JP2020050025A - Adhered matter removal device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、レンズに付着した付着物を除去する付着物除去装置に関する。 The present invention relates to an attached matter removing device for removing attached matter attached to a lens.
自動車等の車両に搭載され、車両の周辺を撮影する車載カメラが知られている。車載カメラによって撮影された画像は、車室内のモニタに表示される。車載カメラにおいて、水滴や雪、汚れ等の付着物がレンズに付着することがある。付着物を除去するため、圧縮空気を車載カメラのレンズに噴射する付着物除去装置が特許文献1に開示されている。
2. Description of the Related Art In-vehicle cameras mounted on vehicles such as automobiles and photographing the periphery of the vehicle are known. An image captured by the on-vehicle camera is displayed on a monitor in the vehicle compartment. In an in-vehicle camera, a deposit such as water droplets, snow, or dirt may adhere to the lens.
特許文献1に係る付着物除去装置は、車両の状況に応じて、圧縮空気をカメラのレンズに噴射させる。具体的には、特許文献1に係る付着物除去装置は、ワイパーの作動回数に応じて、圧縮空気を噴射する回数を変化させる。圧縮空気の噴射回数は、ワイパーの作動回数の増加に応じて増加する。
The attached matter removing device according to
ワイパーが作動するたびに圧縮空気を噴射する場合、付着物がレンズに付着しているか否かは判断されない。この結果、付着物がレンズに付着していないにも関わらず、圧縮空気の噴射が繰り返される場合がある。特許文献1に係る付着物除去装置では、圧縮空気の生成及び噴射に伴う無駄な動作音が発生するという問題が発生する。
When the compressed air is injected each time the wiper is operated, it is not determined whether or not the deposit is attached to the lens. As a result, the injection of the compressed air may be repeated even though the attached matter is not attached to the lens. In the attached matter removing device according to
上記問題点に鑑み、本発明は、動作音の発生回数を抑制することができる付着物除去装置を提供することを目的とする。 In view of the above problems, an object of the present invention is to provide an attached matter removing device capable of suppressing the number of times of generation of operation noise.
第1の発明は、付着物除去装置であって、除去動作装置と、除去制御装置とを備える。除去動作装置は、車両に搭載された光学センサのレンズに付着した付着物を除去する。除去制御装置は、除去動作装置を制御する。除去制御装置は、信号取得部と、周期判断部と、除去制御部と、停止制御部とを備える。信号取得部は、車両に搭載されたワイパーの駆動信号を取得する。周期判断部は、駆動信号の周期がワイパーの間欠動作を指示する間欠周期であるか否かを判断する。除去制御部は、駆動信号に同期して除去動作装置を動作させる。訂正制御部は、駆動信号の周期が間欠周期であると周期判断部が判断した場合、除去制御部を停止させる。 A first aspect of the present invention is a deposit removal device, which includes a removal operation device and a removal control device. The removing operation device removes the deposit attached to the lens of the optical sensor mounted on the vehicle. The removal control device controls the removal operation device. The removal control device includes a signal acquisition unit, a cycle determination unit, a removal control unit, and a stop control unit. The signal acquisition unit acquires a drive signal of a wiper mounted on the vehicle. The cycle determining unit determines whether the cycle of the drive signal is an intermittent cycle instructing an intermittent operation of the wiper. The removal control unit operates the removal operation device in synchronization with the drive signal. The correction control unit stops the removal control unit when the cycle determination unit determines that the cycle of the drive signal is an intermittent cycle.
第1の発明によれば、除去動作装置はワイパーの駆動信号に応じて動作する。駆動信号の周期がワイパーの間欠動作を指示する間欠周期である場合、停止制御部は除去制御部を停止させる。ワイパーが間欠的に動作する際に、除去動作装置がワイパーの動作に合わせて動作することが抑制される。従って、第1の発明は、付着物除去装置の動作音の発生回数を抑制することができる。 According to the first aspect, the removing operation device operates according to the drive signal of the wiper. When the cycle of the drive signal is the intermittent cycle instructing the intermittent operation of the wiper, the stop control unit stops the removal control unit. When the wiper operates intermittently, the removal operation device is suppressed from operating in accordance with the operation of the wiper. Therefore, the first aspect of the present invention can reduce the number of times the operation sound of the attached matter removing device is generated.
第2の発明は、第1の発明であって、周期判断部は、駆動信号の周期が間欠周期であると判断した後に、駆動信号の周期が変化したか否かを継続的に監視する。停止制御部は、駆動信号の周期が変化したと周期判断部が判断した場合、除去制御部の停止を解除する。 In a second aspect based on the first aspect, the cycle determining unit continuously monitors whether or not the cycle of the drive signal has changed after determining that the cycle of the drive signal is an intermittent cycle. The stop control unit releases the stop of the removal control unit when the cycle determination unit determines that the cycle of the drive signal has changed.
第2の発明によれば、周期判断部が、駆動信号の周期が間欠周期であると判断した後に、駆動信号の周期が変化したか否かを判断する。これにより、ワイパーが間欠的に動作している期間において、付着物除去装置が継続的に停止することを抑制できる。停止制御部が除去装置を停止させた場合であっても、車両の運転手は、付着物除去装置を任意のタイミングで動作させることができる。 According to the second aspect, the cycle determining unit determines whether the cycle of the drive signal has changed after determining that the cycle of the drive signal is an intermittent cycle. Thus, it is possible to prevent the adhering matter removing device from continuously stopping during a period in which the wiper is intermittently operating. Even when the stop control unit stops the removing device, the driver of the vehicle can operate the attached matter removing device at an arbitrary timing.
第3の発明は、第1又は第2の発明であって、停止制御部は、除去動作装置が最後に動作してから所定の時間を経過した場合、除去制御部の停止を解除する。 A third invention is the first or second invention, wherein the stop control unit cancels the stop of the removal control unit when a predetermined time has elapsed since the last operation of the removal operation device.
第3の発明によれば、停止制御部が除去装置を停止させた後であっても、レンズに付着した付着物を定期的に除去することができる。 According to the third aspect, even after the stop control unit stops the removing device, it is possible to periodically remove the attached matter attached to the lens.
第4の発明は、第1〜第3の発明のいずれかであって、停止制御部は、駆動信号の周期が間欠周期でないと周期判断部が判断した場合、駆動信号に基づく除去動作装置の動作を継続させる。 In a fourth aspect based on any one of the first to third aspects, the stop control unit is configured to control the removal operation device based on the drive signal when the cycle determination unit determines that the cycle of the drive signal is not an intermittent cycle. Continue operation.
第4の発明によれば、駆動信号の周期が間欠周期でない場合、除去制御部が駆動信号に基づいて除去動作装置を動作させる。例えば、車両の運転手が付着物を除去するためにワイパーを短期間に繰り返し操作する場合、駆動信号は、間欠周期と異なる周期を有する。この場合、除去動作装置を駆動信号に基づいて動作させることにより、運転手は、所望のタイミングで付着物を除去することができる。 According to the fourth aspect, when the cycle of the drive signal is not an intermittent cycle, the removal control unit operates the removal operation device based on the drive signal. For example, when the driver of the vehicle repeatedly operates the wiper in a short period of time to remove the deposit, the drive signal has a cycle different from the intermittent cycle. In this case, the driver can remove the deposit at a desired timing by operating the removing operation device based on the drive signal.
第5の発明は、車両に搭載された光学センサのレンズに付着した付着物を除去する除去動作装置の制御方法であって、a)ステップと、b)ステップと、c)ステップと、d)ステップとを備える。a)ステップは、車両に搭載されたワイパーの駆動信号を取得する。b)ステップは、駆動信号の周期が予め設定された間欠周期であるか否かを判断する。c)ステップは、駆動信号に基づいて除去動作装置を動作させる。d)ステップは、駆動信号の周期が間欠周期であると判断された場合、除去動作装置を停止させる。 A fifth invention is a control method of a removing operation device for removing an adhering substance attached to a lens of an optical sensor mounted on a vehicle, the method comprising a) step, b) step, c) step, and d). And steps. Step a) obtains a drive signal of a wiper mounted on a vehicle. Step b) determines whether the cycle of the drive signal is a preset intermittent cycle. c) operating the removing operation device based on the driving signal. and d) stopping the removing operation device when it is determined that the cycle of the drive signal is an intermittent cycle.
第5の発明は、第1の発明に用いられる。 The fifth invention is used in the first invention.
本発明によれば、動作音の発生回数を抑制することができる付着物除去装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the attachment removal apparatus which can suppress the frequency | count of generation | occurrence | production of an operation sound can be provided.
以下、図面を参照し、本発明の実施の形態を詳しく説明する。図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the drawings, the same or corresponding parts have the same reference characters allotted, and description thereof will not be repeated.
[1.付着物除去装置1の配置]
図1は、本発明の実施の形態に係る付着物除去装置1が搭載される車両6の斜視図である。付着物除去装置1及びリアカメラ2は、例えば、車両6のライセンスプレート5aの上であり、かつ、車両6の左右方向の略中央である位置に設置される。車両6は、例えば、自動車である。
[1. Arrangement of attached matter removing device 1]
FIG. 1 is a perspective view of a
付着物除去装置1は、リアカメラ2のレンズに付着した付着物を除去する。付着物は、水滴や雪、汚れ等である。
The attached
リアカメラ2は、車両6の後方を撮影して画像を生成し、その生成した画像を車室内に設置されたモニタに出力する。車両6の運転者は、モニタに表示された画像により、車両6の後方を確認できる。
The
付着物除去装置1が付着物を除去する対象は、リアカメラ2に限定されない。付着物除去装置1が付着物を除去する対象は、レンズを介して周辺の物標の情報を取得する光学センサであればよい。例えば、光学センサは、車両6の前方を撮影するフロントカメラ、車両6の側方を撮影するサイドカメラ、車両6周辺の物標を検出するレーダ装置等である。
The object from which the attached
図2は、図1に示す付着物除去装置1とリアカメラ2との位置関係の一例を示す図である。図2を参照して、リアカメラ2は、バックパネル5bに取り付けられ、レンズを含む光学系が車両6の外に露出するように配置される。付着物除去装置1は、圧縮装置11と、除去制御装置12と、ホース13と、ノズル14とを備える。
FIG. 2 is a diagram showing an example of a positional relationship between the attached
圧縮装置11は、バックパネル5bの内に配置される。圧縮装置11は、リアカメラ2のレンズに付着した付着物を除去するための除去動作を行う除去動作装置として機能する。圧縮装置11は、除去制御装置12の制御に基づいて圧縮空気を生成する。
The
除去制御装置12は、圧縮装置11と有線又は無線で接続され、圧縮装置11を制御する。除去制御装置12が設けられる位置は、バックパネル5b内でなくてもよく、特に限定されない。除去制御装置12の詳細については、後述する。
The
ホース13は、圧縮装置11により生成された圧縮空気をノズル14に供給する。ノズル14は、ホース13を介して供給された圧縮空気を、リアカメラ2のレンズに向けて噴射する。圧縮空気がリアカメラ2のレンズに噴射されることにより、レンズに付着した付着物が除去される。
The
[2.車載システム100の構成]
[2.1.全体構成]
図3は、図1に示す付着物除去装置1を用いた車載システム100の構成を示す機能ブロック図である。図3を参照して、車載システム100は、車両6に搭載される。車載システム100は、車両6の運転者の操作に応じて、リアワイパー4を駆動させる。車載システム100は、リアワイパー4を駆動する際に、付着物除去装置1を動作させてリアカメラ2のレンズに付着した付着物を除去する。
[2. Configuration of in-vehicle system 100]
[2.1. overall structure]
FIG. 3 is a functional block diagram showing the configuration of the vehicle-mounted
車載システム100は、付着物除去装置1と、リアカメラ2と、ワイパースイッチ3と、リアワイパー4とを備える。付着物除去装置1及びリアカメラ2の概略については既に説明済みであるため、これらの概略の説明を省略する。なお、図3において、フロントワイパー等、付着物除去装置1と、リアカメラ2と、ワイパースイッチ3と、リアワイパー4とを除く構成の表示を省略している。
The in-
ワイパースイッチ3は、車両6の運転者により操作される。車両6の運転者は、ワイパースイッチ3の位置を切り替える。ワイパースイッチ3は、切替位置に応じた指示信号Sをリアワイパー4に出力する。
The
リアワイパー4は、ワイパースイッチ3から指示信号Sを受け、その受けた指示信号Sに応じて動作する。リアワイパー4は、車両の後方に配置されたリアガラスに付着した水滴や汚れ等の付着物を除去する。リアワイパー4は、間欠動作及び連続動作を実行可能である。間欠動作及び連続動作の詳細については後述する。
The
[2.2.リアワイパー41の構成]
図3を参照して、リアワイパー4は、ワイパー制御装置41と、駆動装置42と、ワイパーアーム43と、ワイパーブレード44とを備える。
[2.2. Configuration of Rear Wiper 41]
Referring to FIG. 3,
ワイパー制御装置41は、指示信号Sをワイパースイッチ3から受けた場合、その受けた指示信号Sに基づいて駆動信号50を生成する。ワイパー制御装置41は、生成した駆動信号50を駆動装置42に出力する。
When the instruction signal S is received from the
駆動装置42は、ワイパー制御装置41から駆動信号50を受ける。駆動装置42は、駆動信号50に基づいて、図示しない駆動軸を中心にしてワイパーアーム43を旋回させる。
The driving
ワイパーアーム43の一端は駆動軸に接続され、他端はワイパーブレード44に接続される。ワイパーアーム43が駆動軸を中心に旋回することにより、ワイパーブレード44は、車両6のリアガラスの表面を摺動する。ワイパーブレード44が摺動することにより、車両6のリアガラスの表面に付着した水滴や汚れ等が除去される。
One end of the
[2.3.除去制御装置12の構成]
図4は、図2に示す除去制御装置12の構成を示す機能ブロック図である。図4を参照して、除去制御装置12は、ワイパー制御装置41から駆動信号50を取得し、取得した駆動信号50に基づいて圧縮装置11を制御する。
[2.3. Configuration of Removal Control Device 12]
FIG. 4 is a functional block diagram showing the configuration of the
除去制御装置12は、信号取得部121と、周期判断部122と、除去制御部123と、停止制御部124とを含む。
The
信号取得部121は、ワイパー制御装置41により生成された駆動信号50を取得する。信号取得部121は、その取得した駆動信号50を、周期判断部122及び除去制御部123に出力する。駆動信号50は、後述するように、パルス信号である。
The
周期判断部122は、駆動信号50を信号取得部121から受け、その受けた駆動信号50の周期がリアワイパー4の間欠動作を指示する間欠周期であるか否かを判断する。周期判断部122は、駆動信号5の周期が間欠周期であるか否かを示す判断結果Rを停止制御部124に出力する。
The
除去制御部123は、駆動信号50を信号取得部121から受け、その受けた駆動信号50に同期して圧縮装置11を動作させる。具体的には、除去制御部123は、駆動信号50がオフからオンに変化した場合、圧縮空気を生成するように圧縮装置11を制御する。以下、圧縮装置11が、圧縮空気を生成し、その生成された圧縮空気をホース13及びノズル14を介してリアカメラ2のレンズに噴射するまでの動作を、「除去動作」と記載する場合がある。
The
停止制御部124は、周期判断部122から判断結果Rを受ける。駆動信号50の周期が間欠周期であることが判断結果Rにより示されている場合、停止制御部124は、所定の条件が満たされるまで除去制御部123を停止させる。所定の条件については、後述する。
[3.車載システム100の動作]
[3.1.リアワイパー4の動作]
The
[3. Operation of in-vehicle system 100]
[3.1. Operation of rear wiper 4]
リアワイパー4は、間欠動作又は連続動作を実行する。図5は、図2に示すワイパー制御装置41から出力される駆動信号50の時間変化の一例を示す図である。
The
(リアワイパー4が停止している場合)
ワイパースイッチ3が、リアワイパー4の停止を指示する停止位置にある場合、ワイパー制御装置41は、レベルがオフを維持する駆動信号50を生成する。図5の上段に示すように、駆動信号50が継続してオフである場合、リアワイパー4は停止する。
(When the
When the
(リアワイパー4が間欠動作を行う場合)
ワイパースイッチ3が、リアワイパー4の間欠動作を指示する間欠動作位置にある場合、ワイパー制御装置41は、オフとオンとを交互に繰り返す駆動信号50を生成する。
(When the
When the
ワイパースイッチ3が、時刻t1おいて停止位置から間欠動作位置に移動したと仮定する。この場合、ワイパー制御装置41は、図5の中段に示すように、駆動信号50を時刻t1においてオフからオンに変化させる。ワイパー制御装置41は、時刻t1から期間Paを経過した時刻t2において、駆動信号50をオンからオフに変化させる。ワイパー制御装置41は、時刻t2から期間Pbを経過した時刻t3において、駆動信号50をオフからオンに変化させる。以下、駆動信号50は、上述のレベル変化を繰り返す。
It is assumed that the
駆動装置42は、ワイパー制御装置41から受ける駆動信号50に基づいてワイパーアーム43を駆動させる。具体的には、駆動信号50がオフからオンに変化した場合、駆動装置42は、ワイパーアーム43を駆動させる。期間Paは、駆動装置42がワイパーアーム42を1回駆動させる時間よりも短い。従って、リアワイパー4が間欠的に動作する場合、ワイパーアーム43は、時刻t1、t3、t4、t5及びt6で駆動する。
The
リアワイパー4が間欠動作を行う場合、期間Paと期間Pbとを合計した時間が、間欠周期Pである。間欠周期Pは、車両6の工場出荷時において、周期設定範囲内の時間に設定される。周期設定範囲は、間欠周期Pとして設定可能な時間範囲であり、ワイパー制御装置41に予め設定されている。周期設定範囲は、例えば、5秒以上11秒以下の範囲である。なお、図5では、説明の便宜上、期間Paと期間Pbとの実際の比に比べて、期間Paを誇張して示している。
When the
(リアワイパー4が連続動作を行う場合)
ワイパースイッチ3が、リアワイパー4の連続動作を指示する連続動作位置にある場合、ワイパー制御装置41は、レベルが継続してオンである駆動信号50を生成する。ワイパースイッチ3が、時刻t1において停止位置から連続動作位置に変化したと仮定する。この場合、駆動信号50は、図5の下段に示すように、時刻t1においてオフからオンに変化する。
(When the
When the
駆動信号50がオンに変化する時刻t1において、駆動装置42は、ワイパーアーム43を駆動させる。その後、駆動信号50は、ワイパースイッチ3の位置が変化するまでオンを維持する。
At time t1 when the
ワイパーアーム43が1回駆動して初期位置に戻った時、駆動信号50はオンのままである。駆動装置42は、駆動信号50がオンである場合、ワイパーアーム43を駆動し続ける。つまり、駆動装置42は、ワイパーアーム43が1回駆動して初期位置に戻った場合、ワイパーアーム42を再び駆動させる。
[3.2.付着物除去装置1の動作]
When the
[3.2. Operation of the attached matter removing device 1]
(付着物除去装置1の基本動作)
図6は、リアワイパー4が間欠動作を行う時における付着物除去装置1の動作タイミングを示すタイミングチャートである。図6を参照して、車両6の運転者が、時刻t11において、ワイパースイッチ3を停止位置から間欠動作位置に変化させたと仮定する。
(Basic operation of the attached matter removing device 1)
FIG. 6 is a timing chart showing the operation timing of the attached
ワイパー制御装置41は、時刻t11から、オンとオフが交互に変化する駆動信号50の生成を開始する。ワイパー制御装置41は、生成したで変化する駆動信号50を、除去制御装置12及び駆動装置42に出力する。
The wiper control device 41 starts generating the
除去制御装置12は、駆動信号50を継続的に監視している。除去制御装置12は、駆動信号50に同期して圧縮装置11に除去動作を実行させる。具体的には、除去制御装置12は、駆動信号50がオフからオンに変化したことをトリガとして、圧縮装置11に除去動作を実行させる。このため、圧縮装置11が除去動作を実行するタイミングは、駆動信号50がオフからオンに変化するタイミングと一致するとは限らない。
The
(リアワイパー4が間欠的に動作する場合)
除去制御装置12は、駆動信号50がオフからオンに変化した場合、駆動信号50が間欠周期Pで変化しているか否かを判断する。駆動信号50が間欠周期Pで変化している場合、除去制御装置12は、駆動信号50がオフからオンに変化した場合であっても、除去動作を停止する。
(When the
When the
図6を参照して、リアワイパー4が、間欠動作を時刻t11から開始する。駆動信号5は、時刻t1においてオフからオンに変化する。周期判断部122は、駆動信号50が間欠周期Pで変化しているか否かの判断を時刻t11から開始する。
Referring to FIG. 6,
具体的には、周期判断部122は、時刻t11からの経過時間を計測する。時刻t11より後の時刻t12において、駆動信号50が、オフからオンに再び変化する。周期判断部122は、時刻t11から時刻t12までの時間の長さを、駆動信号50の周期P1として取得する。つまり、周期判断部122は、駆動信号50がオフからオンに変化する時間間隔を、駆動信号50の周期として取得する。
Specifically, the
周期判断部122は、取得した周期P1が間欠周期Pに対応するか否かを判断する。リアワイパー4が時刻t11から間欠動作を開始しているため、周期P1は、周期設定範囲内にある。この場合、周期判断部122は、周期P1が間欠周期Pに対応すると判断する。車両6の運転者がワイパースイッチ3の操作を繰り返すことにより、周期P1が間欠周期Pに偶然に一致する場合がある。このため、周期判断部122は、周期P1が間欠周期Pに対応した場合、リアワイパー4が間欠動作を実行していると直ちに決定しない。周期判断部122は、駆動信号の周期が間欠周期に対応する回数に基づいて、リアワイパー4が間欠動作を行っているか否かを判断する。
The
周期P1が間欠周期Pに対応する場合、周期判断部122は、周期一致数をゼロに初期化する。周期一致数は、駆動信号50の周期が間欠周期Pにして対応した回数である。
When the cycle P1 corresponds to the intermittent cycle P, the
周期一致数が初期化された場合、周期一致数は、周期判断部122に予め設定された判断閾値よりも小さい。判断閾値は、リアワイパー4が間欠動作を行っているか否かを判断するために用いられ、本実施の形態では3である。初期化された周期一致数は判断閾値よりも小さいため、周期判断部122は、時刻t12の時点で、リアワイパー4が間欠動作を行っていると判断しない。除去制御部123は、時刻t12において、圧縮装置11に除去動作を実行させる。
When the number of period coincidences is initialized, the number of period coincidences is smaller than a judgment threshold value preset in the
時刻t13において、駆動信号50が、オフからオンに変化する。周期判断部122は、時刻t12から時刻t13までの時間を、駆動信号50の周期P2として取得する。
At time t13, the
リアワイパー4が間欠動作を実行する場合、駆動信号50は間欠周期Pで変化する。リアワイパー4が、間欠動作を時刻t11から開始しているため、周期P2は、周期P1にほぼ一致する。周期P1と周期P2との差は、図6に示す誤差範囲Mよりも小さい。従って、周期判断部122は、駆動信号50の周期が変化していないと判断する。誤差範囲Mは、例えば、1秒である。周期判断部122は、駆動信号50の周期が変化していないため、周期一致数をインクリメントする。周期一致数は、0から1に増加する。
When the
周期一致数が判断閾値よりも小さいため、周期判断部122は、時刻t13の時点で、リアワイパー4が間欠動作を行っていると判断しない。除去制御部123は、時刻t13において、圧縮装置11に除去動作を実行させる。
Since the number of matching cycles is smaller than the determination threshold, the
周期P1と周期P2との差が誤差範囲Mよりも大きい場合については、後述する。 The case where the difference between the periods P1 and P2 is larger than the error range M will be described later.
時刻t14において、駆動信号50が、オフからオンに変化する。周期判断部122は、時刻t13から時刻t14までの時間を、駆動信号50の周期P3として取得する。
At time t14, the
リアワイパー4が間欠動作をしているため、周期P1と周期P3との差は、誤差範囲Mよりも小さい。従って、周期一致数は、1から2に増加する。周期一致数が判断閾値よりも小さいため、周期判断部122は、時刻t14の時点で、リアワイパー4が間欠動作を行っていると判断しない。除去制御部123は、時刻t14において、圧縮装置11に除去動作を実行させる。
Since the
時刻t15において、駆動信号50が、オフからオンに変化する。周期判断部122は、時刻t14から時刻t15までの時間を、駆動信号50の周期P4として取得する。リアワイパー4が間欠動作をしているため、周期P1と周期P4との差は、誤差範囲Mよりも小さい。周期一致数は、2から3に増加する。
At time t15, the
周期一致数が判断閾値に達するため、周期判断部122は、リアワイパー4が間欠動作を行っていると判断する。停止制御部124は、周期判断部122の判断結果に従って、除去制御部123に除去動作の停止を指示する。除去制御部123は、周期判断部122からの停止指示に従って、時刻t15において除去動作を実行しない。
Since the number of matching cycles reaches the determination threshold, the
時刻t16〜時刻t19の各々において、周期判断部122は、駆動信号50の周期が変化していないと判断する。周期一致数が時刻t15において判断閾値に達した場合、周期一致数は、図6に示すように、時刻t15よりも後の期間において増加しない。従って、周期一致数は、時刻t16〜時刻t19の各々において、判断閾値に一致し続ける。従って、停止制御部124は、時刻t16〜時刻t19の各々において除去動作の停止を指示する。このように、リアワイパー4が間欠動作を行っていると周期判断部122が判断した場合、除去制御部123は、駆動信号50に同期した除去動作を停止する。
In each of the times t16 to t19, the
このように、周期判断部122が、駆動信号50の周期が間欠周期Pに繰り返し一致した場合、停止制御部124は、除去動作の停止を除去制御部123に指示する。圧縮装置11が駆動信号50に同期して繰り返し動作することを抑制できるため、圧縮装置11の動作音の発生回数を抑制することができる。
As described above, when the cycle of the
なお、除去制御部123は、停止制御部124が圧縮空気の噴射の停止を指示した場合であっても、定期的に除去動作を実行する。これにより、リアカメラ2は、付着物の影響を受けない良好な画像を撮影することができる。以下、具体的に説明する。
Note that the
除去制御部123は、圧縮装置11を最後に動作させてから経過した時間を待機時間として計測している。例えば、時刻t11から時刻t12までの待機時間は、周期P1である。除去制御部123は、待機時間が予め設定された上限時間Tαを超えた場合、除去動作を実行する。
The
図6に示す例では、除去制御部123は、時刻t15において圧縮空気を噴射した後に、圧縮空気の噴射を停止する。時刻taにおいて、待機時間(時刻t15からの経過時間)は、上限時間Tαに達する。除去制御部123は、停止制御部124の停止指示及び駆動信号50のレベルに関係なく、除去動作を圧縮装置11に実行させる。圧縮空気が時刻taにおいて噴射された場合、周期判断部122は、周期一致数を初期化しない。除去動作が時刻taに実行されても、駆動信号20の周期は変化しないためである。
In the example illustrated in FIG. 6, the
ここで、周期判断部122が、前回特定された周期と今回特定された周期との差が誤差範囲内であるか否かを判断する理由を説明する。
Here, the reason why the
車両6の運転者がワイパースイッチ3を繰り返し操作することにより、駆動信号50がオンに変化する時間間隔が、間欠動作の周期に偶然に一致するケースが発生することが考えられる。車両6の運転者の操作が原因である場合、駆動信号50がオンに変化する時間間隔が一定の周期を有する可能性は低い。一方、リアワイパー4の間欠動作が行われている場合、駆動信号50がオンに変化する時間間隔のばらつきは、非常に小さいと考えられる。周期判断部122は、この考えに基づいて、2つの周期の差が誤差範囲内である場合、周期一致数をインクリメントする。そして、周期判断部122は、インクリメントが判断閾値に達した場合にリアワイパー4が間欠動作を行っていると判断する。これにより、周期判断部122は、リアワイパー4が間欠動作を行っていないにも関わらず、リアワイパー4が間欠動作を行っていると誤って判断することを防ぐことができる。
When the driver of the
(2)間欠動作中にワイパースイッチ3が操作された場合
図7は、付着物除去装置1が除去動作を再開する場合における付着物除去装置1の動作タイミングを示すタイミングチャートである。図7を参照して、リアワイパー4は、時刻t24より前の期間において、間欠動作を行っている。時刻t21から時刻t23までの期間において、駆動信号50の周期は、周期P21である。周期P21は、間欠周期Pに対応する。このため、付着物除去装置1は、時刻t24までの期間において除去動作を停止している。
(2) When
ワイパースイッチ3が、時刻t24において間欠動作位置から停止位置に移動し、時刻t25において停止位置から間欠動作位置に移動したと仮定する。この仮定の下では、
駆動信号50は、時刻t23から時刻t25にかけてオフであり、時刻t5においてオンに変化する。周期判断部122は、時刻t23から時刻t25までの時間を周期P23として取得する。
It is assumed that the
The
周期P23は周期P21よりも長い。また、周期P21と周期P23との差は、図6に示す誤差範囲Mよりも大きい。周期判断部122は、駆動信号50の周期が変化したと判断する。停止制御部124は、周期判断部122の判断結果に基づいて、除去動作の停止を解除する。この結果、除去制御部123は、時刻t25において、圧縮装置11に除去動作を実行させる。
The cycle P23 is longer than the cycle P21. The difference between the periods P21 and P23 is larger than the error range M shown in FIG. The
時刻t26において、駆動信号50がオフからオンに変化する。周期判断部122は、時刻t25から時刻t26までの周期P24が、間欠周期Pに対応すると判断し、周期一致数を初期化する。周期一致数が判断閾値よりも小さいため、除去制御部123は、時刻t26において、圧縮装置11に除去動作を実行させる。
At time t26, the
ワイパースイッチ3が、時刻t27において間欠動作位置から停止位置に移動し、時刻t28において停止位置から間欠動作位置に移動したと仮定する。時刻t26から時刻t28までの周期P25は、間欠周期Pに対応せず、かつ、周期P24に一致しない。従って、除去制御部123は、時刻t28において除去動作を圧縮装置11に実行させる。
It is assumed that the
このように、除去動作の停止中に駆動信号50の周期が変化した場合、付着物除去装置1は除去動作を再開する。除去動作の停止中に、付着物がリアカメラ2のレンズに付着することがある。この場合、車両6の運転者は、ワイパースイッチ3を操作することにより、所望のタイミングで圧縮空気をリアカメラ2のレンズに噴射させることできる。
As described above, when the cycle of the
(3)ワイパー4が連続動作をする場合
図5を参照して、車両6の運転者が、時刻t1において、ワイパースイッチ3の位置を連続動作位置に切り替えたと仮定する。リアワイパー4が連続動作をする場合、駆動信号50のレベルは、時刻t1においてオフからオンに変化する。駆動信号50は、時刻t1からオンを維持する。
(3) Case Where
除去制御部123は、時刻t1において圧縮装置11に除去動作を実行させる。その後、駆動信号50がオンのまま変化しないため、除去動作は実行されない。図5に示していないが、時刻t1からの待機時間が上限時間Tα(図6参照)を超えた場合、除去制御部123は、駆動信号50がオフからオンに変化したか否かに関係なく、除去動作を圧縮装置11に実行させる。これにより、付着物除去装置1は、リアワイパー4が連続的に動作する場合であっても、リアカメラ2のレンズに付着した付着物を定期的に除去することができる。
The
(4)ワイパースイッチ3が繰り返し切り替えられた場合
図8は、図3に示すワイパースイッチ3が繰り返し操作される場合における付着物除去装置1の動作タイミングを示すタイミングチャートである。
(4) When
図8を参照して、時刻t31から時刻t35までの期間において、車両6の運転手が、ワイパースイッチ3の位置を、停止位置と連続動作位置間欠動作位置とに交互に切り替えると仮定する。この仮定の下において、駆動信号50は、周期Pkで周期的に変化する。周期Pkは、リアワイパー4の周期設定範囲の最小値よりも小さい。つまり、周期Pkは、間欠周期Pに対応しない。
Referring to FIG. 8, it is assumed that the driver of
この場合、停止制御部124は、車両6の運転者がリアカメラ2のレンズに付着した付着物を除去するためにワイパースイッチ3を操作していると判断する。停止制御部124が除去動作を停止しないため、除去制御部123は、時刻t31、t32、t33、t34及びt35の各々において、除去動作を圧縮装置11に実行させる。
In this case, the
時刻t36から時刻t38までの期間において、車両6の運転手が、ワイパースイッチ3の位置を、停止位置と間欠動作位置とに交互に切り替えると仮定する。この仮定の下において、駆動信号50が、周期Pmで周期的に変化する。周期Pmは、リアワイパー4の周期設定範囲の最大値よりも大きい。つまり、周期Pmは、間欠周期Pに対応しない。
It is assumed that during the period from time t36 to time t38, the driver of the
この場合、停止制御部124は、車両6の運転手がリアカメラ2のレンズに付着した付着物を除去するためにワイパースイッチ3を操作していると判断する。停止制御部124が除去動作を停止しないため、除去制御部123は、時刻t36、t37及びt38の各々において、除去動作を圧縮装置11に実行させる。時刻t38以降の期間において、駆動信号50が周期Pmで変化する場合、除去制御部123は、駆動信号50がオンに変化するタイミングで除去動作を圧縮装置11に実行させる。
In this case, the
(除去制御装置12の動作)
図9は、除去制御装置12の動作を示すフローチャートである。図9を参照して、除去制御装置12は、図示しないイグニッションスイッチがオフからオンに変化した場合、図9に示す処理を開始する。
(Operation of the removal control device 12)
FIG. 9 is a flowchart showing the operation of the
周期判断部122は、駆動信号50を監視する。駆動信号50がオフからオンに変化した場合(ステップS101においてYes)、周期判断部122は、駆動信号50の周期を特定する(ステップS102)。周期判断部122は、駆動信号50が今回オンに変化した時刻と、駆動信号50が前回オンに変化した時刻との差分絶対値を算出する。算出された差分絶対値が、ステップS102で特定される駆動信号50の周期である。
The
周期判断部122は、ステップS102で特定された駆動信号50の周期が周期設定範囲内であるか否かを判断する(ステップS103)。
The
特定された駆動信号50の周期が周期設定範囲内でない場合(ステップS103においてNo)、停止制御部124は、除去動作を停止しない。除去制御部123は、除去動作を実行する(ステップS112)。例えば、図8に示す周期Pk及び周期Pmは、駆動信号50の周期が周期設定範囲内でない場合に相当する。
When the cycle of the specified
特定された駆動信号50の周期が周期設定範囲内である場合(ステップS103においてYes)、周期判断部122は、駆動信号50の周期が変化したか否かを判断する(ステップS104)。つまり、周期判断部122は、今回特定された駆動信号50の周期と、前回特定された駆動信号50の周期との差が図6に示す誤差範囲M内であるか否かを判断する。
If the cycle of the specified
駆動信号50の周期が変化した場合(ステップS104においてYes)、周期判断部122は、車両6の運転手が付着物除去装置1を動作させるためにワイパースイッチ3を操作したと推定する。周期判断部122は、周期一致数をゼロに初期化する(ステップS111)。この場合、停止制御部124が除去動作を停止しないため、除去制御部123は、除去動作を実行する(ステップS112)。例えば、停止制御部124は、時刻t23において、駆動信号50の周期が変化したと判断する。
When the cycle of the
駆動信号50の周期が変化していない場合(ステップS104においてNo)、周期判断部122は、周期一致数をインクリメントする(ステップS105)。その後、周期判断部122は、周期一致数が判断閾値に達したか否かを判断する(ステップS106)。
When the cycle of the
周期一致数が判断閾値に達していない場合(ステップS106においてNo)、停止制御部124は、リアワイパー4が間欠動作を実行していると判断しない。停止制御部124が除去動作を停止しないため、除去制御部123は、除去動作を実行する(ステップS112)。除去制御装置12が図6に示す時刻t12から時刻t14の各々において実行する処理は、周期一致数が判断閾値に達していない場合に相当する。
If the number of matching cycles has not reached the determination threshold value (No in step S106), the
周期一致数が判断閾値に達した場合(ステップS106においてYes)、停止制御部124は、リアワイパー4が間欠動作を実行していると判断する。停止制御部124は、除去動作の停止を決定する(ステップS107)。除去制御部123は、駆動信号50がオフからオンに変化した場合であっても、除去動作を実行しない。除去制御装置12が図6に示す時刻t15から時刻t17の各々において実行する処理は、周期一致数が判断閾値に達した場合に相当する。
When the number of matching cycles has reached the determination threshold (Yes in step S106), the
停止制御部124は、除去動作を最後に実行してからの待機時間が所定時間を経過したか否かを判断する(ステップS108)。待機時間が所定時間を経過していない場合(ステップS108においてNo)、除去制御装置12は、ステップS110に進む。待機時間が所定時間を経過した場合(ステップS108においてYes)、除去制御部123は、駆動信号50がオフからオンに変化したか否かに関係なく、除去動作を実行する(ステップS109)。除去制御装置12が図6に示す時刻taで実行する処理は、待機時間が所定時間を経過した場合に相当する。
The
周期判断部122は、駆動信号50の周期の監視を終了するか否かを判断する(ステップS110)。イグニッションスイッチがオンである場合、周期判断部122は、駆動信号50の周期の監視継続を決定し(ステップS110においてNo)、ステップS101に戻る。
The
イグニッションスイッチがオフである場合、周期判断部122は、駆動信号50の周期の監視の終了を決定する終了すると判断する(ステップS110においてNo)。この場合、除去制御装置12は、図9に示す処理を終了する。
When the ignition switch is off, the
以上説明したように、除去制御装置12は、駆動信号50がリアワイパー4の間欠動作の周期で繰り返し変化している場合、駆動信号50に基づく除去動作を停止する。圧縮装置11の動作回数を削減できるため、圧縮装置11の動作音の発生回数を抑制することができ、圧縮装置11の使用期間を延ばすことができる。
As described above, the
除去制御装置12は、駆動信号50に基づく除去動作を停止した後に、駆動信号50の周期が変化したか否かを判断する。駆動信号50の周期が変化した場合、除去制御装置12は、圧縮装置11に圧縮空気を噴射させる。リアワイパー4が間欠的に動作している期間であっても、除去制御装置12は、車両6の運転手によるワイパースイッチ3の操作に応じて付着物を除去することができる。これにより、車両6の運転者は、所望のタイミングで、リアカメラ2のレンズに付着した付着物を除去できる。
After stopping the removal operation based on the
除去制御装置12は、最後の除去動作から所定時間を経過した場合、除去動作を圧縮装置11に実行させる。これにより、圧縮空気の噴射が、リアワイパー4が間欠動作をしていることにより停止している場合であっても、リアカメラ2のレンズに付着した付着物を定期的に除去できる。
When a predetermined time has elapsed since the last removal operation, the
除去制御装置12は、駆動信号50がリアワイパー4の間欠動作の周期と異なる周期でレベル変化を繰り返している場合、駆動信号50に基づく圧縮空気の噴射を継続する。この場合、車両6の運転者が、付着物を除去するために繰り返しワイパースイッチ3を操作していると考えられる。車両6の運転者は、所望のタイミングで付着物除去装置1を操作させることができる。
When the
[変形例]
上記実施の形態では、付着物除去装置1がリアワイパー4の駆動信号50に基づいて動作する例を説明したが、これに限られない。付着物除去装置1は、リアカメラ以外のカメラのレンズの付着物を除去してもよい。また、付着物除去装置1は、リアワイパー4以外のワイパーの駆動信号に基づいて動作してもよい。例えば、付着物除去装置1は、フロントワイパーの駆動信号に基づいて動作すればよい。
[Modification]
In the above-described embodiment, an example in which the attached
上記実施の形態において、最後の除去動作からの待機時間が所定時間を経過した場合、除去制御部123が、除去動作を圧縮装置11に実行させる例を説明したが、これに限られない。除去制御部123は、待機時間が所定時間を経過した場合に、除去動作を実行させなくてもよい。
In the above-described embodiment, an example has been described in which the
上記実施の形態において、除去動作の停止中に駆動信号50の周期が変化した場合、停止制御部124は、除去動作の停止を解除する例を説明したが、これに限られない。停止制御部124は、除去動作の停止中に駆動信号50の周期が変化した場合に除去動作の停止を解除しなくてもよい。
In the above-described embodiment, an example has been described in which the
上記実施の形態では、除去動作装置が、圧縮空気を生成する圧縮装置11である例を説明したが、これに限られない。除去動作装置は、リアカメラ2のレンズに付着した付着物を除去する装置であればよい。例えば、除去動作装置は、空気以外の気体や、水や洗浄液等の液体を噴射する装置であればよい。あるいは、除去動作装置は、リアカメラ2のレンズに付着した付着物を拭き取るワイパーであってもよい。
In the above-described embodiment, an example has been described in which the removing operation device is the
上記実施の形態では、運転者が、ワイパー操作部3を操作して付着物除去装置1を動作させる例を説明したが、これに限られない。付着物除去装置1は、運転者により操作される操作部を備えてもよい。運転者が操作部を操作した場合、操作部は、駆動信号50と別の制御信号を除去制御装置12に出力する。これにより、運転者は、リアワイパー4が連続動作を実行している時や、リアワイパー4の間欠動作において圧縮装置11が動作を停止している時に、所望のタイミングで付着物を除去することができる。
In the above embodiment, the example in which the driver operates the
上記実施の形態において、除去制御装置12の各機能ブロックは、LSI等の半導体装置により個別に1チップ化されてもよいし、一部又は全部を含むように1チップ化されてもよい。ここでは、LSIとしたが、集積度の違いにより、IC、システムLSI、スーパーLSI、ウルトラLSIと呼称されることもある。
In the above embodiment, each functional block of the
また、集積回路化の手法はLSIに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセサで実現してもよい。LSI製造後に、プログラムすることが可能なFPGA(Field Programmable Gate Array)や、LSI内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用しても良い。 Further, the method of circuit integration is not limited to LSI, and may be realized by a dedicated circuit or a general-purpose processor. After the LSI is manufactured, a field programmable gate array (FPGA) that can be programmed or a reconfigurable processor that can reconfigure the connection and setting of circuit cells inside the LSI may be used.
また、除去制御装置12の各機能ブロックにより実行される処理の一部又は全部は、プログラムにより実現されるものであってもよい。上記各実施の形態の各機能ブロックの処理の一部又は全部は、コンピュータにおいて、中央演算装置(CPU)により行われる。それぞれの処理を行うためのプログラムは、ハードディスク、ROMなどの記憶装置に格納されており、ROMにおいて、あるいはRAMに読み出されて実行される。
A part or all of the processing executed by each functional block of the
また、上記実施の形態の各処理をハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェア(OS(オペレーティングシステム)、ミドルウェア、あるいは、所定のライブラリとともに実現される場合を含む。)により実現してもよい。さらに、ソフトウェアおよびハードウェアの混在処理により実現しても良い。 Further, each process of the above embodiment may be realized by hardware, or may be realized by software (including a case where it is realized together with an OS (Operating System), middleware, or a predetermined library). . Further, it may be realized by mixed processing of software and hardware.
例えば、上記実施の形態(変形例を含む)の各機能ブロックを、ソフトウェアにより実現する場合、図10に示したハードウェア構成(例えば、CPU、ROM、RAM、入力部、出力部等をバスBusにより接続したハードウェア構成)を用いて、各機能部をソフトウェア処理により実現するようにしてもよい。 For example, when each functional block of the above-described embodiment (including the modification) is realized by software, the hardware configuration (for example, a CPU, a ROM, a RAM, an input unit, an output unit, etc. Each of the functional units may be realized by software processing using a hardware configuration connected by the software.
また、上記実施の形態における処理方法の実行順序は、必ずしも、上記実施の形態の記載に制限されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で、実行順序を入れ替えてもよい。 The execution order of the processing method in the above embodiment is not necessarily limited to the description of the above embodiment, and the execution order may be changed without departing from the gist of the invention.
前述した方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、本発明の範囲に含まれる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、CD−ROM、MO、DVD、DVD−ROM、DVD−RAM、大容量DVD、次世代DVD、半導体メモリを挙げることができる。 A computer program that causes a computer to execute the above-described method and a computer-readable recording medium that records the program are included in the scope of the present invention. Here, examples of the computer-readable recording medium include a flexible disk, hard disk, CD-ROM, MO, DVD, DVD-ROM, DVD-RAM, large-capacity DVD, next-generation DVD, and semiconductor memory. .
上記コンピュータプログラムは、上記記録媒体に記録されたものに限られず、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク等を経由して伝送されるものであってもよい。 The computer program is not limited to one recorded on the recording medium, and may be transmitted via a telecommunication line, a wireless or wired communication line, a network represented by the Internet, or the like.
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、本発明は上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。 The embodiment of the present invention has been described above, but the above-described embodiment is merely an example for implementing the present invention. Therefore, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be implemented by appropriately modifying the above-described embodiment without departing from the spirit thereof.
1 付着物除去装置
2 リアカメラ
3 ワイパースイッチ
4 リアワイパー
11 圧縮装置(除去動作装置)
12 除去制御装置
50 駆動信号
121 信号取得部
122 周期判断部
123 除去制御部
124 停止制御部
REFERENCE SIGNS
12
Claims (5)
前記除去動作装置を制御する除去制御装置と、を備え、
前記除去制御装置は、
前記車両に搭載されたワイパーの駆動信号を取得する信号取得部と、
前記駆動信号の周期が前記ワイパーの間欠動作を指示する間欠周期であるか否かを判断する周期判断部と、
前記駆動信号に同期して前記除去動作装置を動作させる除去制御部と、
前記駆動信号の周期が前記間欠周期であると前記周期判断部が判断した場合、前記除去制御部を停止させる停止制御部と、を含む付着物除去装置。 A removing operation device that removes a deposit attached to a lens of an optical sensor mounted on a vehicle;
A removal control device that controls the removal operation device,
The removal control device,
A signal acquisition unit that acquires a drive signal of a wiper mounted on the vehicle,
A cycle determination unit that determines whether the cycle of the drive signal is an intermittent cycle instructing an intermittent operation of the wiper,
A removal control unit that operates the removal operation device in synchronization with the drive signal,
An adhering substance removing device including: a stop control unit that stops the removal control unit when the cycle determination unit determines that the cycle of the drive signal is the intermittent cycle.
前記周期判断部は、前記駆動信号の周期が前記間欠周期であると判断した後に、前記駆動信号の周期が変化したか否かを継続的に監視し、
前記停止制御部は、前記駆動信号の周期が変化したと前記周期判断部が判断した場合、前記除去制御部の停止を解除する、付着物除去装置。 The deposit removing device according to claim 1,
The cycle determining unit, after determining that the cycle of the drive signal is the intermittent cycle, continuously monitors whether the cycle of the drive signal has changed,
The adhesion removing device, wherein the stop control unit releases the stop of the removal control unit when the cycle determination unit determines that the cycle of the drive signal has changed.
前記停止制御部は、前記除去動作装置が最後に動作してから所定の時間を経過した場合、前記除去制御部の停止を解除する、付着物除去装置。 The deposit removing device according to claim 1 or 2,
The attached matter removing device, wherein the stop control unit releases the stop of the removal control unit when a predetermined time has elapsed since the last operation of the removing operation device.
前記停止制御部は、前記駆動信号の周期が前記間欠周期でないと前記周期判断部が判断した場合、前記駆動信号に基づく前記除去動作装置の動作を継続させる、付着物除去装置。 It is a deposit removal device according to any one of claims 1 to 3,
The adhering matter removing device, wherein the stop control unit continues the operation of the removing operation device based on the driving signal when the period determining unit determines that the period of the driving signal is not the intermittent period.
前記車両に搭載されたワイパーの駆動信号を取得するステップと、
前記駆動信号の周期が予め設定された間欠周期であるか否かを判断するステップと、
前記駆動信号に基づいて前記除去動作装置を動作させるステップと、
前記駆動信号の周期が前記間欠周期であると判断された場合、前記除去動作装置を停止させるステップと、を備える除去動作装置の制御方法。 A control method of a removing operation device that removes a deposit attached to a lens of an optical sensor mounted on a vehicle,
Obtaining a drive signal of a wiper mounted on the vehicle;
Determining whether the cycle of the drive signal is a preset intermittent cycle,
Operating the removal operation device based on the drive signal;
Stopping the removal operation device when it is determined that the cycle of the drive signal is the intermittent period.
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