接続されたコモンレール8とを備える。インジェクタ7は、シリンダ9内すなわち燃焼室内に燃料を直接噴射する。コモンレール8は、インジェクタ7から噴射される燃料を高圧状態で貯留する。
吸気通路3は、エンジン本体2(特にシリンダヘッド)に接続されたインテーク(吸気)マニホールド10と、インテークマニホールド10の上流端に接続された吸気管11とにより主に画成される。以下、インテークマニホールドのことを略称してインマニともいう。
インマニ10は、吸気管11から送られてきた吸気を各気筒の吸気ポートに分配供給する。吸気管11には、上流側から順に、エアクリーナ12、エアフローメータ13、ターボチャージャ14のコンプレッサ14C、インタークーラ15、および電子制御式の吸気スロットルバルブ16が設けられる。エアフローメータ13は、エンジン1の単位時間当たりの吸入空気量すなわち吸気流量を検出するためのセンサで、MAFセンサ等とも称される。
排気通路4は、エンジン本体2(特にシリンダヘッド)に接続されたエキゾースト(排気)マニホールド20と、エキゾーストマニホールド20の下流端に接続された排気管21とにより主に画成される。以下、エキゾーストマニホールドのことを略称してエキマニともいう。
エキマニ20は、各気筒の排気ポートから送られてきた排気ガスを集合させて排気管21に排出する。排気管21の途中に、ターボチャージャ14のタービン14Tが設けられる。タービン14Tより下流側の排気管21には、排気後処理を行うための図示しない後処理部材が設けられる。後処理部材として、例えば酸化触媒、パティキュレートフィルタ、選択還元型NOx触媒の中から少なくとも一つが選択される。
ターボチャージャ14は、可変容量型ターボチャージャからなる。タービン14Tの入口におけるノズルの開度すなわちノズル開度は可変となっている。ノズル開度を可変とするため、ノズルには複数の可動ノズルベーン28が設けられ、これらノズルベーン28にターボアクチュエータ29が連結される。ターボアクチュエータ29を制御してノズルベーン28の開度を制御することで、ノズル開度を制御するようになっている。
エンジン1は排気再循環(EGR)装置30をも備える。EGR装置30は周知のように、排気通路4内の排気ガスの一部(EGRガスという)を取り出して吸気通路3内に還流させるためのものである。EGR装置30は、EGRガスを流すためのEGR通路31を備える。EGR通路31は、タービン14Tの上流側の排気管21に接続された上流端と、コンプレッサ14Cの下流側の吸気管11に接続された下流端とを有する。なお本実施形態の場合、EGR通路31の下流端は、インタークーラ15および吸気スロットルバルブ16の下流側の吸気管11に接続される。
またEGR装置30は、EGR通路31を流れるEGRガスを冷却するEGRクーラ32と、EGRガスの流量を調節するためのEGRバルブ33とを備える。本実施形態の場合、EGRクーラ32の下流側にEGRバルブ33が設けられる。
一方、本実施形態に係る制御装置は、電子制御ユニット(ECUともいう)100を備える。ECU100は、制御ユニット、回路要素(circuitry)もしくはコントローラをなすものであり、車両およびエンジン全体の制御を司るものである。ECU100は、演算機能を有するCPU(Central Processing Unit)、記憶媒体であるROM(Read Only Memory)およびRAM(Random Access Memory)、入出力ポート、ならびにROMおよびRAM以外の記憶装置等を含む。ECU100は、インジェクタ7、吸気スロットルバルブ16、ターボアクチュエータ29およびEGRバルブ33等を制御するように構成され、プログラムされている。
また本実施形態に係る制御装置は、センサ類として、上述のエアフローメータ13の他、エンジン回転速度(具体的には毎分当たりの回転数(rpm))を検出するための回転速度センサ40と、アクセル開度を検出するためのアクセル開度センサ41とを備える。
また制御装置は、インマニ10内のインテークガスの温度を検出するためのインマニ温度センサ42と、インマニ10内のインテークガスの酸素(O2)濃度を検出するためのインマニ酸素濃度センサ43とを備える。
また制御装置は、エキマニ20内の排気ガスの温度を検出するためのエキマニ温度センサ44と、エキマニ20内の排気ガスの酸素(O2)濃度を検出するためのエキマニ酸素濃度センサ45とを備える。
次に、本実施形態の制御について説明する。
上述の構成によれば、タービン14Tのノズル開度が減少するほどタービン回転数が上昇し、コンプレッサ14Cによる過給が増大し、インマニ10内のインテークガスの圧力すなわちインマニ圧は上昇する傾向がある。その一方で、インマニ圧が上昇するほど、EGR通路31の下流端の圧力が上昇するので、EGRガス流量は低下する傾向がある。このようにノズル開度の変化に対して、インマニ圧とEGRガス流量の両者が影響を受け、かつ両者は背反する関係にある。
他方、EGRバルブ33の開度すなわちEGRバルブ開度が増大するほど、EGRガス流量は増大する傾向があるが、その一方でインマニ圧がEGR通路31に逃げ易くなるので、インマニ圧は低下する傾向がある。このようにEGRバルブ開度の変化に対しても、インマニ圧とEGRガス流量の両者が影響を受け、かつ両者は背反する関係にある。
一方、EGRガス流量の変化に応じて空気過剰率も変化する。例えばEGRガス流量が増大するほど、インテークガスの中に占めるEGRガス(すなわち排気ガス)の割合は多くなり、新気である空気の割合は少なくなり、空気過剰率は低下する傾向がある。
本実施形態では、互いに影響を及ぼし合うノズル開度とEGRバルブ開度を2入力とし、インマニ圧と空気過剰率を2出力として、2入力2出力の制御システムを構築する。これにより、両者が互いを考慮して最適に制御される協調制御を実現でき、インマニ圧と空気過剰率を最適に制御することが可能となる。
以下、具体的に説明する。以下の説明で使用される記号の意味と添字の意味は次表に示す通りである。
ここで図1を参照して、EGR通路31が合流する合流点19よりも上流側の吸気通路3には、EGRガスが混入する前の新気すなわち空気が流れている。そのため、合流点19よりも上流側の吸気通路3におけるガスを空気という。これに対し、合流点19よりも下流側の吸気通路3には、EGRガスが混入した後の、空気とEGRガスの混合気が流れている。そのため、合流点19よりも下流側の吸気通路3におけるガスもしくは混合気をインテークガスという。モル流量n’は、単位時間当たりに流れるモル数の意味で、単位はkmol/sもしくはmol/sである。モル数nの右上に付された’(ダッシュ)は1階微分を表すが、流体分野等では慣例的に、’(ダッシュ)の代わりに、モル数nの上に付される・(ドット)で1階微分を表すことも多い。
次に、インマニ圧に関する制御モデルについて説明する。一般に、圧力、体積および体積流量との間には、次式が成立する。
これを本実施形態に当て嵌めると、次式となる。
上式は、PV=nRT等の関係を用いて、次式のように変形できる。
上式は、さらに次式のように変形できる。
但し、下記が該当する。
上式に次式を代入する。
すると、次式(1)が得られる。この式(1)がインマニ圧モデルを表すモデル式である。式(1)は、ノズル開度Xvgtとインマニ圧Pinmの関係を表しており、特許請求の範囲にいう第1式に相当する。
インマニ体積Vinm、体積効率ηv、行程容積Vdsp、および一般ガス定数R0は、エンジンの諸元等によって決まる所定の定数であり、ECU100に予め記憶される。エンジン回転速度Neは、回転速度センサ40により検出される。インマニ温度Tinmは、インマニ温度センサ42により検出される。インテークガス酸素濃度CO2intは、インマニ酸素濃度センサ43により検出される。排気ガス酸素濃度CO2extは、エキマニ酸素濃度センサ45により検出される。空気の酸素濃度CO2airは、既知の物性値であり、0.21(=21%)としてECU100に予め記憶される。空気モル流量n’airは、エアフローメータ13により検出された空気流量に基づいて算出される。kvは、ノズル開度に対する空気流量の比例定数であり、エンジン運転状態等に応じて変化する変数であり、例えばマップから算出可能である。
次に、EGRガス流量、特にEGRガスモル流量に関する制御モデルについて説明する。EGRガスモル流量n’egrとEGRバルブ開度Xegrの関係は、基本的に次式によって表すことができる。
ここでkeは、EGRバルブ開度Xegrに対するEGRガスモル流量n’egrの比例定数であり、エンジン運転状態等に応じて変化する変数であり、例えばマップから算出可能である。この式の両辺を微分すると、次式(2)となる。
この式(2)がEGRガス流量モデルを表すモデル式である。式(2)は、EGRバルブ開度XegrとEGRガスモル流量n’egrの関係を表しており、特許請求の範囲にいう第2式に相当する。
さて、上記の式(1)と式(2)を2入力2出力の状態空間表現で表すと、次式(3)となる。
この式(3)は、エンジンのある運転条件において、入力としてのノズル開度およびEGRバルブ開度がそれぞれXvgt、Xegrであるときの、出力としてのインマニ圧PinmとEGRガスモル流量n’egrを表している。式(3)は、特許請求の範囲にいう第3式に相当し、ECU100に予め記憶されている。
ここで、空気過剰率の要素を反映するため、次式(4)、(5)、(6)に示す関係を利用する。より具体的には、空気過剰率の目標値としての目標空気過剰率を、EGRガスモル流量の目標値である目標EGRガスモル流量に置換する。
ここで、MFは質量流量、λは空気過剰率、MWはモル重量を意味する。また添字に関して、airは空気、intはインテークガス、egrはEGRガス、_eqは化学量論量、_trgは目標値を意味する。この一組の式(4)、(5)、(6)は、特許請求の範囲にいう第4式に相当し、ECU100に予め記憶されている。
ECU100は、式(3)と式(4)、(5)、(6)とに基づいて、インマニ圧と空気過剰率を制御するように構成されている。すなわちECU100は、式(3)、(4)、(5)、(6)の関係により、インマニ圧の制御と、EGRガスモル流量を介しての空気過剰率の制御とを実行する。
一般的に、インマニ圧と空気過剰率を制御する場合、インマニ圧と空気過剰率を、それぞれノズル開度とEGRバルブ開度の入力の関係で直接的に定式化することは容易ではない。そこで本実施形態では、空気過剰率の制御をEGRガスモル流量を介した間接的な制御へ置き換えることで、ノズル開度とEGRバルブ開度を入力、インマニ圧と空気過剰率を出力とした、2入力2出力の制御システムを構築することが可能となる。
ここで式(3)は、以下に示す関係として取り扱うことができる。
但し、u(t)、x(t)、A、Bは下記の通りである。
u(t)は入力、y(t)は出力、x(t)は状態変数であり、それぞれベクトルである。また、Aは状態行列、Bは入力行列、Cは出力行列、Dは直達行列である。上式(7)、(8)をブロック図で表すと図2に示す通りとなる。Cは単位行列であり、Dは単純化のためゼロ行列である。結局、y(t)=x(t)であり、x(t)は実質的にシステムの出力をなす。
理解されるように、式(3)は制御対象を状態空間表現により表したものに他ならない。従ってこのようなシステムの定式化により、制御理論の適用の可能性を広げることが可能となる。
一例として、システムに最適レギュレータ理論を適用した例を説明する。まず、上式(7)は次の通りである
また、評価関数は次の通りである。
コントローラゲインをKとすると、次式が成り立つ。
式(i)について、制御における操作量uを抑えつつ状態xの目標値に対する収束性を高める調整を、評価関数(ii)の重み係数QおよびRの調整により行う。
式(i)および(ii)が与えられたとき、式(ii)を最小化するコントローラゲインKは、次式(iv)に示すように一意的に定まる。
このとき、P=Poptは、次式(v)で表されるリカッチ方程式を満足するP(正定対称解)として唯一に求めることができる。
以上をまとめると、システムを状態空間表現として表し、評価関数によって制御性能を規定することで、リカッチ方程式を介して一意的にコントローラゲインKを解析的に求めることができる。
最適レギュレータ理論を適用することで、制御性能(応答性、追従性)を、評価関数の重み係数の調整により、設定することが可能となる。また、システムの安定性を保つようなコントローラゲインを解析的に求めることができる。
すなわち実質的に、評価関数の重み係数を調整するだけで、コントローラの安定性を保ちつつ、制御性能を決めることができる。そのため、PIDコントローラのように試行錯誤的に制御ゲインを決定することに比べ、適合の工数を大幅に削減できる可能性がある。
以上で説明したとおり、制御対象を状態空間表現とすることで、例えば最適レギュレータ理論の適用により、制御ゲインを解析的に求めることができるようになり、PID制御に代表される古典的フィードバック制御の場合と比べて、制御ゲインの適合作業を著しく容易にすることが可能となる。
またこのほか、H∞制御も適用が可能となる。この場合、システムのロバスト性などを高めることができるようになる。
なお上記実施形態では空気モル流量n’airおよびEGRガスモル流量n’egrを、インマニ酸素濃度センサ43およびエキマニ酸素濃度センサ45の検出値に基づいて算出したが、これに限られない。例えば、エアフローメータ13により検出される空気流量に基づいて算出してもよい。またEGRガス流量を検出するセンサが設けられている場合には、当該センサにより検出されたEGRガス流量に基づいて算出してもよい。
本開示の実施形態は前述の実施形態のみに限らず、特許請求の範囲によって規定される本開示の思想に包含されるあらゆる変形例や応用例、均等物が本開示に含まれる。従って本開示は、限定的に解釈されるべきではなく、本開示の思想の範囲内に帰属する他の任意の技術にも適用することが可能である。
1 内燃機関(エンジン)
10 インテークマニホールド(インマニ)
14 ターボチャージャ
14T タービン
28 ノズルベーン
30 EGR装置
33 EGRバルブ
100 電子制御ユニット(ECU)
10 インテークマニホールド(インマニ)
14 ターボチャージャ
14T タービン
28 ノズルベーン
30 EGR装置
33 EGRバルブ
100 電子制御ユニット(ECU)
Claims (2)
- 内燃機関の制御装置であって、
前記内燃機関は、インテークマニホールドと、タービンのノズル開度が可変なターボチャージャと、排気再循環バルブを有する排気再循環装置とを備え、
前記制御装置は、
前記ノズル開度とインテークマニホールド圧の関係を表す第1式と、前記排気再循環バルブ開度と排気再循環ガスモル流量との関係を表す第2式とを状態空間表現で表した第3式を記憶すると共に、
空気過剰率を前記排気再循環ガスモル流量に置換するための関係式である第4式を記憶し、
前記第3式と前記第4式に基づいて、前記インテークマニホールド圧と前記空気過剰率を制御するように構成されている
ことを特徴とする内燃機関の制御装置。 - 前記第3式において、前記ノズル開度と前記排気再循環バルブ開度が入力をなし、前記インテークマニホールド圧と前記排気再循環ガスモル流量が出力をなす
請求項1に記載の内燃機関の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018182125A JP2020051355A (ja) | 2018-09-27 | 2018-09-27 | 内燃機関の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018182125A JP2020051355A (ja) | 2018-09-27 | 2018-09-27 | 内燃機関の制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020051355A true JP2020051355A (ja) | 2020-04-02 |
Family
ID=69996303
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018182125A Pending JP2020051355A (ja) | 2018-09-27 | 2018-09-27 | 内燃機関の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2020051355A (ja) |
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2018
- 2018-09-27 JP JP2018182125A patent/JP2020051355A/ja active Pending
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20180927 |